Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

Ingeniería Mecánica

Teoría de Control

Profesora: Nacarí Marín

Actividad #2

Grupo: 1-IM131

Fecha (9/10/2017)
Problema 1

Sistema Mecánico

𝑀1 𝑉1̈ = 𝑏2𝑉1̇ − 𝑏1(𝑉1̇ − 𝑉2) +̇ 𝑅(𝑡)

̇
𝑀2 𝑉2̈ = −𝐾𝑉2 − 𝑏1(𝑉2̇ − 𝑉1)

Despejamos los términos de V1 y V2 en un solo lado de la ecuación

𝑀1𝑉1̈ = −𝑏2𝑉1̇ − 𝑏1𝑉1̇ + 𝑏1𝑉2̇ + 𝑅(𝑡)

𝑀1𝑉1̈ + 𝑏2𝑉1̇ + 𝑏1𝑉1̇ = 𝑏1𝑉2̇ + 𝑅(𝑡)

𝑀2𝑉2̈ = −𝐾𝑉2 − 𝑏1𝑉2̇ + 𝑏1𝑉1̇

𝑀2𝑉2̈ + 𝐾𝑉2 + 𝑏1𝑉2̇ = 𝑏1𝑉1̇

Aplicando la transformada de Laplace en la ecuación

𝑀1𝑆 2 𝑉1(𝑆)– SV1(0)– V1´(0) + b2 SV1(S)– V1(0) + b1 SV1(S)– V1(0) =
b1S V2(S) + 𝑉2(0) + 𝑅(𝑡)
𝑀1𝑆 2 𝑉1(𝑆) + 𝑏2𝑆 𝑉1(𝑆) + 𝑏1 𝑆𝑉1(𝑆) = 𝑏1𝑆 𝑉2(𝑆) + 𝑅(𝑆)
𝑉1(𝑆)(𝑀1 𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝑏2𝑆 = 𝑏1𝑆 𝑉2(𝑆) + 𝑅(𝑆)
𝑀2 𝑆 2 𝑉2(𝑆) − 𝑆𝑉2(0) − 𝑉2´(0) + 𝐾𝑉2(𝑆) + 𝑏1𝑆𝑉2(𝑆) − 𝑉2(0) = 𝑏1𝑆𝑉1(𝑆) − 𝑉1(0)
𝑀2𝑆 2 𝑉2(𝑆) + 𝐾𝑉2(𝑆) + 𝑏1𝑆𝑉2(𝑆) = 𝑏1𝑆𝑉1(𝑆)
𝑉2(𝑆)(𝑀2𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝐾) = 𝑏1𝑆𝑉1(𝑆)
𝑏1𝑆
𝑉2(𝑆) = 𝑉1(𝑆)
𝑀2𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝐾

Ahorra reemplazamos V2(S) en la primera ecuación

𝑏12 𝑆
𝑉1(𝑆)(𝑀1𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝑏2𝑆) = 𝑉1(𝑆) + 𝑅(𝑆)
𝑀2𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝐾
𝑏12 𝑆
𝑉1(𝑆)(𝑀1𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝑏2𝑆) − 𝑉1(𝑆) = 𝑅(𝑆)
𝑀2𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝐾

Despajando la ecuación para encontrar la función de transferencia tenemos

(𝑀1𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝑏2𝑆)(𝑀2𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝑘)
− 𝑏12 𝑆 = 𝑅(𝑆)
𝑀2𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝐾

𝑀2𝑆 2 + 𝑏1𝑆 + 𝐾 𝑉1(𝑆)

2 2 2
=
(𝑀1𝑆 + 𝑏1𝑆 + 𝑏2𝑆)(𝑀2𝑆 + 𝑏1𝑆 + 𝑘) − 𝑏! 𝑅(𝑆)
Problema #2

Problema del tanque

𝑑𝐻
𝐶 = (𝑞1 − 𝑞0 )
𝑑𝑄
Por definición sabemos que 𝑞0 y h está dada por:
ℎ
𝑞0 =
𝑅
Lo que nos indica que la ecuación diferencial para un valor constante de R
𝑑𝐻
𝑅𝐶 + 𝐻 = 𝑅𝑞1
𝑑𝑡
Aplicando trasformada de Laplace
𝑅𝐶 {𝑆ℎ(𝑠) − ℎ(0)} + ℎ(𝑠) = 𝑅𝑄1 (𝑠)
Cancelando los valores iniciales tenemos
𝑅𝐶 {𝑆𝐻(𝑠) − 𝐻(0)} + 𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄1 (𝑠)
Reescribiendo la ecuación
𝑅𝐶 ∗ 𝑆𝐻(𝑠) + 𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄1 (𝑠)
Obteniendo el factor común
 𝐻(𝑠)[(𝑅𝐶 ∗ 𝑆) + 1] = 𝑅𝑄1 (𝑠)
Despajando la ecuación para encontrar la función de transferencia tenemos
𝐻(𝑠) 𝑅
=
𝑄1 (𝑠) (𝑅𝐶 ∗ 𝑆) + 1
Y el diagrama de bloques seria

𝑅
𝑄1 (𝑠) (𝑅𝐶 ∗ 𝑆) + 1 𝐻(𝑠)

𝑅
𝐻(𝑠) 𝑄1 (𝑠)
(𝑅𝐶 ∗ 𝑆) + 1