UNIVERSIDAD CATÓLICA SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA – ELECTRICA Y
MECATRÓNICA

Informe final Nº 06

TEMA: PROYECTO FINAL (CARRO SEGUIDOR DE LUZ CON BOCINA)

ASIGNATURA: CIRCUITOS ELECTRÓNICOS I

DOCENTE: ING. COLLADO OPORTO CHRISTIAM GUILLERMO

ALUMNOS:

-APAZA COLCA FABRICIO VICTOR

- CANALES MINAYA, CESAR GABRIEL
- MACEDO HUAMAN ALAN GABRIEL
- MARTINEZ MAYCA NICOLAE EMMANUEL

GRUPO: 03

DIA: MIERCOLESDE 1 A 3 PM

28-06-2017
 CARRO SEGUIDOR DE LUZ CON BOCINA

1. EL OBJETIVO:

El objetivo de este proyecto es incentivar en los jóvenes la creatividad mediante la construcción de un

pequeño robot seguidor de luz, a partir del cual, usamos todos conocimientos adquiridos en el semestre V,
nos explica cómo actúan los diferentes tipos de transistores, porque son importante las resistencias, y los
diodos led en el circuito, junto a capacitores. El Robot está diseñado de una forma muy sencilla y
didáctica, éste puede ser construido muy fácilmente utilizando la mecánica de los carros de impulso y
motores DC pequeños de fácil consecución, complementado por un circuito electrónico muy sencillo.

2. MARCO TEORICO:

Este proyecto corresponde a la construcción de un robot seguidor de luz. Su tarea es encontrar un punto
de luz dentro de un ángulo de detección de las Foto-resistencias y dirigirse lo más rápido posible hacia tal
fuente de luz.

Funcionamiento

El funcionamiento del este robot es muy sencillo, para que el robot pueda detectar la luz utilizará un
dispositivo que serán sus “ojos”, estos son sensores LDR (Light - Dependent Resistor, Resistor dependiente
de la luz), que es un resistor que varía su valor de resistencia eléctrica dependiendo de la cantidad de luz
que incide sobre él.

A partir del censado del LDR necesitaremos un comparador para conocer si el robot está censada luz o no.
El nivel de voltaje con el cual se va a comparar lo tomaremos de un potenciómetro, así podremos definir el
umbral en el cual nuestro robot diferenciara la luz.

Después haber detectado la luz, se necesitara una etapa de potencia para poder mover los motores, para
ello se recurre a utilizar un transistor tipo NPN (TRANSISTOR BC548) que será de mucha utilidad para darle
una buena potencia a nuestros motores y así conseguir que el robot siga la luz detectada.

Se utilizó el voltaje de la pila de 9 volts, esta pila se escogió porque tiene mayor duración y es más
pequeña a comparación de poner un porta pilas de 4, pero si se desea utilizar pilas AA estas tendrían que
ser 4 para un total de 6 volts para tener un mejor funcionamiento del circuito.

El motor1 (M1) y el motor2 (M2) pueden ser cualquier tipo de motores de DC, como motores de juquetes
o motores de DC, pero es muy importante que contengan una caja de engranes para que puedan tener la
suficiente fuerza para mover el robot.
 Carro seguidor de luz
finalizado (Vista superior)
Carro seguidor de luz
finalizado (vista lalteral=
a) LDR (Light - Dependent Resistor, Resistor dependiente de la
luz)

 ¿Por qué varía la resistencia al cambiar la luz?

La variación de la resistencia se debe a un fenómeno conocido como fotoconductividad por el que un
material se vuelve conductor de la electricidad debido a la absorción de radiación electromagnética.
Además, al estar fabricado con un material semiconductor, si la frecuencia con la que inciden fotones es
suficientemente alta, se producirán saltos de los electrones ligados hasta la banda de conducción,
reduciéndose así también la resistencia del material.

 Por estos dos efectos, al incidir la luz sobre el LDR, el material se vuelve más conductor, por lo
que su resistencia disminuye.
 En el valor de resistencia del LDR también influyen otros aspectos como, por ejemplo, la
temperatura.

 ¿Cómo conecto un LDR?

Existen diferentes aplicaciones en las que utilizaremos el LDR (por

ejemplo junto con un transistor o relé para activar las luces
nocturnas de la calle), pero la configuración básica siempre es la
misma: conectado en serie con una resistencia y con la salida de
tensión entre ambos.

 En el primer caso, la señal de salida Vout será 0 si incide luz, ya que la resistencia
será muy baja y se “conectará” a tierra, mientras que si no incide la luz, la señal
será alta.
 En el segundo caso, la señal de salida Vout será igual a Vcc si incide luz, ya que la resistencia será muy baja
y se “conectará” a la alimentación, mientras que si no incide la luz, la señal será baja.

b) TRANSISTOR BC548

El BC548 es un transistor NPN bipolar de propósitos generales utilizado principalmente en equipos de

procedencia europea. Entre las aplicaciones, se encuentran la de amplificador de baja señal y en fuentes
de alimentación.

El transistor es un amplificador de corriente, esto quiere decir que si le introducimos una cantidad de
corriente por una de sus patillas (base), el entregará por otra (emisor), una cantidad mayor a ésta, en un
factor que se llama amplificación. Este factor se llama b (beta) y es un dato propio de cada transistor.
Entonces:

Según la fórmula anterior las corrientes no dependen del voltaje que alimenta el circuito (Vcc), pero en la
realidad si lo hace y la corriente Ib cambia ligeramente cuando se cambia Vcc. Ver figura.

En el segundo gráfico las corrientes de base (Ib) son ejemplos para poder entender que a más corriente la
curva es más alta.

 Regiones operativas del transistor

- Región de corte: Un transistor está en corte cuando:

Corriente de colector = corriente de emisor = 0, (Ic = Ie = 0)

En este caso el voltaje entre el colector y el emisor del transistor es el voltaje de alimentación del circuito.
(Como no hay corriente circulando, no hay caída de voltaje, ver Ley de Ohm). Este caso normalmente se
presenta cuando la corriente de base = 0 (Ib =0).

- Región de saturación: Un transistor está saturado cuando:

Corriente de colector = corriente de emisor = corriente máxima, (Ic = Ie = I máxima)
En este caso la magnitud de la corriente depende del voltaje de alimentación del circuito y de
las resistencias conectadas en el colector o el emisor o en ambos, ver ley de Ohm.

Configuraciones: Hay tres tipos de configuraciones típicas en los amplificadores con transistores, cada una
de ellas con características especiales que las hacen mejor para cierto tipo de aplicación. y se dice que el
transistor no está conduciendo. Normalmente este caso se presenta cuando no hay corriente de base (Ib =
0)

- Emisor común
- Colector común
- Base común

Nota: Corriente de colector y corriente de emisor no son exactamente iguales, pero se toman como tal,
debido a la pequeña diferencia que existe entre ellas, y que no afectan en casi nada a los circuitos
hechos con transistores.

 Características técnicas Desempeño máximo.

Voltaje colector emisor en corte Vceo = 30V

Voltaje colector emisor en saturación Vces = 30V

Voltaje emisor base en corte Vebo = 5V

Corriente de colector constante Ic = 100mA

 Características térmicas.

Disipación máxima (Tamb= 25℃) = 625 mW

Temperatura de juntura = -55a+155 ℃

 Características eléctricas

V(BR)CEO Voltaje de ruptura colector-emisor IC = 10 mA, IB = 0, = 30 V (Min)

 V(BR)CBO Voltaje de ruptura colector-base IC = 10 µA, IE = 0, = 30 V (Min)

V(BR)EBO Voltaje de ruptura emisor-base IE = 10 µA, IC = 0, 5.0 V (Min)

 Características con señal

hfe típico = 400 (100 Min, 800 Max)

fT frecuencia de transición = 150 MHz

Aplicaciones de los Transistores

 Los transistores tienen multitud de aplicaciones, entre las que se encuentran:

 Amplificación de todo tipo (radio, televisión, instrumentación)
 Generación de señal (osciladores, generadores de ondas, emisión de radiofrecuencia)
 Conmutación, actuando de interruptores (control de relés, fuentes de alimentación conmutadas,
control de lámparas, modulación por anchura de impulsos PWM)
 Detección de radiación luminosa (fototransistores)
 Los transistores de unión (uno de los tipos más básicos) tienen 3 terminales llamados Base,
Colector y Emisor, que dependiendo del encapsulado que tenga el transistor pueden estar
distribuidos de varias formas.

c) TRANSISTOR DARLINGTON

El transistor Darlington o AMP es un dispositivo semiconductor que combina dos transistores bipolares en
un tándem (a veces llamado par Darlington) en un único dispositivo.

La configuración (originalmente realizada con dos transistores separados) fue inventada por el ingeniero
de los Laboratorios Bell, Sidney Darlington quien solicitó la patente el 9 de mayo de 1952. La idea de poner
dos o tres transistores sobre un chip fue patentada por él, pero no la idea de poner un número arbitrario
de transistores que originaría la idea moderna de circuito integrado.

 Comportamiento

Esta configuración sirve para que el dispositivo sea capaz de proporcionar una gran ganancia de corriente
y, al poder estar todo integrado, requiere menos espacio que dos transistores normales en la misma
configuración. La ganancia total del Darlington es el producto de la ganancia de los transistores
individuales. Un dispositivo típico tiene una ganancia en corriente de 1000 o superior. También tiene un
mayor desplazamiento de fase en altas frecuencias que un único transistor, de ahí que pueda convertirse
fácilmente en inestable. La tensión base-emisor también es mayor, siendo la suma de ambas tensiones
base-emisor, y para transistores de silicio es superior a 1.2V. La beta de un transistor o par darlington se
halla multiplicando las de los transistores individuales. La intensidad del colector se halla multiplicando la
intensidad de la base por la beta total.

Si β1 y β2son suficientemente grandes, se da que:

 Un inconveniente es la duplicación aproximada de la base-emisor de tensión. Ya que hay dos uniones
entre la base y emisor de los transistores Darlington, el voltaje base-emisor equivalente es la suma de
ambas tensiones base-emisor:

 Para la tecnología basada en silicio, en la que cada VBEi es de aproximadamente 0,65 V cuando el
dispositivo está funcionando en la región activa o saturada, la tensión base-emisor necesaria de la pareja
es de 1,4 V.
Otro inconveniente del par Darlington es el aumento de su tensión de saturación. El transistor de
salida no puede saturarse (es decir, su unión base-colector debe permanecer polarizada en inversa),
ya que su tensión colector-emisor es ahora igual a la suma de su propia tensión base-emisor y la
tensión colector-emisor del primer transistor, ambas positivas en condiciones de funcionamiento
normal. (En ecuaciones, Vce2=Vbe2 + Vce1, Vc2 mayor que Vb2 así siempre.) Por lo tanto, la
tensión de saturación de un transistor Darlington es un VBE (alrededor de 0,65 V en silicio) más alto
que la tensión de saturación de un solo transistor, que es normalmente 0,1 - 0,2 V en el silicio. Para
corrientes de colector iguales, este inconveniente se traduce en un aumento de la potencia disipada
por el transistor Darlington comparado con un único transistor.

3. DIAGRAMAS:

LDR: resistencia dependiente de la luz

4. EQUIPO Y MATERIALES:

Los materiales que procedimos a utilizar en nuestra primera práctica de circuitos eléctricos son los
siguientes:

Figura 01: (5) transistores

Figura 02: Diodos leds de Figura 03: Dispositivo de
BC548B
diferentes colores Medida Múltiple (DMM)

Figura 04: (2) resistencias de

Figura 05: (2) resistencias de Figura 06: (4) resistencias de
4.7kΩ
10k Ω 1k Ω
 Figura08: 2 Protoboards Figura 09: cables de conexión
Figura 07: (1) pila de 9 voltios,
con su conector

Figura 10: (2) pequeños Figura 11: transistor de BD Figura 12: Llantas para
motores 138 maquetas

Figura 13: (2) LDR: Figura 13: (1) Condensadores Figura 13: (1) Capacitor
Resistencia dependiente de de 47 Uf. cerámico de 0.1uF.
la luz
 5. PARTE PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

a) Para iniciar nuestro proyecto final de la asignatura de Circuitos Electrónicos 1, escogimos (carro seguidor
de luz con bocina) escogimos este proyecto ya que todos sus componentes los habíamos usado con
anterioridad en las anteriores practicas del semestre e implementamos los puntos requeridos del
ingeniero de prácticas

b) Para iniciar el armado primero procedimos a identificar los componentes necesarios citados en la parte de
materiales, e implementar los pasos necesarios que se indicaron en clase, tener en el proyecto min 3
transistores, y 2 en cascada o Darlington, y al final del proyecto escoger un transistor para obtener sus
mediciones.

c) Se comenzó el armado

BC548
1KΩ
100KΩ
1KΩ
 BC548
LDR

Vcc=9v

LDR
1KΩ
BC548
BC548

100KΩ
1KΩ

Circuitería armada sobre el protoboard

d) Luego procedimos a colocar los 2 pequeños motores de corriente continua junto con a las 2 llamas, a cada
lado del protoboard y otras 2 llantas locas sin motor para fines de acabado

e) Al final colocamos un pulsador en la parte de en frente de carro por si choca se activara una bocina,
indicando que el carro esta obstaculizado con algo.

f) Finalmente se unen y se conectan los dos circuitos de manera que funcionan los dos juntos con la misma
batería.
 Vcc=9v
4.7KΩ
BC548
4.7KΩ

BC548

0.1uF. 1KΩ
47uF.

SPK

CIRCUITERIA DE LA BOCINA

6. ANALISIS DE LOS DATOS

β∗Ib=Ic
400∗Ib=Ic … (1)
Ib+ Ic=Ie … (2)

Caso 1: Cuando el LDR (Resistencia dependiente de la Luz) recibe luz.

R LDR ≈ ∞
Se considera Circuito Abierto donde se encuentra la LDR.
Hallando Corrientes:
Malla (1)
9 V −( 1 k Ω ) ( Ib ) −Vbe=0
9 V −( 1 k Ω ) ( Ib ) −0.7 V =0
Ib=0.000083
Ib=83 uA

En (1)
400∗Ib=Ic
Ic=0.0332
Ic=33.2 mA
En (2)
Ib+ Ic=Ie
0.000083+0.0332=Ie
Ie=0.033283
Ie=33.283 mA

Hallando Voltajes:
Vbe=0.7 V
En mala (2):
9 V −( 1 k Ω ) ( Ic )−Vce=0
9 V −( 1 k Ω ) ( 32.2 mA )−Vce=0
Vce=−24.2 V

Caso 2: Cuando el LDR (Resistencia dependiente de la Luz) no recibe luz.

 R LDR ≈ 0 Se considera Corto Circuito donde se encuentra la LDR.
Ix=Iy+ Ib
En malla (3):

9 V −( 100 k Ω) ( Ix )−R LDR (Iy)=0

9 V −( 100 k Ω )( Ix )
Iy=
R LDR
Ix=Iy+ Ib
Entonces toda la corriente pasara por la LDR.
Por lo tanto Ib=0
En consecuencia, no hay corrientes entre Colector y Emisor, tampoco Voltaje de salida.

7. BIBLIOGRAFIA:

 WIKIPEDIA, https://es.wikipedia.org/wiki/Transistor_Darlington
 HIPERCUBO, seguidor de luz https://hiperc.wordpress.com/2008/08/22/seguidor-de-luz/
 ROBOTICA, https://es.scribd.com/doc/14666556/CONSTRUCCION-DEL-ROBOT-SEGUIDOR-DE-LUZ

8. CONCLUSIONES:

 Se demostró que la LDR, resistencia dependiente de la luz, su resistencia es

proporcional a la luz que recibe, a mayor luz esta resistencia tiende idealmente a
infinito y en caso real a resistencias mega óhmicas.

 Cuando la LDR está a oscuras su resistencia tiene a cero cuando no hay luz presente y
solo se considera como corto circuito idealmente, pero realmente tiene resistencia con
valores de micras.

 La configuración de transistores en cascada sirve para aumentar la ganancia de

corriente, esta requiere menos espacio que dos transistores normales en la misma
configuración.

 Un inconveniente del transistor en cascada o Darlington es el aumento de su tensión

de saturación.

 Los motores del proyecto, la salida, solo funcionaban con una entrada mayor a 5V, esto
porque la corriente de colector no superaba los 0.7V que requiere el transistor.

 Se colocaron diodos para evitar la corriente basura, o señales de ruido.