CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES C.C.

Como se señaló anteriormente, existe una fuerte dependencia entre la velocidad del motor de corriente
continua y el voltaje aplicado en sus terminales, sobre todo para el caso de imanes permanentes. Es por esto
que, para controlar este tipo de motores, se busca construir fuentes de tensión variables continuamente.
La solución más sencilla es el uso de reóstatos para controlar el voltaje. Sin embargo, este componente
limita fuertemente la corriente, además de disipar potencia innecesariamente, con la consiguiente alteración
de las características de torque de la máquina.
Alternativamente, se pueden usar convertidores electrónicos para conseguir un control mucho más eficiente
y versátil. Típicamente se utilizan circuitos reductores de voltaje o step-down para regular la velocidad de
este tipo de motores, como el mostrado en la Figura 2.3, cuyo control de voltaje se realiza por medio de
modulación de ancho de pulso (PWM) de la señal de encendido del transistor T1, el cual opera como
interruptor, permitiendo el paso de corriente y cortándolo abruptamente a alta frecuencia, como se describe
en Rashid 2001 [4].

Figura 1: Circuito reductor de voltaje aplicado al control de velocidad de un motor C.C.

Dada la naturaleza inductiva de los enrollados del motor, es necesario incorporar un diodo en paralelo con
éste para permitir la circulación de corriente durante el tiempo en que el transistor no conduce, así se evitan
sobretensiones potencialmente peligrosas. Finalmente, el condensador es capaz de proveer altas corrientes
por cortos períodos de tiempo para el arranque y además estabiliza el voltaje V e suprimiendo transientes.
La modulación de ancho de pulso consiste en el control del tiempo en que el transistor T1 conduce respecto
al tiempo durante el cual está apagado para una frecuencia de conmutación fija. Se define el ciclo de trabajo
como:

Donde ton es el tiempo en que el transistor conduce y toff es el tiempo en que no conduce. T es el período de
conmutación.
Luego, el voltaje medio en el motor (Vs) está dado por:

El control del ciclo de trabajo se puede realizar por medio de circuitos analógicos o digitales, permitiendo
además la implementación de lazos de control para conseguir, por ejemplo, regular la corriente para obtener
un torque deseado sin importar la velocidad. [1]

Motivos para emplear variadores de velocidad

El control de procesos y el ahorro de la energía son dos de las principales razones para el empleo de
variadores de velocidad.
 Velocidad como una forma de controlar un proceso
Entre las diversas ventajas en el control del proceso proporcionadas por el empleo de variadores de
velocidad destacan:
 Operaciones más suaves.
 Control de la aceleración.
 Distintas velocidades de operación para cada fase del proceso.
 Compensación de variables en procesos variables.
 Permitir operaciones lentas para fines de ajuste o prueba.
 Ajuste de la tasa de producción.
 Permitir el posicionamiento de alta precisión.
 Control del Par motor (torque).

Fomentar el ahorro de energía mediante el uso de variadores de velocidad
Un equipo accionado mediante un variador de velocidad emplea generalmente menor energía que si dicho
equipo fuera activado a una velocidad fija constante. Los ventiladores y bombas representan las
aplicaciones más llamativas. Por ejemplo, cuando una bomba es impulsada por un motor que opera a
velocidad fija, el flujo producido puede ser mayor al necesario. Para ello, el flujo podría regularse mediante
una válvula de control dejando estable la velocidad de la bomba, pero resulta mucho más eficiente regular
dicho flujo controlando la velocidad del motor, en lugar de restringirlo por medio de la válvula, ya que el
motor no tendrá que consumir una energía no aprovechada...

Motores de corriente continua

 Generalidades en motores de corriente directa.
Un motor de corriente directa es otra forma de conectar la máquina de cd, en este caso se utiliza una fuerza
eléctrica para transformarla en energía mecánica. Desde hace muchos años los motores de cd se han
utilizado en diferentes aplicaciones industriales. La precisión en su control de velocidad los hace
indispensable en muchas aplicaciones. Algunos ejemplos de su utilización son: elevadores, malacates,
ventiladores, bombas, prensas y aplicaciones marinas; también son utilizados en industrias como la del
papel, plástico, aceros, minas, automotriz y textiles por mencionar algunas. La construcción de un motor
de cd, es similar a la de un generador de cd por tratarse de la misma máquina. Su principio de
funcionamiento se basa en la aplicación de diferentes leyes tales como la ley de inducción electromagnética
de Faraday, ley de Lenz y la ley de Ampere. El motor de cd tiene también dos circuitos principales para su
funcionamiento: el circuito de campo o estator y el circuito de la armadura o rotor. El voltaje es suministrado
a la armadura a través de las escobillas y el conmutador. Ver en la siguiente figura:

Figura 2.- Características de un motor de corriente directa

El giro o rotación de un motor de corriente directa obedece a la interacción de los dos circuitos magnéticos
que tiene, es decir al campo magnético del estator; el cual puede ser producido por imanes permanentes o
bien por un devanado de campo y al campo magnético de la armadura, el cual es producido por la corriente
resultante al aplicar una tensión a través de las escobillas y el conmutador. Como sabemos siempre que
fluye una corriente por un conductor, se genera un campo magnético alrededor del mismo. Como se muestra
en la figura 3-
 Figura 3.- campo magnético en un motor CC
 Descripción de la relación entre par y fuerza.
Los términos fuerza y par electromagnéticos, son muy comunes en el estudio de máquinas eléctricas, sin
embargo no tienen el mismo significado. La relación entre la fuerza que actúa sobre un conductor y el par
que se produce en este, se muestra en la figura 4. Como se muestra en la figura 3 una bobina de una sola
espira montada sobre una estructura que le permita moverse, conduce corriente en un campo magnético (En
la figura 4 a, también se observa este comportamiento). De acuerdo con la ley de Biot Savart, se produce
una fuerza f1 ortogonal en el lado 1 de la bobina, lo mismo ocurre en lado 2 de la bobina desarrollándose
una fuerza f2 como se aprecia en la figura 2.4b. Las fuerzas f1 y f2 se desarrollan de tal forma que tienden
a producir un movimiento o giro de la armadura del motor, este sentido de rotación como se indicó antes
queda determinado por la regla de la mano derecha para motores.
El par, también conocido como momento de torsión, se define como la tendencia de una fuerza y su
distancia radial al eje de rotación a provocar un giro. Se indica en unidades de fuerza por longitud y no debe
ser confundido con trabajo. El par producido en la máquina es el producto del flujo y la corriente en la
máquina, multiplicado por una constante que representa la construcción mecánica de la máquina.

Figura 4
 Relación entre par y velocidad.
La relación entre el par y la velocidad de un motor, está relacionada con el tipo de excitación de la máquina;
al igual que ocurrió con el generador el motor dc puede excitarse de diferentes formas, las cuales dan
características propias en cuanto a su velocidad y su par. En la figura 5 se muestran las gráficas de par
versus velocidad para cada uno de los diferentes tipos de excitación del motor dc.
 Figura 5
En el punto de equilibrio el par producido por el motor es igual al par requerido por la carga para mantener
una velocidad constante. Si el motor es frenado por el aumento de carga, el par del motor es superior al par
demandado por la carga. El motor acelerará regresando al punto de equilibrio. Si la carga disminuye y
aumenta la velocidad del motor hasta arriba del punto de equilibrio, la fuerza de torsión del motor será
menor que la fuerza de torsión requerida por la carga. El motor desacelerará hasta llegar al punto de
equilibrio.

Tipos de variadores de velocidad

En términos generales, puede decirse que existen tres tipos básicos de variadores de velocidad: mecánicos,
hidráulicos y eléctrico-electrónicos. Dentro de cada tipo pueden encontrarse más subtipos, que se detallarán
a continuación. Cabe aclarar que los variadores más antiguos fueron los mecánicos, que se emplearon
originalmente para controlar la velocidad de las ruedas hidráulicas de molinos, así como la velocidad de las
máquinas de vapor.
Los variadores de velocidad mecánicos e hidráulicos generalmente son conocidos como transmisiones
cuando se emplean en vehículos, equipo agroindustrial o algunos otros tipos de maquinaria. [2]
Básicamente, hay tres maneras de variar la velocidad de los motores de corriente continua:
- empleando un sistema reductor mecánico;
- empleando una resistencia serie. Medir la corriente consumida por el motor y calcular el valor de la
resistencia serie necesaria para reducir la tensión aplicada al motor. Una menor tensión significa que el
motor girará más lentamente. El problema con este método es que la corriente que consume el motor
aumenta. Una mayor corriente significa una mayor caída de tensión en la resistencia serie y, por tanto, aún
menos tensión aplicada al motor. Entonces, el motor trata de consumir más corriente, lo que da como
resultado la detención del motor por falta de tensión.
- aplicando la alimentación al motor durante un tiempo variable, eliminando así el efecto de la caída de
tensión.

Control de motores de CC por Ancho de Pulso (PWM)

La Regulación por Ancho de Pulso de un motor de CC está basada en el hecho de que si se recorta la CC
de alimentación en forma de una onda cuadrada, la energía que recibe el motor disminuirá de manera
proporcional a la relación entre la parte alta (habilita corriente) y baja (cero corriente) del ciclo de la onda
cuadrada. Controlando esta relación se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante aceptable.
El circuito que se ve a continuación es un ejemplo de un control de Regulación de Ancho de Pulso (PWM,
Pulse-Width-Modulated en inglés), que se podría adaptar al circuito del Puente H
Puente H: Circuito para controlar motores de corriente continua. El nombre se refiere a la posición en que
quedan los transistores en el diagrama del circuito.
Para controlar la velocidad y sentido de marcha de motores de CC. El primer circuito —con el MOSFET
de potencia BUZ11— permite controlar motores medianos y grandes, hasta 10 A de corriente. El segundo
circuito —con el transistor 2N2222A— es para motores pequeños, que produzcan una carga de hasta 800
mA.

El que sigue es un circuito genérico de generación de pulsos que se puede utilizar en aquellos lugares donde
sea necesario un pulso digital de reloj no demasiado preciso. Cambiando los valores de R1 y R2 se ajusta
la frecuencia básica. El potenciómetro regula el ancho de pulso.
A continuación el circuito básico y la fórmula para calcular los anchos de pulso generados por el integrado
555. [3]

Regulación de la velocidad del motor

Una de las razones por las cuales hoy día se utilizan los motores de cd es por la facilidad con que su
desempeño se adapta para satisfacer las demandas de la industria. La facilidad en el control de su velocidad
a cualquier par demandado por la carga y sin tener que realizar ningún cambio en su construcción lo
mantienen vigente en sus diferentes aplicaciones [1].
La regulación de velocidad en un motor es una medida del cambio de velocidad desde su operación en
vacío hasta su operación a plena carga, expresada generalmente en porciento de la velocidad
correspondiente a la carga nominal esto es:
RV%=((nsc-npc)/nsc)x100
Donde:
nsc = velocidad sin carga del motor
npc = velocidad a plena carga del motor

Regulación de velocidad en un motor con excitación serie.

La regulación de velocidad en un motor serie es muy mala debido a que en vacío su velocidad se incrementa
a infinito, llegando a autodestruirse. Una forma de regular la velocidad es el motor serie consiste en insertar
una resistencia externa en serie con el circuito del motor, sin embargo este método resulta un gran
desperdicio de potencia y solo es utilizado en el arranque de algunos motores. Otra manera de controlar la
velocidad es este motor es mediante la variación del voltaje en las terminales de la máquina. En la figura
10 se puede apreciar el comportamiento de este motor ante diferentes corrientes en la armadura.

Figura 10
Regulación de velocidad en un motor con excitación en derivación.
La velocidad en los motores en derivación se puede considerar como constante al funcionar sin carga y
pasar a plena carga por lo cual se deduce que la regulación de velocidad en este tipo de motor es buena. En
la figura 11 se puede apreciar el comportamiento del motor ante diferentes corrientes en la armadura.

Figura 11
Regulación de velocidad en un motor con excitación compuesta
Debido a que en el motor compuesto la bobina serie puede conectarse con una polaridad tal que el flujo
magnético producido se sume o reste al flujo producido por el campo de la bobina en derivación, la
regulación de velocidad no es la misma en cada caso. Para un motor compuesto acumulativo la regulación
de velocidad es menos buena que la de un motor en derivación aunque a diferencia del motor serie este
motor no se desboca cuando se elimina la carga. El motor compuesto diferencial tiene una regulación
negativa de velocidad debido a su inestabilidad ante la carga. Además existe la posibilidad de que este
motor alcance una velocidad peligrosa al aumentar esta a medida que el flujo creado por el campo serie se
aproxima al flujo creado por la bobina en derivación. En la figura 12 se muestra el comportamiento de este
tipo de motor.
 Figura 12

Bibliografía
[1] Rodrigo m (2018). Control de Velocidad de Motores C.C.. [online] SmartDreams. Available at:
http://smartdreams.cl/control-de-velocidad-de-motores-c-c/ [Accessed 17 Jan. 2018].
[2] Severomaquinaselectricas.wikispaces.com. (2018). severomaquinaselectricas - 2.4.1. Regulación de
velocidad motores C.C.. [online] Available at:
https://severomaquinaselectricas.wikispaces.com/2.4.1.+Regulación+de+velocidad+motores+C.C.
[Accessed 17 Jan. 2018].
[3] Carletti, E. (2018). Control por ancho de pulso - Robots Argentina. [online] Robots-argentina.com.ar.
Available at: http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_ControlAncho.htm [Accessed 17 Jan. 2018].
[4] Siemens, Components in DC motors/Electrical Training Courses: Power distribution, motor & Controls.
(Internet). http://www.sea.siemens.com/step/default.html [Accessed 17 Jan. 2018].
[5] H. Mileaf, “Motores prácticos de cc”, en Electricidad 7, México. pp 10-25
[6] J. R. Cogdell, “Motores de corriente directa”, en Fundamentos de máquinas eléctricas, México. Pearson
Educación 2002, Cap. 6
[7] I. L. Kosow, “Relaciones de par en la dínamo de cd: Motores de cd”, en Máquinas eléctricas y
transformadores, 2ª Ed., México. Pearson. Cap. 4
[8] B.S. Gurú, “Motores de corriente continua”, en Máquinas eléctricas y transformadores, México. Cap.
6.
[9] T. Wildi, “Motores de corriente directa”, en Máquinas eléctricas y sistemas de potencia. 6ª Ed., México.
Pearson 2007, Cap. 5
[10] .-. Motores electricos parte 1. Motores de corriente continua. [online] Available at:
https://iesvillalbahervastecnologia.files.wordpress.com/2010/02/motores-electricos-parte-ii1.pdf
[Accessed 17 Jan. 2018].