La navaja de Occam

La primera oportunidad para mantener las cosas simples es con la estrategia

de diseño general. Si se crea un método menos complejo en primer lugar, el
resto del diseño probablemente será menos complejo. Cuando se utilizan
tablas FRDPARRC, uno de los principales criterios de evaluación de riesgos es
la complejidad. Por ejemplo, en el concurso de diseño de robots El MIT y el
Péndulo, considere cómo sacar las bolas del péndulo. Se podría diseñar una
máquina para subir al péndulo y acoplar el eje para girar el péndulo, o se
podría tener un vehículo que avance lo suficientemente rápido como para
golpear el péndulo a una altura que arroje las bolas desde el interior.

La segunda oportunidad para mantener las cosas simples es con el concepto

de diseño. Una vez más, la tabla FRDPARRC puede ser de gran ayuda, ya que
le pide que no solo considere los riesgos, sino también las referencias. Es
menos probable que seleccione una solución compleja si puede ver que sus
oponentes tienen una solución simple y efectiva. Si un parámetro de diseño
(idea) tiene un gran riesgo, incluyendo "demasiadas partes", entonces
debería pensar en ideas más simples que puedan cumplir el mismo requisito
funcional. El conceptphase es también donde las tecnologías disruptivas
pueden manifestarse para su beneficio. Un ejemplo es el uso de motores
eléctricos lineales y cojinetes de aire en una forma simple para crear el eje de
movimiento lineal Axtrusion

La tercera oportunidad para mantener las cosas simples es con la formación

de módulos. Los requisitos funcionales de los módulos provienen de los
parámetros de diseño de la tabla FRDPARRC del concepto y esto ofrece otra
oportunidad para reducir la complejidad. Si un módulo se vuelve muy
complejo, todavía hay tiempo para retroceder e intentar simplificar el
concepto de estrategia o. Esta es también una buena oportunidad para
considerar específicamente los problemas de fabricación debido a que los
módulos deberán ensamblarse y luego interconectarse entre sí. Aquí es
donde el Diseño para ensamblaje (DFA) comienza a ingresar en la imagen.
La cuarta oportunidad para mantener las cosas simples y también abordar la
fabricación, es con el diseño y la selección de componentes. Esta suele ser la
fase decisiva de KISS & MISS, ya que es en el nivel de componente donde se
realizan los detalles de diseño. Una primera reacción instintiva es
simplemente reducir el número de componentes; sin embargo, esto a veces
puede causar más problemas de los que resuelve; por lo tanto, es
fundamental tener en cuenta no solo los requisitos funcionales del diseño,
sino también los requisitos funcionales implícitos de los componentes y su
funcionamiento.

La navaja de Occam

• William of Occam (Ockham) (1284-1347) fue un filósofo y teólogo inglés

-Ockham hizo hincapié en el principio aristotélico de que las entidades no

deben multiplicarse más allá de lo necesario (ver las máximas de Maudslay
en la página 1-4)

• "La regla medieval de parsimonia, o principio de economía,

frecuentemente utilizada por Ockham llegó a conocerse como la navaja de
Ockham. La regla, que decía que la pluralidad no debería asumirse sin
necesidad (o, en el inglés moderno, que sea simple, estúpida), se usó para
eliminar muchas entidades pseudoexplicativas
"(http://wotug.ukc.ac.uk/parallel/ www / occam / occam-bio.html)

• Se debe establecer un problema en sus términos más básicos y simples

• La teoría más simple que se ajusta a los hechos de un problema es la que

debe ser seleccionada

• El análisis de límites se puede usar para verificar ideas

• Usa los principios fundamentales como catalizadores para ayudarte

-Mantenlo súper simple (KISS)

-Hazlo Súper Simple (MISS)

- "El silicio es más barato que el hierro fundido

Leyes de Newton

• 1st, 2nd, & 3rd Laws son catalizadores de diseño invaluables que pueden
ayudar a lanzar muchas ideas.

- (¡La única ley real, tal vez, es 300,000 km / segundo!)

• Conservación del impulso lineal

-Si no se aplica fuerza, entonces el impulso es constante

• Conservación del momento angular

-Si no se aplica un par de torsión a un cuerpo alrededor de un eje, el

momento angular es constante en ese eje

• Una fuerza coincidente con un eje no aplica torque sobre ese eje

Newton: Diagramas de cuerpo libre y superposición

• Los diagramas de cuerpo libre son una representación gráfica de la tercera

ley de Newton

-Permiten a un diseñador mostrar los componentes y su relación entre ellos

con respecto a las fuerzas transmitidas entre ellos

• Invaluable para visualizar correctamente las cargas en los componentes

• Para restringir adecuadamente un componente, uno tiene que entender

cómo se carga y limita
• La superposición permite dividir una carga compleja en componentes, cada
uno de los cuales se puede aplicar de uno en uno, y luego se agregan sus
efectos netos.

Principio de Saint-Venant

• Saint-Venant investigó la teoría de la elasticidad y, a menudo, se basó en la

suposición de que los efectos locales de la carga no afectan a las cepas
mundiales.

-por ejemplo, las deformaciones de flexión en la raíz de un voladizo no están

influenciadas por las deformaciones locales de una carga puntual aplicada al
final de un voladizo

• La aplicación de ingeniería de sus observaciones generales es profunda

para el desarrollo de ideas conceptuales y diseños iniciales de diseños:

- NO ser afectado por deformaciones locales de una fuerza, tener varias

dimensiones características lejos

• ¿Cuántos asientos más lejos del tipo sudoroso quieres ser?

• Varios pueden interpretarse como 3-5

-Para tener control de un objeto, aplicar restricciones sobre varias

dimensiones características

• Estas son solo pautas de diseño iniciales, y los diseños deben optimizarse
utilizando análisis de elementos cerrados o de elementos finitos.

Principio de Saint-Venant: Estructuras

• ¡NO sentir los efectos de algo, eliminar varias dimensiones características!

-Si una placa tiene un espesor de 5 mm y un perno pasa a través de ella, debe
tener 3 grosores de placa alejados de la fuerza del perno para no deformar la
placa.

• Muchos sistemas de rodamientos fallan porque los pernos están

demasiado cerca de los rodamientos

-¡Tenga cuidado con el cono de deformación debajo de un perno que se

deforma debido a la presión del perno!

• Los conos de deformación deben superponerse en los cojinetes

circundantes para evitar deformaciones onduladas

• ¡PERO comprueba los requisitos funcionales del diseño, y solo usa tantos
pernos como sean necesarios!

• DOMINAR y CONTROLAR algo, controlar varias dimensiones características

-Si una columna debe ser voladiza, la región de anclaje debe ser 3 veces el
área de base de la columna

• Las máquinas demasiado compatibles (síndrome de muebles de jardín) a

menudo tienen proporciones pobres

• Las abrazaderas diagonales pueden ser más efectivas para endurecer una
estructura

Principio de Saint-Venant: Rodamientos

• Saint-Venant: Rodamientos lineales:

-Hacer la fricción (P) baja y L / D> 1, 1.6: 1 muy buena, 3: 1 impresionante

¡Todos los años, algunos estudiantes prueban L / D <1 y sus máquinas se

atascan!

• Cajones anchos guiados en los bordes exteriores pueden jamba

• ¡Los cajones anchos guiados por un corredor central no lo hacen!

• Si L / D <1, acciona ambos lados de la diapositiva.

• Saint-Venant: Rotary Bearings:

- L / D> 3 si los rodamientos deben actuar para restringir el eje como un

voladizo

-IF L / D <3, TENGA CUIDADO que la pendiente desde el doblado del eje no
carga el borde

rodamientos y causar una falla prematura

-Para rodamientos de contacto deslizante, las deformaciones angulares

pueden hacer que un eje haga contacto con los bordes en ambos extremos
de un rodamiento

• Esto puede hacer que el rodamiento gire, se atasque y falle

• Siempre debe existir cierta holgura entre el eje y el eje del rodamiento.

El Rectángulo Dorado

• Las proporciones del Rectángulo Dorado son un punto de partida natural

para el dimensionamiento preliminar de estructuras y elementos

- Rectángulo dorado: un rectángulo donde cuando un cuadrado se corta del

rectángulo,

el rectángulo restante tiene las mismas proporciones que el rectángulo

original: a / 1 = 1 / (a-1)

• ¡Mira y estudia a Donald en Mathmagic Land!

-Prueba un Sólido Dorado: 1: 1.618: 2.618, y la diagonal tiene longitud 2a =

3.236
-Ejemplo: Rodamientos:

- Cuanto mayor es la relación del espaciado longitudinal a latitudinal

(longitud a anchura):

• Cuanto más suave sea el movimiento y menor será la posibilidad de

caminar (error de guiñada)

• Primero intente diseñar el sistema para que la relación del espaciado

longitudinal a latitudinal del rodamiento

los elementos son aproximadamente 2: 1

• Para el espacio consciente, los elementos de soporte pueden estar en el

perímetro de un rectángulo dorado (relación

alrededor de 1.618: 1)

• La relación mínima de longitud a ancho debe ser 1: 1

• Para minimizar el error de guiñada

• Depende de la fricción también

El principio de Abbe

• A fines del siglo XIX, el Dr. Ernst Abbe (1840-1905) y el Dr. Carl Zeiss (1816-
1888)

trabajaron juntos para crear una de las compañías de óptica de precisión más
importantes del mundo:

Carl Zeiss, GmbH (http://www.zeiss.com/us/about/history.shtml)

• El principio de Abbe (errores de Abbe) fue el resultado de las observaciones

sobre la medición

errores en la fabricación de microscopios:

- Si los errores en paralaje se deben evitar, el sistema de medición debe
colocarse coaxialmente

con el eje a lo largo del cual se debe medir el desplazamiento en la pieza de

trabajo

• Estrictamente hablando, el término Abbe solo se aplica a errores de

medición

• Cuando un error angular se amplifica por una distancia, por ejemplo, para
crear un error en una

posición de la máquina, la definición estricta del error es asineor cosineerror

El principio de Abbe: localización de componentes

• Geométrico: los errores angulares se amplifican por la distancia del origen

-Medir cerca de la fuente y mover los cojinetes y el actuador cerca del

trabajo.

• Térmico: las temperaturas son más difíciles de medir más lejos de la fuente

-Medida cerca de la fuente!

Pensando en los errores de Abbe, y el sistema FR es un poderoso catalizador

para ayudar a desarrollar DP, donde la ubicación de los ejes de movimiento
se representa esquemáticamente

-Ejemplo: figuras con flechas que indican que los movimientos son un simple
poderoso

medios de representar estrategias o conceptos

El principio de Abbe: errores en cascada

• Una pequeña deflexión angular en una parte de una máquina crece
rápidamente

capas subsiguientes de la máquina se apilan sobre él ...

Un componente que da consejos sobre un componente que da consejos ...

-Si le das una galleta a un ratón ... (¡gran libro para niños para adultos!)

• La creación de presupuestos de error mantiene pistas de errores en los

componentes en cascada

-Los diseños deben considerar no solo las deflexiones lineales, sino también
las deflexiones angulares y sus errores sinusoidales resultantes ...

Maxwell y reciprocidad

• La teoría de reciprocidad de Maxwell

-Deje a A y Bbe dos puntos de un sistema elástico. Deje que el

desplazamiento de Bin en cualquier dirección Udue a una fuerza Pactándose
en cualquier dirección Vat Abe u; y el desplazamiento de Ain en la dirección
Vdue a una fuerza Q actuando en la dirección UatB be v. Luego Pv = Qu (de
Roark y Young Formulas para Stress and Strain)

• El principio de reciprocidad puede extenderse en términos filosóficos para

tener un profundo efecto en la medición y desarrollo de conceptos

-Inversión

-Pensamiento crítico

Maxwell y reciprocidad: inversión

La reversión es un método utilizado para eliminar errores repetibles del

instrumento de medición
-Un método principal para avances continuos en la precisión de los
componentes mecánicos

• Hay muchas aplicaciones para medición y fabricación

-Dos carriles de rodamientos de tierra uno al lado del otro se pueden instalar
de extremo a extremo

• Un carro cuyos cojinetes estén separados por un segmento de riel no se

inclinará ni rodará

-Scraping tres placas planas

Maxwell y reciprocidad: pensamiento crítico

•Si usted es:

-Happy, dale la vuelta!

- ¡Infeliz, dale la vuelta!

-Cómodo boca arriba, da la vuelta e intenta recostarte sobre tu frente ......

• Puede hacer que un sistema sea insensible a su entorno, o puede aislar un

sistema ...

• Si no puede resolver un problema comenzando desde el principio, ¡trabaje

hacia atrás!

• Ejemplo: Mecanismo de retención pasiva del contenedor roll-off

-En caso de un accidente, evita que un contenedor que no sea de gravedad se

caiga del camión

Principios del yo

• La forma en que un diseño reacciona a las entradas determina su resultado

-La receptividad filosóficamente nos dice que busquemos una solución donde

un resultado potencialmente perjudicial puede usarse para cancelar el efecto

¡Los artistas marciales practican este principio todo el tiempo!

• Autoayuda: un diseño que usa las entradas para ayudar a lograr el

salida deseada

-Se utiliza un efecto inicial para que el dispositivo esté listo para las entradas

• El efecto suplementario es aquel que es inducido por las entradas, y mejora

la salida

- Ejemplo: las puertas del avión actúan como enchufes cónicos

• Cuando la puerta está cerrada, los pestillos comprimen el sello, haciendo

que la cabina

hermético

• A medida que el avión asciende y la presión del aire exterior disminuye, la

mayor presión de aire interior hace que la puerta se cierre aún más

-Ejemplo: los rodamientos de contacto back-to-backangular son

térmicamente estables

-Ejemplo: pinzas de hielo

-Ejemplo: ¡una mejor trampa para ratones!

- Ejemplo: fuerzas equilibradas en los cojinetes hidrostáticos: A.M. van der

Wielen, P.H.J. Schellekens, F.T.M. Jaartsveld, altura de herramienta precisa

Control por ajuste de espacio de rodamiento, Annals of the CIRP, 51 (1/200),

351-354, (2002)

• Otros auto-principlessimilarly existen:

- Equilibrio automático, autoreforzado, autoprotección, autolimitado,
autoembalaje, autoataque, autoinducción ....

Estabilidad

• Todos los sistemas son estables, neutrales o inestables

-El principio de Saint-Venant se aplicó al diseño de los cojinetes para reducir

la posibilidad de inestabilidad de deslizamiento (por ejemplo, un atasco del
cajón)

-Un ajuste rápido utiliza una fuerza aplicada para pasar de una posición
estable estable a una neutral estable, a una inestable a una posición estable
final.

-Las ruedas permiten que un sistema funcione a lo largo de una superficie

plana

-Como aumenta la carga en una columna alta, las deflexiones laterales

infinitesimales actúan sobre

fuerza axial para convertirse en momentos de flexión, que aumentan las

deflexiones ....

• La reciprocidad dice que este efecto perjudicial puede ser útil: los
rociadores contra incendios son activados por una columna que se abrocha
cuando se vuelve suave ...

- Los rodamientos montados de atrás hacia atrás no toleran la desalineación,

pero usan un crecimiento térmico axial

para cancelar el crecimiento térmico radial para la carga constante y la

estabilidad térmica a altas velocidades

- Los rodamientos montados cara a cara son tolerantes a la desalineación,

pero el crecimiento térmico axial aumenta el crecimiento térmico radial y
hace que los rodamientos se sobrecarguen y se atasquen a altas velocidades.
Simetría

• Symmetry puede ser una poderosa herramienta de diseño para minimizar

los errores

-Los errores de gradiente térmico causados por estructuras bimateriales

pueden minimizar los errores de deformación

• Los rieles de acero se pueden unir a una estructura de aluminio en el plano

del eje neutro

• Los rieles de acero en una estructura de aluminio se pueden equilibrar con

acero atornillado al lado opuesto

- Los movimientos de error angular pueden reducirse mediante el soporte

simétrico de elementos

• La simetría puede ser perjudicial (Maxwell aplicado a la simetría)

-La temperatura diferencial minimizada al agregar una fuente de calor puede

calentar toda la estructura

• Solo intente con extremo cuidado

• Es mejor aislar la fuente de calor, controlar la temperatura, utilizar roturas

térmicas y aislar la estructura

-Un eje largo sujeto axialmente por cojinetes en ambos extremos puede
doblarse

-Recuerde-cuando generalizas, a menudo te equivocas

• La pregunta que debe hacerse, por lo tanto, es "¿Puede la simetría ayudar o

perjudicar este diseño?

Teorema del Eje Paralelo

• La Teorema del Eje Paralelo útil para calcular los momentos de inercia para
objetos complejos

-La rigidez de un diseño es proporcional al cuadrado de la distancia de los

ejes neutrales de los miembros estructurales componentes del eje neutro del
conjunto

El eje neutral del conjunto se encuentra de la misma manera que el centro de

gravedad, y se encuentra a una distancia y desde un plano arbitrario

Precisión, repetibilidad y resolución

• Todo lo que diseñe y fabrique está hecho de partes

-Partes deben tener la precisión deseada, y su fabricación debe ser repetible

• Exactitud: la capacidad de decir la verdad

-¿Pueden dos máquinas hacer exactamente la misma parte?

- ¿Las partes muestran el tamaño exacto en el dibujo?

• Repetibilidad: la capacidad de contar la misma historia cada vez

-¿Puede la máquina hacer exactamente el mismo movimiento cada vez?

-¿Todas las partes son del mismo tamaño?

• Resolución: el detalle con el que cuenta una historia

- ¿Cómo puedes ajustar una máquina?

-¿Cuá pequeña función puedes hacer?

• ¿Cómo afectan estos al proceso de diseño?

Precisión, repetibilidad y resolución: asignación

• A menudo es más importante obtener repetibilidad mecánica, porque la

precisión

a menudo puede ser obtenido por el sensor y el sistema de control

- Cuando se mapean los movimientos de error de una máquina, el

controlador multiplica la altura de la pieza por el cabeceo y balanceo del eje
para producir el error sinusoidal para el cual los ejes ortogonales deben
compensar

Direcciones sensibles y características de referencia

• Además de la precisión, la repetibilidad y la resolución, debemos

preguntarnos: "¿cuándo es realmente importante un error?"

-Pone mucho esfuerzo en precisión para las instrucciones en que lo necesita

• Las direcciones sensibles

• ¡Siempre tenga cuidado de pensar dónde necesita precisión!

Bucles estructurales

• El bucle estructural es la ruta que lleva una carga de la herramienta al

trabajo

-Contiene articulaciones y elementos estructurales que ubican la herramienta

con respecto a la pieza de trabajo

-Puede representarse como una figura de palo para permitir que un

ingeniero de diseño cree un concepto
- Las diferencias sutiles pueden tener un ENORME efecto en el rendimiento
de una máquina

-El lazo estructural da una indicación de rigidez y precisión de la máquina

• El producto de la longitud del bucle estructural y la fabricación

característica y

la precisión del componente (por ejemplo, partes por millón) es indicativa de

la precisión de la máquina (ppm)

• Los bucles estructurales de apertura larga tienen menos rigidez y menos

precisión

Precargar

• Los componentes que se mueven entre sí generalmente tienen tolerancias

que dejan espacios libres

entre sus características de apareamiento

- Estas autorizaciones dan como resultado bamboleo de backlashor que es

difícil de controlar

• Un ejemplo es la montaña rusa Lego en la página 3-10

• Debido a que los elementos de la máquina a menudo tienen un

cumplimiento tan pequeño, y para tener en cuenta el desgaste, el retroceso
es

a menudo eliminado con el uso de la precarga

-Precarga implica el uso de un resorte, o el cumplimiento en el propio

mecanismo, para forzar los componentes juntos para

no hay espacio libre entre los elementos

• Sin embargo, el cumplimiento en el método de precarga se debe elegir de
manera que se pueda deformar localmente

para acomodar los errores de los componentes sin causar grandes aumentos
en las fuerzas entre los componentes

- Los rodamientos lineales y rotativos, los engranajes, los husillos y los

husillos a bolas suelen estar precargados

»¡Hay que tener cuidado cuando la precarga no limita demasiado el sistema!

- Las juntas estructurales también suelen estar precargadas con pernos

Centros de acción

Los Centros de Acción son puntos en los que cuando

se aplica fuerza, no se crean momentos:

- Centro de masa

- Centro de rigidez

- Centro de fricción

- Expansión del centro de energía térmica

• Un sistema es más robusto cuando las fuerzas se aplican lo más cerca

posible a los Centros de Acción

Diseño de Restricción Exacta

• Cada cuerpo rígido tiene 6 grados de libertad (DOF)

- Un diseño exactamente restringido no tiene ninguna posibilidad de

deformar o tener su función
deteriorado ya sea por ensamble, ajuste de sujetadores, expansión térmica o
cargas externas

• ¡Asegúrate de haber restringido lo que deseas restringir!

- Para que un cuerpo tenga N grados de libertad libres para moverse, debe
haber

Puntos de reacción del cojinete 6-N!

- Para resistir la traducción, se requiere una fuerza.

- ¡Para resistir la rotación, se requiere un momento o dos fuerzas que actúen

como pareja!

• ¡Las reglas de Saint-Venant! No restrinja un eje con más de 2 rodamientos,

a menos que sea muy largo ...

Diseño Elastically Promediado

• La aplicación de la reciprocidad al diseño de restricción exacta implica que

en lugar de

tener un número exacto de restricciones, tiene un número "infinito" de

restricciones, por lo que se promediará el error en cualquiera.

- Legos, sillas de cinco patas, limpiaparabrisas y Geckos son los ejemplos más
comunes, y muchos componentes de la máquina logran precisión mediante
promedios elásticos

Figuras de palitos

• El uso de principios fundamentales permite

diseñador para bocetar una máquina y error

movimientos y sistemas de coordenadas solo en términos de una figura de
palo:

-Los palos se unen en centros de rigidez, masa, fricción y ayudan a:

• Definir las direcciones sensibles en una máquina

• Ubicar sistemas de coordenadas

• Prepara el escenario para la presupuestación de errores

-El diseñador ya no está limitado por el tamaño de la sección transversal o el

tamaño del cojinete

• Ayuda a evitar que el diseñador se bloquee demasiado pronto

• El presupuesto de error y el análisis de carga preliminar pueden indicar la

rigidez / capacidad de carga requerida para cada "barra" y "junta"

-Las secciones transversales y los rodamientos apropiados pueden

seleccionarse determinísticamente

• ¡Es un método de solución de "tareas retrospectivas" que es muy

poderoso!