Vocabulary Term Definition

Grado al cual un robot puede tolerar la desalineación El control PID ayuda a

adaptabilidad
asegurar que los robots estén dentro del rango aceptable.

Sistema de ajustar la respuesta del controlador al error ajustando valores en

ajuste de controlador
el algoritmo PID.

Fórmula matemática utilizada para controlar y estabilizar las salidas de los

sistemas de control en lazo cerrado. La ecuación para PID es: salida =
algoritmo PID
ganancia (error + 1/tiempo Integral ∫ error x tiempo de inactividad +
constante de tiempo derivativo x Δerror/ Δtiempo).

Dispositivos que aumentan el tamaño o fuerza de una señal. Los

amplificadores servomotores usan amplificadores como parte del sistema de control del
motor.

Método de arranque del motor que reduce la fuerza en un motor

arranque suave
permitiéndolo acelerar gradualmente por un período de tiempo programado.

Función en algunos dispositivos de control de motores que ajusta

autoajuste
automáticamente el control PID al arrancar.

PC. Computadora diseñada para un usuario y software comercial. Las PC de

computadora personal
escritorio, laptops y computadoras portátiles son tipos de PC.

Tipo de sistema de control diseñado para mover objetos o máquinas a una

control de posición
posición conocida. Los servomotores se usan para el control de posición.

Tipo de sistema de control que cambia automáticamente la salida según la

control en lazo cerrado diferencia entre la señal de retroalimentación y la señal de entrada. Los
servomotores se pueden usar en sistemas de control en lazo cerrado.

Uno de los tipos más comunes de control de procesos. El PID ajusta las
control proporcional integral derivativo salidas del sistema cuando hay una diferencia entre el punto de consigna y la
variable de proceso.

Dispositivo principal que procesa información y realiza instrucciones en un

controlador
robot. También se conoce como el CPU o el procesador.

Diagrama que muestra la lógica de un circuito eléctrico o sistema usando

símbolos estándares. Un diagrama de escalera, también conocido como el
diagrama de escalera
lenguaje de contactos, toma su nombre porque el diagrama se parece a líneas
individuales o "escalones" conectados entre dos líneas verticales.

Dispositivo, generalmente una computadora personal, usada para ingresar

dispositivo de programación
instrucciones en el PLC.

Diferencia entre el punto de consigna y la variable de proceso. Cuando se

error detectan errores, el controlador envía instrucciones al sistema de control para
que ajuste la salida para compensarlos.

Líneas de programación horizontales en lógica de escalera. Cada escalón

escalón
controla una salida.

Capacidad del sistema de control para aumentar la potencia o amplitud de su

ganancia
señal.
 Vocabulary Term Definition

Lenguaje de programación más común para los PLC. La lógica de escalera se

lógica de escalera
basa en diagramas de escalera.

mecanismo de control Sistema o dispositivo que opera o manipula otro sistema o dispositivo.

modo auto Sistema en modo de control en lazo cerrado.

monofásica Tensión de corriente alterna que tiene solamente una onda sinusoidal.

no alcanzar Quedar corto de un valor establecido.

Cantidad del par de torsión requerida para que un motor se mantenga en una
par de mantenimiento
posición fija.

Características de aceleración, velocidad y posición interconectadas de un

perfil de movimiento
sistema de control de un robot.

Uno de los tipos más comunes de control de procesos. El control

PID proporcional integral derivativo ajusta las salidas del sistema cuando hay una
diferencia entre el punto de consigna y la variable de proceso.

Proceso en el cual los cambios incrementales ocurren continuamente. Los

proceso continuo
PLC operan usando eventos discretos.

Dispositivos de programación de los PLC que contienen una pantalla de

visualización y un teclado en una misma unidad. Unas teclas especialmente
programadores de mano
asignadas le permiten ingresar instrucciones y cambios del programa,
navegar y resolver cualquier problema en el sistema del PLC.

Valor preestablecido tal como la velocidad o posición a que se supone que el

punto de consigna
sistema de control alcanza. También conocido como valor objetivo.

La revisión sistemática de varias partes de un sistema, circuito o proceso para

resolución de problemas identificar una parte en mal funcionamiento usando un proceso de
eliminación por razonamiento.

Retroalimentación que se controla por un mecanismo electrónico o

retroalimentación automática
electromecánico en lugar de una persona.

Valor real detectado por un sensor mientras un proceso procede. La señal de

señal de retroalimentación
retroalimentación es parte de un sistema de control en lazo cerrado.

Tipo de motor usado en aplicaciones que requieren posicionamiento exacto.

servomotor Los servomotores proveen una cantidad alta de par de mantenimiento para
mantener su posición con precisión.

Mecanismo manual o automático usado para manejar procesos dinámicos

sistema de control ajustando o manteniendo variables físicas como la temperatura, velocidad o
caudal.

sistema servo Sistema de control en lazo cerrado que utiliza un servomotor.

Tipo de sistema de control que usa únicamente una señal de entrada para
sistemas de lazo abierto accionar una salida. No hay retroalimentación para ajustar el proceso, por lo
tanto, los ajustes deben hacerse manualmente por el operador.
 Vocabulary Term Definition

Tipo de sistema de control que cambia automáticamente la salida según la

sistemas de lazo cerrado
diferencia entre la señal de retroalimentación y la señal de entrada.

sobrepasar Exceder un valor asignado.

trifásica Tensión de corriente alterna que tiene tres ondas sinusoidales.

Dispositivo de control del motor que envía señales eléctricas a un servomotor

unidad del servo para inducir movimiento. La unidad del servo puede incorporarse como parte
del motor o puede ser un dispositivo separado.

Valor preestablecido tal como la velocidad o posición a que se supone que el

valor objetivo
sistema de control alcance. También conocido como punto de consigna.

Valor real detectado por un sensor mientras un proceso procede. También

variable de proceso
conocido como señal de retroalimentación.
Un esquema simplificado de la fuente de alimentación de corriente continua Vcc es la siguiente:
 1. ALGEBRA BOOLEANA Y COMPUERTAS LOGICAS
El control digital, en particular el binario, está presente en todos los campos, desde sistemas
de refrigeración hasta complejos sistemas de control de vuelo. Aunque los circuitos
electrónicos de estos sistemas pueden tener niveles de complejidad diferentes, todos se
basan en combinaciones de elementos denominados puertas lógicas, las cuales se
construyen a partir de transistores y elementos pasivos.

Las puertas lógicas procesan señales las cuales representan un valor verdadero o falso. Normalmente la
tensión positiva de la fuente +Vs representa el valor verdadero y los 0 V el falso.

Las puertas lógicas son identificadas por su función lógica: NOT, AND, NAND, OR, NOR, EXOR y
EXNOR. Las letras mayúsculas son usadas para referirse a una puerta lógica.

En las puertas lógicas ocurre que:

Sólo importa su comportamiento de salida
No necesita conocer funcionamiento interno
Conocer condiciones de operación
Toda expresión booleana puede implementarse físicamente mediante interconexión de puertas lógicas
La representación de los elementos interconectados se conoce como esquemático

1.1 Puertas Lógicas Integradas

a) Características
Se presentan 3 casos: CMOS, TTL, ECL.
- CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) se implementa con un transistor de efecto
de campo. Es tecnología utilizada en circuitos de gran escala de integración y microprocesadores.
Es la más popular en la actualidad. Su ventaja es ofrecer mucha menor disipación de potencia.
- TTL (Transistor-Transistor Logic) se implementa mediante transistores bipolares. Es una
tecnología de circuitos integrados popular. Su mayor ventaja reside en las velocidades de
conmutación. También ofrece enorme variedad de dispositivos.
- ECL (Emitter-Coupled Logic) también se implementa mediante la tecnología bipolar.

b) Leyes Básicas del Álgebra de Boole

Las leyes básicas del Álgebra de Boole son las mismas que el álgebra ordinaria:
a) Leyes Conmutativas de suma y multiplicación
•El orden en que se aplica a las variables la operación OR es indiferente: A+B = B+A
Ley conmutativa de la suma para dos variables
•El orden en que se aplica a las variables la operación AND es indiferente: AB = BA
Ley conmutativa de la multiplicación para dos variables
b) Leyes Asociativas de suma y multiplicación
•Al aplicar la operación OR a más de dos variables, el resultado es el mismo independientemente
de la forma en que se agrupen las variables: A + (B + C) = (A + B) + C
Ley asociativa de la suma para tres variables
•Al aplicar la operación AND a más de dos variables, el resultado es el mismo independiente de
la forma en que se agrupen las variables: A(BC) = (AB)C
Ley asociativa de la multiplicación para tres variables
c) Ley Distributiva
•Aplicar la operación OR a dos o más variables y luego aplicar la operación AND al resultado de
la operación y a otra variable aislada, es equivalente a aplicar la operación AND a la variable
aislada con cada uno de los sumandos y luego aplicar la operación OR a los productos resultantes.
•Esta ley también expresa el proceso de sacar factor común, en el que la variable común se saca
como factor de los productos parciales. A(B+ C) = AB + AC
Ley distributiva para tres variables
c) Reglas Básicas del Álgebra de Boole
Muy útiles para la manipulación y simplificación de expresiones booleanas.

Para producto de sumas, se requiere de operación AND en las salidas de dos o más puertas OR.

1.2 Puertas lógicas básicas

- AND: intersección o producto lógico
- OR: unión o suma lógica
- NOT: complemento o inversión
- NAND y NOR: basadas en las anteriores
- XOR: OR exclusivo
- NEXOR: equivalencia o NOT XOR
- Buffers o amplificadora o igualdad: acopladores

a) Puerta lógica AND

f = A*B
f = A*B*C*D
Q = A AND B = A . B

La salida Q es verdadera si la entrada A “Y” (AND) la entrada B son ambas verdaderas. Una puerta AND
puede tener dos o más entradas, su salida es verdadera si todas sus entradas son verdaderas.

Símbolo tradicional Símbolo IEC (rectangular o europea) Tabla de verdad

 b) Puerta lógica OR
f=A+B
Q = A OR B = A + B

Símbolo tradicional Símbolo IEC Tabla de verdad

La salida Q es verdadera si la entrada A “O” (OR) la entrada B (o ambas entradas) son verdaderas. Una
puerta OR puede tener dos o más entradas, su salida es verdadera si una de sus entradas es verdadera.

c) Puerta lógica NOT

f = A’
Q = NOT A = A

La salida Q es verdadera cuando la entrada A es NO verdadera (falsa), es decir la salida es la inversa de

la entrada. Una puerta NOT solo puede tener una entrada. También se la suele llamar INVERSOR.

Símbolo tradicional Símbolo IEC Tabla de verdad

d) Puerta lógica NAND

f = (A*B)’ = A’ + B’
Q = NOT (A AND B)

Esta es una puerta AND con la salida invertida, como se ve por el 'o' a la salida. La salida Q es verdadera
si la entrada A “Y” (AND) la entrada B NO (Not) son ambas verdaderas. Una puerta NAND puede tener
dos o más entradas, su salida es verdadera si NO todas sus entradas son verdaderas (si al menos una de
ellas o las dos son falsas).

Símbolo tradicional Símbolo IEC Tabla de verdad

 e) Puerta lógica NOR
f = (A + B)’ = A’*B’
Q = NOT (A OR B) = A + B

Es una puerta OR con la salida invertida, como se ve por el 'o' a la salida. La salida Q es verdadera si la
entrada A “O” (OR) la entrada B NO (Not) son verdaderas. Una puerta NOR puede tener dos o más
entradas; su salida es verdadera si ninguna de sus entradas lo es, es decir si ambas entradas son falsas.

Símbolo tradicional Símbolo IEC Tabla de verdad

f) Puerta lógica XOR

f = A⊕B = A’B + AB’
Q = (A AND NOT B) OR (B AND NOT A) =

La salida Q es verdadera si la entrada A es verdadera “O” (OR) la entrada B es verdadera, pero no lo es

cuando ambas entradas son verdaderas. Es similar a una puerta OR pero excluyendo que ambas entradas
sean verdaderas. La salida Q es verdadera si las entradas A y B son diferentes. Las puertas EX_OR solo
pueden tener dos entradas.

Símbolo tradicional Símbolo IEC tabla de verdad

g) Puerta lógica NEXOR

f = A≡B = AB + A’B’
Q = (A AND B) OR (NOT A AND NOT B) = A . B + A . B

Es una puerta EX-OR con la salida invertida, como se ve por el 'o' a la salida. La salida Q es verdadera
si la entrada A y la entrada B son IGUALES (ambas son verdaderas o ambas son falsas). Las puertas EX-
NOR solo pueden tener dos entradas.

Símbolo tradicional Símbolo IEC tabla de verdad

h) Puerta buffer o amplificadora

f=A
1.3 Equivalencias entre puertas

1.4 Resumen de las tablas de verdad

Nota: Observa que las puertas EX-OR y EX-NOR solo pueden tener dos entradas

1.5 Lógica positiva y negativa

En la práctica, las compuertas lógicas no funcionan con 0s y 1s por ello los fabricantes especifican niveles
lógicos de voltajes H y L; lo cual se asume como lógica positiva asume que H = 1 y L = 0 o como lógica
negativa asume que H = 0 y L = 1.
La interpretación de H y L asigna funciones lógicas diferentes al mismo circuito:

Datos Fabricante Lógica Positiva Lógica Negativa

1.6 Notaciones alternativas

1.7 Ejemplos de aplicación
a) Apertura de una válvula
La válvula se abre sólo si se cumplen A y B:
- A: petición de llenado
- B: estanque vacío
- C: apertura de válvula

b) Elaboración de la función lógica de una combinación de puertas

Las tablas de verdad pueden ser usadas para elaborar la función lógica de salida de una combinación de
puertas. Por ejemplo la tabla de verdad de la derecha muestra las salidas intermedias D y E tanto como
la salida final Q para el circuito mostrado abajo.

D = NOT (A OR B) = A + BE = B AND C = B . CQ = D OR E = D + E = (NOT (A OR B)) OR (B AND C) = (A + B) + B . C

1.8 Circuitos integrados

Conjunto de resistencias, diodos y transistores fabricados en una sola pieza de material semiconductor
(generalmente silicio) llamada sustrato. El chip se encuentra dentro de un receptáculo plástico o cerámico
que tiene pines para la interconexión, como son:
Dual Inline Package (DIP)
Plastic Leaded Chip Carrier (PLCC)
1.9 Retardos en puertas lógicas
Hemos considerado sólo el comportamiento estático de los circuitos combinacionales; con salida que
depende sólo de la combinación de las entradas al circuito.
Ahora considerando el comportamiento
dinámico se presenta:
Cómo varía la salida en función del tiempo es
decir la propagación de señales por los cables no
es instantánea y las distintas puertas lógicas que
presentan retardos diferentes además de las
señales en un circuito viajan por múltiples
caminos con retardos diferentes
Puede producir pulsos espurios en la salida
(glitches)

Ejemplo. Obtener la expresión booleana de un circuito a partir del diagrama lógico. El método más
sencillo es escribir sobre el diagrama la salida de cada puerta lógica.

Ejemplo. Generar un diagrama lógico de un sistema a partir de su expresión booleana. Considerar la

expresión:

Ejemplo. De la ecuación , se puede reducir:

 2. CIRCUITOS DE ARRANQUE DE MOTORES
1.1. Mando con interruptor monopolar

En un circuito de control podemos distinguir dos circuitos básicos:

- Circuito de mando (o de control)

- Circuito de fuerza (o de potencia)

En el circuito de mando es donde realizamos el control de la bobina del relé o contactor. En el circuito
de potencia es donde realizamos la alimentación del elemento controlado (en este caso un motor trifásico,
podría ser un foco o cualquier otro tipo de actuador).

1.1.1. Arranque de un motor trifásico

Componentes

QM1 – interruptor
magnetotérmico fuerza
QM2 – Interruptor
magnetotérmico mando
SA1 – Interruptor
KM1- Contactor
M1- Motor
A - Amperímetro

Descripción del funcionamiento

El interruptor SA1 sirve para cerrar

y abrir el circuito de la bobina del
contactor, actuando con ello los
contactos de fuerza del mismo.
Deberá estar dimensionado solo
para la intensidad de corriente que
absorba la bobina, y no para la
corriente del motor, que circula por los contactos de fuerza del contactor. Este sistema, denominado
también “mando por contacto permanente”, permite el arranque y la parada del motor desde un solo
punto de accionamiento. Es utilizado, cuando el interruptor, en lugar de ser accionado manualmente, lo
es por alguna magnitud que dependerá del funcionamiento del motor (por ejemplo un presostato).

Cuestionario
¿Cuándo arranca el motor?
Cuando se abre el interruptor
Cuando cierra el interruptor
Nunca arranca

¿Qué corriente marca el amperímetro

La del motor trifásico
La de la bobina del contactor
La del interruptor magnetotérmico
 ¿Qué ocurre si persiste la falta de una fase en el circuito?
Simplemente deja de girar
El motor se quema
Funciona normalmente

1.1.2. Arranque con interruptor y señalización

Componentes

QM1 – interruptor magnetotérmico

fuerza
QM2 – Interruptor magnetotérmico
mando
SA1 – Interruptor
KM1- Contactor
M1- Motor
HL1 – Lámpara Motor en marcha
(Verde)
HL2 – Lámpara Motor parado
(Roja)

Descripción del funcionamiento

Cuando los motores se encuentran

funcionando en ambiente ruidoso, y
que generalmente el punto de
mando se encuentra lejos del motor, son imprescindibles señalizaciones del estado de funcionamiento en
que se encuentra éste. Normalmente estas señalizaciones se realizan con pilotos tipo incandescente o de
neón, actuados por los contactos auxiliares del contactor o los contactores que gobiernan el
funcionamiento del motor. En este caso, un contacto NC es utilizado para mantener encendida la lámpara
que indica “motor parado” (HL2, lámpara roja) mientras no funciona el contactor, y un contacto NA
controla la lámpara que indica “motor en marcha” (HL1, lámpara verde), que realiza la función inversa
de la anterior. Los colores de señalización están normalizados.

Cuestionario
Con el interruptor SA1 abierto ¿qué lámparas
están encendidas?
La verde HL1
Las dos
La roja HL2

Con el interruptor SA1cerrado ¿qué lámparas

están encendidas?
La verde HL1
Ninguna
La roja HL2

¿En qué momento se encuentran encendidas

las dos lámparas
Cuando arranca el motor
Cuando se para el motor
Nunca
 1.2. Mando con pulsadores

El circuito de mando realizado de forma eléctrica, es:

Cuando pulsamos la entrada IN 1, el relé K1, acciona y el contacto que está

en paralelo con la IN 1 también cierra. Con esto se logra una autorretención
de K1; es decir que, si soltamos el pulsador que está conectado en la entrada
IN 1, el relé K1 –o bien si correspondemos a K1 con Out 1– permanece
accionado. La única manera de dejar de accionar a la salida Out 1 es
accionando la entrada IN 2 que, al ser accionada, deja de circular corriente
hacia Out 1 y éste se desconecta.

Si pulsamos ambos pulsadores a la vez vemos que la carga o la salida Out 1

no es accionada, porque tiene preponderancia IN 2 sobre IN 1. Es decir al
pulsar IN 2 la carga no acciona. A este circuito se lo denomina circuito de comando del tipo RESET
DOMINANTE o circuito con prioridad a la parada.

En el caso que se desee que al pulsar los dos pulsadores a la vez la carga
accione, se debe realizar el siguiente circuito de comando:

En la figura, al pulsar IN 1 la salida Out 1 se activa y el contacto de K 1

también. En este circuito está la función de autorretención, para que al soltar
IN 1 siga accionada la salida Out 1; al pulsar IN 2, la carga deja de estar
accionada; ahora, al pulsar IN 1 y IN 2 en forma conjunta, la salida Out 1
sigue accionada. A este circuito se lo denomina circuito de comando del tipo
SET DOMINANTE o circuito con prioridad al arranque.

1.2.1. Arranque de un motor con pulsadores

Componentes

QM1 – interruptor magnetotérmico

fuerza
QM2 – Interruptor magnetotérmico
mando
SB1 – Pulsador de Parada (Rojo)
SB2 – Pulsador de Marcha (Verde)
KM1- Contactor
M1- Motor
HL1 – Lámpara Motor en marcha
(Verde)
HL2 – Lámpara Motor parado
(Roja)

Descripción del funcionamiento

El mando con pulsadores utiliza el

concepto de realimentación o
enclavamiento del contactor. Al
cerrar el pulsador de marcha (NA) , el contacto auxiliar NA e paralelo con él se cierra, con lo que ya
pude soltarse el pulsador, y el contactor continuará en funcionamiento. El pulsador de parada (NC) abre
el circuito de la bobina al ser actuado, con lo que el contacto de enclavamiento también se abre y el
contactor (y con él el motor) se desactiva. La ventaja de un sistema de pulsadores (también llamado “de
impulsos”) frente al de contacto permanente es que pueden establecerse cuantos puntos de control de
marcha, parada o combinados como se desee, facilitando con ello la automatización del sistema. Los
colores de los pulsadores están normalizados.

Cuestionario
Si no existiera el contacto KM1 en paralelo con SB2 ¿qué ocurriría?
En este caso el motor no arranca nunca
El motor funcionaría solamente mientras esté accionado SB1
Este contacto no es necesario, ya que los pulsadores arrancan el motor.

Para saber en todo momento que el motor está en marcha

Se ha conectado una lámpara en paralelo con la bobina de KM1
Se ha conectado la lámpara HL2 al contacto auxiliar del relé térmico
Es necasrio conectar una lámpara en paralelo con el pulsador SB2, que no está
representada en el esquema

Al accionar el pulsador de parada cuando el motor está en marcha ¿qué ocurre?

Detiene el motor, pero se pone en marcha nuevamente cuando se deja de pulsar
No pasa nada
Detiene el motor
 3. Diagrama de relés

Un programa en Ladder / diagrama de relés (L.D.) es una serie de redes o ramas de circuito.
Una rama (network) está compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o en paralelo, que dan
origen a una salida (activación de una bobina o de una función especial).
Permite situar en: - Relés en serie - En paralelo - Relés negados - Combinaciones de los anteriores
Las ramas de circuitos tienen origen en una barra vertical puesta a la izquierda del diagrama. Mientras
que el flujo de la señal va de izquierda a derecha y de arriba abajo.

2.1 Instrucciones básicas: LִD, OUT, END

LD: Inicia la línea lógica. Todas las ramas de circuito se inician con una instrucción LOAD.
OUT: Transfiere el resultado de condiciones lógicas que preceden a la instrucción a un bit determinado
END: Indica el fin de programa

Instrucciones AND, OR, NOT

- Realiza una AND lógica con un bit determinado
- Realiza una OR lógica con un bit determinado
- Niega el estado del bit al cual está asociado

A una rama de circuito en ladder, corresponde una secuencia de instrucciones en forma mnemónica

Una bobina no puede estar conectada directamente a la barra de inicio; a la derecha de una bobina no es
posible programar ningún contacto. El número de contactos posibles en serie o en paralelo es ilimitado.

Es aconsejable no programar una salida más de una vez; pero es posible utilizar el contacto de una salida
como entrada auxiliar. Es posible colocar en paralelo 2 o más bobinas.
Ejemplo: Se desea implementar un circuito lógico que active la salida 10.00 cuando la entrada 0.01 esté
en OFF o cuando las entradas 0.02 o 0.00 estén en ON.
La instrucción AND LOAD (ANDLD) permite colocar en serie dos bloques lógicos, o sea, permite
realizar la AND lógica entre dos bloques lógicos.

La instrucción OR LOAD (ORLD) permite colocar en paralelo dos bloques, o sea, permite realizar una
OR lógica entre dos bloques.

Es fundamental conocer la correspondencia entre el diagrama de relés y la lista de instrucciones

Para codificar en lista de instrucciones una red en diagrama de relés, es necesario primero identificar
bloques elementales, formando simples circuitos en SERIE o en PARALELO.
Luego se programan los bloques elementales y se unen de arriba abajo y de izquierda a derecha.

Área TR
Son bits internos que van desde TR0 a TR7; se utilizan en puntos de bifurcación de salidas múltiples y
almacenan (OUT) el resultado en ese punto para reutilizarlo después (LOAD). Sólo admiten
instrucciones LD y OUT.

Ejercicio. Realizar el programa en diagrama ladder, correspondiente a los siguientes programas de la

lista de instrucciones:
Ejercicio. Realizar el programa en lista de instrucciones, del siguiente programa en diagrama ladder:

Ejercicio. Escribir en lista de instrucciones el siguiente programa utilizando bits TR.

2.2 Componentes
El lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés, representa símbolos de contactos, bobinas, etc. Su
principal ventaja es que los símbolos básicos están normalizados según el estándar IEC (International
Electrotechnical Commission) y son empleados por todos los fabricantes.
Los símbolos básicos son recordar:
- CONTACTO NORMALMENTE ABIERTO
- CONTACTO NORMALMENTE CERRADO
- ASIGNACIÓN DE SALIDA

En estos diagramas la línea vertical a la izquierda representa un conductor con tensión, y la línea vertical
a la derecha representa tierra.

2.2.1 Los contactos

Los elementos a evaluar para decidir activar o no las salidas en determinado "escalón", son variables
lógicas o binarias, que pueden tomar solo dos estados: 1 ó 0, estos estados provienen de entradas al PLC
o relés internos del mismo.
En la programación Escalera (Ladder), estas variables se representan por contactos, que pueden estar
solo dos estados: abierto o cerrado. Los contactos se representan con la letra "E" y dos números que
indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al cual están asociados

Ejemplo: E0.1 Entrada del Módulo "0" borne "1"

- Los contactos abiertos al activarse se cerraran
- Los contactos cerrados al activarse se abrirán

Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a las cargas (bobinas de relés, lámparas, etc.) en un
circuito eléctrico.
 Se las identifica con la letra "S", "A" u otra letra, dependiendo de los fabricantes y
dos números que indicaran el modulo al cual pertenecen y la bornera al cual están
asociados. Por ejemplo: S0.1 Ł Salida del Módulo "0" borne "1"

2.2.2 Relés Internos o Marcas

Como salidas en el programa del PLC se toma no solo a las salidas del equipo que
posee físicamente hacia el exterior, sino también de los "Relés Internos o Marcas"
los cuales son variables lógicas que pueden memorizar como estados o
acumuladores de resultados que se utilizaran posteriormente en el programa.
Se identifica con la letra "M" y un número el cual servirá para asociarla a algún evento. Por ejemplo:

El estado de la salida M50 depende directamente de la entrada E0.0, pero esta salida no está conectada a
un borne del módulo de salidas, es una marca interna del programa. Mientras que el estado de la salida
S1.2 es resultado de la activación del contacto M50

Las marcas remanentes son aquellas que en el caso de haber un fallo de tensión, cuando se restablece
recuerdan su estado anterior, o sea, si estaban a 1 se pondrán a 1 solas (las salidas NO son remanentes).

Las funciones lógicas más complejas como de los: temporizadores, contadores, registros de
desplazamiento, etc.; se representan en formato de bloques. Estos no están normalizados, aunque guardan
una gran similitud entre sí para distintos fabricantes. Sobre estos bloques se define:
- La base de los tiempos y tiempo final en el caso de temporizadores
- El módulo de contaje y condiciones de paro y reset en caso de contadores.
- Existen también bloques funcionales complejos que permiten la manipulación de datos y las
operaciones con variables digitales de varios bits.

Los bloques de ejecución dependen de una o más condiciones binarias, multiplica la potencia de
programación sin dejar de mantener las ventajas de la representación gráfica del programa. Así, pueden
programarse situaciones de automatización compleja que involucren variables digitales, registros,
transferencias, comparaciones, señales analógicas, etc.

2.2.3 Componentes de Relevación

a) Los temporizadores
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo activan un contacto interno;
dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta, debe ser declarado por el usuario.

Luego de indicarse el tiempo de meta, se indica las condiciones que debe empezar a temporizar, o sea
para contar el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen una entrada denominada START o inicio, a la
cual deben llegar los contactos o entradas que sirven como condición de arranque; dichas condiciones,
igual que cualquier otro renglón de Ladder, pueden contener varios contactos en serie, en paralelo,
normalmente abiertos o normalmente cerrados.
Una de las tantas formas de representación sería:
Las operaciones de tiempo permiten programar los temporizadores internos del autómata. Existen
diversos tipos de temporizadores y para utilizarlos se deben ajustar una serie de parámetros:
- Arranque del temporizador: contactos que activan el temporizador, conectados como se desee.
- Carga del tiempo: la forma habitual es mediante una constante de tiempo, pero pueden haber
otros ajustes, por ejemplo leyendo las entradas, un valor de una base de datos, etc.

Esta carga del valor se debe realizar con la instrucción L que lo almacena en una zona de memoria
llamada acumulador (AKKU1) para luego transferirlo al temporizador.
Formato = L KT xxx.yy KT = constante de tiempo.
xxx = tiempo (máx. 999).
y = base de tiempos.
0 = 0.01 seg. (Centésimas).
1 = 0.1 seg. (Décimas).
2 = 1 seg.
3 = 10 seg. (Segundos x 10)
Ejemplo: KT 243.1 à 24,3 segundos
KT 250.2 à 250 segundos
T0…MAX: número de temporizador. El número MAX depende del fabricante.
- Paro del temporizador: es opcional y pone a cero el valor contado en el temporizador.

Figura Diagrama del Temporizador (el valor de conteo es 5)

Tipos de temporizador:
a) SE - Con retardo a la conexión
Retardo a la conexión manteniendo la entrada set a 1. La entrada reset desconecta el temporizador.
b) SS - Con retardo a la conexión activado por impulso en set
Retardo a la conexión activado por impulso en set. Sólo se desconectará la salida por la entrada reset.
 a) b)
Figura a) Tipo SE, b) Tipo SS

c) SI - mientras mantenemos conectada la señal set, la salida estará activa durante KT.
Mientras mantenemos conectada la señal set, la salida estará activa durante KT.
d) SV - mantiene la salida activa durante KT
Mantiene la salida activa durante KT independientemente del tiempo de la señal set esté activa.

c) d)
Figura c) Tipo SI, d) Tipo SV.

b) Los contadores
Almacenan un valor numérico, el mismo que se incrementa o decrementa según la
configuración del contador; el cual debe tener un valor prefijado como meta o
PRESET, el cual es un número que el usuario programa para que dicho contador sea
activo o inactivo según el valor alcanzado.
Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor del conteo va en 14, se
dice que el contador se encuentra inactivo, sin que por ello se quiera decir que no
esté contando; pero al siguiente pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el
contador es activo porque ha llegado al valor de preset.

Figura: Diagrama del contador de eventos (el valor de conteo es 5)

Dependiendo del software, puede el contador empezar en su valor de preset y cuente hacia abajo hasta
llegar a cero, momento en el cual entraría a ser activo. Permitirán contar y/o descontar impulsos que se
envié al contacto que lo activa (por ejemplo: número de botes, sacos, piezas, etc.) entre 0 y 999.
Los parámetros son:
Z0... MAX – número de contador
ZV – incrementa el valor del contador (no supera el valor 999).
ZR – decrementa el valor del contador (no decrementa por debajo de 0).
S - carga el valor inicial en el contador.
KZ xxx – valor inicial.
R - resetea el valor del contador.
La salida del contador estará a “1” siempre que el valor del contador sea diferente de “0”.

Ejemplos:
Conectar una salida al accionar el pulsador de marcha 3 veces y pararla al pulsar el de paro 2 veces.
Ejemplos

c) Monoestables
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el tiempo con el que se
haya programado, desactivándola automáticamente una vez concluido dicho tiempo. Al igual que con el
temporizador, para programar la cuenta hay que introducir los valores de Mip y Mib.
Posee una entrada y una salida; denominadas:
- Entrada STAR (S): Cuando se activa o envía impulso
comienza la cuenta que tiene programada.
- Salida RUNNING (R): Se mantiene activada
mientras dura la cuenta y se desactiva al finalizarla.

Constante de tiempo:
Mip = tiempo
Mib = base de tiempos.

Instrucciones SET y RESET

La instrucción SET activa la bobina correspondiente cada vez que enviamos un IMPULSO, y sólo se
desactivará al enviar otro a la instrucción RESET. Podemos activar tanto salidas como marcas internas.

3.2.4 Ejemplo de Programación

a) Ejemplo de Programación de Controladores Programables

Se tiene la siguiente distribución de una celda con sus variables descritas que se indica:
Programa Ladder

b) Programación de fajas
Sobre una faja transportadora impulsada por un motor M, se transportan cajas las cuales deberán
detenerse bajo una tolva al ser detectadas por un sensor D. Una vez detenida la caja bajo la tolva, se
abrirá una esclusa (Mediante el contactor K1) durante 10 seg., tiempo en el cual se llena la caja. Pasado
este tiempo, la esclusa deberá cerrarse y la faja comenzara a moverse quitando la caja de esa posición.
Este proceso se deberá repetir cuando pase otra
caja bajo la tolva.
Se pide realizar el programa en diagrama
escalera, cuadro de asignaciones y esquema de
conexiones.
Nota: La esclusa se abre cuando es activado el
contactor K1 y se cierra al desactivarse este. La
faja está funcionando constante, salvo cuando
una caja es detectada.
Cuadro de Asignaciones:
E0.0 Start
E0.1 Stop
E0.3 Detector de la Caja
S0.1 Motor de la Cinta
S0.2 Contactor de la tolva (K1)
M200 Marca Interna
M201 Marca Interna
TMR00 Temporizador OFF de 10 Seg.

2.2.5 Programación de Controladores Programables

Control “O” Lógico Control “Y” Lógico

Combinación de control Lógico “Y” y “O”

2.2.6 Función de conversión de código (Codificación)
Un código es un conjunto de bits ordenados según un modelo para representar información; con un
convertidor de código cambia el formato de una información codificada a otro formato de código.
a) Función de codificación
Se implementa mediante un circuito denominado codificador, que convierte la información, como por
ejemplo un número decimal, en algún tipo de código, como el código binario o BCD.
a-1) Codificador decimal – BCD
Este tipo de codificador posee diez entradas, una para cada dígito decimal y cuatro salidas que
corresponden al código BCD de la entrada activa. Este es un codificador básico de 10 líneas a 4 líneas.

El circuito funciona así: al aparecer nivel alto ‘1’ en una de las líneas de entrada correspondientes a los
dígitos decimales, se generan los niveles apropiados en las cuatro líneas BCD de salida. Por ejemplo, si
la línea de entrada 9 está en nivel alto (suponiendo que todas las demás estén en nivel bajo), esta
condición produce el código BCD 1001; es decir, A0 y A3 en nivel alto y A1 con A2 en nivel bajo.
a-2) Codificador con prioridad decimal – BCD
Realiza la misma función codificadora y además puede emplearse para detectar prioridad. La función de
prioridad significa que cuando hay varias entradas decimales activas el codificador producirá la salida
BCD correspondiente al dígito decimal de entrada de más alto orden que se encuentre activo, e ignorará
cualquier otra entrada activa. Por ejemplo, si se encuentran activas las entradas 6 y 3, la salida BCD será
0110 (que representa al número decimal 6).
b) Función de decodificación
Se utiliza un circuito denominado decodificador que convierte la información codificada, como puede
ser un número binario, en otra información no codificada, como un número decimal.
b-1) Decodificador binario – decimal
Genera una salida para cada combinación de entradas. Para poder decodificar todas las posibles
combinaciones de las entradas son necesarias 2n salidas, siendo n el número de entradas. Por ejemplo un
decodificador de 2 bits, denominado comúnmente decodificador de 2 líneas a 4 líneas, tendrá 4 salidas.
 b-2) Decodificador BCD - decimal
Convierte código BCD en uno de los diez posibles dígitos decimales.
Frecuentemente se le denomina decodificador de 4 líneas a 10 líneas.

2.2.7 Función de selección de datos

Existen dos tipos de circuitos dedicados a la selección de datos: el
multiplexor y el demultiplexor. Se emplean cuando se tiene que transmitir
datos de distintas fuentes a través de una línea hasta una localización
distante, y deben redistribuirse en destino.

a) Multiplexor
Es un circuito que transmite datos digitales de varias líneas de entrada a una única línea de salida según
una secuencia específica. Funcionalmente, se puede representar mediante una operación de conmutación
electrónica, que secuencialmente conecta cada una de las líneas de entrada a la línea de salida.
Son sistemas digitales de varias entradas y una salida, en los que la salida es igual a una de las entradas
dependiendo de la combinación de las líneas de control. Para un multiplexor de n líneas de control Ci, el
número de entradas será 2n.

b) Demultiplexor
Es un circuito que transmite datos digitales de una línea de entrada a varias líneas de salida según una
determinada secuencia. Esencialmente, es un multiplexor invertido.
 4. EJERCICIOS LENGUAJE ESCALERA (LADDER)
1. Determine la expresión lógica para la salida L1.

L1 = (I1) and (not I2) and (I3)

L1 = ( (I1) and (not I3) ) or (I2)

L1 = (I1) and ( (not I3) or (I2) )

2. En el siguiente diagrama escalera explique qué ocurre al presiona “STAR”.

Al presionar STAR se activa R100 y sus contactos, inmediatamente M se activa, simultáneamente se

activa el bloque de temporización TON de 15 segundos (reglón 3), transcurridos los 15 segundos se
activa R200 y sus contactos desactivando M, inmediatamente se activa el temporizador TON de 30
segundos, transcurridos los 30 segundo se activa R300 y sus contactos, lo que activa nuevamente a M, al
mismo tiempo se activa el temporizador de 10 segundos, transcurridos estos 10 segundos se activa R400
y sus contactos, desactivando M.
Al presionar STOP se desactiva R100, si se presiona STOP mientras este activo M este se desactiva
inmediatamente.

3. Dibuje un diagrama de tiempo para el ejercicio anterior, donde se muestre la activación y desactivación
de M, R100, R200, R300 y R400, después de haber presionado STAR y suponiendo que nunca se
presiona STOP. Asumiendo el nivel bajo como desactiva y el nivel alto como activado.

4. Escriba el código escalera para hacer que una lámpara “LAMP” se encienda al presionar un pulsador
“INICIO”, la lámpara debe seguir el siguiente patrón de activación y desactivación.
5. Escriba el código escalera para hacer que una lámpara “LAMP” se encienda al presionar un pulsador
“INICIO”, la lámpara debe encenderse durante 10 segundos, luego permanecer apagada durante 10
segundos más y luego quedarse encendida hasta que se presione un pulsador “PARE” que la apagará
transcurrido un tiempo de retardo de 10 segundos.

6. Dibuje un diagrama de tiempos para el ejercicio anterior.

7. Interpretar el siguiente diagrama

5. Análisis de un sistema electrónico mediante bloques

4.1 Entrada, proceso y salida
Todo lo anterior permite diseñar con facilidad cualquier sistema electrónico; por complejo que éste sea,
reduciendo a tres bloques:
- Primer bloque de entrada, formado por variables que ponen en marcha o detienen el sistema.
- Segundo bloque de proceso, el sistema genera una respuesta desde datos de variables de entrada.
- Tercer bloque de salida, el sistema actúa y realiza la función que tenga que hacer.

El bloque de proceso estará formado por puertas lógicas que relacionan las entradas con las salidas, es
decir, que permiten que se cumpla la tabla de la verdad.
La forma de diseñar el sistema electrónico es tener claras cuántas y cuáles son las señales de entrada del
sistema, cuál es la señal de salida, y a continuación, por medio de la tabla de la verdad, obtener la función
lógica que nos permite diseñar el bloque de proceso, el cual constará de las puertas lógicas que permitan
implementar esa función.

4.2 Ejemplo de diseño

Supongamos la siguiente situación; debemos identificar las entradas y salidas del sistema para poder
obtener un circuito lógico que se ajuste a las especificaciones marcadas.
Un sistema de aire acondicionado se pone en marcha mediante un interruptor (A) manual. Luego se
encenderá de forma automática, aunque el interruptor está apagado, cuando un termostato (B) detecte
que la temperatura exterior pasa de 30 ºC.
Existe también un detector (C) que desconecta el sistema, incluso estando el interruptor encendido,
cuando la ventana está abierta.
Diseña el sistema electrónico que permite el control del aire acondicionado. Necesitamos determinar en
primer lugar los bloques de entrada y salida
Entradas:
A: Interruptor manual. 0 = apagado, 1 = encendido
B: Termostato. 0 si T < 30ºC, 1 si T > 30ºC
C: Detector. 0 = ventanas cerradas, 1 = ventanas abiertas
Salida: S Será la puesta en marcha o el apagado del sistema de aire acondicionado

Una vez determinadas las entradas y las salidas, tenemos que obtener la tabla de la verdad que nos
explique el proceso del sistema.
El sistema no funcionará (S = 0) cuando haya ventanas cerradas (C = 1) o cuando el interruptor esté
apagado y tampoco haya temperatura alta en el exterior (A y B = 0). En el resto de los casos la salida
será 1.
Tomando los unos de la tabla de la verdad, obtenemos la función lógica del sistema, que debemos
simplificar.

S = A'BC' + AB'C' + ABC'