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Escola Técnica Professor Everardo Passos - ETEP Faculdades

Graduação em Engenharia Elétrica e Engenharia Mecânica


Profa Raphaela Barbosa

Lista 1: Exercícios usando o


MATLAB/SIMULINK
Tópicos abordados: REVISÃO - Transformada de Laplace, modelagem de matemática de
sistemas, equação diferencial, equação de Lagrange, representação em espaço de estados, ca-
racterísticas da reposta transitória e estacionária de sistemas de primeira e segunda ordem.
1. Questão.
Seja a transformada de Laplace,
10
F (s) = (1)
s(s + 1)

a) Escreva a transformada de Laplace F (s) no MATLAB. Use o comando sys = tf(num,den).


b) Faça a expansão em frações parciais de F (s) usando o comando [r,p,k] = residue(num,den).
Reescreva a transformada de Laplace.
c) Calcule os polos e zeros de F (s) usando o comando [z,p,k] = tf2zp(num,den). Reescreva
a transformada de Laplace.
d) Avalie o comportamento temporal da função f (t).
Dica: t=0:0.01:10; f=10-10*exp(-t);
gure(1),plot(t,f,'LineWidth',2)

2. Questão.
Considere o seguinte sistema mecânico.

Figura 1: Sistemas mecânico massa-mola-amortecedor.

a) Aplicando a equação de Lagrange, obtenha a equação de movimento do sistema.


b) Sabendo que uma representação em espaço de estados do sistema é,
      
x˙1 0 1 x1 0
= −k −b + 1 u (2)
x˙2 m m
x2 m
 
  x1
y = 1 0
x2

onde, x1 = y(t) e x2 = ẏ(t).


Adote m = 5kg , b = 20N.s/m e k = 500N/m. y(t) é o deslocamento da massa e u(t) é
um sinal de força.
c) Escreva a representação em espaço de estados no MATLAB. Use o comando sys =
ss(a,b,c,d).
d) Passe, o modelo do sistema, da representação em espaço de estados para função de
transferência. Use o comando [num,den] = ss2tf(A,B,C,D). Escreva a função de transfe-
rência.
e) Simule o sistema na forma de espaço de estados durante 10s usando o comando
[y,t,x]=lsim(sys,u,t) ou faça via diagrama de bloco no SIMULINK. Aplique um sinal de
250N constante na entrada do sistema.

f) Plote em um mesmo gráco os sinais de deslocamento e velocidade. Estes sinais são os


estados x1 e x1 , respectivamente.
Dicas:
Gere um vetor de tempo de 10s, com intervalos de 0,01s: t=0:0.01:10
Gere um vetor de entrada, com amplitude de 250N : u=250*ones(length(t),1)
Para realizar o plote dos grácos use:
gure(1),plot(t,y,'LineWidth',2), grid,
xlabel('Tempo (s)', 'FontSize',14),
ylabel('Deslocamento (m)','FontSize',14)
gure(2),plot(t,x(:,1),'b','LineWidth',2),
xlabel('Tempo (s)', 'FontSize',14),hold on
plot(t,x(:,2),'r','LineWidth',2),
xlabel('Tempo (s)', 'FontSize',14),
legend('Deslocamento (m)','Velocidade(m/s)',2),grid
3. Questão.
Considere a resposta ao degrau unitário do sistema de controle com realimentação unitária
cuja função de transferência de malha aberta é,
1
G(s) = (3)
s(s + 1)

a) Usando o comando sys = feedback(sys1,sys2), obetanha a função de transferência de


malha fechada.
b) Usando o MATLAB/SIMULINK obtenha a resposta temporal do sistema. A partir
da análise da resposta temporal, obtenha o tempo de subida tr , o tempo de pico tp , o
máximo sobressinal Mp e o tempo de acomodação ts .
4. Questão.
Usando o SIMULINK, simule os três sistemas a seguir. Compare as respostas ao degrau
unitário dos três sistemas. Qual sistema é melhor com respeito à velocidade de resposta
e ao máximo sobressinal de saída?

Figura 2: Sistema I-servossistema servoposicionador, Sistema II-servossistema servoposiciona-


dor com ação de controle PD e Sistema III-servossistema servoposicionador com realimentação
de velocidade.

5. Questão.
Usando o MATLAB, obtenha a resposta ao degrau unitário de um sistema com realimen-
tação unitária, cuja função de transferência de malha aberta é,
25
G(s) = (4)
s + 30

a) Qual a constante de tempo τ do sistema?


b) Obtenha o erro em regime permanente ess .
Dica:
G=tf(25,[1 30 0])
Gmf=feedback(G,1)
step(Gmf)
c) Obtenha a resposta à rampa unitária. Avalie o erro em regime permanente.
t=0:0.01:10;
u=t;
y=lsim(Gmf,u,t)
gure(1), plot(t,y),hold, plot(t,u)
d) Suponha que a planta possua um integrador, sendo a função de transferência de malha
aberta redenida como,

25
G(s) = (5)
s(s + 30)

Avalie o comportamento da resposta do sistema. Qual o erro de regime permanente ess


quando o sinal de referência é um degrau unitário?
t=0:0.01:10;
u=ones(length(t),1);
y=lsim(Gmf,u,t); gure(1), plot(t,y),hold, plot(t,u)
e) Obtenha a reposta do sistema com integrador à rampa unitária.
t=0:0.01:10;
u=t;
y=lsim(Gmf,u,t);
gure(1), plot(t,y),hold, plot(t,u)

6. Usando o MATLAB, obtenha a resposta ao degrau unitário de um sistema em malha


fechada de segunda ordem na forma padrão, com ωn = 5 rad/s e ξ = 0, 4.
a) Obtenha as características de resposta transitória do sistema (td , tr , ts , tp e Mp ).

Referências bibliográcas.
1. OGATA, K. Engenharia de controle moderno, 4a ed., Ed. Pearson, 2003.
2. FRANKLIN, G.F., Feedback control of dynamic systems, 4th ed., Prentice Hall, 2002.
3. DORF, R.C, BISHOP, R.H, Modern control systems, 11th ed., Ed. Pearson, 2008.