MECANIQUE – Cinématique / Torseurs

MECANIQUE
Cinématique / Torseurs – Composition des mouvements

Pompe hydraulique

L’objet de l’étude est schématisé ci-après :

r
z
r 2
x2 Le mouvement de rotation de l’excentrique 2 est
α transformé en mouvement de translation rectiligne
alternative pour le piston 1.
A On suppose le mécanisme plan.
r r
x O OA=e.x2 ;
α = (z , x2 ) ;
r r

I rayon de 2 : R ;
r
V(I∈1/0)=µ&.z ;
r
V(I∈2/1)=λ&.x

0
1

- Donner les torseurs cinématiques caractérisant les mouvements de 2/0, 2/1 et 1/0 ;
r r r
α&y  α&y  0
{V2 / 0 }=  r  ; {V2 / 1}=  &r  ; {V1 / 0 }=  r  .
O
0 I
λx  0
µ&z 

- Ecrire tous ces torseurs en 0 et établir les équations scalaire de fermeture cinématique à
partir de l’équation {V2 / 0 } = {V2 / 1} + {V1 / 0 } ;

r r r
α&y   α&y   α&y 
{V2 / 1}=  &r =  &r r r =  & r .
I
r
( r
)
λx  0 λx + (ex2 − Rz ) ∧ α&y  0  λ + Rα& x + eα&z2 

λ& + Rα& − eα& cos α = 0

µ& + eα& sin α = 0

- Déterminer µ& = f (α&,α ) et λ&= g(α&,α ) .

λ& = − Rα& + eα& cos α

µ& = −eα& sin α

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