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Capítulo 1: Princípios da Conversão Eletromecânica da Energia

1.1 Introdução

Devido à facilidade de transmitir e distribuir energia, quando esta se encontra na


forma elétrica, a sua conversão se faz necessária, tanto em fase de geração, quanto na
fase de utilização. Em muitas aplicações, a forma em que a energia se apresenta, antes
de ser transmitida, como também na utilização, é a forma mecânica. Assim, uma
atenção especial precisa ser dada à conversão eletromecânica da energia.
Os dispositivos da conversão podem ser classificados em 03 (três) categorias:
dispositivos de controle e/ou medição (transdutores); dispositivos que produzem força,
como relés, atuadores, e eletro-ímãs; dispositivos de conversão contínua, como motores
e geradores. Em todos esses casos, o funcionamento se dá devido a forças originárias do
campo magnético. As expressões para essas forças serão deduzidas a partir do conceito
de balanço de energia.

1.2 Teoria Eletromagnética Aplicada às Máquinas Elétricas – Balanço de


Energia

As relações características do acoplamento eletromecânico são determinadas a


partir da teoria de circuitos, teoria eletromagnética, da mecânica clássica e do princípio
da conservação da energia. Por exemplo, para converter energia elétrica em energia
mecânica, pode-se estabelecer o seguinte balanço:

(Energia de fonte elétrica) = (Saída de energia mecânica) + (Aumento da energia armazenada no


campo) + (Energia convertida em calor)

Essa equação se aplica a qualquer tipo de conversão eletromecânica. Na forma em que


foi escrita, as energias elétrica e mecânica são positivas, se o dispositivo funciona como
motor; ou negativas, para funcionamento como gerador.
A energia convertida em calor se dá tanto a partir da forma elétrica, como p. ex.
a perda por efeito Joule e resistências de circuito ou por correntes parasitas, quanto a
partir de uma forma mecânica, como as perdas por atrito e ventilação.
Associando as perdas às partes do sistema nas quais as energias correspondentes
são geradas, pode-se ainda escrever o balanço de energia na forma:

(Energia elétrica de entrada menos perdas resistivas) = (Energia mecânica de saída mais perdas por
atrito e ventilação) + (Aumento da energia armazenada no campo mais perdas associadas)

ou ainda:
A potência total entregue pelo sistema elétrico é:

p=vt . i (1)

Pela lei de Kirchhoff das malhas: vt = e + ri de maneira que p  ei  ri 2 . Assim,


subtraídas as perdas por efeito Joule, a potência fornecida ao campo de acoplamento,
fica:

pele = e.i (2)

e o diferencial da energia entregue ao campo eletromagnético é:

dWele = e.i dt

Para sistemas de excitação múltipla, várias parcelas como essa devem ser adicionadas.
Separando ainda as partes, uma associada ao campo e outra, convertida em energia
mecânica, fica:

dWele = dWcmp + dWmec (3)

Essa equação, juntamente com a lei de Faraday, forma a base de conversão


eletromecânica da energia.
Considere, inicialmente, o sistema de excitação única mostrado abaixo:

d d
vt  ir  e  ri   ri  N (4)
dt dt

  fluxo equivalente concatenado com as N espiras.

A energia armazenada no campo pode ser dada por:

dWele  eidt  id  Nid  Fd (5)

F  força magnetomotriz, fmm.

Essa equação mostra que uma variação na energia armazenada no campo magnético
corresponde a uma variação da energia no circuito elétrico.
1.3 Energia no Campo Magnético

A equação (5) corresponde à equação (3), para a situação em que não há


movimento ou qualquer energia mecânica armazenada. Neste caso:

dWmec  0
2 2 (6)
Wcmp   i d   F  d
1 1

Se o fluxo inicial é nulo:

 
Wcmp   i( )d   F ( )d (7)
0 0

onde F ( ) depende das características do circuito magnético.

1.3.1 Sistema conservativo

Para o sistema anterior, caso sejam desprezadas as perdas elétricas, bem como as
perdas no ferro, a equação (6) mostra a energia entregue pela fonte elétrica ao campo,
quando o fluxo varia de 1 para 2 . Essa energia é integralmente devolvida à fonte, se
o fluxo retorna ao valor original 1 .
Um sistema como esse é chamado conservativo e, nesse caso, o valor da variável
fluxo,  , define o estado magnético do sistema. Isto significa que o valor da energia
independe da forma em que o sistema estabeleceu o valor de fluxo,  , i.e., independe
da trajetória dessa variável.

Considere a relação entre fluxo e fmm:

F 
R (8) ou P  (9)
 F

Se a não-linearidade e a histerese do circuito magnético são desprezadas, a relutância e


a permeância independem de  e F. Assim, da equação (7):
 1 1 1 1
Wcmp   R d  R 2  F  i( N )  i (10)
0 2 2 2 2

Nessas condições, tem-se ainda:

  Li (11)

1 2 1 2
Wcmp  Li  (12)
2 2 L

Em termo de variáveis de campo magnético:

1 1
Wcmp  H .l.B. A  Vol.( H .B)
2 2
(13)
Wcmp 1
 cmp  ( H .B)  energia específica
Vol 2

1.4 Força Mecânica, energia e co-energia.

As equações apresentadas na seção anterior, para cálculo de energia, foram


deduzidas supondo que toda energia entregue pelo circuito magnético permanecia
confinada no campo magnético, sem que qualquer ação mecânica estivesse presente ou
iminente. Nesta seção admitir-se-á a presença de uma força produzida pelo campo
magnético, em resposta a uma solicitação mecânica.
Considere, por exemplo, a estrutura de figura abaixo, representativa de um relé.

Considerando que a estrutura se encontra em equilíbrio, tem-se:

f cmp  f mec (14)

Caso se permita um deslocamento dx, no sentido de aproximar a parte móvel da


parte fixa, o campo magnético realiza um trabalho mecânico dado por:

dWmec  f cmpdx (15)


Como o deslocamento se dá no sentido de f cmp , considera-se que o trabalho realizado
pelo campo é positivo. Na condição de equilíbrio, pode-se considerar que a fonte
mecânica realiza um trabalho negativo, de mesmo valor absoluto, equilibrando assim a
estrutura. Nesse caso, o trabalho pode ainda ser calculado por:

dWmec  f mecdx (16)

se a resultante de forças que atuam na armadura for diferente de zero, o princípio da


conservação da energia estabelece que:

dWele  id  dWcmp  f mecdx (17)

Para um campo estacionário, dWele  0 e não haverá f.e.m. gerada. Além disso,
da equação acima, tem-se:
dWcmp   f mecdx (18)

Em muitas aplicações, é a energia armazenada no campo magnético que


permanece constante. Nesses casos os fluxos de energia elétrica e mecânica são iguais.
Em motores de c.a. monofásicos, entretanto, nenhuma das energias permanece
constante, ocorrendo transferências entre os sistemas a cada volta do eixo.
A equação (18) é mais um caso particular. De uma maneira geral, o estado
energético do campo pode ser definido pelo fluxo e pelo deslocamento, conforme
mostra a equação (17) que, reescrita, fica:

dWcmp (, x)  id  f mecdx (19)

Essa equação mostra como as variações da energia do campo podem ser determinadas
pelas variações de fluxo e de disposição, simultaneamente. Considerando que Wcmp é
uma função das variáveis independentes  e x , pode-se escrever:

Wcmp Wcmp
dWcmp ( , x)  d  dx (20)
 x

Comparando (19) e (20), tem-se:

Wcmp ( , x)
i (21)

e:

W ( , x)
f mec   (22)
x

Notar que a força mecânica, que caracteriza o sistema mecânico, é dada segundo a
equação (22), através do fluxo concatenado, que é uma variável do sistema magnético.
Uma forma de obtê-la, a partir de uma variável do sistema elétrico, p. ex., a corrente i, é
definir uma nova função, a co-energia, da forma:
W 'cmp (i, x)  i  Wcmp ( , x) (23)

Diferenciando, tem-se:

dW 'cmp (i, x)  d (i)  dWcmp ( , x)  id  di  id  f mecdx (24)


ou:

dW 'cmp (i, x)  di  f mecdx (25)

Assim como no caso da energia, pode-se estabelecer:

W 'cmp (i, x) W 'cmp (i, x)


dW 'cmp (i, x)  di  dx (26)
i x
e, por analogia:
W 'cmp (i, x) W ' (i, x)
 e f mec  (26)
i x
O uso da equação (22) ou da equação (26), para cálculo da força, depende
apenas das grandezas disponíveis, que caracterizam o problema.
Reconsiderando o sistema de excitação única com dx  0 , tem-se, para corrente
inicial nula:

i
W 'cmp   di (27)
0

Para um sistema linear, vale a equação (11) (  Li) e:


1
W 'cmp   Lidi  Li 2  Wcmp (28)
i

0 2
Semelhantemente, chega-se facilmente a (ver (13)):

1
 'cmp  H 2  cmp (29)
2

Se a relação   i é não-linear, tem-se a seguinte representação no plano  x i:

Exemplo 1: A não linearidade de um circuito magnético é usualmente caracterizada por


dois segmentos de reta no plano  x i; o primeiro caracteriza a região de funcionamento
linear e, o segundo, a região de saturação. A curva abaixo mostra a curva  x i de um
dispositivo não-linear. Determinar a energia e a co-energia do circuito magnético nos
pontos a e b.

a) No ponto a:
1
Wcmp   1,0  1,0  0,5 J
2

1
W 'cmp   1,0  1,0  0,5 J
2

b) No ponto b:

(2  1)  0,2
Wcmp  0,5   0,5  0,3  0,8 J
2
(1,2  1,0)  1,0
W 'cmp  0,5   0,5  1,1  1,6 J
2
Notar que Wcmp  W 'cmp  .i  0,8  1,6  2,4 J

Exemplo 2: O material ferromagnético do dispositivo esquematizado na figura abaixo


possui permeabilidade supostamente infinita, de maneira que o campo magnético se
concentra nos dois entreferros de comprimento g, cada. (a) Deduza uma expressão para
o conjugado no rotor.

Comprimento do eixo do rotor: h


Solução (a): Como a corrente i é dada, torna-se conveniente trabalhar com a co-energia.
Assim, utilizar-se-á a expressão:
.H 2
 'cmp  , com Ni = H(2g)
2
Mas  'cmp  W 'cmp / Vol ou W 'cmp  'cmp.Vol
Para cálculo do volume, considerar-se-á um arco médio do entreferro, localizado a
“meio caminho” entre as superfícies do rotor e do estator, cujo comprimento, submetido
a um ângulo  , é: (r + 0,5g).  . Assim, o volume útil de confinamento do campo é:
Vol  2h(r  0,5g ). .g
1
Portanto: W 'cmp  .H 2 .2hg(r  0,5g ).
2
O conjugado é dado por:
W 'cmp ( H , )
T

ou seja: T  .H hg (r  0,5 g ) que age no sentido de alinhar o rotor com as faces do
2

estator.

Exemplo 3: Determinar a força mecânica que equilibra as duas forças paralelas da


figura abaixo, considerando que o campo elétrico entre elas é igual à rigidez dielétrica
do ar (3x10 6 V ) . As placas têm área A  1m 2 . Considerar campo conservativo.
m

Usando o princípio da conservação da energia, tem-se:


dWele  dWcmp  dWmec

dWcmp  vdq  f mecdx


dWele  vdq
dWm ec  f m ecdx
} dWcmp 
Wcmp
dq 
Wcmp
dx
 f mec  
Wcmp
x
q x

Para dx  0 tem-se:
1 1 q2 q2
Wcmp  Cv 2  C 2 
2 2 C 2C
A
Mas C   0 . Então:
 x  x0
1
Wcmp  .q 2 ( x0  x)
2 0 .A
q2
Portanto: f m ec 
2 0 .A
Como q  DA   0 .EA , tem-se:
0
f mec  AE 2 .
2
1
Como 0  x103 N
36

1 1 1
f mec  . x10 9 x(3x10 6 ) 2  x10 3 N
2 36 8

1.5 Sistema de Campo magnético de Excitação Múltipla

Sistemas, cujo funcionamento é baseado em uma força de impulsão, como relés


e atuadores, necessitam de uma única excitação para reger o funcionamento. Sistemas
de conversão eletromecânica contínua, como geradores e motores, possuem em geral
mais de uma fonte de excitação, com possibilidade de troca de energia entre si. Em
alguns dispositivos, como p. ex. alto-falantes, uma das fontes de excitação consiste de
um ímã permanente, que determina o nível de campo; a outra fonte é responsável pela
natureza do sinal que deve ser tratado.
A figura abaixo mostra o esquema de um sistema simples, com duas excitações.

A energia elétrica fornecida ao sistema, nesse caso, é dada pela soma das
energias individuais de cada fonte da forma
dwele  i1d1  i2 d2 (30)
A equação d balanço de energia, a partir das três variáveis independentes 1, 2 e , nos
leva a seguinte expressão para a energia no campo magnético
dwcmp  dwele  Tcmpd
dwcmp  i1d1  i2 d2  Tcmpd
Em termos de derivadas parciais
w w w
dwcmp 1 , 2 ,   cmp d1  cmp d2  cmp d
1 2 

O comportamento do sistema pode ser determinado por três variáveis, sendo uma delas
o ângulo,  . As outras duas podem ser as variáveis características dos campos de
excitação, ou dos circuitos elétricos que os produzem. Se os fluxos concatenados são
utilizados como variáveis de estado, as equações paramétricas da função de estado
Wcmp , ficam:
Wcmp (1 , 2 , )
i1  (31)
1

Wcmp (1 , 2 , )
i2  (32)
2

Wcmp (1 , 2 ,  )
Tcmp   (33)


Se o sistema é mantido em uma posição  , fixa, tem-se:

1 2
Wcmp (1 , 2 , )   i1d1   i2 d2 (34)
0 0

Em um sistema linear, os fluxos concatenados e correntes podem ser


relacionados através das indutâncias:
1  L11i1  L12i2 (35)

2  L21i1  L22i2 (36)

Resolvendo as equações acima para explicitar as correntes i1 e i2 , tem-se:

i1  111  122 (37)

i2  211  222 (38)

onde:
11  L22 / D 12  21   L12 / D
22  L11 / D D  L11L22  L12
2

Essas indutâncias são, em geral, função do ângulo  .


Se, em vez dos fluxos concatenados, as correntes forem usadas para descrever o
estado do sistema, a função de estado passa a ser a co-energia a qual será definida
como:

  i11  i22  wcmp (39)


wcmp
De forma similar ao caso de excitação única, temos para a derivada da co-
energia
  i1d1  1di1  i2 d2  2 di2  dwcmp
dwcmp

  i1d1  1di1  i2 d2  2 di2  i1d1  i2 d2  Tcmpd 


dwcmp

  1di1  2 di2  Tcmpd (40)


dwcmp
Analogamente a energia de campo i1, i2,  são variáveis independentes, de forma que a
derivada da co-energia pode ser dada por

 p
wcm  p
wcm  p
wcm
 p i1 , i2 ,   
dwcm di1  di2  d (41)
i1 i2 

e comparando-se (40) com (41) ficam:

W ' (i1 , i2 , )
1  (42)
i1

W ' (i1 , i2 , )
2  (43)
i2

W ' (i1 , i2 , )
Tcmp  (44)


e, para uma posição fixa  , a co-energia é dada pela integral de linha:

W´cmp
i2
PARCELA 2

PARCELA 1

i1
W 'cmp (i1 , i2 , )   1di1   2 di2 (45)
i1 i2

0 0

que, substituindo os fluxos concatenados definidos em (35) e (36), fica:


W 'cmp (i1 , i2 , )   L11i1  L12i2 di1   L21i1  L22i2 di2
i1 i2

0 0
i2=0 i1=cte

1 1
W 'cmp (i1 , i2 , )  L11i12  L12i1i2  L22i22 (46)
2 2
Exemplo 4:

No sistema de excitação múltipla mostrado na figura anterior, as indutâncias


variam com o ângulo  , segundo as expressões:
L11  10 3 cos 2H ; L21  L12  0,1cosH ; L22  10 cos2H .

Determinar a expressão do conjugado Tcmp ( ) , para i1  1A e i2  0,01A .


Solução: A partir de (41):

1 1
W 'cmp (i1, i2 , )  .103 cos 2 .12  0,1. cos .1.10 2  .10 cos 2 .10 4  103 cos 2  103 cos
2 2

W 'cmp (i1 , i2 , )
Tcmp   2.10 3 sen 2  10 3 sen


1.6 Equações Dinâmicas do Sistema Completo

Até o presente, o desenvolvimento da teoria da conversão eletromecânica foi


dirigido no sentido de mostrar como a energia que chega ao sistema de campo (elétrico
ou magnético) pode ser convertida em uma ação mecânica (força ou torque), ou vice-
versa. Nesta seção, mostrar-se-á como ações elétricas e/ou mecânicas podem influenciar
variáveis de qualquer sub-sistema, modelando o sistema como um todo.
Considere o modelo de um sistema simples, com excitação única, conforme
mostra a figura abaixo.
Para o circuito elétrico, tem-se:
d
ve  Ri  v  Ri  (47)
dt

Considerando que a indutância do sistema de campo magnético varia com a posição x,


tem-se
  L( x).i (48)
Portanto:
di dL( x) dx
ve  Ri  L( x)  i . (49)
dt dx dt
O termo L( x) di dt é uma tensão de auto-indução, que existe independentemente de
dL dx dx
haver movimento. Já a parcela i . existe apenas se a velocidade é diferente de
dx dt dt
zero e, por isso, é chamada de tensão de velocidade. Essa tensão reflete a influência do
sistema mecânico sobre o sistema elétrico, através do sistema de campo.
O sistema mecânico, por sua vez, foi modelado com seus elementos básicos:
mola, massa, amortecedor e uma fonte de força. As relações fundamentais entre as
grandezas características desses elementos são:
Mola: f k  k ( x  x0 ) (50)

dx
Amortecedor: fD  B (51)
dt

d 2x
Massa: fM  M (52)
dt 2

A equação de equilíbrio das forças estabelece que:

f cmp  f K  f D  f M  f e (53)

Substituindo as relações fundamentais:

d 2x dx
f cmp  M 2
 B  K ( x  x0 )  f e (54)
dt dt

Reescrevendo a combinação com (49), tem-se o sistema de equações que descreve o


comportamento dinâmico do sistema completo de conversão eletromecânica da energia:

di dL( x) dx
ve (t )  Ri  L( x) i
dt dx dt
dx d 2x
 f e (t )  K ( x  x0 )  B  M 2  f cmp (55)
dt dt

De acordo com essas equações, as variáveis i e x surgem como incógnitas e são as


“candidatas” naturais a variáveis de estado. Isso sugere que a força originada no campo
deve ser expressa em função da co-energia, i.e.: f cmp  f cmp (i, x) . As funções L(x) e
f cmp (i, x) dependem das características construtivas do sub-sistema de campo, que
constitui o dispositivo de conversão propriamente dito.

Exemplo 5: A figura abaixo mostra uma seção transversal de um eletroímã, cujo êmbolo
cilíndrico de massa M, se move verticalmente dentro de uma camisa cilíndrica de latão,
com espessura t e diâmetro médio d. a permeabilidade do latão é 0  4x10 7 (MKSr).
O êmbolo é suspenso por uma mola de módulo de elasticidade K(N/m) e de
comprimento em repouso, igual a l0 (m), se encontrando, portanto, expandida. Suponha
que a força de atrito é proporcional à velocidade e que o coeficiente de atrito é B(Ns/m).
A bobina de N espiras tem resistência R (  ). A relutância do aço e a dispersão
magnética podem ser desprezadas. Deduzir as equações dinâmicas do sistema
eletromecânico.

Solução: A equação que descreve o comportamento dinâmico do sub-sistema elétrico é:

d
vt  Ri  , com   L( x).i .
dt

Para completar essa equação, é necessário determinar L(x). Para tanto, considera-se que
toda relutância do circuito magnético se concentra em duas “cascas” cilíndricas de latão.
A “casca” superior possui área igual a As   .d .x e a inferior, Ai   .d .a . Em ambas as
regiões, o comprimento do circuito na qual se concentra o campo vale t. definem-se
portanto as relutâncias:

1 t 1 t
Rs  . ; Ri 
 0  .d .x 0  .d .a

cuja equivalente em série vale:


t 1 1 t xa
R    .
 0 . .d  x a   0 . .d .a x

N2 . .N 2 .d .a x x
L( x)  N P
2
.  L'.
R t xa xa

di dL dx
Como vt  Ri  L( x)  i . , tem-se:
dt dx dt

x di aL' dx
vt  Ri  L' . i . (56)
x  a dt ( x  a) 2 dt

A segunda equação estabelece o equilíbrio de forças no sistema mecânico. Na


figura, a força exercida pelo campo magnético é direcionada para cima, no sentido de
atrair o núcleo, reduzindo a relutância do circuito magnético. As demais forças que se
opõem a esta são contrárias ao sentido da tendência do movimento:

f cmp   f K  f D  f M  f t  Mg (57)

ou:

d 2x dx
 f t   f cmp  M 2
 B  K (l1  x)  Mg
dt dt

W ' (i, x) 1
Mas: f cmp  e W ' (i, x)  L( x)i 2 .
x 2

1
W '   di   L( x)idi 
i i
Pois L( x).i 2 .
0 0 2

i 2 dL( x) L' i 2 d x L' i 2 a


Então: f cmp    . (58)
2 dx 2 dx x  a 2 ( x  a) 2

Linearização: Considere o sistema do exemplo 5 e as suas equações dinâmicas:

x di aL' dx
vt  Ri  L' . i .
x  a dt ( x  a) 2 dt

L' i 2 a d 2x dx
 ft    M  B  K (l1  x)  Mg
2 ( x  a) 2
dt 2
dt
ou
x di a dx
vt  Ri  L' ( i . )
x  a dt ( x  a) dt
2
i2 a d 2x dx
L'  M  B  K ( x  l1 )  f mec
2 ( x  a) 2
dt 2
dt

Nessas equações, v t e f mec são as variáveis controladoras do estado (i,x). se essas


variáveis forem ajustadas nos valores v0 e f 0 , de maneira a se ter funcionamento em
dx di
equilíbrio estável, tem-se: 0 e  0 . Nesse caso:
dt dt

V0  RI 0

1 I 02
L' a  K ( x0  l1 )  f 0 (59)
2 ( x0  a ) 2

Considerando pequenas excursões em torno do ponto de equilíbrio, os produtos


entre incrementos nas variáveis de estado, que são termos de segunda ordem, podem ser
desprezados. Expressando todas as variáveis em termos de seus valores na condição de
equilíbrio, tem-se: x  x1  x0 ; vt  V0  v1 ; f mec  f 0  f1 ; i  I 0  i1 .
Assim:

x0  x1 di1 aL' dx
v0  v1  R( I 0  i1 )  L' .  ( I 0  i1 ) . 1
x0  x1  a dt ( x0  x1  a) dt
2

di1 dx
Considerando as aproximações: x0  x1  a  x0  a e x1  0 i1 1  0 , tem-se:
dt dt

L' x0 di1 I aL' dx1


v1  Ri1  .  0
x0  a dt ( x0  a) 2 dt

Para a equação mecânica, tem-se:

( I 0  i1 ) 2 a d 2 x1 dx
L'.  M  B 1  K ( x0  x1  l1 )  f 0  f1
2 ( x0  x1  a) 2
dt 2
dt

( I 0  i1 ) 2 I 02  2I 0i1  i12 I 02
O termo    I 0i1
2 2 2

Substituindo:

I 02 L' a I 0 aL' i1 d 2 x1 dx
.   M  B 1  K ( x0  l1 )  Kx1  f 0  f1
2 ( x0  x1  a) ( x0  x1  a)
2 2
dt 2
dt

Considerando novamente x0  x1  a  x0  a , os termos em equilíbrio são cancelados


(ver equação (59)), logo:
L' I 0 a d 2 x1 dx
i  M  B 1  Kx1  f1
( x0  a ) 2 1
dt 2
dt

x0 I aL'
Fazendo: L0  L' ; K0  0 , tem-se:
x0  a ( x0  a ) 2

di1 dx
v1  Ri1  L0 .
 K0 1
dt dt
2
d x dx
 f1   K 0 i1  M 21  B 1  kx1 (60)
dt dt
Aplicando a transformada de Laplace:

V1 ( s)  RI1 ( s)  L0 [ SI1 ( s)  I1 (0)]  K 0 [ sX 1 ( s)  X 1 (0)]

 F1 (s)  K0 I1 (s)  M [s 2 x1 (s)  sx1 (0)  x1' (0)]  B[sX 1 (s)  x1 (0)]  kX 1 (s)
Capítulo 2: Princípios Básicos de Funcionamento das Máquinas

As aproximações realizadas no capítulo anterior permitem simplificar as


equações que regem o funcionamento dos dispositivos de conversão eletromecânica da
energia, de maneira a facilitar o entendimento de aspectos relevantes do seu
desempenho. Neste capítulo, as aproximações necessárias à redução de uma máquina
rotativa física a um modelo matemático simples serão discutidas. Além disso, as
principais diferenças entre os tipos básicos de máquinas serão apresentadas.

2.1 Conceitos Básicos

A conversão eletromecânica da energia em máquinas rotativas se dá por ação de


um campo magnético para modificar a relutância de um circuito magnético e/ou para
gerar uma f.e.m, em decorrência de uma variação de fluxo, de acordo com a lei de
Faraday. Neste último caso, a variação de fluxo pode ocorrer tanto devido à existência
de um campo girante sobre bobinas fixas, quanto devido à rotação de bobinas montadas
sobre o eixo que gira em uma região de campo fixo. De uma forma ou de outra, o fluxo
concatenado com as bobinas varia ciclicamente, produzindo tensões alternadas. Um
grupo de bobinas conectadas entre si de tal forma que contribuam positivamente para
uma tensão terminal, é chamado armadura. A armadura pode ser montada na parte
girante da máquina (rotor), ou na sua parte fixa, que é chamada de estator.
As bobinas são montadas sobre o núcleo de ferro, de maneira a confinar o
máximo de fluxo magnético no seu interior. Uma vez que o fluxo magnético no ferro da
armadura é variável, surgem correntes de Foucault, no interior do ferro. A fim de
reduzir essas correntes, uma vez que produzem perdas na máquina, reduzindo assim o
seu rendimento, o material ferromagnético é usualmente laminado no sentido do campo,
oferecendo assim resistência a essas correntes.
Conforme se apresentou no exemplo 4, para que se garanta uma rotação contínua
é conveniente que o campo magnético seja suprido por mais de uma fonte.
Considerando que as máquinas rotativas são constituídas de uma peça fixa e outra
móvel e que ambas podem contribuir para o campo resultante, as designações dessas
partes são estabelecidas de acordo com o movimento relativo entre o campo magnético
e a peça onde este é produzido. A parte da máquina que produz um campo magnético
fixo, com relação a sua própria estrutura, é designada de campo. Este pode ser
constituído de bobinas finas, ou por um ímã permanente, em máquinas de menor
potência. Na armadura, há em geral um movimento relativo entre o campo magnético e
o seu enrolamento, desenvolvendo-se assim uma fem gerada (ou fcem).

2.2 Máquinas Síncronas Elementares

A figura abaixo mostra um esquema de um gerador síncrono elementar. O


enrolamento de campo é montado sobre o rotor e é excitado com corrente contínua,
proveniente de uma fonte externa. Essa fonte é conectada ao enrolamento de campo
através de anéis “coletores”. A potência elétrica desenvolvida no enrolamento de campo
é, em geral, baixa de forma que o desgaste das escovas de conexão, que deslizam sobre
os anéis, é reduzido.
O rotor é acionado por uma fonte de potência constante, desenvolvendo assim
uma velocidade constante.
Uma vez que a fmm produzida no circuito de campo é constante, a indução
magnética ao longo do entreferro é variável com a relutância do circuito magnético. Em
máquinas reais, as “sapatas” do rotor são moldadas de maneira que a indução magnética
varia espacialmente, ao longo do entreferro, praticamente de forma senoidal, como
mostra o gráfico abaixo.

A tensão gerada no enrolamento de armadura segue a mesma forma da indução


magnética e pode ser determinada com base em um dos dois princípios: pela variação
do fluxo concatenado no interior da bobina (lei de Faraday), ou pelo movimento relativo
entre os condutores e o campo magnético (lei de Lenz).
Para cada rotação completa, da máquina de dois pólos, gera-se um ciclo
completo de tensão na bobina. Diz-se que a tensão gerada está sincronizada com a
rotação da máquina. Daí advém a denominação de máquina síncrona. Então para
produzir tensão com a freqüência de 60 Hz, é necessário que o rotor gire a 60 rps ou
3600 rpm.
A maioria das máquinas síncronas possui mais do que dois pólos. Se o rotor
possui um enrolamento ou estrutura de P pólos, é necessário que o estator também
possua um enrolamento de P pólos, para que as tensões geradas nas diversas partes da
bobina estejam em fase entre si, e possam ser adicionadas às suas amplitudes.
A figura abaixo mostra um esquema simplificado de um gerador de 4 pólos.
Observa-se que há uma alternância entre os pólos norte e sul da estrutura do rotor. Além
disso, ambos os condutores de uma mesma expira experimentam a “passagem” de um
mesmo pólo, para ¼ de rotação, enquanto que na máquina de dois pólos isso ocorre para
meia rotação. Em virtude desse efeito, tem-se uma freqüência de tensão gerada, no caso
presente, igual ao dobro da rotação, ou seja, para produzir tensão de 60 Hz, basta uma
velocidade de 30 rps ou 1.800 rpm.
Generalizando, pode-se estabelecer facilmente que:
p
 ele   mec
2
ou:

p
ele  mec
2

ou ainda, se a velocidade angular for especificada em rpm, tem-se:

p n
f  .
2 60

As máquinas, cujos esquemas foram apresentados anteriormente, possuem


saliências no rotor, que são moldadas de maneira a influenciar e definir a distribuição
espacial de fluxo. Essas saliências são denominadas “sapatas polares” e o rotor é
denominado “rotor de pólos salientes”. Esse tipo de rotor é comumente utilizado em
máquinas de baixa velocidade, que precisam de um número elevado de pólos para
produzir tensão na freqüência desejada. Essas máquinas são utilizadas normalmente,
quando a fonte primária de energia é hidráulica.
As turbinas a gás ou a vapor apresentam melhor eficiência a altas velocidades.
Dessa forma, o número de pólos dos geradores acionados por essas turbinas pode ser
baixo e não há necessidade de confinar o campo em sapatas para criar vários caminhos
de fluxo. Por isso os rotores de turbogeradores são cilíndricos e os seus pólos são
denominados como “não-salientes”, “lisos”, ou “cilíndricos”.
A figura a seguir mostra o esquema de uma máquina de pólos lisos, com um
enrolamento de campo de 2 pólos.
Os esquemas de máquina apresentados até então correspondem a máquinas
monofásicas. Entretanto, em sua grande maioria, os geradores síncronos são trifásicos,
pois são utilizados para geração de grandes potências. As figuras abaixo apresentam
esquemas de máquinas trifásicas com 2 e com 4 pólos.

As bobinas correspondentes a cada fase são ligadas em série e os três conjuntos


formados pode ser ligados em Y ou em  , para produzir tensões trifásicas. A figura
abaixo mostra um esquema da conexão em Y.

Até o presente, a análise foi dirigida para apresentar as funções básicas e as


características construtivas do gerador síncrono, para explicar a geração de tensão com a
máquina em vazio, i.e., sem carga. Quando se conecta carga na armadura, as correntes
que surgem devido a essa conexão produzem um campo que gira ao longo do entreferro,
procurando acompanhar o campo do rotor. O campo produzido pelas correntes de
estator é também conhecido como “reação de armadura”. A tendência de alinhamento
dos dois campos produz uma ação de “frenagem” no rotor, pela tendência de
alinhamento de ambos os campos. O conjunto eletromagnético assim produzido se opõe
ao conjunto mecânico.
Quando funcionando como motor, a máquina síncrona é alimentada como
corrente alternada no estator, que produz um campo girante ao longo do entreferro. O
circuito de campo (rotor) é alimentado com corrente contínua, produzindo um campo
fixo que tende a acompanhar o campo girante do estator. O rotor aciona uma carga, que
produz um conjunto em oposição ao conjugado eletromagnético, responsável pela ação
motora. O conjugado de carga é ainda conhecido como “conjugado antagonista”, pois se
opõe ao sentido do movimento.

2.2 Máquinas de c.c. elementares

Diferentemente da máquina síncrona, o enrolamento de armadura de uma


máquina de c.c. se encontra no rotor e o circuito de campo é montado sobre o estator. A
figura a seguir mostra um esquema simplificado de um gerador de c.c de 2 pólos.
Observa-se na figura a presença de dois segmentos de um anel que funciona como um
retificador, ou “comutador”. A ação retificada do comutador é mostrada através dos
gráficos de indução magnética e tensão gerada.

Embora a tensão interna gerada seja alternada, a tensão colhida entre as escovas
é retificada (unidirecional). Para a rotação no sentido horário e funcionamento como
gerador, é necessário que o campo do rotor esteja adiantado do campo do estator,
produzindo o conjugado antagonista, e para tanto, a escova sob o pólo sul colherá a
corrente positiva, i.e., saindo do plano do desempenho.
A fim de que a comutação se dê com tensão nula, reduzindo a possibilidade de
faiscamento, é necessário que o fluxo concatenado com a bobina de armadura seja nulo,
nesse instante. Portanto, as escovas devem ter seu eixo alinhado com o eixo dos pólos
do estator.
Se, ao invés de colher tensões através dos anéis coletores, for injetada uma
corrente no mesmo sentido indicado na figura, o sentido da rotação será o anti-horário,
pois o conjugado eletromagnético terá uma ação motora e a carga do rotor produzirá o
conjugado resistente.

2.3 Máquinas de Indução Elementares

A diferença básica entre uma máquina síncrona e uma indução reside no fato de
que nesta última, circula corrente alternada tanto no estator, quanto no rotor. O estator
de uma máquina de indução é idêntico ao de uma máquina síncrona. Já o rotor, este
pode se apresentar de duas formas distintas: o rotor bobinado, que recebe esse nome
pelo fato de possuir um enrolamento montado sobre a sua superfície, no qual circula
corrente alternada, que pode ser suprida por uma fonte externa; um outro tipo, é o rotor
em “gaiola de esquilo”, ou simplesmente “em gaiola”. Neste, são acondicionadas barras
de ferro, que são curto-circuitadas em suas extremidades, formando uma espécie de
gaiola. Nesse caso, a corrente alternada surge no rotor, por ação de transformador, i.e.,
simplesmente devido à variação de fluxo que ocorre nas barras condutoras (ou nas
“espiras” por ela formadas), produzindo f.e.m.s induzidas.
Na grande maioria das aplicações, a máquina de indução funciona como motor.
Nesse caso, o rotor em gaiola é mais freqüente, por ser mais barato, mais robusto e
menos susceptível a defeito. O rotor bobinado é mais usado quando se deseja controlar a
velocidade da máquina, através da injeção de correntes com freqüência ajustável, ou
quando se quer realizar conversão de freqüência. Em algumas aplicações específicas, a
máquina de indução pode funcionar como gerador, como no caso das turbinas eólicas.

2.4 Tensão Gerada

2.4.1 Máquinas de C.A.

A figura abaixo mostra o esquema de uma máquina de C.A. elementar de dois


pólos.
Considerar-se-á a ação da máquina como gerador. Supõe-se que o rotor gira no
sentido anti-horário e o enrolamento do estator é constituído de uma única bobina de N
espiras, acomodadas em uma ranhura estreita, de maneira que sua largura pode ser
desprezada, garantindo que as tensões geradas em todas as espiras estão em fase. A
bobina da figura é dita “de passo pleno”, pois ocupa um espaço definido por um ângulo
(central) mecânico que corresponde a um ciclo completo de tensão gerada.
Supondo que o enrolamento do campo produz uma onda de fluxo senoidal no
entreferro, a indução magnética sobre a sapata polar varia com o ângulo  medido a
partir do seu eixo central, de acordo com:

B  B pico cos

onde B pico é o valor máximo da indução, que ocorre no centro da sapata.


O fluxo por pólo pode ser calculado, supondo que as sapatas preenchem todo o
entreferro, de acordo com:
 
  2 BdA  2 B pico cos (lrd )
2 2

onde l é (a profundidade) o comprimento do eixo do rotor e r, o raio médio do


entreferro. Assim:

  2lrB pico

Para uma máquina de P pólos, cada sapata ocupará um ângulo espacial equivalente a
360o/P =  radianos, ou 2/P vezes a área ocupada por cada sapata, em uma
(P )
2
máquina de dois pólos. A indução ao longo do entreferro será dada por
P
B  B pico cos  , sendo que   0 define o centro de uma das sapatas. O fluxo por pólo
2
será:

 2
P 2lr P  4
   2P 2 B pico cos  (lrd )    B pico[ sen ]P    lrB pico
( P 2) 2 P 2 P P

2
que vale vezes o fluxo da máquina de dois pólos.
P
À medida que o rotor gira, o fluxo concatenado com a bobina de estator varia
com o co-seno do ângulo  entre os seus eixos magnéticos. Dessa forma, tem-se:

  N cost

sendo, neste caso,  mec   ele  t . A f.e.m. induzida na bobina de estator pode ser
determinada pela lei de Faraday:

d d
e  Nsent  N cost
dt dt
A parcela Nsent é proporcional à velocidade angular,  . A segunda parcela existe
apenas se houver uma variação temporal do fluxo produzido pelo rotor. Para operação
normal em regime permanente, essa parcela é, portanto, nula. Então:

e  Nsent

A amplitude da f.e.m gerada será:


Emax  2fN

e o seu valor eficaz:

2
Eef  fN  4,44 fN
2

Essa equação é idêntica a que foi deduzida para indução de tensão no secundário de um
transformador. Portanto, um campo fixo girando a uma velocidade  produz o mesmo
efeito que um campo variável com freqüência angular igual a  .
A equação da tensão gerada foi obtida, admitindo que todos os lados das espiras
que compõem a bobina estavam concentrados em uma única ranhura. Na prática,
máquinas reais possuem enrolamentos distribuídos em várias ranhuras, em vez de
concentradas. Assim, as f.e.m.s induzidas nas espiras, que são concentradas em série, se
somam. Mas estas se encontram ligeiramente defasadas, de maneira que a f.e.m
resultante é menor que N vezes a f.e.m de uma única espira. Para representar essa
redução, costuma-se adotar um fator de distribuição K w , cujo valor varia entre 0,85 e
0,95. Introduzindo esse fator, o valor eficaz da tensão gerada fica:

Eef  4,44 fK w N s

2.4.2 Máquinas de C.C.

Tendo em vista a natureza cíclica do fluxo concatenado, devido ao movimento


rotativo contínuo do fluxo, relativo aos enrolamentos, a tensão induzida nas espiras da
armadura é alternada. A retificação é produzida, em geral, de forma mecânica através do
comutador. Para um enrolamento de bobina única, conforme apresentado anteriormente,
se a distribuição espacial de fluxo for senoidal, o comutador produz uma retificação de
onda completa na tensão gerada, como mostra a figura abaixo:

Tensão entre escovas.

O valor médio da tensão entre escovas é:


1  2

E Nsen(t )d (t )  N
0 

Em termos da velocidade mecânica, a tensão gerada pode ser dada por:

P
E mec N

Considerando ainda a relação entre os valores de velocidade dados em rd / s e rpm:

2
mec  .n
60

n
tem-se: E  2 PN
60
Nessa equação, N é o número total de espiras em série. Dados de projeto mais
comuns são o número total de condutores ativos, Z a , e o número de caminhos
paralelos, a . Levando em conta que são necessários dois condutores ativos para cada
espira, o número total de espiras pode ser dado por:

Za
Nt 
2

Como existem “a” caminhos paralelos, o número de espirar em série é:

Za
N  Nt a 
2a

Substituindo na equação:
P Z PZa
Ea  mec a   mec ou Ea  k ad mec
 2a 2a
PZa
onde ka 
2a

ia / a

ia ia

Figura esquemática dos enrolamentos da armadura


2.5 Força magnetomotriz em enrolamentos distribuídos

Toda a análise efetuada nas seções anteriores foi realizada supondo


enrolamentos concentrados. As máquinas reais possuem, entretanto, enrolamentos
distribuídos, com bobinas interligadas de maneira tal a produzir o mesmo número de
pólos que o campo da máquina. Mesmo assim, para facilitar o entendimento de como se
comporta o campo magnético, pode-se partir do estudo da fmm de um enrolamento
concentrado. A figura abaixo mostra esquematicamente uma máquina com enrolamento
de bobina única no estator. A figura mostra ainda o entreferro da máquina retificado, a
fim de facilitar a visualização da distribuição espacial de fmm.

A fmm ao longo do entreferro se comporta como se cada pólo produzisse Ni/2, tendo em
vista que a fmm total se divide em duas relutâncias iguais, de entreferros idênticos: um
sob o pólo norte e outro sob o pólo sul do enrolamento. Para efeitos práticos, tudo se
passa como se um observador que caminhasse ao longo do entreferro experimentasse
acréscimos ou decréscimos de fmm iguais a  Ni , a partir de valores iguais a  Ni ,
2
respectivamente.

2.5.1 Máquinas de C.A.

Embora se procure, no projeto de máquina de c.a., fazer com que a distribuição


de fmm seja senoidal, limitações físicas impedem que essa forma seja conseguida,
exatamente. De qualquer maneira, a análise será voltada para a componente
fundamental. Por exemplo, a onda quadrada de fmm mostrada na figura possui uma
componente fundamental dada por:

4 Ni
a1  cos
 2

onde  é medido a partir do eixo magnético da bobina.


Para reduzir os efeitos de harmônicos, o enrolamento é realizado de forma
distribuída. A figura abaixo mostra esquematicamente a acomodação, em ranhuras
distribuídas, do enrolamento da fase a de uma máquina trifásica. Para compensar o
efeito da espessura dos condutores do enrolamento, este é realizado em duas camadas.
As camadas são dispostas de maneira que os condutores de suas espiras são
acomodados, de um lado na parte interna da ranhura e, no outro lado, na parte externa
da ranhura oposta.

Introduzindo o fator k já utilizado anteriormente para a tensão gerada e


considerando uma máquina de P pólos, tem-se para a componente fundamental da fmm
da fase a :
4 N fs
a1  k ia cos
 P

Essa equação mostra uma onda de fmm estacionária, ao longo da periferia do entreferro,
cujo valor varia com a posição  de um observador que eventualmente se deslocasse ao
redor do entreferro. O efeito da variação da corrente ia com o tempo será estudado
posteriormente. Entretanto, admitido que ia pode assumir o valor numérico igual a I a ,
o valor máximo da fmm será:

4 N fs
Fmáx  K Ia
 P

2.6 Campos Magnéticos Girantes

O entendimento da ação geradora das máquinas girantes pode ser perfeitamente


obtido a partir de enrolamentos monofásicos, de dois pólos. Nesse caso, a estabilidade
do conjugado pode ser mantida pela fonte mecânica. O funcionamento como motor,
entretanto, exige que essa estabilidade dependa do campo magnético. Isso é mais
facilmente conseguido através de enrolamentos polifásicos distribuídos ao longo do
entreferro, que produzem campos magnéticos girantes.
A fim de facilitar o entendimento, considera-se mais uma vez um enrolamento
concentrado de dois pólos, sendo que em uma máquina trifásica de rotor cilíndrico,
como mostra a figura abaixo.

As ondas de fmm são centradas nos eixos das respectivas fases e, considerando
linearidade do circuito magnético, são proporcionais às correntes que as produzem.
Essas ondas estão, portanto, defasadas entre si de 120º elétricos, no espaço.
Para uma conexão trifásica equilibrada, as correntes nas três fases podem ser
dadas por:

ia  I m cost
ib  I m cos(wt  120 º )
ic  I m cos(t  120 º )

Tendo em vista que os enrolamentos são fixos no estator, a onda de fmm de cada
fase pulsa senoidalmente em cada ponto ao longo do entreferro. No instante em que a
onda de fase a assume o seu máximo, em um ponto do seu eixo, os valores de fmm em
pontos dos eixos das fases b e c assumem 50% de seu valor máximo. Para t  120 º a
onda da fase b assume o seu máximo, enquanto que os valores de fmm nos eixos das
outras fases assumem -50% do máximo. Situação semelhante ocorre com a fase c, para
t  240º . A figura a seguir esboça esquematicamente essa variação

Conforme se pode depreender da seqüência de figuras, um observador fixo no


rotor enxerga uma distribuição de fmm ao longo do entreferro que possui um valor
máximo que se desloca no sentido anti-horário, à medida que o tempo passa.
A fim de tratar analiticamente essa questão, ou seja, de forma mais precisa,
admite-se que para cada instante fixo t cada fase produz uma onda que varia
espacialmente de forma senoidal. Essa forma pode ser conseguida através da
distribuição do enrolamento conforme se mostrou na seção anterior. Considerando a
referência angular coincidente com o eixo da fase a, tem-se:

a  Fa pico cos
b  Fb pico cos(  120 º )
c  Fc pico cos(  120 º )

A fmm atuante em um ponto distante de um ângulo  do eixo da fase a é dada


pela superposição das contribuições das três fases. Assim:

( )  Fa pico cos  Fb pico cos(  120 º )  Fc pico cos(  120 º )


Considerando que os valores de pico variam no tempo, segundo a variação das
respectivas correntes, tem-se, para correntes balanceadas:

Fapico  Fmax cost


Fbpico  Fmax cos(t  120 º )
Fcpico  Fmax cos(t  120 º )

Então:

(  ,t )  Fmax cos t cos   Fmax cos( t  120º ) cos(   120º )  Fmax cos( t  120º ) cos(   120º )

Usando a identidade trigonométrica:

1
cos( a ) cos( b )  [cos( a  b )  cos( a  b )]
2

Tem-se:

Fmax
( , t )  {cos(t   )  cos(t   )  cos(t    240 º )  cos(t   ) 
2
cos(t    240 º )  cos(t   )}
3
( , t )  Fmax cos(t   )
2

Portanto, um observador que se desloca ao longo do entreferro com uma velocidade


angular  , tem sua posição em um determinado instante t dada por   t . Esse
observador “enxerga” portanto a onda de fmm ( , t ) sempre com seu valor máximo,
3
i.e., max ( , t )  Fmax . Do ponto de vista de um observador fixo, tudo se passa como se
2
a onda de fmm girasse com a velocidade de  ao redor do entreferro.
Esse mesmo resultado poderia ser conseguido se os campos magnéticos fossem
representados por fasores centrados nos eixos dos respectivos enrolamentos, produzindo
um campo resultante de acordo com uma soma vetorial. Notar que nas três situações
apresentadas nas figuras ( t  0 , t  120 º e t  240 ) as fmms dos enrolamentos
adjacentes ao xque apresentam valor máximo se colocam sobre seus semi-eixos
negativos, formando um ângulo de 120º entre si. Como possuem valores iguais a
Fmax
2 , se forem tratadas como vetores, produzirão uma resultante de mesmo valor, de
direção e sentido coincidente com a fmm de valor igual a Fmax . Portanto, as fmms (e os
respectivos campos, se admitirmos linearidade) podem ser tratadas como vetores, com
direção e sentido dos eixos de seus enrolamentos.

2.7 Conjugado em máquina de rotor cilíndrico

2.7.1 Análise de circuitos acoplados


Considere a máquina elementar da figura abaixo, na qual os condutores e, -e, r e
–r representam os lados das bobinas centrais de enrolamentos distribuídos no estator e
no rotor, respectivamente.

Considerando que circulam correntes nos enrolamentos de estator e de rotor, os fluxos


concatenados com ambos os enrolamentos são dados por:

e   ee ie   er ir
r   er ie   rr ir

Considerando que a superfície do entreferro é uniforme, as indutâncias próprias


 ee e  rr são constantes, podendo ser denotadas por Lee e Lrr . A indutância mútua  er
, entretanto, varia com o ângulo  entre os eixos magnéticos dos enrolamentos,
conforme exemplo apresentado no cap. 1. Essa variação é dada por:

 er ( )  Ler cos

As equações de circuito para os enrolamentos de estator e rotor são:

de
ve  Reie 
dt
d
vr  Rr ir  r
dt

Fazendo-se as devidas substituições e derivando, tem-se:

die dir d
ve  Re ie  Lee  Ler [cos  ir sen ]
dt dt dt
di die d
vr  Rr ir  Lrr r  Ler [cos  ie sen ]
dt dt dt

onde  é o ângulo elétrico, que é o mesmo ângulo mecânico, em uma máquina de dois
P
pólos (  ele   m ).
2
O cálculo da co-energia é realizado através de:

ie ir
'
Wcmp (ie , ir , )   e die   r dir
0 0

que resulta em:

1 1
'
Wcmp  Leeie2  Lrr ir2  Ler ie ir cos
2 2

e o conjugado:

Wcmp
'
( m , ie , ir ) W ' ( , ie , ir ) d
T  .
 m d d m

Portanto:

P P
T  Ler ie ir sen  m
2 2

O sinal negativo indica que o conjugado age no sentido de alinhar os campos.

Exemplo:

Considere a máquina de rotor cilíndrico, com enrolamento de dois pólos no


estator e no rotor. Suponha que o enrolamento de rotor é alimentado com corrente
constate I r e o enrolamento de estator é alimentado por uma fonte de c.a., de forma que
sua corrente pode ser dada por:

ie  I e cose t

a) Deduzir uma expressão para o conjugado eletromagnético desenvolvido, quando o


rotor é girado a uma velocidade de m , a partir de uma posição inicial definida pelo
ângulo  .

b) Determinar a velocidade na qual se desenvolve um conjugado médio estável


(constante), para f e  60 Hz .

c) Para condições do item (b), determine as tensões geradas nos enrolamentos do rotor e
do estator.

Solução:

a) Da equação do torque, tem-se:

T   Ler ir ie sen(mt   )
sendo  m  mt   .
Substituindo as correntes:

T   Ler I r I e coset sen(mt   )


1
T   Ler I e I r . {sen[(m  e )t   ]  sen[(m  e )t   ]}
2

b) O valor médio dessa função é diferente de zero quando m  e , tornando-se:

 Ler
Tmed  I e I r sen
2

Nessa situação tem-se:

m  2 . f e  377 rd / s  60rps  3600 rpm

Uma outra possibilidade matemática seria  m  e , o que conduziria a resultado


semelhante, mas com o rotor girando em sentido contrário.
Como a freqüência elétrica é igual à de rotação, diz-se que a máquina gira em
sincronismo com a freqüência da rede e, por isso, é denominada de “máquina síncrona”.

c)
e  Leeie   erir
de d
ee   {Lee[ I e coset ]  [ Ler cos m ]I r }
dt dt
ee  e Lee I e senet  e Ler I r sen (et   )
r  Lrr ir   er ie
d d
er  [ Lrr I r ]  [ Ler cos m .I e coset ]
dt dt
d 1
er  {Ler I e . [cos(et  et   )  cos ]}
dt 2
 Ler I e
er  2e sen (2et   )
2

Portanto, a corrente de estator induz no rotor uma tensão de freqüência dupla.

2.7.2 Análise a partir dos campos magnéticos

Uma pequena parcela do fluxo produzido pelos enrolamentos de rotor e de


estator se fecha dentro das próprias ranhuras dos condutores, constituindo-se no “fluxo
disperso”. A maior parte, entretanto, se concatena com ambos os enrolamentos e se
constitui no “fluxo mútuo”. Este é o principal responsável pelo desempenho da
máquina, em termos de tensão gerada e torque eletromagnético.
Conforme já se explicou anteriormente, as fmms e os fluxos que se concatenam
com os enrolamentos podem ser representados por fasores espacialmente localizados
sobre os eixos magnéticos dos enrolamentos.
do estator defasados de  er , tem-se o seguinte diagrama fasorial, para as suas fmms:

A fmm que produz o fluxo mútuo resultante é então dada pela expressão:

Fer2  Fe2  Fr2  2Fe Fr cos er

O valor de Fer define a amplitude de uma onda senoidal de fmm ao longo do entreferro,
de maneira que:

Fer
er  H . g , com H pico 
g

A co-energia do campo magnético apresenta densidade em um ponto de campo H dada


por:

0
cmp
'
 H2
2
2
Como H é uma onda senoidal, o valor médio de H2 é H pico / 2 o valor médio da
densidade de co-energia fica:

2
0  0  Fer 
H 2
  
4  g 
pico
4

Para obter a co-energia total, multiplica-se então esse valor pelo volume do entreferro,
V  Dl g , resultando em:

 0Dl
'
Wcmp  ( Fe2  Fr2  2 Fe Fr cos er )
4g

Derivando com relação a  er , obtém-se a expressão do conjugado:


Wcmp
'
  0Dl
T  Fe Fr sen er
 er 2g

Essa expressão é válida para uma máquina de dois pólos. Para P pólos, tem-se:

P  0 Dl
T  Fe Fr sen er
2 2 g

A expressão do conjugado costuma ser apresentada em função da fmm resultante. Do


diagrama fasorial, tem-se:

Fr sen er  Fer sen e


Fe sen er  Fer sen r

Portanto:

 P 0 Dl  P 0 Dl
T Fe Fer sen e ou T  Fr Fer sen r
2 2 g 2 2 g

Fer
Em termos de indução magnética Ber   0 , tem-se:
g

P
T DlBer Fr sen r
4

Considerando que o fluxo por pólo pode ser dado pelo valor médio da indução vezes a
área de uma sapata polar. Como o valor médio de uma senóide, calculado sobre metade
do comprimento de onda, é 2 /  vezes seu valor de pico, tem-se:

2 2Dl
er  Ber .(Dl) / P  .Ber
 P

Portanto:

 P
2

T    er Fr sen r
22
2.8 Força magnetomotriz em enrolamentos distribuídos de máquinas de c.c.

A figura abaixo mostra esquematicamente uma máquina de c.c. com um


enrolamento de dois pólos, formado por duas camadas de bobinas, cada uma destas com
nb espiras, acomodadas no mesmo par de ranhuras.

Conforme se mostrou na teoria de campos girantes, as fmms podem ser tratadas


como fasores espacialmente alinhadas com os eixos magnéticos das bobinas que as
produzem, podendo se adicionar fasorialmente para produzir a fmm resultante. Assim,
pode-se concluir facilmente que o eixo do campo resultante da armadura é vertical, para
as direções das correntes apresentadas.
Observe que os campos (ou fmms) produzidos pelos enrolamentos a1 ,a1  e
a6 ,a6  possuem componentes horizontais que se anulam, resultando em uma parcela
de campo em quadratura com o campo principal (produzido pelo estator). O mesmo
acontece para as bobinas a2 ,a2  e a5 ,a5  , por exemplo.
Uma análise mais detalhada da fmm produzida pelo enrolamento de armadura
pode ser realizada com o auxílio da figura abaixo, que representa o entreferro
desenvolvido em um plano, com detalhes das ranhuras de armadura com os respectivos
condutores.
Amplitude da onda triangular: 6nb ib

.6nb ib 
8
Amplitude da componente senoidal fundamental:
2

Na maioria das aplicações práticas, as máquinas possuem mais de 2 pólos. Para cada par
de pólos, tem-se então uma onda triangular de fmm, que se estende por 360º elétricos.
Comumente, os dados de projeto relativos aos enrolamentos são o número total de
condutores ativos, Z a , e o número de caminhos paralelos, a, para a circulação da
corrente. Assim, o valor de pico da onda triangular de fmm, para uma máquina de P
pólos, pode ser dado por:

11 i
Fa  Za a
2P a

Considerando ainda que o número de espiras de armadura em série por caminho


paralelo é N a  Z a / 2a ,

Na
Fa  ia
P

e o valor de pico da componente fundamental fica:

8  Na 
Fa1   .i
2  P  a
ou ainda

4 1 ia
Fa1  Za
2 P a
Relembrando a expressão do conjugado

P  0 Dl
T  Fe Fr sen er
2 2 g

Fe
Em termos de indução magnética do estator Be  0 , tem-se:
g

P
T
4
DlBe Fr sen 900 
Considerando que o fluxo por pólo pode ser dado pelo valor médio da indução vezes a
área de uma sapata polar. Como o valor médio de uma senóide, calculado sobre metade
do comprimento de onda, é 2 /  vezes seu valor de pico, tem-se:

2 2Dl
e  d  Be .( Dl ) / P  .Be .
 P

O conjugado pode ser reescrito como:

P P
T  d Fr
4 2

Substituindo Fr pela fundamental da força magnetomotriz da armadura Fa1, obtém-se:

1 P ia
T  d Za
 2 a
ou

T  K ad ia

PZa
onde Ka  .
2a

Obs: Série de Fourier : Uma função periódica pode ser aproximada por uma soma de
funções senoidais de freqüências e amplitudes adequadas:

a0
f (t )   a1 cos0t  a2 cos20t  a3 cos30t  ...  b1sen0t  b2 sen 20t  b3 2sen0t  ...
2

2
f (t )  0   an cos n0t  bnsen n0t  ; 0 
a
2 n 1 T
2 T 2 T
an   T2 f (t ) cos n0t e bn   T2 f (t )sen n0t
T 2 T  2
Propriedades:
• Se f(-t) = - f(t) (função ímpar)  an = 0.
• Se f(-t) = f(t) (função par)  bn = 0.