UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

Unidad de Ingeniería Mecatrónica

Facultad de Ingenierías. Programa de Ingeniería Mecatrónica.
Estudio de Casos
Diseño Mecatrónico II Profesor: MsC. OSCAR DUQUE

CODIFICACIÓN Caso 1 I Tema: Control Metodología para modelado

Asignación Primer Corte

(grupos de trabajo de máximo 3 personas-el grupo trabajara en equipo el proceso

seleccionado los 3 cortes.)

Para el primer caso de estudio a abordar se deberá escoger una planta cuya finalidad será ser
usada como proceso a controlar para evaluar y reforzar los criterios de diseño de sistemas de
control. En el primer corte se iniciará por los criterios de diseño y la adecuada praxis de la
metodología para el modelado e identificación de sistemas.

Requisitos de la Planta:

-Planta-proceso deberá ser implementada y modelada para el primer corte. Esto implica que la
complejidad del proceso debe permitir su implementación en dicho rango de tiempo.
-Planta-proceso debe ser lineal.
-La Planta-proceso debe ser autorregulable.
-La elección es libre y debe estar acorde al presupuesto del grupo.

Objetivos a Cumplir para el Caso 1:

 Diseñar la metodología para el experimento y desarrollar la instrumentación necesaria

de la curva a obtener.

 Describir mediante un modelo matemático el comportamiento de un sistema

(identificación o modelo- por varios métodos), identificando sus parámetros a partir de
pruebas experimentales según el caso.

 Verificar que el modelo es tan bueno como los datos recogidos y realizar criterios de
ajuste. (El criterio a nivel de ajuste es muy importante-justificar)

 Realizar los criterios de validación del modelo y sintonizar, simular e implementar el

controlador PID clásico (Comparar la salida del lazo con la respuesta en lazo cerrado-en
caso de ser diferente justificar y ajustar).

 Realizar la sintonización del controlador usando los métodos Óptimos.

 Representar toda la metodología de diseño, evolución, resultados y análisis de resultados

en un informe de proyecto que cubra el alcance y especificaciones establecidas.

Nota: Cada objetivo será claramente explicado para dejar claras las exigencias del proyecto y el
cómo debe ser cubierto para cumplir la asignación. La nota de este proyecto dependerá del
cumplimiento de los objetivos, los resultados obtenidos y la defensa de los mismos.

Fecha de entrega de la asignación: Semana de parciales.

Requisitos para la entrega de la asignación:

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Diseño Mecatrónico II Profesor: MsC. OSCAR DUQUE

-La fecha dentro de la semana de parciales será acordada con el docente.

-El día de la presentación la planta y todo lo relacionado con los objetivos deberá estar
funcionando.
-En la hora agendada para la entrega todo el sistema a presentar debería estar interconectado,
probado y funcionando. No se permite llegar a conectar, armar y poner a funcionar, por tal es
necesario que el grupo de trabajo arribe antes de la hora agendada para tener todo a punto con
anticipación y cumplir con la hora de entrega. Si el lugar de la entrega es un laboratorio y no
tienen acceso antes de la hora, se deberá seleccionar un salón u otro espacio del campus de la
universidad que este libre para que se cumpla con las conexiones y puesta a punto del sistema
y dar cabal cumplimiento a la hora agendada. El lugar o salón que seleccionen deberá ser
informado al docente.
-Para la presentación el grupo de trabajo a parte de tener el sistema funcionando y cumpliendo
los objetivos planteados, deberá contar con el informe que avale el cumplimiento de los
objetivos y una presentación en Power Point para la defensa de sus objetivos.

Requisitos del Informe

-Debe abarcar todos los objetivos y su adecuada interpretación.

-Debe estar distribuido de la siguiente manera:
*Portada
*Contra portada
*Introducción
*Objetivos a evaluar
*Un capítulo por cada objetivo demostrando su cabal cumplimiento, exceptuando desde luego
el del informe.
*Análisis de resultados
*Conclusiones. Las conclusiones deberán ser realizadas a partir de los objetivos. Se deberá
diferenciar claramente entre lo que es una conclusión y no un comentario obvio o una opinión.
-Cumplir normas ICONTEC.

Requisitos de la presentación

-Debe abarcar todos los objetivos y su adecuada interpretación.

-Debe estar diseñada para unos 15 a máximo 20 minutos.
-Debe estar distribuida de la siguiente manera:
*Diapositiva de presentación o portada
*Introducción
*Objetivos a evaluar
*de a 2 diapositivas por cada objetivo demostrando su cabal cumplimiento, exceptuando desde
luego el del informe.
*Diapositiva de Análisis de resultados
*Diapositivas de Conclusiones. Las conclusiones deberán ser realizadas a partir de los objetivos.
Se deberá diferenciar claramente entre lo que es una conclusión y no un comentario obvio o
una opinión.
-NO DEBE ESTAR LLENA DE TEXTO, SOLO IDEAS PRINCIPALES, IMÁGENES Y CÁLCULOS, GRÁFICAS
Y TODO LO QUE PERMITA UNA MEJOR DEFENSA. SON VALIDAS LAS AYUDAS AUDIOVISUALES
PERO QUE NO EXTIENDAN EL TIEMPO DE PRESENTACIÓN. POR EJEMPLO, SI SE VINCULA UN
VIDEO ESTE DEBE HABER SIDO EDITADO PARA QUE ENCAJE CON EL TIEMPO ASIGNADO A LA
PRESENTACIÓN.
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La presentación es la herramienta mediante la cual se hará la defensa de los objetivos, TODOS

LOS MIEMBROS DEL EQUIPO DE TRABAJO DEBEN MANEJARLA Y ESTAR EN CAPACIDAD DE
SUSTENTAR CADA OBJETIVO. NO DEBERA DIVIDIRSE LA PRESENTACIÓN ENTRE LOS MIEMBROS
DEL EQUIPO DADO QUE EL DOCENTE DECIDIRA EN EL MOMENTO DE INICIAR LA PRESENTACIÓN
QUIÉN INICIA, QUIÉN TERMINA, QUIÉN DEFIENDE CADA OBJETIVO. LAS NOTAS DE LA DEFENSA
SON INDIVIDUALES Y DE ESTA MANERA SE EVIDENCIA QUIEN TRABAJO Y PARTICIPO EN EL
PROYECTO.

INTERPRETACIÓN DE LOS OBJETIVOS

 Diseñar la metodología para el experimento y desarrollar la instrumentación necesaria

de la curva a obtener.

Diseñar la metodología para el experimento: Infiere que debe establecerse cuál debe ser
el paso a paso para la captura de la data del proceso, las condiciones iniciales,
condiciones finales, tiempo de duración del experimento, valor del escalón, unidades de
las variables -conversiones entre unidades, unidades de representación del tiempo,
establecer claramente cuál es la variable controlada y la manipulada, cantidad de
repeticiones del experimento, cantidad de datos, intervalo de muestreo-este deberá ser
justificado-demostrado y estar acorde con la instrumentación seleccionada. Dentro del
paso a paso es importante establecer los tiempos de aplicación del escalón y su cese
después del cierre de la captura de la data. La metodología debe estar basada en las
condiciones funciones y de operación de la planta y por tal debe responder a la aplicación
de la que se trate. El pre-procesamiento de los datos puede ser necesario para depurar
errores en la data.

Desarrollar la instrumentación necesaria de la curva a obtener: Seleccionar

adecuadamente la instrumentación (sensores- actuadores) del proceso y justificarlos
mediante el uso de matrices de selección. Deberá demostrarse que el sensor
seleccionado y su acondicionamiento de señal junto con la cuantificación cumplen con
el intervalo de muestreo necesario según la dinámica de la planta, además de poder
evidenciar que se tuvieron en cuenta criterios de las características del elemento en
cuanto a resolución, tiempo de respuesta, exactitud, precisión y veracidad de la medición
(comparación-verificación metrológica). En el caso de los actuadores deberá justificarse
la respetabilidad y el análisis de las características del fabricante.

Dentro de los criterios y condiciones experimentales vinculadas a la metodología de

identificación aplicada deberá tenerse muy encuentra un correcto empleo del tiempo de
registro de cada data. Es importante que inicialmente se tome una captura de data inicial
de prueba con la finalidad de establecer un valor aproximado de la duración de la etapa
transitoria. Cada data deberá tener al menos el doble de datos en estado estacionario
que los de etapa transitoria, esto con la finalidad de garantizar que no exista residuales
de dinámica sin que sea tenida en cuenta en la data y garantizar que si se desea usar un
programa o algoritmo de identificación este garantice una verdadera aproximación del
modelo.

 Describir mediante un modelo matemático el comportamiento de un sistema

(identificación o modelo- por varios métodos), identificando sus parámetros a partir
de pruebas experimentales según el caso.
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Describir mediante un modelo matemático: implica que de las datas capturadas estas
deben ser procesadas y evaluadas para establecer correspondencia entre ellas. Para ello
deberá realizarse una separación de las datas 70% para la identificación y 30% para la
validación. La data seleccionada para identificación se realizará una tabulación
estadística con la finalidad de establecer una data promedio, pero para validar la utilidad
de dicha data promedio se deberá analizar la dispersión de los datos mediante es uno de
la desviación estándar u otra métrica estadística afín. Una vez verificada mediante el
análisis estadístico la utilidad de la data promedio, se procederá a seleccionar con base
a la forma de la curva de la data promedio el tipo y orden del sistema y se justificará su
selección.
Una vez determinado el orden del sistema se procederá a seleccionar los métodos de
identificación de modelo (varios) y por su pertinencia son aplicables. Es ideal contar con
una gama de modelos de manera que se pueda seleccionar la mejor representación del
proceso. Los métodos de identificación aplicados deben tener correspondencia con la
forma de la curva de la data y con el orden que se estableció para el sistema. De las
funciones de transferencia determinadas por los métodos de identificación aplicados se
deberá seleccionar la mejor y justificar la selección, deberá ser confrontada con la data
promedio para fines de establecer la mejor aproximación a la dinámica del proceso.

 Verificar que el modelo es tan bueno como los datos recogidos y realizar criterios de
ajuste. (El criterio a nivel de ajuste es muy importante-justificar)

El modelo seleccionado será confrontado con el 30% de la data restante y con los otros
modelos descartados, para garantizar que es la mejor representación del proceso. Se
debe tener en cuenta que la confrontación no solo debe limitarse a la superposición de
las datas de validación con las gráficas de la curva del modelo; deberá realizarse un
análisis que sustente el modelo seleccionado y apoyado por un indicador que puede ser
estadístico para demostrar la validación. El análisis de validación deberá usar los
márgenes de respuesta transitoria como indicadores básicos para establecer
correspondencia del modelo con la data, incluyendo el error en estado estacionario. Si
al realizar el análisis se puede concluir que el modelo es una buena representación de la
dinámica del proceso con la respectiva justificación; si el análisis arroja que hay una
cercanía en la representación, pero hay márgenes de respuesta que no corresponde se
deberá proceder al ajuste hasta lograr la mejor representación. El ajuste realizado al
modelo deberá tener la justificación de que parámetro justifico y porque (ganancia K,
Tao o según el orden los parámetros) y la confrontación grafica del modelo inicial,
modelo ajustado y la data de verificación y la comparación de los nuevos márgenes de
respuesta para evidenciar que el ajuste es exitoso.

 Realizar los criterios de validación del modelo y sintonizar, simular e implementar el

controlador PID clásico (Comparar la salida del lazo con la respuesta en lazo cerrado-
en caso de ser diferente justificar y ajustar).

Realizar una última verificación del modelo ajustado mediante una nueva prueba y
captura de lazo abierto con otro valor de escalón diferente al usado en las datas de
identificación y comparar gráficamente la respuesta del modelo a dicho escalón con la
data realizada y comparar los márgenes de respuesta y justificar para avalar la
representación de la dinámica. Sintonizar y simular una estructura de control PID
utilizando varios métodos. De las curvas en lazo cerrado de las simulaciones determinar
los márgenes de respuesta.
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Ejecutar cada uno de los controladores sintonizados y capturar la data en lazo cerrado
en cada caso, evaluar y comparar las respuestas de lazo cerrado simuladas con las reales,
comparar los márgenes de respuesta de los controladores simulados con los reales y
determinar correspondencia. En caso de discrepancia en los márgenes de respuesta y la
curva de lo simulado con lo real, deberá analizarse el caso y justificar por qué la
discrepancia y en caso de ser posible un ajuste del controlador realizarlo.

 Realizar la sintonización del controlador usando los métodos Óptimos.

Adecuar el modelo a la estructura matemática de cada método óptimo según su

pertinencia al orden de la función de transferencia.

Sintonizar y simular una estructura de control PID utilizando los métodos Óptimos vistos
en clase. Ejecutar la simulación cada uno de los controladores óptimos sintonizados y
capturar la curva de lazo cerrado en cada caso; evaluar y comparar las respuestas de lazo
cerrado con los márgenes proyectados en el método. En este objetivo los controladores
óptimos solo serán simulados y no implementados; eso se realizará en el corte siguiente.

 Representar toda la metodología de diseño, evolución, resultados y análisis de resultados

en un informe de proyecto que cubra el alcance y especificaciones establecidas.

Representar el cumplimiento de los objetivos con la siguiente estructura de informe:

Portada
Tabla de Contenido
Introducción
Descripción y narrativa de su proceso
Desarrollo Objetivo 1 (demostrando que se cumple todas las implicaciones del
objetivo, ver descripción del objetivo dada anteriormente)
Desarrollo Objetivo 2 (demostrando que se cumple todas las implicaciones del
objetivo, ver descripción del objetivo dada anteriormente)
Desarrollo Objetivo 3 (demostrando que se cumple todas las implicaciones del
objetivo, ver descripción del objetivo dada anteriormente)
Desarrollo Objetivo 4 (demostrando que se cumple todas las implicaciones del
objetivo, ver descripción del objetivo dada anteriormente)
Desarrollo Objetivo 5 (demostrando que se cumple todas las implicaciones del
objetivo, ver descripción del objetivo dada anteriormente)
Análisis de resultados
Conclusiones (Conclusiones mínimo 1 sobre cada objetivo, tener en cuenta que una
conclusión no es una opinión o comentario obvio)

A continuación, se presenta el cuestionario de evaluación previa del proceso-planta a

trabajar y de los requerimientos para su correcto modelado. Dicho cuestionario de
evaluación previa será entregado a la semana de la entrega de la asignación Caso 1. El
cuestionario será entregado a mano, para ello se imprimirá de la hoja 6 a la 9.
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CUESTIONARIO DE EVALUACIÓN PREVIA DEL PROCESO-PLANTA

INTEGRANTES:_______________________________________ CODIGO:_____________________

INTEGRANTES:_______________________________________ CODIGO:_____________________

INTEGRANTES:_______________________________________ CODIGO:_____________________

1. Realice la narrativa de la planta a implementar para la realización del sistema de control.

Describiendo lo que se va a controlar.

2. Cuál es el objetivo de control de su sistema de control?

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3. Establezca cual es la variable controlada y cuál es la variable manipulada y cuáles son las
unidades que se usan para su cuantificación.

4. Defina cuál es el sensor usado y cuál es su efector final en su proceso y las unidades de medición
y de actuación.

5. Las unidades de medición y actuación son las mismas o existe la necesidad de hacer un
escalamiento para la adecuada cuantificación de la variable medida o en la actuación?

6. Cómo va a implementar el controlador: en Matlab directamente, en una tarjeta de

procesamiento tipo arduino, microcontrolador o otra?
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7. Justifique la elección del modo de implementación del controlador

8. Para su caso y de acuerdo al sistema de procesamiento elegido para implementar el

controlador como será ingresado el Set point al lazo de control.

9. Las unidades en las que se fija el set-point son las mismas unidades de medición o se requiere
hacer algún tipo de conversión?
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10. En base a la respuesta del punto anterior, en que unidades será ingresado el ERROR al
controlador?

11. Cuál es el rango de operación del lazo de control? Entiéndase por rango de operación al rango
desde la unidad más baja de la variable de control a la más alta en la cual pueda fijarse un set-
point y este sea alcanzado por el controlador. Recuerde que el rango de operación nunca podrá
sobrepasar la respuesta en lazo abierto de salida de la dinámica de la planta a un escalón de
100%.