OBJETIVO GENERAL

 Diseñar e implementar un PID analógico para controlar la posición de un motor

DC.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Describir los diferentes parámetros de un motor DC, para obtener la función de
transferencia del sistema.
 Construir un circuito que disminuya el error en estado estacionario, manteniendo
el motor en posiciones determinadas.
 Dimensionar cada acción de un controlador PID utilizando amplificadores
operacionales.
 Obtener la solución del lugar geométrico de las raíces mediante el software
Matlab.

CONCLUSIONES
 La precisión en la respuesta de un sistema de control, depende de la precisión con
que se obtengan cada uno de los parámetros que intervienen en la dinámica a
controlar; para nuestra aplicación resistencia, inductancia, constante de inercia y
fricción entre otros.
 Se observó que, mediante el uso de un sistema de control de lazo cerrado, se puede
obtener el error y de esta manera realizar los cálculos necesarios para hallar las
constantes PID (Proporcional Integral y Derivativo) para un control adecuado.
 Es importante determinar la función de transferencia del sistema, pues ésta nos da
a conocer el comportamiento del mismo, y la relación entre la salida y la entrada
cálculos necesarios para hallar las constantes PID (Proporcional Integral y
Derivativo) para un control adecuado.
 Una metodología óptima en la construcción de un prototipo, es la simulación o
diseño de un modelo inicial a través del cual se realice cálculos de cada acción de
nuestro controlador.
CÁLCULOS DEL ERROR

K p  lim G ( s )
s 0

1
ep 
1 K p
K v  lim sG ( s )
s 0

1
ev 
Kv
K a  lim s 2G ( s )
s 0

1
ea 
Ka

REFERENCIAS

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análogos. Escuela Naval Almirante Padilla, Cartagena. Recuperado de
https://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm
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Quilmes. Recuperado de
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
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http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/4440/621381535
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 Uribe, A & Domínguez, B & Depaz, N. (2007). Sistemas de Control II.
Recuperado de
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