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Questão 2

A partir da equação diferencial que modela o sistema, desenvolver a Função de Transferência


H(s) que representa o motor dc:

𝜴(𝒔)
H(s)=
𝑽(𝒔)

Onde Ω(s) é a transformada de Laplace da velocidade do eixo de carga ω(t),


V(s) é a transformada de Laplace da tensão de entrada do motor v(t).

𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃
𝑉(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 +𝑒 Como 𝑒 = 𝐾𝑒 → 𝑒 = 𝐾𝑒Ω(t)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒅𝒊(𝒕)
𝑽(𝒕) = 𝑹𝒊(𝒕) + 𝑳 + 𝑲𝒆𝛀(𝐭)
𝒅𝒕
𝑑𝑖(𝑠)
𝐿{𝑉(𝑡)} = 𝑉(𝑠) = 𝑅𝑖(𝑠) + 𝐿 + 𝐾𝑒Ω(s)
𝑑𝑡
𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝒅𝛀(𝒕)
𝑇(𝑡) = 𝐽 +𝑏 → 𝑻(𝒕) = 𝑱 + 𝒃𝛀(𝒕)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝒅𝒕

𝑇(𝑡)
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡𝑖(𝑡) → 𝑖(𝑡) =
𝐾𝑡
𝑇(𝑠)
𝐿{𝐼(𝑡)} = 𝐼(𝑠) =
𝐾𝑡
𝑱𝒔𝛀(𝒔) + 𝒃𝛀(𝒔)
𝑰(𝒔) =
𝑲𝒕
𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑠)(𝑅 + 𝐿𝑠) + 𝐾𝑒Ω(𝑠)

𝐽𝑠Ω(𝑠) + 𝑏Ω(𝑠)
𝑉(𝑠) = ( ) . (𝑅 + 𝐿𝑠) + 𝐾𝑒Ω(s)
𝐾𝑡

𝑅𝐽𝑠Ω(𝑠) + 𝑅𝑏Ω(𝑠) + 𝐿𝑠𝐽𝑠Ω(𝑠) + 𝐿𝑠𝑏Ω(𝑠)


𝑉(𝑠) = + 𝐾𝑒Ω(𝑠)
𝐾𝑡
𝑅𝐽𝑠 + 𝑅𝑏 + 𝐿𝐽𝑠 2 + 𝐿𝐵𝑠
𝑉(𝑠) = Ω(𝑠) ( + 𝐾𝑒)
𝐾𝑡
𝑉(𝑠) 𝑅𝐽𝑠 + 𝑅𝑏 + 𝐿𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑏𝑠 + 𝐾𝑒𝐾𝑡
=
Ω(𝑠) 𝐾𝑡

Ω(𝑠) 𝐾𝑡
=
𝑉(𝑠) 𝑅𝐽𝑠 + 𝑅𝑏 + 𝐿𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑏𝑠 + 𝐾𝑒𝐾𝑡

𝛀(𝒔) 𝑲𝒕
𝑯(𝒔) = =
𝑽(𝒔) 𝑳𝑱𝒔𝟐 + (𝑹𝑱 + 𝑳𝒃)𝒔 + 𝑹𝒃 + 𝑲𝒆𝑲𝒕

Substituindo os valores.

( 𝐽 = 0,01 𝑏 = 0,1 𝐾𝑡 = 𝐾𝑒 = 0,01 𝑅 = 1 𝐿 = 0,5)

𝛀(𝒔) 𝟎, 𝟎𝟏
𝑯(𝒔) = =
𝑽(𝒔) 𝟎, 𝟎𝟎𝟓𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟎𝟔𝒔 + 𝟎, 𝟏𝟎𝟎𝟏
Questão 3
A partir de H(s), calcular a resposta a entrada degrau unitário e rampa unitária, comparar
com o resultado obtido realizando simulação utilizando o bloco “transfer fcn” do Simulink
e o resultado obtido anteriormente utilizando o diagrama de blocos.

Ω(𝑠) 0,01 ÷ 0,005


𝐻(𝑠) = =
𝑉(𝑠) (0,005𝑠 2 + 0,06𝑠 + 0,1001) ÷ 0,005

2
𝐻(𝑠) =
𝑠 2 + 12𝑠 + 20

1
 Para 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) temos 𝑋(𝑠) =
𝑠
 Como 𝑌(𝑡) = 𝐿 {𝑋(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)}
−1

2 1
𝑌(𝑠) = ×
𝑠 2 + 12𝑠 + 20 𝑠

2
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 12𝑠 + 20)
 Resolvendo a equação de segundo grau temos:

−12±√144−80
𝑆=
2

𝑆1 = −2 𝑒 𝑆2 = −10

2 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌(𝑠) = = + +
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 10)

2𝑠 1
𝐴= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = 0 →𝐴=
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 10

2(𝑠 + 2) −1
𝐵= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −2 → 𝐵 =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 8

2(𝑆 + 10) 1
𝐶= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −10 → 𝐶 =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 40
1⁄ 1⁄ 1⁄
10 8 10
𝑌(𝑠) = − +
𝑠 𝑠+2 𝑠 + 10

−𝟏 {
𝟏 𝒆−𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕
𝑳 𝒀(𝒔)} = 𝒀(𝒕) = − +
𝟏𝟎 𝟖 𝟒𝟎

1
 Para 𝑥(𝑡) = 𝑟(𝑡) temos 𝑋(𝑠) =
𝑠²

 Como 𝑌(𝑡) = 𝐿−1 {𝑋(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)}

2 1
𝑌(𝑠) = ×
𝑠 2 + 12𝑠 + 20 𝑠²

2
𝑌(𝑠) =
𝑠²(𝑠 2 + 12𝑠 + 20)

−12±√144−80
𝑆= → 𝑆1 = −2 𝑒 𝑆2 = −10
2

2 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
𝑌(𝑠) = = + + +
𝑠²(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠² 𝑠 + 2 𝑠 + 10

𝐴𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) + 𝐵(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) + 𝐶𝑠 2 (𝑆 + 10) + 𝐷𝑠 2 (𝑠 + 2) = 2


𝐴(𝑠³ + 12𝑠² + 20𝑠) + 𝐵(𝑠 2 + 12𝑠 + 20) + 𝐶(𝑠 3 + 10𝑠 2 ) + 𝐷(𝑠 3 + 2𝑠 2 ) = 2
𝐴𝑠 3 + 12𝐴𝑠 2 + 20𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 2 + 12𝐵𝑠 + 20𝐵 + 𝐶𝑠 3 + 10𝐶𝑠 2 + 𝐷𝑠 3 + 2𝐷𝑠 2 = 2
𝑠 3 (𝐴 + 𝐶 + 𝐷) + 𝑠 2 (12𝐴 + 𝐵 + 10𝐶 + 2𝐷) + 𝑠(20𝐴 + 12𝐵) + 20𝐵 = 2

𝐴+𝐶+𝐷 =0
12𝐴 + 𝐵 + 10𝐶 + 2𝐷 = 0
{
20𝐴 + 12𝐵 = 0
20𝐵 = 2
1 −3 1 1
𝐵= 𝐴= 𝐶= 𝐷=
10 50 16 400
−3 1 1 1 1 1 1 1
𝑌(𝑠) = × + × + × + ×
50 𝑠 10 𝑠² 16 (𝑠 + 2) 400 (𝑠 + 10)

−𝟑 𝒕 𝒆 −𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕
𝑳−𝟏 {𝒀(𝒔)} = 𝒀(𝒕) = + + +
𝟓𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟔 𝟒𝟎𝟎
Questão 4
A partir de H(s) obter a resposta ao impulso h(t) e através da convolução obter a
resposta para uma entrada degrau unitário e comparar com os resultados obtidos
anteriormente

2 2 𝐴 𝐵
𝐻(𝑠) = = = +
𝑠 2 + 12𝑠 + 20 (𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 𝑠 + 2 𝑠 + 10
2(𝑠 + 2) 1
𝐴= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −2 → 𝐴 =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 4
2(𝑠 + 10) −1
𝐵= 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠 = −10 → 𝐵 =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 4
1 1 1 1
𝐻(𝑠) = × − ×
4 𝑠 + 2 4 𝑠 + 10

𝒆−𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕
𝒉(𝒕) = −
𝟒 𝟒

+∞
1 𝑡 −2𝜏 −10𝜏
−𝑒 −2𝜏 𝑒 −10𝜏
∫ 𝑥(𝜏)ℎ(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 = ∫ 𝑒 −𝑒 𝑑𝜏 = + 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜏 = 0 𝑒 𝜏 = 𝑡
−∞ 4 0 2 10

1 −𝑒 −2𝑡 𝑒 −10𝑡 −1 1 1 −𝑒 −2𝑡 𝑒 −10𝑡 4


(( + )−( + )) = ( + + )
4 2 10 2 10 4 2 10 10

−𝒆−𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕 𝟏
𝑳𝒐𝒈𝒐 𝒉(𝒕) ∗ 𝒖(𝒕) = + +
𝟖 𝟒𝟎 𝟏𝟎

Conclusão: Como esperado h(t)*u(t) tem o mesmo resultado de H(s)∙U(s)


Questão 5
A partir de H(s), obter a equação diferencial que representa a relação entre a
velocidade angular w(t) e v(t) e realizar a representação através do diagrama de
blocos. A partir a equação diferencial obtida, calcule a resposta natural, particular,
forçada e completa para uma entrada degrau unitária.

𝜔(𝑠) 2
= 2 → 2𝑉(𝑠) = 𝑠 2 𝜔(𝑠) + 12𝑠𝜔(𝑠) + 20𝜔(𝑠)
𝑉(𝑠) 𝑠 + 12𝑠 + 20
𝑠 2 𝜔(𝑠)
𝑉(𝑠) = + 6𝑠𝜔(𝑠) + 10𝜔(𝑠)
2

𝝎̈(𝒕)
𝑽(𝒕) = + 𝟔𝝎̇(𝒕) + 𝟏𝟎𝝎(𝒕)
𝟐

𝑛 𝑛 𝑛
𝜔(𝑡) = 𝑘𝑒 𝑟𝑡 𝜔̇ (𝑡) = 𝑟𝑘𝑒 𝑟𝑡 𝜔̈ (𝑡) = 𝑟²𝑘𝑒 𝑟𝑡

𝑟²𝑘𝑒 𝑟𝑡
+ 6𝑟𝑘𝑒 𝑟𝑡 + 10𝑘𝑒 𝑟𝑡 = 0
2

𝑟𝑡
𝑟2
𝑘𝑒 ( + 6𝑟 + 10) = 0
2

−6 ± √62 − 20
→ 𝑟1 = −2 𝑒 𝑟2 = −10
2 ∙ 0,5

𝝎𝒕𝒏
(𝒕) = 𝒌𝟏𝒆
−𝟐𝒕
+ 𝒌𝟐𝒆−𝟏𝟎𝒕
t=0
𝝎(𝟎) = 𝒌𝟏𝒆−𝟐∙𝟎 + 𝒌𝟐𝒆−𝟏𝟎∙𝟎 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝝎(𝟎) = 𝟎

𝑘1 + 𝑘2 = 0
𝜔̇ (0) = −2𝑘1𝑒 −2∙0 − 10𝑘2𝑒 −10∙0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜔̇ (0) = 0
−2𝑘1 − 10𝑘2 = 0
𝑘1 + 𝑘2 = 0
{
−2𝑘1 − 10𝑘2 = 0
𝑘1 = 0 𝑒 𝑘2 = 0
𝝎𝒏(𝒕) = 𝟎
𝒑
𝜔(𝒕) = 𝜷 𝑠𝑢𝑏𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑖𝑛𝑑𝑜 𝑛𝑎 𝐸𝐷𝑂
1
1 = 10𝛽 𝑙𝑜𝑔𝑜 𝛽 =
10
𝐹 𝑃 𝑡𝑛
𝜔(𝑇) = 𝜔(𝑇) + 𝜔(𝑡)

𝐹
1
𝜔(𝑇) = + 𝑘1𝑒 −2𝑡 + 𝑘2𝑒 −10𝑡
10
𝐹 𝐹
𝜔(0) = 0 𝑒 𝜔̇ (0) =0
−1
{ 𝐾1 + 𝐾2 =
10
−2𝐾1 − 10𝐾2 = 0
1 1
𝐾1 = − 𝑒 𝐾2 =
8 40
𝐶 𝑛 𝐹 𝐶 𝐹
𝜔(𝑡) = 𝜔(𝑡) + 𝜔(𝑡) → 𝜔(𝑡) = 𝜔(𝑡)

𝟏 𝒆−𝟐𝒕 𝒆−𝟏𝟎𝒕
𝝎𝑪(𝒕) = − +
𝟏𝟎 𝟖 𝟒𝟎
Questão 6
A partir de H(s) e uma entrada degrau unitário, através do teorema do
valor inicial e teorema do valor final obtenha o valor de w(0) e w(∞) e
compare com os resultados obtidos anteriormente.
𝑌(𝑠)
= 𝐻(𝑠)
𝑋(𝑠)

Y(s) = X(s). H(s)


1 2
𝑌(𝑠) = ∙
𝑠 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)

TEOREMA DO VALOR FINAL


lim = 𝑆 𝑌(𝑠)
𝑠→0

1 2
lim = 𝑆 ∙
𝑠→0 𝑠 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
2
lim =
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
2
lim = = 0,01
𝑠→0 20
Teorema do valor inicial
𝑦(0) = lim 𝑆 𝑌(𝑠)
𝑠→∞

1 2
𝑦(0) = lim 𝑆 ∙ ∙ =0
𝑠→∞ 𝑠 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)