Rotación sobre un eje fijo

Los resultados de la sección anterior muestran la importancia del movimiento

rotatorio. Por ejemplo, la energía cinética de cualquier cuerpo extendido volando
por el aire (se podría pensar en el bastón giratorio de un tambor mayor) es la
suma de dos términos: la energía de traslación del CM y la energía de rotación de
su giro sobre el CM. Lo primero lo comprendemos completamente, pero lo último
que necesitamos estudiar. En la mayor parte del resto de este capítulo, nos
centraremos en el movimiento rotativo.

En esta sección, comenzaremos con el caso especial de un cuerpo que está

girando alrededor de un eje fijo, como la pieza de madera que se muestra en la
figura 10.2 girando sobre una varilla fija, y primero calcula su momento angular.

Debido a que el eje de rotación es fijo, podemos aceptar llamarlo el eje z, con el
origen 0 en alguna parte del eje de rotación. Como de costumbre, imaginamos el
cuerpo dividido en muchas piezas pequeñas con masas y el
momento angular está dado por la fórmula habitual.

Figura 10.2 Un bloque de madera en forma de huevo con un agujero perforado a través de él se
enhebra en una varilla fija en el eje z. El bloque está girando con velocidad angular

donde las velocidades son las velocidades con las cuales las piezas del cuerpo
son transportadas en círculos por la velocidad de rotación del cuerpo . Vimos en
(9.22) que estos son solo . Con nuestro eje z a lo largo de , las
componentes de son.

1
Y

Por lo tanto, tiene componentes

Y finalmente

Por fin estamos listos para calcular el momento angular total de nuestro sólido que
gira, y comenzaré con el componente z. Si ponemos el componente z de (10.22)
en (10.21), encontramos que

Ahora, la cantidad es la misma que , donde, como de costumbre,

denota la distancia de cualquier punto (x, y, z) desde el eje z. Por

lo tanto,

Donde

es el conocido momento de inercia sobre el eje z, como se define en cada curso

introductorio de física: la suma de todas las masas constituyentes, cada una

2
multiplicada por el cuadrado de su distancia al eje z1. Así hemos demostrado el
resultado conociendo que:

(Momento angular) = (momento de inercia) x (velocidad angular).

Sin embargo, tenga en cuenta que el momento angular a la izquierda de (10.24)

es realmente L "y el momento de inercia es, por supuesto, el de rotación alrededor
del eje z.

Para reforzar este resultado gratificante, calculemos la energía cinética de nuestro

cuerpo en rotación. Esto es:

o, dado que la velocidad de como se lleva en un círculo alrededor del eje z

con velocidad angular es ,

Otro resultado familiar de la física introductoria.

Hasta ahora no hemos encontrado sorpresas, pero cuando calculamos las

componentes x e y de L encontramos algo inesperado: Sustituyendo los
componentes x e y de (10.22) en (10.21), encontramos para los componentes x e
y de L:

Como veremos en un momento, las sumas aquí en general no son cero, y

tenemos la siguiente conclusión sorprendente: la velocidad angular apunta en la
dirección z (el cuerpo gira alrededor del eje z), pero como Lx y Ly pueden ser
distinto de cero, el momento angular L puede estar en una dirección diferente. Es
decir, el momento angular puede no estar en la misma dirección que la velocidad
angular, y la relación que puede haber aprendido en la física
introductoria ¡generalmente no es cierta!

1
Puede recordar que, al calcular momentos de inercia, a menudo reemplazamos la suma en
(10.25) por una integral. Por ahora, sin embargo, continuaré escribiendo momentos de inercia
como sumas.

3
Para comprender mejor esta conclusión bastante inesperada, considere un cuerpo
rígido que consiste en una sola masa m en el extremo de una varilla sin masa, que
gira alrededor del eje z en un ángulo fijo , como en la figura 10.3. Como este
cuerpo gira alrededor del eje z, es fácil ver que la masa m tiene una velocidad v
en la página (en la dirección x negativa) y, de ahi, que está en la
dirección que se muestra, en un ángulo con el eje z. Claramente Ly no
es igual a cero, y, aunque el cuerpo está girando alrededor del eje z, el momento
angular no está en esa dirección. En otras palabras, L no es paralelo a

Este ejemplo vale la pena seguir un poco más. De la imagen se desprende que a
medida que el cuerpo gira constantemente alrededor del eje z, la dirección de L

cambia. (Específicamente, L mismo barre alrededor del eje z.) Por lo tanto y
un torque (momento de una fuerza) se requieren simplemente para mantener el
cuerpo girando constantemente. Esta conclusión, al principio bastante
sorprendente, es realmente fácil de entender: el par (torque) requerido es en la
dirección de , que está hacia fuera de la página (en la dirección x positiva) en la
figura 10.3; es decir, el par (torque) debe ser en sentido anti horario. La forma más
fácil de entender esto es ponerse en un marco que esté girando con

Figura 10.3 Un cuerpo giratorio rígido que comprende una sola masa m anclada al eje z por una
varilla sin masa en un ángulo fijo , que se muestra en el momento en que m cae en el plano y z.
A medida que el cuerpo gira alrededor del eje z, m tiene velocidad, y por lo tanto impulso, hacia el
interior de la página (en la dirección x negativa) en el momento que se muestra. Por lo tanto, el
momento angular L = r x p se dirige como se muestra y ciertamente no es paralelo a la velocidad
angular .

4
el cuerpo. En este marco, la masa m experimenta una fuerza centrífuga desde el
eje z (a la derecha en la imagen). Por lo tanto, se requiere un par (o momento de
una fuerza torca) de giro anti horario para evitar que la varilla que retiene m se
doble o se separe de su anclaje en el eje.

Cuando un cuerpo, como la rueda de su automóvil que navega a lo largo de la

carretera, gira de manera constante alrededor de una dirección fija, generalmente
no queremos tener que ejercer ningún par de torsión sobre ella.

Esto significa que el cuerpo debe diseñarse de modo que su momento angular sea
paralelo a su velocidad angular. En el caso de su automóvil, esto está garantizado
por el proceso de equilibrio dinámico de las ruedas. Si las ruedas no están
equilibradas correctamente, se lo notará rápidamente por una vibración
desagradable del automóvil. En términos más generales, la cuestión de si L y
son paralelos es un tema importante en el estudio de los cuerpos rotativos y nos
lleva al importante concepto de los ejes principales, como veremos en la Sección
10.4.

Los productos de la inercia

Necesitamos reunir nuestros resultados para el momento angular de un cuerpo
que gira alrededor del eje z y para racionalizar nuestra notación. Es claro a partir
de (10.27) que L y Ly son proporcionales a , y las constantes de

proporcionalidad generalmente son denotadas por e . Por lo tanto, voy a

reescribir (10.27) como

Donde

Los dos coeficientes y se llaman productos de inercia del cuerpo. La razón

de esta nueva notación es que nos dice el componente x de L cuando está

en la dirección z (y del mismo modo para ). Para cumplir con esta notación,

5
tenemos que renombrar , el momento de inercia anticuado sobre el eje z y
llamarlo ,

Con esta notación, podemos decir que, para un cuerpo que gira sobre el eje z, el
momento angular es

Obviamente, es importante poder calcular los coeficientes y para

cuerpos de diferentes formas. Elaboraré algunos ejemplos en el resto de este
capítulo y hay muchos más en los problemas. Aquí hay tres ejemplos simples para
empezar.

EJEMPLO 10.1 Cálculo de algunos momentos simples y productos de inercia

Calcule el momento y los productos de inercia para la rotación alrededor del eje z
de los siguientes cuerpos rígidos:

(a) Una masa individual m ubicada en la posición como se muestra en

la Figura 10.3.

(b) Lo mismo que en la parte (a) pero con una segunda masa igual colocada
simétricamente debajo del plano xy, como en la figura 10.4 (a).

(c) Un anillo uniforme de masa M y radio , centrado en el eje z y paralelo al

plano xy, como en la figura 10.4 (b).

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 Figura 10.4 (a) Un cuerpo rígido que comprende dos masas iguales m sostenidas a distancias
iguales por encima y por debajo del plano xy y que giran alrededor del eje z (se muestra en un
instante cuando las dos masas se encuentran en el plano yz). (b) Un anillo continuo uniforme de
masa total M y radio po, centrado en el eje z y paralelo al plano xy. (Ejemplo 10.1)

(a) Para la masa única de la figura 10.3, las sumas en (10.29) y (10.30) se
reducen a un solo término y encontramos

Que sea distinto de cero confirma que L tiene un componente y distinto de

cero y, por lo tanto, que el momento angular L no está en la misma dirección que
el eje de rotación. Las partes restantes (b) y (c) ilustran cómo cuando un cuerpo
rígido tiene ciertas simetrías, los productos de inercia pueden llegar a ser cero.

(b) Para las dos masas de la figura 10.4 (a) cada una de las sumas en (10.29) y
(10.30) contiene dos términos y encontramos

porque ambas masas tienen

7
El caso interesante aquí es el producto de inercia que es cero porque la
contribución de la primera masa se cancela exactamente por la de la segunda
masa, en I. el punto de "imagen especular" con el signo opuesto de
Claramente esto sucederá para cualquier cuerpo que tenga simetría de reflexión
en el plano 2 ambos productos de inercia y serán cero porque cada
término en cada una de las sumas de (10.32) y (10.33) serán cancelado por otro
término con el signo opuesto de . Con , vemos a partir de (10.31)
que cuando el cuerpo gira sobre el eje z, el momento angular L también se
encuentra a lo largo del eje z.

(c) Debido a que el cuerpo en la figura 10.4 (b) es una masa continuamente
distribuida, en general deberíamos evaluar los productos y el momento de inercia
como integrales, pero en este caso podemos ver las respuestas sin hacer ninguna

integrales. Considere, primero, el producto de la inercia , dado por la suma en

(10.32). Con referencia a la Figura 10.4 (b), es fácil ver que esta suma es cero:

Cada contribución a la suma de una pequeña masa en se puede

igualar con la contribución de una masa igual diametralmente a través del círculo
en . Esta segunda contribución, con el mismo valor de z pero el
valor opuesto para x, cancela exactamente el primero, y concluimos que la suma
total es cero. Exactamente por el mismo argumento, . El momento
se evalúa más fácilmente en la forma de la primera suma en (10.30). Dado
que todos los términos en la suma tienen el mismo valor de (es decir, ),

podemos factorizar de la suma y quedarnos con

2
Decimos que un cuerpo tiene simetría de reflexión en el plano z = 0 si la densidad de masa es la misma en
cualquier punto (x, y, z) que en el punto (x, y, -z), el reflejo de (x , y, z) en un espejo ubicado en el plano z = 0.

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En este ejemplo, los dos productos de inercia eran cero porque el cuerpo era
axialmente simétrico con respecto a su eje de rotación3, 4 y es fácil ver que el
mismo resultado se cumple de forma general: si un cuerpo rígido es axialmente
simétrico alrededor de un cierto eje ( como una rueda bien balanceada alrededor
de su eje o un cono circular alrededor de su línea central), entonces los dos
productos de inercia para rotación alrededor de ese eje son automáticamente
cero, ya que los términos de las sumas en (10.32) y (10.33) se cancelan en pares.
En particular, si un cuerpo es axialmente simétrico alrededor de un cierto eje y
está girando alrededor de este eje de simetría, su momento angular será en la
misma dirección

3
Decimos que un cuerpo es axialmente, o rotacionalmente, simétrico con respecto a un eje si la densidad
de masa es la misma en todos los puntos de cualquier círculo centrado en, y perpendicular al, eje. En
términos de coordenadas polares cilíndricas centradas en el eje en cuestión, la densidad del
masa es independiente de 0. Alternativamente, la distribución de la masa no se modifica por ninguna
rotación sobre el eje de simetría.