Proyecto: Manejo y Paletizado de Rines con Motoman HP50 Asignatura: Robótica

Alumnos: Álvarez, Machorro, Montiel, Munive, Osio

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Proyecto
Manejo y Paletizado de Rines con Motoman HP50

Alumnos:
Álvarez Chávez, Mariana - 201320084
Machorro López, Vicente Alejandro - 201325986
Montiel Ramírez, Saraí - 201310986
Munive Reyes, Ismael - 201215182
Osio Arruti, Guillermo – 201312178

Asignatura:
Robótica

Profesor:
M.C. Óscar Antonio Morales Pizarro

Periodo:
Primavera 2018

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Proyecto: Manejo y Paletizado de Rines con Motoman HP50 Asignatura: Robótica
Alumnos: Álvarez, Machorro, Montiel, Munive, Osio

Índice
1. Introducción .............................................................................................................. 3
2. Objetivos ................................................................................................................... 3
2.1. Objetivo específico ............................................................................................ 3
2.2. Objetivos secundarios ........................................................................................ 3
3. Antecedentes ............................................................................................................. 3
3.1. Paletizado ........................................................................................................... 3
3.2. Puesta en marcha .............................................. Error! Bookmark not defined.
3.3. Yaskawa Motoman ............................................................................................ 4
4. Desafíos del proyecto a robotizar .............................................................................. 4
5. Criterios de selección ................................................................................................ 5
5.1. Aplicación industrial de robot............................................................................ 5
5.2. Capacidad de carga ............................................................................................ 5
5.3. Número de ejes .................................................................................................. 5
5.4. Alcance del robot industrial (distancia) ............................................................. 5
5.5. Repetibilidad ...................................................................................................... 6
5.6. Velocidad ........................................................................................................... 6
5.7. Peso del robot..................................................................................................... 6
5.8. Frenos e inercia .................................................................................................. 6
5.9. Clasificación IP del robot .................................................................................. 6
6. Solución robótica....................................................................................................... 6
6.1. Robot .................................................................................................................. 6
6.2. Controlador ........................................................................................................ 8
6.3. Herramienta ....................................................................................................... 8
6.4. Requerimientos puesta en marcha ..................................................................... 9
6.5. Datos estimados de la puesta en marcha ............................................................ 9
6.6. Norma que rige al proyecto ............................................................................... 9
6.7. Datos del proyecto ............................................................................................. 9
o Rendimiento .......................................................................................................... 9
o Tasa....................................................................... Error! Bookmark not defined.
o Resultados.............................................................................................................. 9
o Tiempos de operación ............................................................................................ 9
7. Discusión de propuesta.............................................................................................. 9

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Alumnos: Álvarez, Machorro, Montiel, Munive, Osio

8. Conclusiones ............................................................................................................. 9
9. Referencias ................................................................................................................ 9

Manejo y Paletizado de Rines con Motoman HP50

1. Introducción
*FALTA INTRODUCCIÓN*

2. Objetivos
2.1. Objetivo específico
Análisis de propuesta y selección de un brazo robótico y de su tecnología para el
paletizado de rines para llanta.

2.2. Objetivos secundarios

 Analizar posibles funciones del brazo robótico.
 Selección de la función preferida por el equipo.
 Analizar y seleccionar la tecnología a implementar para llevar a cabo la
función seleccionada.
 Proponer la conexión del robot y dar base a una posible puesta en marcha.

3. Antecedentes
3.1. Paletizado
Palletizing refers to the operation of loading an object such as a corrugated carton on a
pallet or a similar device in a defined pattern. Depalletizing refers to the operation of
unloading the loaded object in the reverse pattern. [1].

Many factories and plants today have automated their application with a palletizing robot
solution of some kind. Robotic palletizing technology increases productivity and
profitability while allowing for more flexibility to run products for longer periods of time.

A robot control system with a built-in palletizing function makes it possible to load and
unload an object without spending a lot of time on teaching. Robotic work cells can be
integrated towards any project. With current advancements in end of arm tooling (EOAT),
robot palletizing work cells have been introduced to many factory floors.

In Order Fulfillment, there a few robotic solutions that are really revolutionizing the
material handling world. These include Layer Forming and Inline Palletizing, Layer
Depalletizing and Palletizing, and Mixed Case Palletizing, each have specific benefits

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that can truly improve a client’s operations with marked productivity, flexibility, and
reliability.

Types of Robotic Palletizing Solutions

 Inline Palletizing
 Layer Depalletizing & Palletizing
 Mixed Case Palletizing
 Layer Palletizing in the Freezer
*FALTA TRADUCIR - MEMO*

3.2.Yaskawa Motoman
Establecida en 1994, Yaskawa México S.A. de C.V. ha crecido a ser un proveedor de
soluciones y servicios completos para la automatización robótica, incluyendo ventas,
ingeniería, diseño, instalación y soporte de sistemas completos llave en mano. Proveemos
soluciones de automatización en México y América Central en virtualmente cualquier
segmento de la industria. [3]

Las aplicaciones de los robots Motoman Incluyen:

 Soldadura de Arco
 Pintura y recubrimientos
 Dispensado
 Soldadura de resistencia
 Corte (Laser, Plasma, Chorro de agua)
 Manejo de materiales (Atención a máquinas, Paletizado, Empaque)
 Remoción de materiales (Rebabeo, Pulido, Lijado)
 Cuarto limpio (Ensamble y atención a máquinas)

4. Desafíos del proyecto a robotizar

 Proporcionar un sistema robótico para paletizar con precisión una variedad de

cubiertas de plástico para rines que varían en tamaño de 381 mm (15.0 ") a 533
mm (21.0") y que pesan hasta 1 kg (2.2 lbs) cada una en bolsas de plástico con la
orientación adecuada. Los contenedores son de 1.638 mm L x 1.219 mm W x 623
mm H (64.5 "L x 48" W x 24.5 "H) dentro de ± 3.175 mm (0.125") y el peso total
es de 45.4 kg (100 lbs).
 El sistema debe ser capaz de paletizar rines desde un transportador de
alimentación a una velocidad de 240 por hora (15 segundos / parte). Los patrones
de apilamiento de la cubierta del rin serán de 2 L x 2 W x 17 H o 3 L x 2 W x 17
H. No se usarán pilas de separación entre las capas.
 Mejorar la productividad y proporcionar una operación confiable.

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5. Criterios de selección
Como consecuencia de la gran oferta de robots industriales y de sus fabricantes, siempre
es bueno saber como elegir el robot industrial adecuado a las necesidades y
especificaciones propias del trabajo a realizar. Dado que se trata de una inversión
considerable y de la responsabilidad que supone implementar una solución de
automatización.

Para ir centrando las ideas, lo mejor es ir aplicando una serie de filtros que nos ayudarán
a ir descartando opciones que no son viables para nuestra aplicación.

5.1. Aplicación industrial de robot

La primera pregunta a realizarse es que tipo de trabajo se va a realizar con el robot
industrial. De modo general, tenemos soluciones de automatización robótica para:

 Paletización.
 Pick and place.
 Soldadura.
 Pintura.
 Corte.
 Empaquetado.
 Desbarbado.
 Embalaje en box palet.
 Limpieza.
 Pulido.
Para este caso de estudio, su utilizará un robot industrial, en el área de paletización.

5.2. Capacidad de carga

Una vez determinado el punto anterior se prosigue a cuantificar el peso máximo que
tendrá que levantar el robot, teniendo en cuenta el peso de la herramienta, ya que esto
supone un error al momento de la manipulación de los objetos. La capacidad de carga a
seleccionar para una determinada tarea, viene condicionada por el tamaño, la
configuración y el sistema de acondicionamiento del robot. Por lo tanto es posible
aumentar la capacidad de carga, lo cual implica un sacrificio en velocidad y precisión de
operación de robot.

5.3. Número de ejes

El número de ejes o grados de libertad de un robot determina la accesibilidad de este y su
capacidad para orientar su herramienta terminal. Por lo que el número de grados de
libertad, repercute directamente en el costo total del robot.

La selección de grados de libertad va a depender del tipo de aplicación.

5.4. Alcance del robot industrial (distancia)

Otro filtro para la reducir la elección, es considerar el criterio de distancia o espacio de
trabajo entre la base del robot y la carga a recoger, en este caso también varían según los
fabricantes.

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Por lo tanto, el robot debe elegirse de modo que su campo de acción le permita llegar a
todos los puntos necesarios para llevar a cabo su tarea.

5.5. Repetibilidad
Se refiere al radio de la esfera de los puntos alcanzados por el robot tras realizar
suficientes movimientos al ordenarlo e ir al mismo punto de destino programado con
condiciones idénticas a las originales.

El error de repetividad es debido fundamentalmente a problemas en el sistema mecánico

de transmisión, como rozamientos, histéresis, zonas muertas, etc.

5.6. Velocidad
La velocidad de respuesta se refiere a la capacidad del robot para desplazarse a ala
siguiente posición en un breve periodo de tiempo. Es decir, es directamente proporcional
con la velocidad de movimientos del robot, e inversamente proporcional a la carga
transportada.

El valor de la velocidad nominal es un dato fundamental, para los cálculos de los tiempos
de ciclo, sobre todo en robots destinados a tareas de manipulación.

Los valores habituales de la velocidad del extremo varían entre 1 y 4 m/seg con cargas
máximas.

5.7. Peso del robot

5.8. Frenos e inercia
5.9. Clasificación IP del robot
 JALAR DEL OTRO DOCUMENTO - MEMO

6. Puesta en marcha
*FALTA*

7. Solución robótica
Motoman Robotics proporcionó un sistema HP50 de manejo de rines, que incluye:

 Robot Motoman HP50 con controlador NX100.

 Módulo de E/S Discrete XOI01 adicional
 Placa de bus de campo DeviceNet.
 Base para Robot.
 Herramienta personalizada de fin de brazo: pinza mecánica.

7.1. Robot
Motoman HP50

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El Motoman HP50 es un robot elegante y de alta

velocidad que requiere un espacio de
instalación mínimo. Ofrece un rendimiento
superior en aplicaciones de mantenimiento,
dispensación, manipulación y eliminación de
material.

La HP50 NX100 cuenta con un cuerpo

aerodinámico que permite que se coloque cerca
de las máquinas para la carga y descarga de
piezas. Los motores Sigma avanzados
proporcionan un movimiento suave y rápido
bajo demanda. El Motoman HP50 NX100
presenta el controlador avanzado NX100 de alto
rendimiento.

Fotografía 1. Motoman HP50

Tabla 1 Especificaciones Motoman HP50

Estructura Tipo de brazo articulado vertical

Ejes Controlados 6
Carga útil 50 kg (110.3 lbs.)
Alcance Vertical 3,547 mm (139.6")
Alcance Horizontal 2,046 mm (80.6")
Repetibilidad ±0.07 mm (0.003")
Eje S (Torneado / Barrido) ±180°
Eje-S (montaje en pared) ±30°
Eje L (brazo inferior) +135°/-90°
Rango máximo de
Eje en U (brazo superior) +280°/-160°
movimiento
Eje-R (Muñequera) ±360°
Eje B (Doblez / Inclinación / Guiñada) ±125°
Eje-T (giro de la muñeca) ±360°
Eje-S 170°/s
Eje-L 170°/s
Eje-U 170°/s
Velocidad Máxima
Eje-R 250°/s
Eje-B 250°/s
Eje-T 350°/s
Peso Aproximado 550 kg (1,212.8 lbs.)
Frenos Todos los ejes
Consumo de energía 5.0 kVA
Eje-R 196 N • m
Movimiento
Eje-B 196 N • m
Permitido
Eje-T 127 N • m
Movimiento Eje-R 13 kg • m
Permisible de Eje-B 13 kg • m
Inercia Eje-T 5.5 kg • m

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7.2.Controlador
Controlador Motoman NX100

El revolucionario controlador NX100 ha sido

galardonado como el mejor en su clase para la
planificación de ruta y un cursor de navegación en
forma de cruz único, los cuales ayudan a disminuir el
tiempo de enseñanza. Este controlador puede abordar
fácilmente una variedad de tareas, y hasta cuatro
robots (36 ejes, incluidos robots y ejes externos) y
dispositivos de E / S. Con el fin de producir el más
alto nivel de rendimiento, precisión de ruta y control
de vibración, también se incluye el control Advanced
Robot Motion (ARM). El montaje remoto del
gabinete de control también es una opción como la
mayoría de todos los controles del operador ubicados
en el colgante.

Algunas otras características incluyen un colgante de

programación de Windows CE con pantalla táctil a
todo color, procesamiento de alta velocidad,
memoria incomparable (60,000 pasos, 10,000
instrucciones), Ethernet integrado, una arquitectura robusta de PC y cuatro niveles de
protección de contraseña para hasta 100 usuarios individuales. Además, hay una cómoda
ranura de flash compacta para facilitar las copias de seguridad de la memoria y una guía
de solución de problemas en línea opcional disponible en el colgante para ayudar con el
mantenimiento.

Características:

 Capacidad patentada de control de robot múltiple (hasta CUATRO robots con un

colgante)
 INFORM III Lenguaje de programación
 Sistema operativo Windows CE en programación pendiente
 Cumple con la norma R15.06-1999 ANSI / RIA
 Comunicación Ethernet estándar
 Capacidad de memoria: 60,000 pasos, 10,000 instrucciones
 Editor de escalera gráfica a bordo
7.3.Herramienta

Motoman Robotics proporcionó una herramienta personalizada para el extremo del brazo,
una pinza mecánica diseñada para manejar una cubierta para rin a la vez por el diámetro
exterior (OD) de la pieza. El gripper incluye sensores de presencia completa, apertura
completa y cierre completo.

o Entradas/salidas
o Características mecánicas y eléctricas

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7.4. Requerimientos puesta en marcha

o Seguridad
o Software
o Comunicación (protocolo y unidad: word, byte…)
o Requerimientos eléctricos
 Temporizadores
 Sensores
o Controlador
 Modelo
 Características
7.5. Datos estimados de la puesta en marcha
o Horas para puesta en marcha
 Fijado (en semanas)
 Cableado (en semanas)
o Costos
 Horas técnicas
 Horas de asesoría
 Horas ingeniería
 Horas programación
7.6. Norma que rige al proyecto
o Norma XXXX
7.7. Datos del proyecto
o Rendimiento
o Resultados
o Tiempos de operación

El sistema alcanza fácilmente la tasa de paletización requerida de 240 por hora (15 segundos /
parte) y puede ejecutar la producción durante 30-60 minutos sin supervisión.

*FALTAN JALAR LOS DATOS QUE TENGAMOS*

8. Discusión de propuesta

9. Conclusiones

Las celdas robóticas utilizan el sistema de visión para ubicar con precisión rines individuales y
paletizarlos en bolsas de plástico utilizando patrones de apilamiento anidados. El robot mejora la
productividad y proporciona un funcionamiento altamente confiable.

10.Referencias

[1] http://www.mhi.org/solutions-community/solutions-guide/robotics [Robotic Palletizing]

[2] https://www.motoman.com/mexico/sobrenosotros [Motoman - “Sobre nosotros”]
[3] https://www.onsemi.com/pub/Collateral/TIP35A-D.PDF [Puesta en marcha]

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Alumnos: Álvarez, Machorro, Montiel, Munive, Osio

Yaskawa. https://www.motoman.com

HP50-35R* Manipulator Manual

http://cdn2.hubspot.net/hubfs/366775/downloads/documentation/151534-
1.pdf?t=1468601845515

Motoman NX100 Controller https://www.robots.com/controllers/motoman-nx100-controller

How to Choose the Right Industrial Robot? https://blog.robotiq.com/bid/70408/How-to-Choose-

the-Right-Industrial-Robot

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