STROJARSKI FAKULTET U SLAVONSKOM BRODU

AUTOMATIZACIJA
8. PREDAVANJE

Doc. dr. sc. Marko Katinić

REGULACIJSKI OBJEKTI
 REGULACIJSKI OBJEKTI
Jedna izlazna veličina se na regulacijsom objektu drži ili
konstantnom ili točno slijedi promjene neke ulazne veličine.
Regulacijski objekt je unaprijed određen – treba odrediti
matematički model regulacijskog objekta (struktura i
parametri sustava).
Istraživanje regulacijskog objekta

Teorijsko Eksperimentalno
istraživanje istraživanje

veoma složeni izrazi laboratorijska istraživanja

daju dublji uvid u ponašanje objekta industrijska istraživanja
REGULACIJSKI OBJEKTI
REGULACIJSKI OBJEKTI
 REGULACIJSKI OBJEKTI
Ua N Ua Φ

Proporcionalna staza Integralna staza

Staze s izjednačenjem Staze bez izjednačenja

Pobuda u obliku odskočne funkcije:

 nakon prestanka prijelaznih pojava izlazna veličina kod P
staze se smiri
 nakon prestanka prijelaznih pojava izlazna veličina kod I
staze monotono i dalje raste sve do zasićenja (ograničenja)
REGULACIJSKI OBJEKTI
REGULACIJSKI OBJEKTI
REGULACIJSKI OBJEKTI
REGULACIJSKI OBJEKTI
REGULACIJSKI OBJEKTI
REGULACIJSKI OBJEKTI
 REGULACIJSKI OBJEKTI
Komora u koju ulje ulazi:

Komora iz koje ulje izlazi:

Ps – srednji tlak kada je klip razvodnika u neutralnom položaju

 REGULACIJSKI OBJEKTI
Integralna staza

Ki

može doći do oscilacija

izlazne veličine xC
Usporedba s općim oblikom prijenosne funkcije drugoga reda:

Uz veliki omjer β/V zadnji član u nazivniku može se zanemariti

REGULACIJSKI OBJEKTI
 REGULACIJSKI OBJEKTI
Primjer staza s izjednačvanjem: miješanje kapljevina, parna turbina,
prijelaz topline i sl.
Toplinske staze susreću se veoma često u regulacijskoj tehnici:
grijanje, hlađenje, kemijske reakcije, energetska postrojenja itd.
 REGULACIJSKI OBJEKTI
Fourierova jednadžba prijelaza topline

TEŠKO RJEŠAVATI!

Difuzijska konstanta dimenzija vremena

Zanimaju nas
prevenstveno
dvije temperature:
u točkama A i B
 REGULACIJSKI OBJEKTI
Newtonov zakon hlađenja

Jednadžba opisuje šamotni zid kao sustav prvoga reda s jednim

spremnikom i jednim potrošačem energije, obuhvaćenim u
vremenskoj konstanti τ = Rϑ·Cϑ

Otpor provođenja Toplinski

topline kapacitet
 REGULACIJSKI OBJEKTI
Sustav kojeg predstavlja obična difrencijalna jednadžba prvoga reda
ne odgovara fizikalnoj stvarnosti, jer su i spremnik i potrošač
energije raspodjeljeni.

Podjelimo šamotni zid na pola, tako da raspolovimo svaki parametar

Vremenska konstanta svake polovice zida:

 REGULACIJSKI OBJEKTI
Uzimanjem u obzir protudjelovanja:

Matematički model je to točniji što imamo više podjela – približavamo

se stvarnom stanju s kontinuiranom raspodjelom parametara
Za n podjela vremenska konstanat svakog dijela je:
 REGULACIJSKI OBJEKTI
Potreba za pojednostavljenjem pristupa – eksperimentalno
snimanje prijelaznih fukcija
 REGULACIJSKI OBJEKTI
Lakši put nadomještanja modela možemo ostvariti serijskim
spajanja samo članova prvoga reda:
REGULACIJSKI OBJEKTI
 REGULACIJSKI OBJEKTI

1. Koje dvije vrste regulacijskih staza poznajete? Nacrtajte

vremenski odzive ovih regulacijskih staza na odskočnu
funkciju pobude.
2. Napišite opće izraze za prijenosnu funkciju proporcionalne i
integralne regulacijske staze.
3. Na primjeru eksperimentalne prijelazne funkcije prikazane na
slici označite nadomjesno mrtvo vrijeme i nadomjesnu
vremensku konstantu. Prikažite blok-dijagramom nadomjesni
model aperiodskog sustava s kašnjenjem n-tog reda samo sa
članovima prvoga reda.

24
25