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Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

´´Unidad Zacatenco´´

=PID =

Materia: Control digital

Alumnos:

Grupo: 8CM21

México, CDMX a 19 de Junio de 2017

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Introducción

PID:

Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de

control genérico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado
en la industria para el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra
un error calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida y su
salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos controlar. El
controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.

Se puede indicar que un controlador PID responde a la siguiente ecuación:

Donde e(t) es el error de la señal y u(t) es la entrada de control del proceso. Kp es

la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la
constante de tiempo derivativa.

En el dominio de la frecuencia, el controlador PID se puede escribir como:

Método de Ziegler-Nichols:

En bucle abierto:

En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se

obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede
tener forma de S, como se observa en las siguientes figuras. Si la respuesta no
exhibe una curva con forma de S, este método no es pertinente. Tales curvas de
respuesta escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación
dinámica de la planta.

La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de

retardo T0 y la constante de tiempo Tp. El tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la
curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el
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eje del tiempo y la línea c(t)=K, como se aprecia en la versión 1. En este caso, la
función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer
orden con un retardo de transporte del modo siguiente:
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Kp Ti Td

Controlador P Tp/T0 - -

Controlador PI 0.9*Tp/T0 T0/0.3 -

Controlador PID 1.2*Tp/T0 2*Tp 0.5*T0

En bucle cerrado:

En el segundo método, primero establecemos Ti=Inf y Td=0. Usando sólo la

acción de control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kc en
donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica
este método. Por tanto, la ganancia critica Kc y el periodo P correspondiente se
determinan experimentalmente. Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los
valores de los parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que aparece en la
siguiente tabla.

Kp Ti Td

Controlador P 0.5*Kc - -

Controlador PI 0.45*Kc (1/1.2)*P -

Controlador PID 0.6*Kc 0.5*P 0.125*P

Controlador digital PID

La función de transferencia para el controlador PID digital se convierte en:

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La función de transferencia discreta, también puede ser representada como:

Dónde:

Objetivo
Realizar un control PID de forma digital con ayuda de un micro-controlador o pick,
así mismo el armado de una planta analógica con amplificadores operacionales
(741) y por medio de una dac, llevar a cabo la conexión entre el controlador PID y
la planta para llevar a cabo la conversión analógico digital.

Desarrollo

De la siguiente planta fue el punto de partida de la práctica, por medio de simulink

fue que pudimos obtener la respuesta.

Función de transferencia de la planta:

1
𝑆 2 + 2𝜉𝑆 + 1

Imagen de la respuesta de la planta en simulación con simulink.

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Una vez que se comprobó el funcionamiento de la planta perseguimos a armar

dicha planta de forma física para esto con amplificadores 741.

Una vez armada la planta, la conectamos a un osciloscopio para que de esa

forma pudiésemos visualizar si justamente se comportaba de forma semejante a
comparación de la simulación.
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Para poder hacer variar el coeficiente de amortiguamiento colocamos un trimpod

de 200KΩ, dado que las resistencias utilizadas para el arado de la planta fueron
de 100KΩ esto hace que podamos variar el valor d 0 a 2. En la imagen anterior se
puede observar que hicimos variar a cero el coeficiente de amortiguamiento por
esa razón es que en comparación de la señal de referencia esta no sobrepasa
dicha señal.

Después de haber comprobado la planta hicimos la simulación de la planta junto a

lo que sería el controlador PID.

Comenzamos a hacer variaciones en los valores del PID recibiendo señales de

distintas formas esta es una de las primeras que obtuvimos.
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Posteriormente corregimos algunas cosas de la primera simulación ordenando y

cambiando valores para poder variar mejor los valores del controlador PID.

Ajustamos valores y pudimos obtener mejores resultados.

Seguimos haciendo pruebas para visualizar que valores eran los correctos.

Al programar y probar el circuito armado no notamos algo muy importante,

realmente el pick no estaba haciendo nada, solo estaba repitiendo la señal de
referencia entonces, al presentarlo al profesor pudimos ver que las señales se
comportaban de la misma forma, el profesor hizo una pregunta la cual no pudimos
responder dado que el circuito no estaba funcionando de forma adecuada.
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El profesor pidió visualizar la señal de salida de la dac y lo único que visualizamos

fue una señal que se comportaba de igual forma a la de referencia fue cuando
después entendimos lo que quería ver el profesor, pero realmente el pick no
estaba haciendo nada, prácticamente se estaba comportando como un alambre
dado que no se estaba generando el control del PID.
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Conclusiones

No pudimos cumplir con nuestro objetivo que fue generar un controlador digital,
como ya lo hemos descrito con anterioridad lo único que logramos fue que el pick
se comportase como un alambre más, un conductor que solo semejaba la señal
de referencia que también se le estaba proporcionando por una de sus entradas.
De igual forma al principio teníamos conflictos con la planta dado que la señal no
resultaba como se esperaba, además que el profesor nos hizo una corrección, el
usar resistencias de distintos tipos para una planta sencilla podía afectar de cierta
forma la planta, así que lo más adecuado era usar dispositivos del mismo valor el
ejemplo más claro fue con las resistencias, así que utilizamos solo resistencias de
100kΩ en todo el circuito de la planta. A pesar de que esta práctica era la
combinación de las dos practicas pasadas tuvimos fallos inesperados al igual
ignoramos muchas cosas, de igual forma cálculos mal hechos lamentablemente
esta fue una práctica que no pudimos desarrollar de forma correcta, la ventaja es
que pudimos darnos cuenta de dichos errores.