Sistema de Control del llenado de un Tanque

Modelos de Nivel de Liquido:

Buscamos una relación entre Q y H, por el teorema de Bernoulli tomemos la sección 1

en la superficie libre del tanque y la sección 2 en la salida, en ese caso ambas
presiones son iguales a la ambiente. La diferencia de alturas es la profundidad del
tanque H. Considerando que el fluido es un líquido incompresible tomamos un peso
específico constante.

𝑃1 𝑉1 2 𝑃2 𝑉2 2
+ + ℎ1 = + + ℎ2
𝛾 2𝑔 𝛾 2𝑔

𝑃1 = 𝑃2 = 𝑃𝑎𝑚𝑏𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒

ℎ1 − ℎ2 = 𝐻

y llamamos V a la relación de los diámetros de la salida y del tanque.

∅2
𝛽=
∅1

Teniendo en cuenta la ecuación de continuidad

𝑉1 ∗ 𝑆1 = 𝑉1 ∗ 𝑆1 = 𝑄

Siendo la superficie de las secciones circulares

𝜋 ∗ ∅2
𝑆=
4
Combinando estas últimas tres expresiones tenemos

𝑉1 = 𝑉2 ∗ 𝛽 2
Reemplazando esta expresión en la del teorema de Bernoulli y teniendo en cuenta la
igualdad de las presiones a la ambiente en las secciones que tomamos nos queda

𝑉 2 ∗ (1 − 𝛽 2 ) = 2𝑔 ∗ 𝐻

La velocidad de salida del líquido del tanque queda

2𝑔
𝑉2 = √ ∗ √𝐻
1 − 𝛽4

Entonces la expresión del caudal de salida es:

2𝑔
𝑄 = 𝐶𝐷 ∗ 𝑆2 ∗ 𝑉2 = 𝐶𝐷 ∗ 𝑆2 ∗ √ ∗ √𝐻
1 − 𝛽4

Donde 𝐶𝐷 es el coeficiente de descarga que tiene en cuenta la eficiencia del orificio de

salida.

Agrupamos todo lo que antecede a la raíz de H como una constante K

𝑄 = 𝐾 ∗ √𝐻

Representamos esta relación de raíz cuadrada (no lineal)

Tomemos el diferencial primero para linealizar la expresión del caudal

𝑑𝑄
𝑑𝑄 = 𝑞 = [ ]𝑄,𝐻 ∗ 𝑑ℎ = 𝐾 ∗ ℎ
𝑑ℎ
Definiremos dos conceptos que tienen aplicación cuando se hace la analogía del
problema mecánico a un circuito eléctrico ( en general R,L ,C en distintas
configuraciones):

Capacitancia: es la razón entre el cambio en la cantidad de líquido acumulado y el

cambio de nivel. Se hace esta interpretación puesto que en la ecuación diferencial
ocupa el lugar de la superficie del tanque con lo cual se logra una equivalencia con el
modelo de carga del capacitor en un circuito RC.

Resistencia: es la razón entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el

caudal de salida.

Suponemos el valor de la derivada en el punto de funcionamiento constante del valor

K´ y a su inversa la llamamos R pues coincide con la resistencia que opone el orificio a
la salida de fluido,

ℎ
𝑞0 = (1)
𝑅

Las letras minúsculas indican variaciones alrededor del punto de funcionamiento,

colocamos el subíndice “o” para simbolizar en este caso las variaciones del caudal de
salida, y le colocaremos el subíndice i para simbolizar las variaciones del caudal de
entrada.

El volumen que se acumula en el tanque es la integral del caudal entrante menos el

saliente en el tiempo y un diferencial de volumen será

𝑑𝑉 = 𝑆1 ∗ 𝑑ℎ = (𝑄 + 𝑞𝑖 − (𝑄 + 𝑞0 )) ∗ 𝑑𝑡

A la superficie del tanque se la considera como la capacidad en este modelo por lo

que S1 = C por otro lado los caudales de diseño entran sumando y restando , por lo
que se cancelan quedando

𝑑ℎ
𝐶∗ = 𝑞𝑖 − 𝑞0 (2)
𝑑𝑡

Si transformamos las expresiones 1 y 2 nos queda el siguiente sistema que nos

permitirá despejar las variaciones del nivel en función del caudal modulado de entrada
qo.

𝐶 ∗ ℎ(𝑠) ∗ 𝑠 = 𝑞𝑖 (𝑠) − 𝑞0 (𝑠)

𝑅 ∗ 𝑞0 (𝑠) = ℎ(𝑠)

despejemos la relación entre el caudal modulado qi(s) y el aumento de nivel h(s):

ℎ(𝑠)
𝐶 ∗ ℎ(𝑠) ∗ 𝑠 = 𝑞𝑖 (𝑠) −
𝑅
1
ℎ(𝑠) ∗ (𝐶 ∗ 𝑠 + ) = 𝑞𝑖 (𝑠)
𝑅
 𝒉(𝒔) 𝑹
=
𝒒𝒊 (𝒔) 𝑹 ∗ 𝑪 ∗ 𝒔 + 𝟏

Sistemas con retroalimentación

Veamos en primer instancia cómo reacciona el tanque a una variación del valor
deseado (Set point) en principio ya hemos deducido la transferencia del tanque en sí

𝒉(𝒔) 𝑹
𝑮𝑻 = =
𝒒𝟏 (𝒔) 𝑹 ∗ 𝑪 ∗ 𝒔 + 𝟏

el diagrama de bloques sin considerar la perturbación será:

Siendo G la productoria de las transferencias de la Rama directa es decir Gc. Gv. GT, y
H la productoria de las transferencias de la rama inversa o de realimentación
aplicamos la fórmula deducida para la transferencia total de lazo cerrado es decir:

ℎ𝑠 𝐺
=
ℎ𝑟𝑒𝑓 1 + 𝐺 ∗ 𝐻

Demos valores literales a las transferencias y veamos a través del teorema del valor
final de la transformada como corrige por ejemplo un algoritmo de control GC solo
proporciona, cuando se da a href un escalón unitario.

En estas condiciones tomamos una realimentación unitaria es decir admitimos que la

transferencia de la rama de realimentación sea unitaria, de esta manera podemos
comparar las variaciones que le damos al valor deseado directamente con la salida sin
hacer adaptaciones de las magnitudes.
Demos ganancias estáticas genéricas (sin considerarles dinámica alguna) a las
transferencias del control y la válvula, admitiendo que reaccionan mucho más rápido
que el tanque.

Entonces:

𝐺𝐶 = 𝐾𝑃 Ganancia proporcional (algoritmo de control solo proporcional).

𝐺𝑉 = 𝐾𝑉 Ganancia de la válvula (respuesta inmediata).

𝐺𝑇 Es la transferencia del tanque ya vista, es decir la salida es el nivel y la entrada es

el caudal que manipulamos a través de la válvula de control.

Como hemos dicho la realimentación se toma unitaria H = 1.

Apliquemos la fórmula del lazo cerrado.

𝐺𝑐 ∗ 𝐺𝑉 ∗ 𝐺𝑇
ℎ𝑠 = ∗ ℎ𝑟𝑒𝑓
1 + 𝐺𝑐 ∗ 𝐺𝑉 ∗ 𝐺𝑇 ∗ 𝐻

Haciendo los reemplazos según los valores mencionados arriba queda

𝐺
𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑣 ∗ 1 + 𝐺 ∗ 𝐻 1
ℎ𝑠 = ∗
𝐺
1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑣 ∗ 1 + 𝐺 ∗ 𝐻 ∗ 𝐻 𝑠

Operando sobre la misma nos queda

𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑉 ∗ 𝑅 1
ℎ𝑠 = ∗
1 + 𝑅𝐶𝑆 + 𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑉 ∗ 𝑅 𝑠

Apliquemos entonces el teorema del valor final de la transformada del Laplace que
vimos dice:

lim 𝑓𝑡 = lim 𝑠 ∗ 𝐹𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0

Cual será entonces la salida del sistema cuando le pido que se modifique en una
unidad

𝑠 ∗ 𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑉 ∗ 𝑅 1
lim ∗
𝑠→0 1 + 𝑅𝐶𝑆 + 𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑉 ∗ 𝑅 𝑠

Vemos que el resultado es menor que la unidad que es lo que le solicitamos como
valor deseado por lo que un algoritmo solo proporcional no corrige sin error a un
sistema como el tanque que es de primer orden.

𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑉 ∗ 𝑅
<1
1 + +𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑉 ∗ 𝑅

En el caso de no modificar el valor deseado pero si se produce una perturbación como

la indicada con NS en la figura al comenzar este tema en principio se debe deducir con
álgebra de bloques la transferencia del nivel respecto de esa perturbación teniendo en
cuenta el diagrama de bloques que vemos a continuación.
 𝐺𝑇
ℎ𝑠 = ∗ 𝑁𝑠
1 + 𝐺𝐶 ∗ 𝐺𝑉 ∗ 𝐺𝑇

Si reemplazamos por los valores dados y aplicamos el teorema del valor final para un
escalón unitario de NS sucede lo siguiente

𝑅 1
ℎ𝑠 = ∗
1 + 𝑅𝐶𝑆 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑉 ∗ 𝑅 𝑠

𝑠∗𝑅 1
lim ∗
𝑠→0 𝑅𝐶𝑆 + 1 + 𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑉 ∗ 𝑅 𝑠

que resulta nuevamente con un error permanente pues no debiera variar el valor de la
variable controlada

𝑅
>0
1 + 𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑉 ∗ 𝑅

Vemos que cuanto más ganancia KC en el controlador menor será el error

permanente, la inversa de la carga R también influye, pero esta influencia disminuye al
crecer.

Vemos que la válvula tiene importancia en el control , si su funcionamiento no nos

asegura un valor constante de KV o bien si este varía ,en forma no lineal ,o a saltos
discretos tendremos ya respuestas que se van de la posibilidad de un análisis con
estas herramientas matemáticas.