HOMEWORK_2_CHAPTER_1

Fecha: miércoles, 11 de abril del 2018

Autor(s): Santiago Tenesaca; etenesacal1@est.ups.edu.ec

Universidad Politécnica Salesiana

TEORÍA DE CONTROL II

1. Considere el sistema definido mediante x́= Ax+ Bu , en donde

[ ] []
0 1 0 0
A= 0 0 1 , B= 1
−1 −5 −6 1

Usando el control mediante realimentación de estado u=−Kx , se requiere tener los polos
en lazo cerrado en s=−2 ± j 4 , s=−10 . Determine la matriz de ganancia de
realimentación K. Use los tres métodos revisados en clase.

 Desarrollo

En primer lugar, vamos a multiplicar los polinomios del denominador para tener una sola
expresión:
( s +1 ) ( s+ 2 )=s2 +2 s +s +2=s2 +3 s+2

Ahora el polinomio resultante lo volvemos a multiplicar por el que falta:

s 2 +3 s+ 2 ( s+3 )=s3 +3 s 2 +2 s+ 3 s 2+ 9 s+ 6

s 3 +6 s 2 +11 s +6

Y (s) 10
= 3 2
U (s ) s +6 s +11 s+6
10
3 2
∗z
Y (s) s + 6 s + 11 s+ 6
=
U (s ) z

y=10 z
y=10 u → y =10 x 1
s
10 u=(¿ ¿ 3+6 s2 +11 s+6 ) z
¿
10 u= ⃛z +6 ź +11ź+ 6 z

1
10 u= x 3+6 x 3+11 ´ x 2+ 6 x 1

x 1=z x´1=x 2
x 2=ź x´2=x 3
 x 3=ź
´ ⃛z
x 3=

x´3=10 u−6 x 3−11 x 2−6 x 1

Si sacamos las variables de estado nos queda:

[ ][ ][ ] [ ]
x´1 0 1 0 x1 0
x´2 = 0 0 1 x2 + 0 u
´
x 3 −6 −11 −6 x 3 1

x1
[]
y=[ 10 0 0 ] x 2 + [ 0 ] u
x3

s
10 u=Y ( ¿ ¿ 3+6 s 2 +11 s +6 )
¿
10 u= ⃛y +6 ý +11 ý +6 y

x 1= y x´1=x 2
x 2=ý x´2=x 3

x 3= ý
´ ⃛y
x 3=¿
´¿

10 u= x´3+6 x 3+11 x´2+ 6 x 1

x´3=10 u−6 x 3−11 x 2−6 x 1

[ ][ ][ ] [ ]
x´1 0 1 0 x1 0
´
x2 = 0 0 1 x2 + 0 u
x´3 −6 −11 −6 x 3 10

[ ] []
0 1 0 0
A= 0 0 1 B= 0
−6 −11 −6 10

Una vez que tenemos nuestras variables de estado procedemos primero a comprobar la
controlabilidad del sistema:
M =[ B⋮ AB⋮ A 2 B ]

Formando la matriz M con ayuda de Matlab nos queda:

[ ]
0 0 10
M= 0 10 −60
10 −60 250 2
Por lo que el sistema es completamente controlable ahora procedemos con el primer método:
Método 1

| |
s −1 0
|sI − A|= 0 s −1
6 11 s +6

Sacamos la determinante de esa matriz y nos queda el siguiente polinomio

3 2 3 2
s +6 s +11 s +6 → s + a1 s +a 2 s +a 3=0
Por lo tanto,
a 1=6 a2=11 a 3=6

La ecuación característica deseada es:

( s+2+ j2 √3 )( s−2− j2 √ 3 ) ( s +10 )=s3 +10 s2 +8 s+80

s 3 +α 1 s 2 +α 2 s +α 3=0
Entonces: α 1=10 α 2=8 α 3=80

Si tomamos en cuenta la siguiente ecuación

Pero antes de eso hallaremos la matriz T

3
 [ ]
11 6 1
W= 6 1 0
1 0 0

[ ]
0.1 0 0
K= [ 80−6 ⋮ 8−11 ⋮ 80−6 ] 0 0.1 0
0 0 0.1

[ ]
0.1 0 0
K= [ 74 ⋮−3⋮ 74 ] 0 0.1 0
0 0 0.1

Método 2
Tenemos la matriz de ganancias K=[k 1k 2 k 3] igualamos a |sI − A+ BK | entonces:

|sI − A+ BK |= 0
| s −1 0
s −1 +
0
|[ ]
0 [ k 1 k 2 k 3]
6 11 s+ 6 10 |
| |
s −1 0
|sI − A+ BK |= 0 s −1
6+10 k 1 11+10 k 2 s+ 6+10 k 3

10 k 1+ 11 s+ 10 sk 2+10 s 2 k 3+ 6 s 2+ s 3+ 6
3 2
s + ( 10 k 3+6 ) s + ( 10 k 2+ 11 ) s+ 6+10 k 1

Y la ecuación característica de los polos deseados es:

3 2
s +10 s + 8 s+ 80
4
10 k 3+6=10 10 k 2+ 11=8 6+10 k 1=80
A partir de estas igualdades tenemos

k 1=7.4 k 2=−0.3 k 3=7.4

Método 3
Para este método utilizaremos la fórmula de Ackerman
−1
K= [ 0 0 1 ] [ B : AB : A 2 B ] φ A

Primero formamos nuestra ecuación ∅ (A) en base a la ecuación característica de nuestra

3 2
necesidad: s +10 s + 8 s+ 80

∅= A 3+10 A2 +8 A+ 80 I

[ ][ ][ ][ ]
0 1 0 0 10 0 0 8 0 80 0 0
∅= 0 0 1 + 0 0 10 + 0 0 8 + 0 80 0
−216 −1331 −216 3608 1210 360 −48 −88 −48 0 0 80

Realizando las operaciones nos queda:

[ ]
74 −3 4
∅= −24 30 −27
162 273 192

Lo siguiente lo tuvimos anteriormente en la resolución del otro método:

M =[ B⋮ AB⋮ A 2 B ]

[ ]
0 0 10
M= 0 10 −60
10 −60 250
Entonces:
−1

[ ][ ]
0 0 10 80 19 0
K= [ 0 0 1 ]∗ 0 10 −60 0 80 19
10 −60 250 96 −209 176

5
2. Un sistema regulador tiene una planta definida por

Y (s) 10
=
U (s ) ( s+1 ) ( s+2)(s+3)

Defina las variables de estado como x 1= y , x 2=x́1 y x 3=x́ 2 . Usando el control

mediante la realimentación del estado u=−Kx , se requiere tener los polos en lazo cerrado
en s=−2 ± j2 √ 3 , s=−10. Determine la matriz de ganancia de realimentación K. Use los
tres métodos revisados en clase.

 Desarrollo

Primer método
x́= Ax+ Bu

[ ] []
0 1 0 0
A= 0 0 1 B= 1 S=−2 ± 4 j S=−10
−1 −5 −6 1

Primero paso: comprobar si la matriz es controlable

PC =[ B AB A 2 B ]

0
AB= 0
1
0
[ 0
1
−1 −5 −6 ] []
0
1
1

[ ]
1
AB = 1
−11

[ ]
1
A 2 B=¿ −11
60

[ ]
0 1 1
Pc= 1 1 11 ∴ la matriz es controlable
1 −11 60

Ecuación característica

[ ][ ] 6
S 0 0 0 1 0
[ SI − A ] = 0 S 0 − 0 0 1
0 0 S −1 −5 −6
 [ ]
S −1 0
[ SI − A ] = 0 S −1
1 5 S+ 6

[ SI − A ] =S 3 +6 S 2 +5 s+ 1

a1=6
a2=5
a3 =1

S=−2 ± 4 j S=−10

( s +2+4 j ) ( s+ 2−4 j ) ( S +10 )= ( S+10 ) ( S 2+ 4 S ∓ 20 )

( S +10 ) ( S 2 +4 S ∓20 ) =S3 +4 S 2 ∓20 S+10 S 2 +40 S+200

S 3 +4 S 2 ∓ 20 S +10 S 2+ 40 S +200 = S 3 +14 S2 ∓60 S+ 200

α 1=14
α 2=60
α 1=200

La matriz de transformación T

T= MW

[ ]
5 6 1
W= 6 1 0
1 0 0

0
T= 1
[
1
][ ]
1 5 6 1
1 −11 6 1 0
1 −11 60 1 0 0

[ ]
7 1 0
T= 0 7 1
−1 −5 1

La matriz de ganacia

k =[ ( α 3−a 3 )( α 2−a2 ) ( α 1−a1 ) ] T −1

K=[ ( 200−1 ) ( 60−5 ) ( 14−6 ) ] T −1
7
K=[ ( 199 )( 55 ) ( 8 ) ] T −1
K=[ ( 28.78 )( 5.51 ) ( 2.48 ) ]
Segundo método

K=[ k 1 k 2 k 3 ]

[ SI − A+ BK ] =(S−u 1)( S−u2)( S−u3 )

[ ][ ][]
S 0 0 0 1 0 0
0 S 0− 0 0 1 +1 [ k1 k2 k3 ]
0 0 S −1 −5 −6 1

[ ][ ][ ]
S −1 0 0 0 0 S −1 0
0 S −1 + 0 0 0 = 0 S −1
1 5 S +6 k 1 k 2 k 3 k 1+ 1 k 2 +5 k 3 + S+6

k
3 2
= (¿¿ 2+5) s+ k 1 +1=s +14 s +64
s 3 + ( k 3+6 ) s2 +¿
k 3 +6=14

k 3=14−6
k 3=8

k 2 +5=6 0
k 2=60−5
k 3=55

k 1 +1=20 0
k 1=200−1
k 3=19 9
k =[ 199 55 8 ]

Tercer método
−1
K= [ 0 0 1 ] [ B : AB : A 2 B ] φ A

φ ( A ) =A 3 +14 A2 +60 A+200

3 2

[ ] [ ] [ ] [ ]
0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0
φ ( A)= 1 0 1 +14 0 0 1 +60 0 0 1 + 200 0 1 0
−1 −5 −6 −1 −5 −6 −1 −5 −6 0 0 1

[ ]
199 55 8
φ ( A ) = −8 159 7
−7 −43 117 8
[ B : AB: A 2 B ]
 [ ][ ] [ ]
0 1 0 0 1
AB= 0 0 1 1 = 1
−1 −5 −6 1 −11

[]
1
A 2 B= −1
60

[ ]
0 1 1
2
B : AB : A B= 1 1 −11
1 −11 60

−1
K= [ 0 0 1 ] [ B : AB : A 2 B ] φ A
−1
0
K= [ 0 0 1 ] 1
1
[1
1 −11
1 −11 60 ][ 199 55
−8 159
8
7
−7 −43 117 ]
K= [ 2389
83
498
83
206
83 ]
K= [ 28,78 5,51 2,48 ]

3. Dado el siguiente diagrama de bloques, determine su representación en variable de estado

simplificada.

Aircraft Controller Missile

 Desarrollo
( 1)
X m ( t )=AmXm(t )+ BmUm ( t )

y ( t )=CmXm ( t ) + DmUm (t)

(1 )
X c ( t )= AcXc ( t ) + Bc [ y d ( t )− y ( t ) ]

Um ( t ) =CcXc (t ) + Dc[ y d (t )− y ( t ) ]

Reemplazo la ecuación (4) en (1)

9
X m(1) ( t )=AmXm(t )+ Bm {CcXc ( t ) + Dc [ y d ( t )− y ( t ) ] }
 ( 1)
X m ( t )=AmXm(t )+ BmCcXc ( t ) +BmDc [ y d ( t )− y ( t ) ]

Reemplazo la ecuacion (4) en la (2)

y ( t )=CmXm ( t ) + Dm {CcXc ( t ) + Dc [ y d ( t )− y ( t ) ] }

y ( t )=CmXm ( t ) + DmCcXc ( t ) + DmDc [ y d ( t )− y ( t ) ] }

y ( t )= ( I + DmDc )−1 [ CmXm ( t )+ DmCcXc ( t ) ] + ( I + DmDc )−1 DmDc y ( t )

(1 ) (1 )
X c ( t )= AcXc ( t ) + Bc [ y d ( t )− y ( t ) ] → X ( t )= Ax ( t ) +By d (t)
→ y ( t )=Cx ( t ) + Dy d (t)

⟹ x ( t )=
[ ]
Xp (t)
Xc(t )
−1
Am−BmDc ( I + DmDc ) Cm
I + DmDc ¿−1 DmCc
¿
.
¿
.
¿
¿
I + DmDc ¿−1 Cm BmCc−BmDc ¿
A=¿

[ ]
BmDc (I −D)
B= . R/¿
Bc ( I −D)

I + DmDc ¿−1 [ Cc DcCc ] R/¿

C=¿
−1
D=( I + DmDc ) DmDc R /¿

10