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Revista Brasileira de Ensino de Fı́sica, vol.

40, nº 2, e2315 (2018) Artigos Gerais


www.scielo.br/rbef cb
DOI: http://dx.doi.org/10.1590/1806-9126-RBEF-2017-0287 Licença Creative Commons

As Simetrias de Lie de um Pião


The Lie symmetries of a Top

Cláudio H. C. Costa Basquerotto∗1 , Edison Righetto2 , Samuel da Silva1


1
Universidade Estadual Paulista, Departamento de Engenharia Mecânica, Ilha Solteira, SP, Brasil.
2
Universidade Estadual Paulista, Departamento de Matemática, Ilha Solteira, SP, Brasil.

Recebido em 13 de Setembro, 2017. Revisado em 07 de Outubro, 2017. Aceito em 13 de Outubro, 2017


A existência de simetrias em equações diferenciais pode gerar transformações em variáveis dependentes e
independentes que facilitam a integração destas equações. Em especial, Sophus Lie desenvolveu no século XIX uma
forma de extração de simetrias que podem ser usadas efetivamente para revelar as integrais primeiras, ou seja, as
constantes de movimento, que muitas vezes podem estar escondidas. Estes invariantes podem em algumas situações
ser identificados pelo teorema de Noether ou a partir de manipulações das próprias equações com transformações
de Lie. Nos cursos iniciais de mecânica clássica, apesar de todo o formalismo em cima dos teoremas de conservação
de energia e momento linear/angular, a relação disto com a existência de possı́veis simetrias de Lie não é destacada
de forma clara e objetiva. Neste sentido, o presente artigo busca apresentar uma introdução às simetrias de Lie
usando uma linguagem acessı́vel para um aluno de graduação de fı́sica, matemática ou engenharia com domı́nio
básico em fundamentos de cálculo com várias variáveis. Para ilustrar a abordagem, considera-se um problema
clássico de mecânica considerando um pião em regime de movimento com precessão estacionária. A partir das
equações de movimento obtidas, as simetrias de Lie são identificadas e usadas na transformação para a redução da
ordem. As integrais primeiras são obtidas a partir deste resultado com o Teorema de Noether, mostrando que
neste exemplo e condição as simetrias de Lie também são simetrias de Noether. Por fim, a resolução das equações
de movimento podem ser feitas usando funções elı́pticas de Jacobi para a obtenção dos ângulos de precessão,
nutação e spin nas condições apresentadas.
Palavras-chave: Simetrias de Lie. Teorema de Noether. Pião simétrico. Constantes de movimento. Funções
elı́pticas de Jacobi.

The existence of symmetries in differential equations can generate transformations of dependent and independent
variables that facilitate the integration of these equations. In the nineteenth century, Sophus Lie developed a
method of extracting symmetries that can be used effectively to reveal first integrals of a differential equation.
These invariants can in some situations be identified by the Noether theorem or from manipulating the equa-
tions themselves with Lie transformations. Despite the formalism over conservation theorems for energy and
linear/angular momentum, initial courses in classical mechanics often do not clearly or objectively highlight
the relationship between conservation laws and the existence of possible Lie symmetries. For this reason, we
seek to present an introduction to Lie symmetries using a language accessible to a graduate student in physics,
mathematics, or engineering with basic mastery of classical mechanics in several variables. In order to illustrate
the approach, we consider the classical problem of a spinning top with stationary precession. From the equations
of motion, the Lie symmetries are identified and used in a transformation that results in an order reduction. The
first integrals are obtained from this result using the Noether theorem, and we illustrate that the Lie symmetries
for this problem are also Noether symmetries. Finally, the solution to the equations of motion are written using
Jacobi elliptic functions, and from this we obtain the precession, nutation and spin angles under the presented
conditions.
Keywords: Lie symmetries. Noether theorem. Symmetric top. Motion constants. Jacobi elliptic functions.

1. Introdução ções diferenciais usando simetrias que podem se associar


com invariantes ou quantidades conservadas [4, 5].
Muitos problemas encontrados em ciência podem ser des- Uma simetria de um sistema de equações diferenciais
critos por equações diferenciais que precisam ser resolvi- é um conjunto de transformações que mapeiam qualquer
das ou aproximadas por métodos analı́ticos ou numéricos solução para outra solução do sistema, mantendo-a invari-
de integração [1–3]. No século XIX, o norueguês Sophus ante [6,7]. Tais transformações são grupos que dependem
Lie apresentou uma alternativa visando solucionar equa- de parâmetros contı́nuos e consistem em transformações
pontuais, também conhecidas como simetrias pontuais,
atuando no espaço do sistema de variáveis dependen-
∗ Endereço de correspondência: cbasquerotto@ymail.com.

Copyright by Sociedade Brasileira de Fı́sica. Printed in Brazil.


e2315-2 As Simetrias de Lie de um Pião

tes e independentes, bem como em todas as derivadas generalidade a correspondência entre as simetrias de um
das variáveis dependentes [8]. Exemplos elementares de problema variacional e as leis de conservação para as
grupos de Lie incluem as translações, rotações e esca- equações variacionais associadas [32, 33].
lonamento que podem ser feitos corriqueiramente em Neste sentido, este artigo busca determinar as simetrias
algumas equações diferenciais. Porém, outras simetrias de Lie associadas com as equações diferenciais ordinárias
não triviais também são possı́veis de existirem. que descrevem o movimento de um pião simétrico em mo-
Assim, o conhecimento de grupos de transformações vimento de precessão estacionária e aplicá-las ao teorema
de Lie de um sistema de equações diferenciais pode ser de Noether para obtenção de constantes de movimento.
usado, por um lado, para reduzir a ordem ou, em alguns Provada a origem da conservação de energia e momentos,
casos, reduzir as próprias equações diferenciais, tanto pode-se determinar a solução analı́tica das equações do
ordinárias quanto parciais, para uma quadratura1 [9, 10]. movimento através da solução por quadraturas por meio
As simetrias têm sido usadas para obter soluções dos de funções elı́pticas de Jacobi, que foram recentemente
mais diferentes tipos de problemas, como por exemplo, discutidas em Lemos (2017) [34]. Em seu trabalho, Lemos
vorticidade em dinâmica de fluidos [11], equação do calor (2017) discute a importância de se utilizar as funções
[12–14], equação da onda [15, 16], mecânica do contı́nuo elı́pticas para a solução de vários problemas interessan-
envolvendo plasticidade [17], problemas de elasticidade tes encontrados na fı́sica, embora estas não sejam muito
em barras, vigas e placas [18, 19], teoria de campos a populares nos dias atuais.
temperatura finita e teoria cinética relativı́stica [20], entre Este trabalho está organizado em seis seções. Primei-
outros. ramente é feita uma breve introdução sobre as equações
As relações entre simetria e invariância são fundamen- de movimento usadas e uma fundamentação matemática
tais na fı́sica e aparecem em todas as áreas a partir de básica envolvendo simetrias de Lie. Importante desta-
princı́pios de conservação [21]. Um caso particular, é a car que as simetrias de Lie são apresentadas com uma
obtenção de leis de conservação a partir da aplicação do notação e com base em conhecimentos básicos de cálculo
Teorema de Noether2 em sistemas de equações diferen- de várias variáveis que se espera de um aluno no segundo
ciais variacionais descritos por uma lagrangiana [22–24]. ano de um curso de ciências exatas. Posteriormente, as
Em um único artigo, Noether publicou suas descobertas simetrias de Lie do pião simétrico com um ponto fixo
envolvendo a relação crucial entre simetrias e constantes são extraı́das. Com isso, é feita a aplicação das simetrias
se conservando, bem como o impacto de simetrias nas de Lie no teorema de Noether para a indentificação das
equações de movimento. Vários autores mostram que constantes de movimento e posterior redução de ordem
algumas classes de equações diferenciais geradoras de para a determinação da solução analı́tica do problema
simetria de Lie também são simetrias de Noether, ou envolvendo a manipulação com funções elı́pticas de Ja-
seja, estão associadas com a propriedade bem conhe- cobi, que ainda não são amplamente usadas em um curso
cida envolvendo os princı́pios de conservação de energia, de mecânica clássica [35, 36]. Por fim, as considerações
conservação de momento linear e conservação de mo- finais são apresentadas.
mento angular [25–27]. Sabe-se que uma simetria de Lie
também é uma simetria de Noether se há a conservação
da ação integral (lagrangiana) [28]. No entanto, existem 2. Pião Simétrico com um Ponto Fixo
casos que uma simetria de Noether não é uma sime-
tria de Lie [29]. Os contra-exemplos mais comuns são A figura (1) representa um pião simétrico com massa m
dados por grupos de transformação de escala [30]. O que está fixo em O. Para se parametrizar o movimento
teorema de Noether, enunciado no inı́cio do século XX, do pião no espaço, deve-se fazer uma sequência de três
diz respeito à invariância de um problema variacional3 rotações consecutivas em torno de três eixos diferentes,
sob a ação de um grupo de Lie com um número finito utilizando os ângulos de Euler. Primeiramente, ntoma-se o
de geradores infinitesimais independentes, que é situação como referência inercial, I, o eixo (X, Y , Z) e î, ĵ, k̂
tı́pica na mecânica clássica e na relatividade especial [31]. fixo em O. A primeira rotação é em torno do eixo Z ≡ z1
Neste teorema, Emmy Noether formulou com completa com velocidade angular ψ̇ com um ângulo den precessão o
ψ no sistema móvel B1 com (x1 , y1 , z1 ) e î1 , ĵ1 , k̂1 .
1 Por quadratura se entende uma integral com resultado inverso co-
nhecido por funções elementares ou especiais, por exemplo funções O segundo giro é feito em torno de x1 ≡ x2 no sentido
elı́pticas de Jacobi. positivo, com velocidade angular θ̇ e com um ângulo
2 O trabalho magistral de Emmy Noether, [53], completa 100 anos

em 2018.
de
n nutaçãoo θ no sistema móvel B2 com (x2 , y2 , z2 ) e
3 As equações da mecânica clássica e relativı́stica e da fı́sica são î2 , ĵ2 , k̂2 . Por fim, é feita a última rotação em torno
obtidas exigindo que uma integral de ação associada a uma la-
de z2 ≡ z com uma velocidade angular φ̇n e um ângulo
grangiana que descreva o sistema, seja extrema. Tais equações são o
chamadas equações variacionais ou equações de Euler-Lagrange. φ no sistema móvel B3 com (x, y, z) e î3 , ĵ3 , k̂3 . O
Pode-se dizer que elas derivam de um princı́pio variacional, também
centro de massa do pião é representado pelo ponto A e a
chamado de princı́pio de ação. Elas expressam a anulação da deri-
vada variacional, também denominada derivada de Euler-Lagrange distância do ponto O até este ponto ao longo do eixo z é
ou diferencial de Euler-Lagrange da lagrangiana. ` [35, 37].

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e a energia potencial, V:

V = mg` cos θ (5)

sendo g a aceleração da gravidade.


Com isto:
1  1 2
L= I θ̇2 + ψ̇ 2 sen 2 θ + Iz2 φ̇ + ψ̇ cos θ −mg` cos θ
2 2
(6)
Assim, com o uso das equações de Euler-Lagrange são
obtidas as equações de movimento do pião:

I θ̈ − ψ̇ 2 sen θ cos θ + Iz2 ψ̇ 2 sen θ cos θ + φ̇ψ̇ sen θ


 

−mg` sen θ = 0
 
I ψ̈ sen θ + 2ψ̇ θ̇ cos θ − Iz2 θ̇ ψ̇ cos θ + φ̇ = 0 (7)

Iz2 φ̈ + ψ̈ cos θ − ψ̇ θ̇ sen θ = 0

Assumindo que as velocidades angulares de precessão


Figura 1: Pião simétrico com um ponto fixo.
ψ̇ e φ̇ são constante, pode-se modificar a eq. (7) e obter
as equações do movimento para o pião para a condição
particular considerada:
A partir da figura (1) é possı́vel descrever a velocidade
angular do pião, B2 ω, no sistema B2 coincidente com os
I θ̈ − ψ̇ 2 sen θ cos θ + Iz2 ψ̇ 2 sen θ cos θ + φ̇ψ̇ sen θ
 
eixos de simetria [38]:
−mg` sen θ = 0
 
B2 ω =B2 Ψ̇ +B2 Θ̇ +B2 Φ̇ = I 2ψ̇ θ̇ cos θ − Iz2 θ̇ ψ̇ cos θ + φ̇ = 0 (8)
 
θ̇î2 + ψ̇ sen θĵ2 + φ̇ + ψ̇ cos θ k̂2 (1) Iz2 ψ̇ θ̇ sen θ = 0

sendo B2 Ψ̇ o vetor velocidade angular de precessão, B2 Θ̇ As equações do movimento obtidas são equações di-
o vetor velocidade angular de nutação e B2 Φ̇ o vetor ferenciais ordinárias não-lineares [39]. Para facilitar o
velocidade angular de rotação própria do pião, todos cálculo das simetrias de Lie, é interessante escrever essas
representados na base B2 . A lagrangiana pode ser obtida equações na forma Fi = 0, com i = 1, 2, 3. Com isso, as
por [37]: equações de movimento ficam:
L=T −V (2)
F1 = I θ̈ − ψ̇ 2 sen θ cos θ

sendo T a energia cinética dada por:
+Iz2 ψ̇ 2 sen θ cos θ + φ̇ψ̇ sen θ − mg` sen θ = 0

 
1 F2 = I 2ψ̇ θ̇ cos θ − Iz2 θ̇ ψ̇ cos θ + φ̇ = 0 (9)
T = B ω · I ·B2 ω (3)
2 2 
F3 = Iz2 ψ̇ θ̇ sen θ = 0
e I o tensor de inércia do pião de massa m calculado com
relação aos eixos principais x2 , y2 e z2 , dado por: Nota-se também que as variáveis ψ e φ não aparecem
explicitamente na lagrangiana sendo, portanto, variáveis
Ix2 0 0 cı́clicas. A existência de uma variável cı́clica indica que os

I = 0 Iy2 0 momentos generalizados correspondentes são constantes
0 0 Iz2 [40]. Ao se determinar as simetrias de Lie, encontram-se
geradores infinitesimais correspondentes à essas mesmas
sendo Ix2 , Iy2 e Iz2 componentes do tensor de inércia variáveis que quando aplicados ao teorema de Noether
com relação aos eixos x2 , y2 e z2 respectivamente. Con- revelam também estes invariantes, como será mostrado a
siderando que o pião é simétrico, então Ix2 ≡ Iy2 = I, seguir.
com isso:
I 0 0
3. Simetrias de Lie

I = 0 I 0
0 0 Iz2
Esta seção busca apresentar os fundamentos básicos en-
Uma vez calculada a velocidade angular do pião, a energia volvidos na extração de simetrias de Lie a partir de
cinética fica descrita como: sistemas de equações diferenciais. O assunto aqui abor-
1  1 2 dado é amplamente disponı́vel em excelentes livros textos
T = I θ̇2 + ψ̇ 2 sen 2 θ + Iz2 φ̇ + ψ̇ cos θ (4) como [30, 41, 42].
2 2

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3.1. Geradores infinitesimais como pode-se observar, na penúltima passagem há uma
simplificação, já que ε ≈ 0 consequentemente ε2 = 0. O
De forma geral, assumindo uma variável genérica q =
termo β (1) pode ser escrito como:
q(t), um grupo de transformação envolvendo as variáveis
dependente q e independente t a um parâmetro contı́nuo β (1) (t, q, q̇) = Dt (ηq ) − q̇Dt (ξ)
ε ∈ R pode ser feito para obter novas variáveis t̄ e q̄ a ∂ηq

∂ηq ∂ξ

∂ξ 2
partir de [30, 41, 42]: = + − q̇ − (q̇) (17)
∂t ∂q ∂t ∂q
t̄ = α(t, q, ε), q̄ = µ(t, q, ε) (10)
que é o primeiro prolongamento.
sendo α e µ funções analı́ticas que, normalmente, são Em sistemas de equações diferenciais com termos de
desconhecidas e que realizam estas transformações. Pode- alta ordem, deve-se estender essa ideia para essas variáveis.
se expandir t̄ e q̄ usando séries de MacLaurin em torno Com isso, pode-se escrever q̄¨ através do campo vetorial
T
de ε através de: γ = {ξ ηq } e ε através do mesmo procedimento reali-
    zado anteriormente.
∂α ∂µ
t̄ ≈ t+ε , q̄ ≈ q+ε (11) d ˙
q̄ Dt q̇ + εβ (1)

q̈ + εDt β (1)

∂ε ε→0 ∂ε ε→0 q̄¨ = = = ≈
dt̄ Dt (t + εξ) 1 + εDt (ξ) (18)
desde que ε → 0 constitui a identidade do grupo. Defi- n  o
nindo novas funções infinitesimais descritas por: q̈ + εDt β (1) {1 − εDt (ξ)} ≈ q̈ + εβ (2)

∂α ∂µ sendo:
ξ(t, q) = , η q (t, q) = (12)
∂ε ε→0 ∂ε ε→0  
β (2) (t, q, q̇, q̈) = Dt β (1) − q̈Dt (ξ)
pode-se reescrever as expressões da equação (11) como:
∂ 2 ηq
 2
∂2ξ

∂ ηq
= + 2 − 2 q̇
t̄ ≈ t + εξ(t, q), q̄ ≈ q + εηq (t, q) (13) ∂t2 ∂t∂q ∂t
 2 2
∂2ξ

Contudo, além das mudanças nas variáveis t e q, uma ∂ ηq ∂ ξ 2 3
+ − 2 ( q̇) − (q̇) (19)
extensão para as derivadas de alta ordem q̇ e q̈ devem ∂q 2 ∂t∂q ∂q 2
 
ser obtidas, conhecidos como prolongamentos de ordem ∂ηq ∂ξ ∂ξ
+ −2 q̈ − 3 q̇ q̈
superior. ∂q ∂t ∂q

3.2. Prolongamento das transformações e seus o prolongamento de segunda ordem [42]. De forma geral
geradores um prolongamento de ordem k é dado por [42]:
k
Uma vez que as transformações com os geradores infinite- β (k) (t, q, q̇, q̈, . . . , q)
simais será feita em uma equação diferencial é necessário k
se prolongar as transformações nas respectivas deriva- k
X k! (k−j+1)
j
= (Dt ) ηq − q (Dt ) ξ (20)
das [43–46]. A aproximação por q̄˙ fica sendo: j=1
(k − j)!j!
dq̄ sendo k = 1, 2, 3, . . .. Lembrando que q pode ser θ, φ ou
q̄˙ = (14)
dt̄ ψ no problema considerado neste artigo.
sendo dq̄ = dq + εdηq e dt̄ = dt + εdξ. Derivando estes
termos com relação a t: 3.3. Teorema de Lie

dq̄ dt̄ Após calcular o prolongamento das transformações e


= q̇ + εDt (ηq ), = 1 + εDt (ξ) considerando agora as coordenadas originais θ, ψ e φ, uma
dt dt T
vez conhecido o campo vetorial γ = {ξ ηθ ηψ ηφ } ,
sendo Dt a derivada total, dada por: um gerador infinitesimal de simetria pode ser obtido a
∂ ∂ ∂ partir de [47]:
Dt = + q̇ + q̈ (15)
∂t ∂q ∂ q̇  ∂ 
ξ
 ∂t
 
∂ 
pela definição anterior, sabe-se que ε → 0 e com o auxı́lio

  
ηθ
 ∂ ∂ ∂ ∂
da regra do binomial4 : X = · ∂θ∂ = ξ +ηθ +ηψ +ηφ (21)
η ψ ∂t ∂θ ∂ψ ∂φ
 ∂ψ

   
   ∂

ηφ

q̇ + εDt (ηq ) ∂φ
q̄˙ = ≈ {q̇ + εDt (ηq )} {1 − εDt (ξ)} =
1 + εDt (ξ) e aplicando o operador de segunda ordem U 00 para estas
2 (1)
q̇ − q̇εDt (ξ) + εDt (ηq ) − ε Dt (ηq )Dt (ξ) ≈ q̇ + εβ variáveis [48]:
(16)  
(1) ∂ ∂ ∂ ∂
4 (1 + x)λ = 1 + λx +
λ(λ−1) 2
x + ···
00
U =β + + + β (2) (22)
2 ∂ θ̇ ∂ ψ̇ ∂ φ̇ ∂ θ̈

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constantes, os geradores infinitesimais determinados pe-


Tabela 1: Geradores infinitesimais da equação (9). las simetrias de Lie, podem ser aplicados ao teorema de
ξ ηq Noether.

X1 = 1 0
∂t
X2 =

0 1
4. Teorema de Noether
∂ψ

X3 = 0 1 O teorema que mostra a correspondência entre as sime-
∂φ
trias variacionais comuns e as leis de conservação dos
sistemas de equações de Euler-Lagrange, foi enunciado
Com isso, a condição de Lie é dada por: pela Emmy Noether no inı́cio do século XX. Uma vez
que admitimos simetrias de um sistema, o teorema de
(U 00 + X ) Fi = 0 (23) Noether fornece uma correspondência um-para-um en-
tre simetrias variadas e leis de conservação [24, 30]. Ou
seja, para cada simetria encontrada em um sistema de
∂Fi ∂Fi ∂Fi ∂Fi
(U 00 + X ) Fi = ξ + ηθ + ηψ + ηφ equações diferenciais há uma quantidade se conservando.
∂t ∂θ ∂ψ ∂φ A busca por existência de simetrias na natureza tem
 
∂ ∂ ∂ ∂ como principal resultado a obtenção de invariantes. Nos
+β (1) + + + β (2) =0 (24)
∂ θ̇ ∂ ψ̇ ∂ φ̇ ∂ θ̈ casos onde se conhece L e as funções da transformação ξ
e ηq , a aplicação do teorema de Noether é como se fosse
sendo Fi o sistema de equações dado pela equação (9) um revelador de quantidades A se conservando [50, 51].
com i = 1, 2, 3. A quantidade se conservando a partir de uma trans-
O critério infinitesimal de invariância, descrito pela formação de simetria pode ser determinada pelo teorema
equação (24), envolve t, θ, ψ e φ, e as derivadas de θ, de Noether a partir de [24]:
ψ e φ com respeito a t, assim como as variáveis ξ, ηθ ,
ηψ e ηφ . Depois de eliminar toda a dependência das ∂L
A= (q̇ξ − ηq ) − Lξ = Constante (25)
derivadas envolvendo θ, ψ e φ, pode-se equacionar os ∂ q̇
coeficientes das derivadas parciais remanescentes de θ,
ψ e φ à zero. Com isso, pode-se ter como resultado um de forma generalizada com n coordenadas como é o caso
grande número de equações diferenciais parciais para do pião, implica no seguinte invariante [52, 53]:
determinar as funções ξ, ηθ , ηψ e ηφ . Estas equações n
são conhecidas como equações determinantes para um X ∂L d
Ai = (q̇i ξi − ηqi ) − Lξi ⇒ (A) = 0 (26)
grupo de simetrias de um determinado sistema [30]. A i=1
∂ q̇i dt
determinação das soluções destas equações determinantes
pode ser feita através da utilização de alguns pacotes de O resultado generaliza e unifica de uma forma que
manipulação simbólica, como o wxMaxima, Mathematica é possı́vel ter a visualização geométrica dos princı́pios
(Sym [49] e/ou MathLie [41]), Maple (DETools e/ou de conservação de energia, momento linear e momento
PDETools), entre outros. angular. Com isso, aplicando os geradores infinitesimais
encontrados pelas simetrias de Lie no teorema de Noether,
3.4. Aplicação das simetrias de Lie nas equação (26), pode-se encontrar constantes de movimento.
equações do Pião Para o primeiro gerador infinitesimal X1 , sendo ξ = 1 e
ηθ = 0 tem-se:
Aplicando a condição de Lie, dada pela equação (24),
no sistema de equações (9), é possı́vel obter as seguintes ∂L 1
(θ̇ξ − ηθ ) − Lξ = I θ̇2 + ψ̇ 2 sen 2 θ

∂ηψ ∂ηψ ∂ηψ A1 =
equações determinantes: = 0, = 0, = 0, ∂ θ̇ 2
∂ψ ∂φ ∂t 1 2
∂ηψ ∂ηφ ∂ηφ ∂ηφ ∂ηφ + Iz2 φ̇ + ψ̇ cos θ + mg` cos θ (27)
= 0, = 0, = 0, = 0, = 0, 2
∂θ ∂ψ ∂φ ∂t ∂θ
∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ que é um constante de movimento que está relacionada di-
= 0, = 0, = 0, = 0 e ηθ = 0. Resolvendo retamente com a energia total do sistema, que neste caso
∂ψ ∂φ ∂θ ∂t
estas equações é possı́vel encontrar os seguintes geradores fica sendo a energia cinética T mais a energia potencial
infinitesimais para a equação (9) listados na tabela (1). V, não havendo dissipação de energia.
O gerador infinitesimal X1 está correlacionado com Considerando agora os geradores infinitesimais X2
a translação temporal e corresponde ao invariante as- sendo ξ = 0 e ηψ = 1 e X3 sendo ξ = 0 e ηφ = 1,
sociado a conservação de energia, desde que não haja tem-se:
dissipação. O segundo e o terceiro gerador infinitesimal
∂L
correspondem à rotação ψ e φ que estão diretamente A2 = (ψ̇ξ − ηψ ) − Lξ = I ψ̇ sen 2 θ
ligados à conservação dos momentos angulares associa- ∂ ψ̇

dos às variáveis ψ e φ. Para demonstrar e verificar essas +Iz2 cos θ φ̇ + ψ̇ cos θ (28)

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∂L  coordenadas e já realizando os cálculos e simplificações


A3 = (φ̇ξ − ηφ ) − Lξ = Iz2 φ̇ + ψ̇ cos θ (29)
∂ φ̇ necessários:
mostrando assim que as quantidades A2 e A3 estão di- 1  ˙2 ˙2  1 2
I θ̄3 + θ̄1 sen 2 t̄ + Iz2 θ̄˙2 + θ̄˙1 cos t̄

retamente relacionadas com os momentos angulares se 2 2
conservando para a coordenada associada ao spin e com +mg` cos t̄ = C1
o momento também se conservando para a coordenada
associada a precessão, respectivamente. I θ̄˙1 sen 2 t̄ + Iz2 cos t̄(θ̄˙2 + θ̄˙1 cos t̄) = C2 (32)
˙ ˙
 
Iz2 θ̄2 + θ̄1 cos t̄ = C3
5. Redução de Ordem e Solução
sendo C1 , C2 e C3 constantes. Pode-se observar que estas
A partir das simetrias de Lie encontradas, pode-se redu- equações são constantes e também são iguais às constan-
zir a ordem do sistema de equações do movimento. Por tes de movimento obtidas anteriormente pelo teorema de
já estarem na forma canônica, serão utilizados primei- Noether para este pião. Isso mostra que simetrias de Lie
ramente os geradores infinitesimais X2 e X3 . Com isso, também são simetrias de Noether neste exemplo, como já
pode-se transformar a partir de uma mudança de variável, era esperado, pois o pião é um sistema lagrangiano com
sendo ψ̇ = λ e φ̇ = ζ que para precessão estacionária, equações de movimento extraı́das de um princı́pio varia-
são constantes. Assim, a equação (9) pode ser reescrita cional. Por fim, pode-se determinar as expressões para
como: θ, ψ e φ. Para não perder a generalidade, utiliza-se aqui
para estes cálculos, os invariantes obtidos por Noether.
I θ̈ − λ2 sen θ cos θ + Iz2 λ2 sen θ cos θ + ζλ sen θ
  A partir da constante de movimento A3 , pode-se obter:
−mg` sen θ = 0 A3
 φ̇ = − ψ̇ cos θ (33)
I 2λθ̇ cos θ − Iz2 θ̇ (λ cos θ + ζ) = 0 (30) Iz2

Iz2 λθ̇ sen θ = 0 Utilizando a constante A2 , obtém-se:
 
Para a redução de ordem de θ̈, deve-se utilizar o ge- 2 A3
I ψ̇ sen θ + Iz2 cos θ = A2 (34)
rador infinitesimal X1 exigindo algumas manipulações Iz2
que podem ser facilitadas por programas de manipulação
simbólica, como o Maple, Mathematica ou wxMaxima. então:
A2 − A3 cos θ
Supondo que X é um campo veto- ψ̇ = (35)
rial que não se anula nos pontos de ori- I sen 2 θ
gem, pode-se introduzir novas coordenadas Introduzindo novas constantes, pode-se reescrever a
{t̄(t, θ, ζ, λ), θ̄1 (t, θ, ζ, λ), θ̄2 (t, θ, ζ, λ), θ̄3 (t, θ, ζ, λ)}. constante A1 na seguinte forma:
A mudança de variáveis é feita usando os métodos
A23
para encontrar invariantes de grupo. Isto implica que A01 = A1 − (36)
X pode ser transformada na seguinte forma ∂/∂ t̄ 2Iz2
fornecendo assim t̄, θ̄1 , θ̄2 e θ̄3 que satisfaçam as de onde pode-se deduzir:
seguintes condições [30]:
1 2
A01 = I θ̇ + S(θ) (37)
2
∂ t̄ ∂ t̄ ∂ t̄ ∂ t̄
X1 (t̄) = ξ + ηθ + ηψ + ηφ =0 sendo:
∂t ∂θ ∂λ ∂ζ
∂ θ̄1 ∂ θ̄1 ∂ θ̄1 ∂ θ̄1 2
X1 (θ̄1 ) = ξ + ηθ + ηψ + ηφ =0 (A2 − A3 cos θ)
∂t ∂θ ∂λ ∂ζ S(θ) = + mg` cos θ
(31) 2I sen 2 θ
∂ θ̄2 ∂ θ̄2 ∂ θ̄2 ∂ θ̄2
X1 (θ̄2 ) = ξ + ηθ + ηψ + ηφ =0 o potencial efetivo. Realizando uma separação de variáveis
∂t ∂θ ∂λ ∂ζ
na equação (37), pode-se obter:
∂ θ̄3 ∂ θ̄3 ∂ θ̄3 ∂ θ̄3
X1 (θ̄3 ) = ξ + ηθ + ηψ + ηφ =1 2 0
∂t ∂θ ∂λ ∂ζ θ̇2 = (A1 − S(θ)) (38)
I
a partir dessa condição, pode-se dizer que t̄ = θ, θ̄1 = assim:
λ, θ̄2 = ζ e θ̄3 = t. Deve-se estender as mudanças de
r q
2
coordenadas para as derivadas de primeira ordem, então: θ̇ = (A01 − S(θ)) (39)
I
λ̇ ζ̇ 1
θ̄˙1 = , θ̄˙2 = e θ̄˙3 = . Para as derivadas de segunda por fim:
θ̇ θ̇ θ̇ Z r
θ̈ dθ 2
¨
ordem: θ̄3 = − 3 . Reescrevendo a equação (30) nas novas p = t (40)
0
(A1 − S(θ)) I
θ̇

Revista Brasileira de Ensino de Fı́sica, vol. 40, nº 2, e2315, 2018 DOI: http://dx.doi.org/10.1590/1806-9126-RBEF-2017-0287
Basquerotto e cols. e2315-7

Não é possı́vel expressar a solução desta integral em 6. Conclusões


termos de funções elementares. Para a solução destas
quadraturas podem ser usadas as integrais elı́pticas de Observa-se que a obtenção de simetrias de Lie podem
Jacobi. Em um artigo recente publicado na RBEF, Lemos ser usadas de forma efetiva na redução de ordem e ob-
(2017) apresenta a importância de se utilizar as funções tenção de integrais primeira que facilitam a integração
elı́pticas de Jacobi na representação deste tipo de qua- das equações de movimento em problemas de mecânica
dratura. Muitos trabalhos e livros deixaram de abordar clássica. Neste sentido, é possı́vel ilustrar e apresentar a
o uso das funções elı́pticas, no entanto, existem muitos teoria de Lie usando o movimento de um pião simétrico,
problemas interessantes de mecânica que podem ser re- comumente estudado nos primeiros anos de cursos de
solvidos em termos destas funções [34]. O passo a passo mecânica. Os requisitos matemáticos para tal, usam con-
de como se calcular uma integral utilizando as funções ceitos de cálculo de várias variáveis que são comuns a
elı́pticas de Jacobi podem ser encontrados em trabalhos todos os estudantes de fı́sica, matemática ou engenharia
como o de E. Piña [54] e o próprio N. A. Lemos [34]. de anos iniciais. A partir das simetrias de Lie extraı́das
Com θ determinado, pode-se encontrar os outros ângulos de equações determinantes pode-se também relacioná-las
de Euler associados ao movimento do pião. diretamente com os teoremas clássicos de conservação.
A partir disso, pode-se utilizar a seguinte equivalência Uma comparação com as constantes de movimento ex-
para a determinação da solução analı́tica do pião simétrico traı́das pelo Teorema de Noether também é feita neste
[34, 51]: sentido. A partir disto, usam-se as simetrias de Lie para
sn(u, k) ≡ sen θ̄ = sen (am u) (41) gerar transformações visando a solução analı́tica com-
pleta das equações de movimento do pião em precessão
cn(u, k) ≡ cos θ̄ = cos(am u) (42) estacionária, empregando para isto as funções elı́pticas
de Jacobi.
p d(am u)
dn(u, k) ≡ 1 − k 2 sn2 u = (43)
du Agradecimentos
sendo am a função amplitude e k o seu módulo, sn a
O primeiro autor agradece a CAPES por sua bolsa de
função seno elı́ptico de Jacobi e cn a função cosseno
doutorado e de sanduı́che na University of Minnesota
elı́ptico. A partir das definições trigonométricas, pode-se
(USA). Os autores também agradecem o apoio financeiro
obter as seguintes identidades com as funções elı́pticas:
do Edital Universal CNPq - Processo 404463/2016-9 e
as discussões sobre Simetrias de Lie com o Prof. Peter
sn2 u + cn2 u = 1 (44)
J. Olver da University of Minnesota. Adicionalmente, os
autores gostariam de agradecer os revisores anônimos e
dn2 u + k 2 sn2 u = 1 (45) o Editor Associado pelos seus comentários e sugestões
úteis e relevantes.
cn2 u + (1 − k 2 )sn2 u = dn2 u (46)

Com a consideração do argumento (u, k) na trans- Referências


formação obtém-se finalmente a solução analı́tica para
as equações de movimento do pião simétrico: [1] J. Roychowdhury, IEEE Transactions on Circuits and
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θ(t) = sgn(a + b) 1 − c2 dn(u, k) sen (Ω) [2] N. Schunck, J. Dobaczewski, J. McDonnell, W. Satula,
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DOI: http://dx.doi.org/10.1590/1806-9126-RBEF-2017-0287 Revista Brasileira de Ensino de Fı́sica, vol. 40, nº 2, e2315, 2018
e2315-8 As Simetrias de Lie de um Pião

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