. Introducción.

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La Ingeniería Mecatrónica consiste básicamente en el control tanto físico como interno de
sistemas y maquinarias (su hardware y software), una aplicación de esta ciencia es la
llamada ROBÓTICA, esta estudia y hace investigaciones sobre los robots y su correcto
uso en la sociedad como herramientas.

ROBOT es aquel maquinismo que actúa de manera automática una acción, para la cuál
está hecho. Su combinación de hardware y software se basa justo en eso, sus
programaciones son su software y el “cuerpo” o maquinaria que usa para ejecutar dicha
acción es su hardware.

Actualmente, los robots (aunque muchos no sepan) están siendo usados en muchas
fábricas y empresas. Un ejemplo de esta son las textiles y las cerveceras, los mecanismo
que se usan actúan prácticamente solos, solo basta con darle con el botón comenzar, o
parar, o finalizar. Este fenómeno en las industrias es también llamado “Automatización
Industrial”. Gracias a esta, la labor del hombre consiste ahora básicamente de la
constante vigilancia de las máquinas y trabajar en cooperación con estas (porque hay
cosas que las máquinas no pueden hacer).

Estructura básica

Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots
que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes
básicas comunes entre todos:

Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos
de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y
practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de
un LED infrarrojo y un fototransistor.

Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la

precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de
corriente continua, motores paso a paso o servomotores.

Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas
de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener
en cuenta a la hora de armar el robot.

Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de

baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a
que le resta independencia al robot.

Funcionamiento
El funcionamiento del este robot es muy sencillo, para que el robot pueda detectar la
luz utilizará un dispositivo que serán sus “ojos”, estos son sensores LDR (Light-
Dependen Resistor, Resistor dependiente de la luz), que es un resistor que varía su
valor de resistencia eléctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre él
proveniente de un emisor externo (una lámpara o linterna).

A partir del censado del LDR necesitaremos un comparador para conocer si el robot
está censando luz o no. El nivel de voltaje con el cual se va a comparar lo tomaremos de
un potenciómetro, así podremos definir el umbral en el cual nuestro robot diferenciara
la luz.

Después de haber detectado la luz, se necesitara una etapa de potencia para poder
mover los motores, para ello se recurre a utilizar un transistor tipo NPN que será de
mucha utilidad para darle una buena potencia a nuestros motores y así conseguir que
el robot siga la luz detectada. El motor 1 y el motor 2 pueden ser cualquier tipo de
motores de DC, como motores de juguetes o motores de DC, pero es muy importante
que contengan una caja de engranes para que puedan tener la suficiente fuerza para
mover el robot.

Este robot que sigue la luz, está provisto de dos LDR en la parte delantera lo que le da
una apariencia de antenas. Es posible regular la sensibilidad lumínica con los dos
potenciómetros en el circuito, aunque también puede ser necesario cubrir con
capuchas opacas las LDR porque el nivel de luz sea excesivo y el robot se descontrole
vaya descontrolado.

El LDR o fotorresistencia varía su resistencia interna en función de la luz que se

detecte, esto mediante una forma inversamente proporcional de luz respecto a
resistencia (menos luz más resistencia). La resistencia y el potenciómetro actúan como
divisores de tensión al estar en serie con el LDR. El potenciómetro en este caso servirá
para regular la intensidad de la luz ambiente que ingrese hacia el LDR, ya que se
deberá igualar la resistencia producida por este al recibir la luz ambiente con la del
potenciómetro para que el carro no camine. Este procedimiento se lo llama encerado.

Posterior al encerado se puede empezar a introducir luz de una fuente distinta,

notándose una variación en la resistencia del LDR que hará variar la tensión en el
punto central entre el LDR y las resistencias. De esta forma ingresará voltaje que
accione a los transistores y posteriormente al motor.

El circuito electrónico en general, son dos circuitos gemelos en paralelo, que unidos
funcionan como un divisor de corriente el cual solo puede ser desequilibrado por la
cantidad de luz que llegue a cada uno de los sensores. En él, se observan 3 estados de
equilibrio:

1) Cuando no hay luz que afecte los sensores.

2) Cuando llega igual cantidad de luz a los sensores.

3) Cuando llega más cantidad de luz a uno de los sensores.

En el primer caso el robot se mantendrá inmóvil.

En el segundo caso el robot se moverá hacia adelante

Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,

dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y,
por ende, utilizar más o menos sensores).

Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la

estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco,
significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot
gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los
seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.

Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores
Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación. Esto
dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un
micro controlador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del
recorrido por una pista. También sirve como escaneador eléctrico.

OBJETIVO:

Construir un robot que siga la trayectoria de una fuente de luz, de modo que este se
interrumpa el robot pasara en modo de Stam-bye o modo de espera. El robo podrá girar de
acuerdo a la intensidad de luz que reciba en el sensor o fototransistor.

Comportamiento del Robot

1.- Si se detecta luz entonces avanzar

2.- Si detecta luz en el diodo receptor infrarrojo entonces encender motor
3.- Si no se detecta luz entonces no moverse
4.- Si se detecta mayor luz en el diodo receptor izquierdo entonces girar a la izquierda.
5.- Si se detecta mayor luz en el diodo receptor derecho entonces girar a la derecha
6.-Si se detecta mayor luz en el diodo receptor izquierdo entonces encender motor izquierdo.
7.- Si se detecta mayor luz en el diodo receptor derecho entonces encender motor derecho

DISEÑO DEL CIRCUITO

En esta parte del proyecto se ha modificado, considerablemente, el circuito añadiendo unas mejoras
para que el funcionamiento modificado funcionase correctamente.
El circuito constara de:

-.Pila de 9 V

-Dos motores: uno de ellos con velocidad reducible

.resistencias. 1k; 100k ohmios; 1k ohmio.

-Cable de un solo hilo

-Pro tobar

-Potenciómetro

-.LDR

CONSTRUCCION:

En la construcción hay que tener en cuenta los siguientes pasos

1º. Una vez diseñado el circuito, tomar las medidas pertinentes para diseñar la estructura aprovechando el
máximo espacio posible para que el móvil tenga un mejor manejo

2º.Después asegurarse de que las partes del diseño estén bien compactadas y poner las ruedas
que no estén unidas a un motor

3º. Antes de insertar el circuito, acoplar los motores sujetándolos con una goma o algo que no pegue puesto
que puede haber algún fallo

4º.Insertar los LDRs en la parte posterior del coche con sus extensiones pertinentes

5º.Insertar el circuito uniendo todos los componentes mencionados anteriormente

POSIBLES PROBLEMAS:

Lo primero, aunque parezca una tontería, es comprobar que la pila y todos sus componentes estén bien
enchufados.
Si no funciona una vez construido el circuito, es totalmente normal, primero es recomendable ir poco a poco y
por partes: compruebas los pares de Darlington, los transistores, los relés, la intensidad de la pila.
Si tu relé no para de funcionar hay dos casos posibles principales: los transistores (rotos o que son de otro
tipo) o que los LDRs s activan con una mínima intensidad de luz. Para lo último recubre estos con una especie
de capuchón como en la imagen anterior

Si el motor no funciona en los relés comprueba que la placa borrad este en buen estado , o que las patas de
este estén correctamente conectadas ( a veces es recomendable presionarle un poco), o que el motor no
funciona

Ten en cuenta que las ruedas tiene que sobresalir lo suficiente como para que giren y puedan mantener la
estructura alzada

Cuidado con el pegamento……que puede afectar al motor y a loscomponentes

Si no funciona mira los casos anteriores antes de los siguientes pasos.
Si las ruedas no giran pero los relés hacen un ruido raro, eso quiere decir que en los motores hay mucha
resistencia y, por tanto, puede estropearse los transistores. Lo mejor para ello es comprobar los engranajes del
motor y quitar peso hasta de las ruedas
NOMBRES: JOEL CAZORLA RIOS

MARIO VILLENA AGUILAR

LIMBERTH HUANCA LAZCANO

ROGER HUALLPA
INTRODUCCIÓN………………………………………………………………………..

ESTRUCTURA BASICA……………………………………………………………………………………………………….

FUNCIONAMIENTO……………………………………………………………………..

OBJETIVO…………………………………………………………………………………………………………………………

DISEÑO DEL CIRCUITO………………………………………………………………...

CONSTRUCCIÓN…………………………………………………………………………

POSIBLES PROBLEMAS…………………………………………………………………