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Notas de Geometria Diferencial Clássica (Curvas e Superfı́cies em R3 )

Alexei A. Deriglazov1, ∗
1
Depto. de Matemática, ICE, Universidade Federal de Juiz de Fora, MG, Brazil
(Dated: November 29, 2017)
Lectures 2017

Contents

I. Introdução. Geometria analı́tica no plano Euclideano em coordenadas curvilineares. 2

II. Curva regular em R3 . 6


A. Curva regular. 6
B. Reta tangente a curva e vetor tangente a curva parametrizada. 8
C. Comprimento de arco, parametrização natural e plano osculador. 9
D. Curvatura k1 de curva. 10
E. Torção k2 de curva. 11
F. Equações naturais de curva (Formulas de Frenet). 12

III. Superfı́cie em R3 . 15
A. Definição de superfı́cie regular, métrica. 15
B. Superfı́cie parametrizada, superfı́cie gráfico e superfı́cie implı́cita. 18
C. Plano tangente a superfı́cie. 19
D. Curva sobre superfı́cie. Coordenadas de vetor tangente e espaço tangente a superfı́cie. 20
E. Produto escalar, comprimento de arco e área em coordenadas locais. 21
F. Discussão. 22
G. Isometrias e superfı́cies isométricas. 23
H. Coordenadas conformes sobre superfı́cie. 24
I. Aplicação conforme. 26

IV. Calculo diferencial sobre superfı́cie. 28


A. Derivada covariante, campo vetorial paralelo e transporte paralelo. 28
B. Derivada covariante em coordenadas locais, sı́mbolos de Christoffel, segunda forma fundamental de
superfı́cie. 29
C. Curva geodésica. 33
D. Distancia entre pontos de superfı́cie. Elementos de analise variacional. 35
E. Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfı́cie. 38
F. Curvatura normal de superfı́cie e curvatura geodésica de curva. 42
G. Visualização de curvaturas normais: parabolóide osculador, curvaturas principais, indicatriz de curvatura,
e classificação dos pontos de superfı́cie. 45
H. Discussão. 49
I. Coordenadas semigeodésicas sobre superfı́cie. 50
J. Teorema de Gauss-Bonnet (este paragrafo está em fase de construção). 52

Index 56

∗ Electronic address: alexei.deriglazov@ufjf.edu.br


I Coordenadas curvilineares 2

I. INTRODUÇÃO. GEOMETRIA ANALÍTICA NO PLANO EUCLIDEANO EM COORDENADAS


CURVILINEARES.

Vários conceitos importantes de geometria diferencial de superfı́cies podem ser ilustrados e visualizados no estudo
da geometria analı́tica em coordenadas curvilineares.
Considere plano E equipado com coordenadas
 1 cartesianas x1 , x2 , ou simplismente xi , i = 1, 2. Então temos
x
identificações: M ∼ (x1 , x2 ) ∼ r = , onde r é vetor de posição do ponto M . Vamos precisar de mais
x2
 1
ξ
um exemplar do plano, digamos C = {ξ = }. Cada bijeção entre os planos E e C permite usar ξ a como
ξ2
coordenadas dos pontos de E. Nos vamos usar terminologia seguinte. Dada bijeção não linear1

ϕ : ξ → r = ϕ(ξ), ou xi = ϕi (ξ a ), (1)

os números ξ a são chamados coordenadas curvilineares de ponto r ∈ E. ϕi (ξ a ) são funções de passagem de coordenadas
i
curvilineares para cartesianas, enquanto a matriz composta de derivadas ∂ϕ ∂ξ a é chamada matriz de Jacobi

∂ϕ1 ∂ϕ1
!
 
∂ξ 1 ∂ξ 2 ∂ϕ ∂ϕ
J= ∂ϕ2 ∂ϕ2
= ∂ξ 1 ∂ξ 2 . (2)
∂ξ 1 ∂ξ 2

Como ϕ é aplicação bijetiva, ela tem inversa, ϕ̃ : r → ξ = ϕ̃(r), ou ξ a = ϕ̃a (xi ). Por construção: ϕi (ϕ̃a (xj )) = xi .
Exemplos:

x = r cos θ
, r > 0, −π < θ < π, (3)
y = r sin θ

x0 = x cos α + y sin α

, α = const, (aqui esta dada ϕ̃ no lugar de ϕ) (4)
y 0 = −x sin α + y cos α

x0 = x cos(π(x2 + y 2 )) + y sin(π(x2 + y 2 ))

. (5)
y 0 = −x sin(π(x2 + y 2 )) + y cos(π(x2 + y 2 ))

As vezes, coordenadas ξ a admitem interpretação geométrica no plano E. Em particular, r e θ do exemplo (3), são
coordenadas polares2 de E. No caso de aplicação linear (4), os numeros x0 e y 0 representam coordenadas cartesianas
obtidas por meio de rotação dos eixos iniciais x e y pelo ângulo α no sentido antihorário.
Exercı́cio i1. Encontre inversas das aplicações (3) e (4).
i
∂ ϕ̃a
Exercı́cio i2. Mostre que matrizes de Jacobi das aplicações ϕ e ϕ̃ são inversas: ∂ϕa
∂ξ
i
∂xj = δ j .
ξ(x)
Exercı́cio i3. Encontre interpretação geométrica das coordenadas r e θ dadas por: x = a + r cos(θ − β), y =
b + r sin(θ − β), onde a, b e β são números dados.
Vamos resolver algumas problemas de geometria analı́tica usando coordenadas curvilineares ξ a no lugar de coorde-
nadas cartesianas xi .
Distância. Em coordenadas cartesianas, o quadrado da distancia entre os pontos r e r + 4r podemos calcular
usando, por exemplo, produto escalar: d2 = (4r, 4r) = 4xi 4xi . Para dois pontos próximos M e N , vamos tentar
escrever esta formula em termos de ξ a e ξ a + 4ξ a . Usando séries de Taylor, calcule: 4x1 = x1 (N ) − x1 (M ) =
1
∂ϕ1 ∂ϕ1
ϕ1 (ξ 1 + 4ξ 1 , ξ 2 + 4ξ 2 ) − ϕ1 (ξ 1 , ξ 2 ) = ϕ1 (ξ 1 , ξ 2 ) + ∂ϕ 1 2 1 1 2 a
∂ξ 1 4ξ + ∂ξ 2 4ξ + . . . − ϕ (ξ , ξ ) ≈ ∂ξ a 4ξ . Semelhante,
∂ϕ2
4x2 ≈ a
∂ξ a 4ξ . Substituindo estes 4xi na expressão para quadrado de distancia, obtemos formula aproximada

∂ϕi ∂ϕi
d2 ≈ gab 4ξ a 4ξ b , onde gab (ξ a ) ≡ (6)
∂ξ a ∂ξ b

1 De acordo com algebra linear, aplicações lineares, x = Rξ + a, especificadas por uma matriz ortogonal R e um vetor a, correspondem
ao deslocamento e rotação de coordenadas originais, ou seja, as coordenadas novas permanecem cartesianas.
2 Mais precisamente, são coordenadas polares com semieixo polar coincidente com semieixo Ox.
I Coordenadas curvilineares 3

Matriz simétrica com elementos gab é chamada métrica do plano E em coordenadas ξ a . Então, precisa saber a métrica
para encontrar distância em coordenadas curvilineares. Como vamos ver abaixo, ela faz papel fundamental em todas
as construções geométricas em coordenadas curvilineares. A inversa
dela vamos anotar g̃ ab , então gac g̃ cb = δa b .
ab a ∂ ϕ̃a ∂ ϕ̃b
Exercı́cio i4. Mostre que a matriz inversa é g̃ (ξ ) = ∂xi ∂xi .
x(ξ)
Exercı́cio i5. Encontre gab e g̃ ab no caso de coordenadas polares.
Comentário. Fazendo calculos na aproximação linear, é costume escrever sı́mbolo de diferencial no lugar de acréscimo.
i
∂ϕi
O jeito formal para cálculo anterior é como segue: d2 = dxi dxi = dϕi dϕi = ∂ϕ a b a b
∂ξ a ∂ξ b dξ dξ ≡ gab dξ dξ .
Curva e reta.
def
Def. Seja ξ(t) equação paramétrica de uma curva em C, então r(t) == ϕ(ξ(t)) curva em E. A curva ξ(t) é chamada
a
representante de r(t) em coordenadas ξ .
Exercı́cio i6. (a) Encontre curva com representante r = 2, θ = t. (b) Encontre curva com representante r = t, θ = π6 .
(c) Reta passa pelo ponto r0 = (1, 2) e tem vetor-diretor V = (3, 4). Encontre representante de reta em coordenadas
polares. (d) Encontre representante de hipérbole x2 − y 2 = 1 em coordenadas x0 , y 0 de (4) com α = − π4 .
2
Reta no plano E podemos definir como uma solução de equação diferencial ddt2r = 0. Vamos resolver o problema
seguinte: dado representante ξ(t) de uma curva, como podemos decidir, se a curva com este representanteé uma reta?  i a
d ∂ϕ dξ
Calculando segunda derivada dos ambos lados de r(t) = ϕ(ξ(t)), obtemos, no caso de reta: 0 = dt ∂ξ a dt =
 
i 2 c 2 i b a i 2 c c 2 j b a i
∂ϕ d ξ ∂ ϕ dξ dξ ∂ϕ d ξ ∂ ϕ̃ ∂ ϕ dξ dξ
∂ξ c dt2 + ∂ξ b ∂ξ a dt dt = ∂ξ c dt2 + ∂xj ∂ξ b ∂ξ a dt dt
. Como ∂ϕ
∂ξ c representa uma matriz invertivel, esta
x(ξ)
equação implica

d2 ξ c b
c dξ dξ
a
+ Γ ba = 0, (7)
dt2 dt dt
onde denotamos
∂ ϕ̃c ∂ 2 ϕj

Γc ba = , (8)
∂x x(ξ) ∂ξ b ∂ξ a
j

os chamados coeficientes de conexão em coordenadas ξ a . Então, quando ξ a (t) obedecem a equação (7), curva r(t) é
uma reta em E.
Exercı́cio i7. Mostre que Γc ba = 12 g̃ ce (∂b gea + ∂a gbe − ∂e gba ).
Exercı́cio i8. Encontre os coeficientes Γc ba no caso de coordenadas polares.
Exercı́cio i9. Escreva a equação (7) no caso de coordenadas polares.
Vetor. Considere conjunto dos vetores v(ξ 0 ) com ponto inicial ξ 0 , e conjunto V(r0 ), onde r0 = ϕ(ξ 0 ). Como
descrito abaixo, bijeção ϕ gera uma bijeção entre estes conjuntos. Portanto, os números v 1 e v 2 podemos usar como
coordenadas de vetor V.
Dado vetor v(ξ 0 ) no ponto ξ 0 ∈ C, podemos encontrar uma curva ao qual ele é tangente. Por exemplo, pegue3
ξ(t) = ξ 0 + vt. Construa imagem de curva em E: r(t) = ϕ(ξ(t)), e encontre vetor tangente dela no ponto r0 = ϕ(ξ 0 ):
V = dr a
dt t=0 . Então v é representante de V, e os números v são chamados coordenadas de V em sistema ξ . A
a

formula mais detalhada é


∂ϕ dξ a

∂ϕ
V= = r0a v a , onde r0a = a . (9)
∂ξ a ξ0 dt t=0 ∂ξ

Desta formula, imediatamente temos expressão para o produto escalar em coordenadas curvilineares (compare com
(6))

(V, W) = gab v a wb . (10)


 
0
Exercı́cio i10. Encontre coordenadas polares do vetor V(1, 2) = .
3

3 Curva com tal 2


propriedade não é unica. Por exemplo, a curva ξ(t) = ξ0 + vt + Wt , onde W é um dado vetor, tambem tem v como

tangente: dt = v. Observe uma consequancia da Eq. (9): o vetor V não depende de curva que foi escolhida para construir dele!
ξ0
I Coordenadas curvilineares 4

dr
r'
d = 2
x2
r( 0 , 0 )

r( ) 0

r( ) d r r'
d = 1 0

x1
FIG. 1: Vetores tangentes as curvas coordenadas formam uma base de E.

Formula (9) afirma que V é combinação linear de vetores r01 e r02 , ou seja v a são coordenadas de V em uma base
r0a de E. Vamos encontrar interpretação geométrica desta base.
Curvas coordenadas evetores  tangentes
  delas. Como caso particular da construção acima, considere no ponto
1 0
ξ 0 de C os vetores ω 1 = e ω2 = de base ortonormal neste ponto. Eles são tangentes as retas coordenadas
0 1
com equações paramétricas (ξ 1 , ξ02 ) e(ξ01 , ξ 2 ), onde ξ 1 é parametro da reta horizontal e ξ 2 é parametro da reta vertical.
Imagens destas retas são curvas coordenadas em E: r(ξ 1 ) = ϕ(ξ 1 , ξ02 ) e r(ξ 2 ) = ϕ(ξ01 , ξ 2 ). Vetores tangentes deles
1 2 dr(ξ 1 ) dr(ξ 2 )
no ponto r0 = ϕ(ξ0 , ξ0 ) são: dξ1 1 e dξ2 2 , veja Fig. 1. Levando em conta (1), concluimos que ω a são
ξ0 ξ0
representantes dos seguintes vetores de E

∂ϕ
. (11)
∂ξ a ξ0

Comparando com (9), concluimos que r0a são imagens dos vetores4 basicos ω a . Portanto, coordenadas de V ∈ E no
sistema ξ a são coeficientes de decomposição de V em base de vetores r0a , tangentes as curvas coordenadas.
Exercı́cio i11. Encontre curvas coordenadas e vetores r0a no caso de coordenadas polares. Faça desenho de curvas e
vetores num ponto de E com coordenadas r0 , θ0 . Calcule comprimentos dos vetores r01 e r02 .
As curvas coordenadas e vetores tangentes delas nos tragam uma certa visualização de coordenadas curvilineares:
estamos trabalhando com plano E, equipado em cada ponto com sua propria base (que estamos usando para estudar
vetores neste ponto). Em base desta visualização, podemos fazer várias observações:
Comentários. 1. Poderiamos escrever um vetor v(ξ 0 ) ∈ C como diferença dos pontos inicial e final dele, v = ξ f − ξ 0 ,
e, usando aplicação ϕ, construir W = ϕ(ξ f ) − ϕ(ξ 0 ) ∈ E. Observe, que V de (9) e W são vetores diferentes!
2. Pegue dois vetores iguais nos pontos diferentes de E: V(r1 ) = V(r2 ). De acordo com geometria analı́tica,
coordenadas cartesianas deles coincidem: V i (r1 ) = V i (r2 ). Mas as coordenadas curvilineares deles geralmente são
diferentes. Exatamente este fato representa a equação (16) encontrada abaixo.
Interpretação geometrica de J, gab e Γa bc . Comparando (2) e (9), concluimos que colunas de matriz de Jacobi
são vetores básicos r0a : J = (r01 r02 ). Métrica (6) é composta de produtos escalares dos vetores básicos

gab = (r0a , r0b ). (12)

Essa equação mostra, em particular, que a base r0a geralmente não é ortonormal, e é a métrica, que contem toda
informação sobre os vetores basicos (sobre comprimento
deles a ângulo entre eles em cada ponto). Observe tambem:
∂ϕi
se (1) é aplicação idêntica num ponto (ou seja ∂ξa = δ a ), ela vai transferir base ortonormal ω a em base r0a também
i
ξ0
ortonormal, ou seja, métrica neste ponto permanece Euclideana: gab = δab .
Equação (9) permite encontrar V i para dados v a . Usando produto escalar de E e (12), obtemos formula inversa

v a = g̃ ab (r0b , V). (13)

   
1 0
4 Observe, que r01 ∈ E tem coordenadas e r02 tem coordenadas .
0 1
I Coordenadas curvilineares 5

Considere uma curva r(t) com representante ξ a (t), e construa um campo V de vetores constantes ao longo dessa
curva. Se v(t) são representantes de V, temos V = r0a (t)v a (t). Vamos calcular derivada de ambas as partes em
relação de t

dv a ∂r0 dξ c
0 = r0a + v b bc . (14)
dt ∂ξ dt
∂r0b
Os quatro vetores ∂ξ c escrevemos em base r0a (denotando coeficientes de expanção Γ1 bc e Γ2 bc )

∂r0b
= Γa bc r0a . (15)
∂ξ c

Exercı́cio i12. Confirme que as equações (8) e (15) determinam as mesmas Γ.


Essa formula revela o significado dos coeficientes de conexão. Por exemplo, Γ1 21 é primeira componente (em base
ra ) de vetor Γ21 , o ultimo representa taxa de variação de vetor r02 na direção de curva coordenada r(ξ 1 ). A conexão
0

não nula implica, que vetores básicos r0b sofrem acréscimos na passagem de um ponto de E para um outro.
Usando (15) na formula anterior, obtemos condição para um campo V ∈ E ser constante em termos de coordenadas
curvilinheares dele v a
dv a dξ b c
+ Γa bc v = 0. (16)
dt dt
Portanto coordenadas de campo constante não são constantes, veja tambem o comentário 2 acima. Como vamos ver
no Capitulo 4, para uma superfı́cie essa equação determina
  a regra de transporte paralelo sobre dela.
0
Exercı́cio i13. O campo V tem coordenadas polares ao longo da curva θ = π3 . Usando (16), verifique, se V é
1
um campo constante.
a
Exercı́cio
i14. Usando (13), mostre mais uma formula para encontrar coordenadas curvilineares de um vetor: v =
∂ ϕ̃a i
∂xi V .
x(ξ)
Exercı́cio i15. Mostre, que (15) implica identidade

∂c gab − Γk ca gkb − Γk cb gak = 0. (17)

Exercı́cio i16. Seja v a (t) e ω a (t) obedecem a Eq. (16), ou seja, representam campos constantes V e W ao longo de
d
uma curva ξ a (t). Mostre por meio de calculo direto, que dt (gab v a ω b ) = 0. Observe interpretação geométrica simples
deste resultado: ângulo entre vetores dos campos constantes é mesmo em todos pontos de curva.
I Coordenadas curvilineares 6

B
r

(a) (b) (c)

FIG. 2: (a) Aberto de curva (b) Curva com interseção (c) Curvas com pontos singulares

II. CURVA REGULAR EM R3 .

A. Curva regular.

Conjuntos básicos para esta parte são espaço Euclideano R3 (com produto escalar canônico) e intervalo I de R
  1   
 x x 
R3 = r =  x2  =  y  = xi ,
 x3 z 
t ∈ I =]α, β[⊂ R, (ou ]α, β], ou [α, β[, ou [α, β]). (18)

Topologia induzida em dado subconjunto γ ⊂ R3 . Seja B uma bola aberta de R3 que contem o ponto r ∈ γ. Vizinhança
def
(aberto) de γ é O(r) == B ∩ γ, veja Fig. 2(a).
Def. 1. Dado subconjunto γ de R3 é curva regular, se
sobre
(A) Para cado ponto r de γ existe vizinhança O(r), intervalo aberto I e aplicação x : I −→ O(r); t → r = x(t)
(ou simplismente r(t));
(B) Funções xi (t) são diferenciáveis (tem derivadas contı́nuas de todas as ordens, as vezes analı́ticas);
def
(C) r0 == dr(t) dt 6= 0 no ponto r.
Comentários.
1. (A) e (B) proibem interseções, veja Figura 2(b), e curvas de Peano. (B) e (C) proibem pontos singulares - os pontos
onde r0 (t) é discontı́nua, veja Fig. 2(c).
2. Af. 1.1. Em uma vizinhança de r, aplicação diferenciável x é bijeção com x−1 diferenciável (então x é difeomor-
fismo). Em particular, x é bijeção bicontı́nua (homeomorfismo).
Dem. Vamos anotar aplicação x como xi = f i (t). (C) implica que para uma destas funções, digamos f 1 (t), temos
df 1 (t) 1

dt 6= 0 no ponto r, e como ela é contı́nua, dfdt(t) 6= 0 numa vizinhança de r. De acordo com teorema sobre função
inversa, f 1 (t) é invertivel. Vamos anotar a função inversa diferenciável como t = f˜(x1 ). x é injetiva. Realmente,
como f 1 é invertivel, t1 6= t2 implica x11 6= x12 , portanto r1 6= r2 . Então x é injetiva, e pois ela é aplicação sobre, x
representa uma bijeção. Aplicação inversa é função diferenciável seguinte: x−1 : (x1 , x2 , x3 ) ∈ γ → t = f˜(x1 ).
Aplicação x(t) é chamada parametrização (ou equação paramétrica) de γ, enquanto aplicação inversa x−1 : r → t é
sistema de coordinadas locais (mapa) sobre γ. O número t é coordenada de r ∈ γ.
Exemplo 1.1. Conjunto γ = {r0 + at; t ∈ R} é chamado reta que passa pelo pelo r0 na direção de vetor a. Como
aplicação x da Def. 1, podemos pegar x : t → r = r0 + at. Confirme, que γ é curva regular.
Exemplo 1.2. Conjunto γ = {(x, y, 0); x2 + y 2 = a2 } é chamado circunferência de raio a (no plano z = 0). De acordo
com topologia, não existe difeomorfismo entre um aberto de R e uma circunferência.
Exemplo 1.3. Considere conjunto γ = {x = cos t, y = sin t, z = 0; t ∈]0, 2π[}. Como x2 + y 2 = 1, nosso conjunto é
circunferência no plano z = 0, a menos o ponto (1, 0, 0). Observe que coordenada t tem visualização como ângulo na
direção de ponto de circunferência. Como aplicação x da Def. 1, podemos pegar x : t → (cost, sin t, 0). Confirme que
γ é curva regular.
Exercı́cio 1.1. Confirme, que circunferência é curva regular. (Dica: como aplicações do Item (A) na Def. 1, pegue x
do exemplo anterior, e y : t → (cos(t + π), sin(t + π), 0), onde t ∈]0, 2π[.)
II Curva regular 7

t' x3
x
x3
r = y- 1 x
y y
x2
x2 t t
x1 x1
-1
= x1 = f 1 (t) t =f (x 1 )
(a) (b)

FIG. 3: (a) Duas parametrizações são ligadas por um difeomorfismo (b) Reta coordenada x1 pode ser escolhida para parametrizar
a curva

3. Para dada curva γ, aplicação x não é única. Realmente, seja t = ϕ(t0 ) função diferenciável com ϕ0 (t0 ) 6= 0, construa
def
aplicação y == x ◦ ϕ (ou y(t0 ) = x(ϕ(t0 )). Ela tem O(r) como imagem, portanto descreva a mesma curva γ. Usando
a terminologia adotada acima, sobre O(r) existe número infinito de sistemas de coordenadas.
def
Exemplo 1.4. Seja o ponto r tem coordenada t0 6= 0 em sistema t. Então em sistema t0 == t − t0 este ponto tem
0
coordenada t = 0. Portanto, na definição de curva regular poderı́amos assumir, que o intervalo I é intervao do ponto
0 ∈ R{t}, e r = x(0).
4. Af. 1.2. Duas parametrizações de γ, x : t → γ e y : t0 → γ são ligadas por meio de um difeomorfismo ϕ : t0 = ϕ(t).
def def
Dem. Construa ϕ == y−1 ◦ x e inversa dela ϕ̃ == x−1 ◦ y, veja Fig. 3(a). As aplicações são diferenciáveis por
construção.
Exemplo 1.5. Localmente, γ pode ser parametrizada por uma das seguintes aplicações:
  
 x1 = τ  x1 = f 1 (τ )  x1 = f 1 (τ )
2 2 2
y : x = f (τ ) ou x =τ ou x2 = f 2 (τ ) (19)
 x3 = f 3 (τ )  x3 = f 3 (τ )  x3 = τ

Dem. Seja x com xi = f i (t) - uma paramatrização de γ. De acordo com teorema sobre função inversa, (C) implica
que uma destas funções, por exemplo, f 1 (t), é invertivel. Considere a equação τ = f 1 (t) e resolva dela: t = f˜(τ ).
Como f˜ é diferenciável, de acordo com Af. 1. 2 podemos pegar τ no lugar de T como um sistema de coordenadas
sobre γ. Substituindo t = f˜(τ ) em xi = f i (t) obtemos parametrização desejada
 1
 x =τ
y : x2 = f 2 (f˜(τ )) , inversa: y−1 : (x1 , x2 , x3 ) ∈ γ → τ = x1 . (20)
 3 3 ˜
x = f (f (τ ))

Observe que papel de sistema de coordenadas faça reta R{x1 } de R3 , e aplicação y−1 é projeção de γ sobre a reta,
veja Fig. 3(b). Observe, que no caso de curva plana, a parametrização (20) é simplismente y = f (x).
Por construção y = x ◦ f˜, portanto aplicação y é diferenciável, então representa uma parametrização de γ.
Por definição, a curva é um subconjunto de R3 que (localmente) admite uma parametrização. Para enfatizar a
diferença entre curva e parametrização dela, é conveniente definir a noção de curva parametrizada.
Def. Aplicação x : I → R3 que obedece das condições (B) e (C) é chamada curva parametrizada.
Usando esta terminologia, podemos reformular varias frases acima como se segue: 1) Imagem de curva parametrizada
é uma curva regular. Observe, que isto nos da um jeito para construir exemplos das cuvas regulares. Sobre outros
jeitos para construir uma curva, veja equações (23) e (24) abaixo. 2) Existem muitas curvas parametrizadas que
determinam a mesma curva regular.
Reformulando Exemplos 1.1 e 1.2 acima, obtemos exemplos das curvas parametrizadas.
Exemplo 1.6. Curva parametrizada x : t → r = r0 + at é reta que passa pelo pelo r0 na direção de vetor a.
Exemplo 1.7. Curva parametrizada x : t → (cos t, sin t, 0), onde t ∈]0, 2π[, é circunferência a menos o ponto (1, 0, 0).
II Curva regular 8

r 0 (t 0 )
n

d( r ,r0 )
d( r , reta)

r (t 0 + t)
FIG. 4: Reta tangente a curva.

B. Reta tangente a curva e vetor tangente a curva parametrizada.

Def. Seja r0 ∈ γ. Reta r0 + nt é tangente de γ, se


d(r, reta)
lim = 0, (21)
r→r0 d(r, r0 )

onde d(r, reta) é distância do ponto r de curva ate a reta, veja Fig. 4. Observe que por construção, a reta tangente
não depende da escolha de parametrização de curva (uma parametrização não foi mencionada na definição).
Observe que d(r, reta)
d(r,r0 ) = sin θ, ou seja, direção de tangente coincide com limite de direção das secantes. Intuitivamente,
tangente é a reta mais proxima da curva na vizinhança do ponto r0 .
Def. Dada curva parametrizada r(t), o vetor r0 = dr dt é chamado vetor tangente.
Observe, que que existem muitas curvas parametrizadas que tem dado vetor V como vetor tangente. Por exemplo,
V é tangente das curvas r0 + Vt, r0 + V(t + 1) e r0 + Vt + Wt2 no ponto t = 0. As primeiras duas curvas
parametrizadas tem mesmo traço, enquanto a terceira curva poarametrizada tem traço diferente.
Seja x : t → γ e y : t0 → γ - duas parametrizações de curva γ. Vetores tangentes delas no cado ponto são
paralelos. Realmente, da relação y(t0 ) = x(ϕ(t0 )), imediatamente obtemos proporcionalidade dos vetores tangentes:
y0 (t0 ) = ϕ0 (t0 ) x0 (t)|ϕ(t0 ) . Então direção de vetor tangente não depende da parametrização escolhida para a curva.
Afirmação a seguir esclarece a ligação entre vetores tangentes e a reta tangente no dado ponto.
Af. 2.1. No cado ponto de curva regular, reta tangente é única e passa na direção de vetor tangente.
Dem. Seja r(t) uma parametrização de γ. Considere reta r0 + nt, com vetor-diretor unitário n, que passa pelo um
ponto r(t0 ) = r0 . Vamos ver, quando ela obedece a condição (22). Temos d(r, r0 ) = |r(t0 + 4t) − r(t0 )| ≡ |4r|, e
d(r, reta) = |4r| sin θ = |4r||n| sin θ = |[4r, n]|. Para o limite se anular:

d(r, reta) |[4r, n]|


lim = lim =
r→r0 d(r, r0 ) 4t→0 |4r|
0
|[4r, n]|/4t |[r , n]|
lim = , (22)
4t→0 |4r|/4t r0

deve ser [r0 , n] = 0, ou seja, para ser reta tangente, vetor diretor dela deve ser paralelo ao vetor tangente. Junto com
afirmação anterior, isto implica que a reta tengente é única.
Exemplo 2.1. Veja a lista de equações da reta tangente no ponto r(t0 ) = r0 de uma curva dada no plano

x = x(t)
, → r = r(t0 ) + r0 (t0 )t;
y = y(t)
0
y = y(x), →
 y = y(x00) + y (x0 )t;
x = x0 + Φx (x0 , y0 )t
Φ(x, y) = 0, → ; (23)
y = y0 + Φ0y (x0 , y0 )t
e no espaço

 r = r(t), r = r(t0 ) + r0 (t0 )t;


→ 
y = y(x), y = y(x0 ) + y 0 (x0 )t
→ ;
z = z(x), z = z(x0 ) + z 0 (x0 )t

Φ(x, y, z) = 0
, → r = r0 + [∇Φ, ∇Ψ]0 t. (24)
Ψ(x, y, z) = 0
II Reta tangente a curva e vetor tangente a curva parametrizada 9

Resumindo este paragrafo, curva regular tem única reta tangente no cado ponto. Se r(t) uma parametrização de
γ, então a reta tangente tem vetor diretor r0 (t). Todos vetores tangentes no ponto dado de curva ficam sobre reta
tangente (portanto eles formam espaço vetorial unidimensional).

C. Comprimento de arco, parametrização natural e plano osculador.

Def. Comprimento de arco de curva γ entre r(a) e r(b), a < b, é número


s
Z b Z b  1 2  2 2  3 2
dr dx dx dx
l= | |dt = + + dt. (25)
a dt a dt dt dt

Embora que l foi definido usando uma parametrização particular de γ, o comprimento não depende de parametrização
escolhida e, portanto, é uma characteristica de curva. Para confirmar isto, faça troca de variáveis t = ϕ(t0 ) (va-
0
mos assumir ϕ0 > 0) na integral definnida. Calculando derivada de r(ϕ(t
0
)) obtemos dr(ϕ(t )) dr 0 0
dt0 = dt |ϕ(t ) ϕ (t ), ou
0
0 0 0 0
1 dr(ϕ(t ))
. Portanto a integral fica: l = dr(ϕ(t )) 1 dϕ(t ) 0
dr
R R dr(ϕ(t )) 0
dt |ϕ(t ) = ϕ0 (t0 ) ϕ0 (t0 ) dt0 dt = dt0 dt . Mas ultima ex-

0
dt0 dt0
pressão representa comprimento de arco calculado em parametrização y(t0 ) = x(ϕ(t0 )).
Exercı́cio 3.1. Confirma, que a troca com ϕ0 < 0 implica o mesmo resultado final.
Vamos discutir uma parametrização especial de curva que é muito útil em várias aplicações.
Def. Parametrização r(s) de γ é chamada parametrização natural, se l(s1 , s2 ) = |s2 − s1 |.
Af. 3.1. r(s) é parametrização natural, se e somente se |r0 (s)| = 1 para todo s.
Af. 3.2. Se r(s) é parametrização natural e r00 (s) 6= 0, então r00R(s) ⊥ r0 (s).
s
Primeira afirmação segue da definição de comprimento: l = s12 |r0 (s)|ds = s2 − s1 implica |r0 (s)| = 1. Daqui
(r0 (s), r0 (s)) = 1, e calculando derivada, obtemos 2(r00 (s), r0 (s)) = 0, ou seja r00 (s) ⊥ r0 (s).
Exercı́cio 3.2. Parametrização de circunferência por meio de ângulo no Exemplo 1.6 é parametrização natural.
Parametrização de reta: r = r0 + ns com vetor-diretor |n| = 1 é parametrização natural. Encontre parametriuzação
natural de circunferência de raio a.
Vamos confirmar existência de parametrização natural para uma curva regular. Dada parametrização r(t) de γ,
vamos fixar um t0 e definir a função
Z t
s(t) = |r0 (τ )|dτ, ⇒ s0 (t) = |r0 (t)|. (26)
t0

0
Como |r (t)| > 0, a integral determina uma função s(t) (diferenciável) crescente, portanto invertivel. Anotando
def
a função diferenciável inversa t(s), vamos definir seguinte parametrização de curva γ: y(s) R s2 == r(t(s)).R y(s) é
s
0 0 0 0
parametrização natural. Realmente, |y (s)| = |r (t)t (s)| = |r (t) |r0 (t)| | = 1, portanto l = s1 |y0 (s)|ds = s12 ds =
1

s2 − s1 .
Observe: escolhendo t0 diferentes na Eq. (26), obtemos parametrizações naturais diferentes.
Af. 3.3. Parametrizações naturais x(s) e y(s̃) são ligadas por meio de troca trvial: s = ±s̃ + c onde c é um numero.
Realmente, de acordo com Af. 1.2, duas parametrizações de curva são ligadas por meio de uma troca de variáveis:
y(s̃) = x(s(s̃)). Calculando derivada: y0 (s̃) = x0 (s)|s(s̃) s0 (s̃), e levando em conta |y0 | = |x0 | = 1, temos |s0 (s̃)| = 1, ou
seja s = ±s̃ + c.
As duas afirmações nos tragam interpretação de parametrização natural como parametrização ”por comprimento
de arco”.
Usando parametrização natural, no cado ponto de γ podemos construir uma base de R3 , chamada base adaptada
com a curva (base de Frenet). Ela é composta de vetores ortonormais: tangente τ , normal principal n e binormal b
(veja Figure 5(a)

r00 (s)
τ = r0 (s), n= , b = [τ , n]. (27)
|r00 (s)|

Subconjunto de R3 seguinte: P = {r : (r − r0 , d) = 0} é chamado plano, que passa pelo ponto r0 e é perpendicular


de vetor dado d. Acontece que plano gerado5 de vetores r0 e r00 não depende de parametrização escolhida para curva:

5 Isto quer dizer d = [r0 , r00 ].


II Comprimento de arco, parametrização natural e plano osculador 10

b = [ , n] n
r '' r d(r ,r0)
n= r r ''
| ''|
d( r ,P)
r ' (t)
= r '(s) r0

(a) (b)
FIG. 5: (a) Base de Frenet; (b) Plano osculador.

Af. 3.4. Seja x(t) e y(t0 ) duas parametrizações de curva. Então os vetores x0 , x00 , y0 e y00 são coplanares.
Realmente, nós ja vimos que vetores tangentes são proporcionais, y0 (t0 ) = ϕ0 (t0 ) x0 (t)|ϕ(t0 ) . Calculando derivada,
temos y00 (t0 ) = ϕ00 (t0 ) x0 (t)|ϕ(t0 ) + [ϕ00 (t0 )]2 x00 (t)|ϕ(t0 ) , ou seja, y00 e combinação de x0 e x00 .
O plano dos vetores x0 e x00 pode ser construı́do geometricamente (ou seja, sem mencionar parametrização de
curva). Assim como reta tangente é mais proxima da curva na vizinhança do ponto de tangencia, existe o plano com
propriedade similar.
Def. (Veja Fig. 5(b)) P pelo ponto r0 é plano osculador, se

d(r, P )
lim = 0, (28)
r→r0 d2 (r, r0 )

onde d(r, P ) é distancia do ponto r de curva ate o plano.


Af. 3.5. Se r00 6= 0, e r0 não é paralelo com r00 no ponto r0 , plano osculador neste ponto é único e coincide com
plano dos vetores r0 e r00 . Se uma das condições não esta satisfeita, cado plano que contem vetor tangente r0 é plano
osculador.
Dem. Seja r(t) uma parametrização de γ. Considere o plano P com vetor normal unitário n, que passa pelo um ponto
r(t0 ) = r0 . Vamos ver, quando P obedece a condicao (28). Temos d(r, r0 ) = |r(t0 + 4t) − r(t0 )| ≡ |4r|, e, usando
series de Taylor, d(r, P ) = |(4r, n)| = |(r0 4t + 21 r00 (4t)2 + O3 (4t), n)| = |(r0 , n)4t + 21 (r00 , n)(4t)2 + (O3 (4t), n)|.
O limite:

d(r, P ) |(r0 , n)4t + 12 (r00 , n)(4t)2 + (O3 (4t), n)|/(4t)2


lim 2
= lim =
r→r0 d (r, r0 ) 4t→0 (4r)2 /(4t)2
|(r0 , n)/4t + 21 (r00 , n) + (O3 (4t), n)/(4t)2 |
lim ,
4t→0 (4r/4t)2

existe e é nulo se e somente se (r0 , n) = 0 e (r00 , n) = 0, ou seja, P é plano dos vetores r0 e r00 . Junto com Af. 3.4, isto
implica que plano osculador é único.
Exercı́cio 3.3. Seja todos normais de uma curva plana passem por mesmo ponto O. Mostre, que a curva é circun-
ferência. Dica: considere a curva em coordenadas de R2 com centro no ponto O.

D. Curvatura k1 de curva.

Dada curva γ, seja 4s é comprimento de arco entre retas tangentes em dois pontos, e 4θ > 0 é angulo entre elas,
veja Fig. 6. Curvatura de γ (no ponto escolhido) é numero k1 = lim4s→0 4θ 4s , ou seja, velocidade angular de rotação
de reta tangente. Observe que k1 é número não negativo.
0 00
Af. 4.1. k1 (s) = |r00 (s)| em parametrização natural s, e k1 (t) = |[r|r,r
0 |3
]|
em parametrização arbitraria r(t).
4r0 |4r0 |
Dem. Usando Fig. 6 e propriedade |r0 (s)| = 1, calcule: |r00 (s)| = | lim4s→0 4s | = lim4s→0 |4s| =
0
lim4s→0 2|r | sin(4θ/2)
|4s| = lim4s→0 sin(4θ/2) 4θ
= k1 .
4θ/2 |4s|
Seja x(s) parametrização natural, y(t) parametrização arbitraria, e t(s) é função de passagem entre elas. De
acordo com Af. 1.2, temos x(s) = y(t(s)), portanto x0s (s) = yt0 |(t(s) t0 (s). Calculando comprimento, obtemos |t0 (s)| =
II Torção k2 de curva 11

r '(s+ s)
s r'
r '(s)

FIG. 6: Curvatura de curva é velocidade angular de rotação de reta tangente.


yt0
1
|y0 (t)| , e fórmula anterior fica x0s (s) = ± |yt0 | . Calculando mais uma derivada desta igualdade obtemos
t(s) t(s)
 0 0
1 yt
x00ss = . (29)
|yt0 | |yt0 | t

Escrevendo expressões deste tipo, vamos omitir substituição de t(s), lembrando que as partes esquerda e direta devem
ser calculadas para valores de s e t correspondentes um a outro. Calculando dereivada na parte direita, obtemos
(Exercı́cio)
00
ytt (yt0 )2 − yt0 (yt0 , ytt
00
)
x00ss = 0 . (30)
|yt |4
Calculando quadrado, obtemos o resultado desejado
00 2
) (yt0 )2 − (yt0 , ytt
00 2
([yt0 , ytt00 2

(ytt ) ])
k12 = (x00ss (s))2 = = . (31)
|yt0 |6
t(s) |y 0 |6
t

Foi usada identidade A2 B2 − (A, B)2 = ([A, B], [A, B]), e substituição de t(s) foi omitida pois k1 não depende de
parametrização.
Comentários. 00
1. Expressão para normal principal n = |rr00 (s)|
(s)
podemos agora escrever como

r00 = k1 n, ou τ 0 = k1 n. (32)

2. k1 = 0 se e somente se a curva é reta.


Realmente, (k1 )2 = (r00 , r00 ) = 0 implica r00 = 0. Solução geral desta equação é a reta r = r0 + vs.
Exercı́cio 4.1. Confirme as fórmulas para k1 de curva plana:
(x00 y 0 − y 00 x0 )2

x = x(t)
, → (k1 )2 = ;
y = y(t) |(x0 )2 + (y 0 )2 |)3
(y 00 )2
y = y(x), → (k1 )2 = . (33)
(1 + (y 0 )2 )3
1
Exercı́cio 4.2. Calcule curvatura de circunferência de raio a (resposta: a ).

E. Torção k2 de curva.

Seja r(s) é parametrização natural de curva, τ é tangente, n é normal principal e b = [τ , n] é binormal. Por
definição, torção de γ é o número

k2 = (b0 , n). (34)

Af. 5.1. Temos propriedades

b0 ⊥ b, b0 ⊥ τ , (então b gira em torno de τ ), (35)


II Equações naturais de curva (Formulas de Frenet) 12

portanto b0 e n são colineares, b0 = (b0 , n)n = k2 n, ou |k2 | = |b0 |, e torção tem apresentações

(r0s , [r00ss , r000


sss ]) (r0t , [r00tt , r000
ttt ])
k2 = − , k2 = − . (36)
(k1 )2 ([r0t , r00tt ])2

Dem. Calculando derivada de (b, b) = 1 temos 2(b0 , b) = 0, ou b0 ⊥ b. Calculando derivada de b = [τ , n] temos


b0 = [τ 0 , n] + [τ , n0 ] = [τ , n0 ], ja que τ 0 e n são proporcionais por construção de n. Portanto b0 ⊥ τ . Equações (35)
implicam colinearidade de b0 e n, portanto b0 = (b0 , n)n = k2 n. Isto implica |b0 | = |k2 |.
00 000 00 00
Calculando torção a partir da definição, temos: k2 = (b0 , n) = ([τ , n0 ], n) = ([r0 , ( rk1 )0 ], n) = ([r0 , rk1 − rk2 k10 ], rk1 ) =
1
(r0 ,[r00 ,r000 ])
− s (kss1 )2sss .
Exercı́cio 5.1. Confirma a segunda das equações (36).
Af. 5.2. |k2 | representa velocidade angular6 de b.
Dem. Vamos anotar 4α ângulo entre vetores b nos pontos diferentes de curva. Agora calcularemos b0 na expressão

0
4b |4b| sin(4α/2) 4α dα
|k2 | = |b | = lim
= lim = lim = , (37)
4s→0 4s 4s→0 |4s| 4s→0 4α/2 |4s| dl

pois |4s| = 4l. Então, modulo de torção é taxa de variação de ângulo em relação de acressimo de comprimento de
arco, portanto não depende de parametrização escolhida para a curva γ.
Af 5.3. Seja k1 6= 0 (curva com esta propriedade é chamada biregular). Então k2 = 0 no cado ponto se e somente se
a curva é plana. Plano de curva coincide com plano osculador dela.
Dem. Se k2 = 0, temos b0 = k2 n = R0, ou b =const. Usando isto, podemos escrever 0 = (τ , b) = (r0 , b) = (r, b)0 .
s
Calcule integral desta igualdade: 0 = s12 (r, b)0 ds = (r(s2 ), b) − (r(s1 ), b), ou (4r, b) = 0 para todo 4r. Isto significa
que a curva fica no plano perpendicular de binormal b, ou seja, no plano osculador.
Exercı́cio 5.2. Demonstre a reciproca.
Exercı́cio 5.3. Considere curva plana com propriedade seguinte: todas retas na direção de normais principais de γ
passam por um ponto O. Mostre que γ é uma circunferência. (sugestão: considere γ em coordenadas de R2 com
inı́cio no ponto O, usando equações parametricas seguintes: r(s) = α(s)y(s), onde |y(s)| = 1.)

F. Equações naturais de curva (Formulas de Frenet).

Nos parágrafos anteriores, com dada curva foram associadas duas funções: curvatura k1 e torção k2 . Aqui vamos
mostrar a reciproca: dadas duas funções k1 e k2 , existe única curva que tem estas funções como curvatura e torção.
Para uma curva em parametruzação natural r(s) temos (veja Fig. 5.1) n = [b, τ ], então n0 = [b0 , τ ] + [b, τ 0 ] =
k2 [n, τ ] + k1 [b, n] = −k2 b − k1 τ , veja Figura 5(a).
Juntando isto com equações para derivadas dos outros vetores de Frenet (ja encontradas acima), concluirmos, que
vetores da base de Frenet de uma curva dada obedecem o sistema (de equações diferenciais ordinárias em forma
normal)

τ 0 = k1 n, n0 = −k1 τ − k2 b, b0 = k2 n. (38)

Esta observação pode ser invertida no sentido seguinte: dadas duas funções, k1 (s) e k2 (s), este sistema determina
uma curva. Para confirmar isto, vamos precisar
Lema 6.1. Seja τ , n e b solução de (38), com vetores ortonormais em s = 0. Então eles permanecem ortonormais
para todo s.
Dem. Considere matrizes 3 × 3 seguintes
     0
0 k1 0 τ τ
Ω =  −k1 0 −k2  , F =  n , F 0 =  n0  . (39)
0 k2 0 b b0

Usando delas, podemos escrever sistema de Frenet na forma matricial: F 0 = ΩF . Observe que (F F T )ij = (ei , ej )
onde ei = (τ , n, b). De acordo com dados de problema, temos: (F F T )|s=0 = 1, ou seja F T |s=0 é inversa de F |s=0 .

6 Torção foi definida usando parametrização natural, que, de acordo com Af. 3.3, não é unica. No entanto, a torção não depende de
escolha de parametrização natural (Exercı́cio).
II Equações naturais de curva (Formulas de Frenet) 13

Matrizes inversas são comutativas, portanto temos tambem (F T F )|s=0 = 1. Precisamos mostrar (F F T ) = 1 para
todo s.
Calcule: (F T F )0 = (F 0 )T F + F T F 0 = F T ΩT F + F T ΩF = 0 pois ΩT = −Ω. Portanto F T F = const, e como
F F |s=0 = 1, concluirmos F T F = 1. Isto implica F F T = 1.
T

Af. 6.1. Dadas funções k1 (s) > 0 e k2 (s), existe única curva r(s) que passa pelo r0 e tem dada base de Frenet
(ortonormal) (τ 0 , n0 , b0 ) neste ponto.
Dem. Sistema (38) tem única solução com condições iniciais τ (0) = τ 0 , n(0) = n0 , b(0) = b0 . De acordo com R s Lema,
a solução vai ser composta de vetores ortonormais. Usando τ (s) encontrado, construa a curva r(s) = r0 + 0 τ (s)ds.
Rs
Lema implica |τ (s)| = 1, portanto l(s) = 0 |τ |ds = s − 0, ou seja s é parâmetro natural. Por construção, k1 e k2 são
curvatura e torção de curva construı́da (Exercı́cio).
Exercı́cio 6.1. Especifique equações de Frenet para curva plana (no plano x, y).
Exercı́cio 6.2. Descreva todas curvas planas com curvatura constante.
Exercı́cio 6.3. Descreva todas curvas planas com curvatura 1s (onde s - parâmetro natural). Constroe gráfico. Dica:
solução geral de sistema: x0 = 1s y, y 0 = − 1s x é x = a cos(ln s) + b sin(ln s), y = b cos(ln s) − a sin(ln s). Resposta: a
menos deslocamento e rotação no plano, a curva é unica (espiral logarı́tmica): r(α) = ( √12 eα cos α, √12 eα sin α, α ∈ R,
parametrização natural é α = ln s, s ∈]0, ∞[.
Exercı́cio 6.4. Demonstre, que uma curva de curvatura constante tem seguinte apresentação
Z k1 s
1
r(s) = y(λ)dλ, (40)
k1 0
onde y(λ) uma curva em parametrização natural, que fica sobre esfera de raio 1.
Exercı́cio 6.5. Demonstre, que curva biregular de torção constante tem seguinte apresentação:
Z t
r(t) = r0 + c [y(λ), y0 (λ)]dλ, (41)
0

onde c = const, r0 é um vetor constante, e y(λ) é uma curva sobre esfera, ou seja: |y(λ)| = 1.
Exercı́cio 6.6. Demonstre, que cada curva y(t) sobre esfera determina curva de torção constante de acordo com
formula (41). (Dica: para calculat torção de r(t), considere y(s) em parametrização natural.)
Juntando últimos dois exercı́cios podemos dizer, que formula (41) descreva todas curvas de torção constante.
Forma canônica local de curva. Considere uma curva γ na vizinhança de ponto r0 . Vamos escolher base de Frenet
neste ponto como a base de R3 , então r0 = 0. Seja r(s) parametrização natural de γ. Considere os primeiros termos de
k2 k0
séries de Taylor: r(s) = r(0)+r0 (0)s+ 21 r00 (0)s2 + 3! r (0)s3 +O4 (s) = (s− 3!1 s3 )τ +( k21 s2 + 3!1 s3 )n−k1 k2 s3 b+O4 (s).
1 000

Usando, que τ = (1, 0, 0), n = (0, 1, 0) e b = (0, 0, 1) neste sistema de coordenadas, obtemos

k12 3
x(s) = s − s + O4 (s) ∼ s,
3! 0
k1 k k1
y(s) = s2 + 1 s3 + O4 (s) ∼ s2 ,
2 3! 2
z(s) = −k1 k2 s3 + O4 (s) ∼ −k1 k2 s3 . (42)

Levando em conta, que k1 > 0, cada curva na vizinhança de um seu ponto tem seguinte comportamento (em base de
Frenet com origem neste ponto): projeção dela no plano (x, y) é parabola y ∼ x2 , enquanto projeção no plano (x, z)
é parabola cúbica z ∼ ±x3 .
Exercı́cio 6.7. Seja α : I → R3 uma curva regular com a curvatura k1 (s) 6= 0, e γ = π ◦ α é a curva obtida pelo
projeção ortogonal π sobre o plano osculador de α num ponto s0 . Mostre que a curvatura de γ neste ponto coincide
com curvatura de α.

LISTA DE EXERCÍCIOS.

Nos exercı́cios 1-19 (a menos N 3), estamos trabalhando com curvas planas (no plano x, y).
Exercı́cio II.1. Verifique, se o conjunto r(t) = (t3 , t2 ) 
representa uma curva regular. Constroe gráfico dela. 
−1/t2
 
0, se t ∈ [−1, 0] e , se t ∈ [−1, 0)
Exercı́cio II.2. Verifique, se o conjunto r(t) = x = 2 , y= rep-
e−1/t , se t ∈ (0, 1] 0, se t ∈ [0, 1]
resenta uma curva regular. Constroe gráfico de x(t) no plano t, x; gráfico de y(t) no plano t, y; e gráfico de curva
r(t).
Observe então, que diferencibilidade não garante a ausência de fraturas.
II Equações naturais de curva (Formulas de Frenet) 14

Exercı́cio II.3. Escreva expressão explicita para comprimento de arco de curva dada por equações (23.2), (23.3), (24.2)
e (24.3).
Exercı́cio II.4. Encontre comprimento de parabola y = x2 , x ∈ [−1, 1].
Exercı́cio II.5. Descreva todas curvas planas com curvatura constante (Dica: resolva o sistema |r0 (s)| = 1, |r00 (s)| = a,
excluindo y(s) dele. Resposta: a menos deslocamento no plano, a curva é unica: circunferência de raio 1/a (ou parte
dela): r(s) = (x0 + 1/a cos(as), y0 + 1/a sin(as)).)
Um fio foi enrolado em torno de circunferência x2 + y 2 = a2 . Mantendo a tenção, vamos desenrolar o fio começando
com ponto (a, 0). Trajetoria deste ponto é a curva chamada evolvente de circunferencia.
Exercı́cio II.6. Encontre equações paramétricas de evolvente (pega ângulo ϕ na direção de ponto de tangencia como
parâmetro) (Resposta: e(ϕ) = (a cos ϕ + aϕ sen ϕ, a sen ϕ − aϕ cos ϕ).)
Exercı́cio II.7. Para cado ϕ, tangentes de circunferência e evolvente são perpendiculares.
q
Exercı́cio II.8. Encontre parametrização natural de evolvente. (Resposta: ϕ = 2s a , . . . .)
Exercı́cio II.9. Calcule curvatura de evolvente e observe, que k1 (0) = ∞ (!).
Dada curva γ, construa reta tangente no cado ponto dela. Uma curva perpendicular das tangentes no cado ponto
é chamada evolvente de curva γ. Dada parametrização natural r(s) de γ, vamos encontrar evolvente. Por definição,
ela tem forma e(s) = r(s) + τ (s)f (s), onde τ (s) é vetor tangente de r(s), e f (s) uma função. Vamos encontrar dela
a partir de condição de perpendicularidade: (e0 (s), τ (s)) = 0 implica f (s) = C − s, C = const, então a equação de
evolvente de r(s) é

e(s) = r(s) + τ (s)(C − s). (43)

Exercı́cio II.10. Observe, que evolvente de γ pode ser obtida desenrolando o fio esticado sobre γ. Qual é interpretação
de constante C? Sera que s é parâmetro natural de evolvente?
Exercı́cio II.11. A circunferência x2 +(y −a)2 = a2 rola ao longo do eixo Ox. Trajetoria de um ponto de circunferencia
é chamada ciclóide. Encontre equações paramétricas de ciclóide criada por ponto (0, 0) de circunferência (pega ângulo
de rotação de circunferência ϕ como o parâmetro. (Resposta: c(ϕ) = (aϕ − a sen ϕ, a − a cos ϕ).)
Em 1657, Christiaan Huygens (fisico Holandês) usou propriedades de ciclóide para construir um relógio mecânico
de alta precisão (a precisão foi aumentada de 15 minutos por dia para 15 segundos!), e ganhou um prémio enorme em
dineiro.
s
Exercı́cio II.12. Encontre parametrização natural de ciclóide. (Resposta: ϕ = arccos 4a , . . ..)
1
Exercı́cio II.13. Calcule curvatura de ciclóide. (Resposta: k1 = 4a|sen (ϕ/2)| .)
Exercı́cio II.14. Encontre equação de ciclóide deslocada pelo aπ para esquerda e pelo 2a para baixo. (Resposta:
(aβ + a sen β, − a + a cos β), onde β = ϕ − π.)
Exercı́cio II.15. Encontre evolvente de ciclóide que passa pelo ponto (aπ, 2a), e mostre que ela é ciclóide de novo (!).
Seja k1 curvatura e n normal principal de curva r(t) num ponto r. Numero R = k11 é chamado raio de curvatura,
enquanto o ponto r + k11 n é centro de curvatura de r(t) no ponto r. Conjunto dos pontos r(t) + k11(t) n(t) é chamado
evoluta de curva r(t).
Exercı́cio II.16. Encontre evoluta de circunfêrencia.
Exercı́cio II.17. Encontre evoluta de ciclóide e confirme, que ela é ciclóide de novo (!).
Tractriz é curva com propriedade seguinte. Seja tangente no ponto M de tractriz intercepta eixo Oy no ponto ỹ.
Então |M ỹ| = C = const para todo M , veja Fig. 7. Girando tractriz em torno Oy, obtemos superfı́cie chamada
pseudoesfera.
Exercı́cio II.18. Encontre equações paramétricas de tractriz usando 0 < θ < π como parametro. Dicas: observe, que
para um ponto (x(θ), y(θ)) com 0 < θ < π2 de tractriz temos: x = C sin θ, y − ỹ(θ) = C cos θ. Para encontrar ỹ(θ),
0
~ Resposta: r(α) = (C sin α, C cos θ + C ln(tg θ )).
temos, por construção: r − C |rr0 | = Oỹ. 2
s
π 0 π
Exercı́cio II.19. Calcule r( 2 ); r ( 2 ); encontre parametro natural (resposta: θ = arcsin e 2 ); calcule curvatura de
tractriz.
Exercı́cio II.20. Encontre vetores de base de Frenet, curvatura e torção das curvas:
(A) De Hélice r(t) = (a cost, a sen t, bt);
(B) De curva r(t) = (t2 , 1 − t, t3 ).
Exercı́cio II.21. Descreva todas curvas biregulares de R3 com curvatura e torção constantes. (Resposta: hélice).
Exercı́cio II.22. Demonstre: curvatura e torção de uma curva biregular são proporcionais se e somente se existe um
vetor constante v tal, que (v, τ (s)) = const.
II Equações naturais de curva (Formulas de Frenet) 15

y
r' ( )
x
x
y r( )

~
y C

FIG. 7: Tractriz

(a) (b) (c)

FIG. 8: (a) Aberto de superfı́cie; (b) Supefiı́cie com interseções; (c) Superfı́cie com pontos singulares.

III. SUPERFÍCIE EM R3 .

A. Definição de superfı́cie regular, métrica.

Conjuntos básicos para esta parte são espaço Euclideano R3 (com produto escalar canônico) e plano R2
  1   
 x x 
R3 = r =  x 2  =  y  = x i , R2 = ξ a = (ξ 1 , ξ 2 ) = (u, v) .

(44)
 x3 z 

Topologia induzida em subconjunto S ⊂ R3 . Seja B uma bola aberta de R3 que contém o ponto r ∈ S. Vizinhança
def
(aberto) de S é O(r) == B ∩ S, veja Fig. 8(a).
Curva e superfı́cie são exemplos de subconjuntos de R3 (mais precisamente, exemplos de variedades de dimenção 1
e 2). Portanto, não é surpresa que este paragrafo e paragrafo II A são bem parecidos.
Def. Dado subconjunto S é superfı́cie regular, se
sobre
(A) Para cado ponto r de S existe vizinhança O(r), cı́rculo aberto U de R2 e aplicação x : U −→ O(r); (ξ 1 , ξ 2 ) →
a a
r = x(ξ ) (ou simplismente r(ξ ));
(B) Funções xi (ξ 1 , ξ 2 ) são diferenciáveis (tem derivadas contı́nuas de todas as ordens, as vezes analı́ticas);
∂x1 ∂x1
 
    ∂ξ 1 ∂ξ 2
∂xi ∂r ∂r ∂x2 ∂x2
(C) Condição de regularidade: rank ≡ rank = rank   = 2, (45)
 
∂ξ a ∂ξ 1 ∂ξ 2 ∂ξ 1 ∂ξ 2
∂x3 ∂x3
∂ξ 1 ∂ξ 2

Comentários.
1. (C) implica: a) colunas de matriz são linearmente independentes; b) Algumas duas linhas de matriz são linearmente
III Definição de superfı́cie regular 16

x3 S S 2
x
r x3
x1 y x
x2 2
= x2 y 1
y- x-1
1
a
' 2
2 f
-1 1
= x1
'1 =y x 1
(a) (b)

FIG. 9: (a) Duas dadas parametrizações são ligadas por um difeomorfismo; (b) Plano R2 {x1 , x2 } pode ser escolhido como
sistema de coordenadas locais.

independentes; c) se, por exemplo, são duas primeiras linhas, então determinante correspondente não é nulo:
1 1
!
∂x ∂x
∂ξ 1 ∂ξ 2
det ∂x2 ∂x2
6= 0. (46)
∂ξ 1 ∂ξ 2

2. (A) e (B) proibem interseções, veja Figura 8(b). (B) e (C) proibem pontos singulares - os pontos onde r0 (ξ a ) é
descontinua, veja Fig. 8(c).
3. Af. 7.1. Em uma vizinhança de ponto r, aplicação diferenciável x é bijeção com x−1 diferenciável (então x é
difeomorfismo). Em particular, x é bijção bicontinua (homeomorfismo).
Dem. Vamos anotar aplicação x como xi = f i (ξ a ). De acordo com teorema sobre função inversa, (C) implica que
um par destas funções, por exemplo, f 1 (ξ a ) e f 2 (ξ a ), é invertivel. Vamos anotar a função inversa diferenciável como
ξ a = f˜a (x1 , x2 ). x é injetiva. Realmente, como f a (ξ b ) é invertivel, ξ1a 6= ξ2a implica xa1 6= xa2 , portanto x1 6= x2 . Então
x é injetiva, e pois ela é aplicação sobrejetiva, x representa uma bijeção. Aplicação inversa é função diferenciável
seguinte: x−1 : (x1 , x2 , x3 ) ∈ S → ξ a = f˜a (x1 , x2 ).
Portanto, forma mais compacta da definição poderia ser: conjunto S ∈ R3 é superfı́cie regular, se para cado ponto
de S existe uma vizinhança dela difeomorfa de cı́rculo aberto de R2 .
Aplicação x(ξ a ) é chamada parametrização (ou equação paramétrica) de S, enquanto aplicação inversa x−1 : r → ξ a
é sistema de coordinadas locais (mapa) sobre S. Os números ξ a são coordenadas de r ∈ S.
4. Para dada S, aplicação x não é única. Realmente, seja ξ a = ϕ̃a (ξ 0b ) - um difeomorfismo, construa aplicação
def
y == x ◦ ϕ̃, ou r = y(ξ 0b ) = x(ϕ̃a (ξ 0b ). Ela tem O(r) como imagem, portanto descreva a mesma superfı́cie S. Usando
a terminologia adotada acima, sobre O(r) existe número infinito de sistemas de coordenadas.
def
Exemplo 7.1. Seja o ponto r tem coordenadas ξ0a 6= 0 em sistema ξ a . Então em sistema ξ 0a == ξ a − ξ0a este ponto
0a
tem coordenadas ξ = 0. Portanto, na definição de superfı́cie regular poderı́amos assumir, que U é um cı́rculo aberto
do ponto 0 ∈ R2 {ξ a }, e r = x(0, 0).
5. Af. 7.2. Duas parametrizações de S, x : ξ a → S e y : ξ 0a → S são ligadas por meio de um difeomorfismo
ϕ : ξ 0a = ϕa (ξ b ). Usando este difeomorfismo, podemos escrever: y(ξ 0a ) = x(ϕ̃b (ξ 0a )) e x(ξ a ) = y(ϕb (ξ a )), onde ϕ̃ é
inversa de ϕ.
def def
Dem. Construa ϕ == y−1 ◦ x e inversa dela ϕ̃ == x−1 ◦ y, veja Fig. 9(a). As aplicações são diferenciáveis por
construção. As funções ξ = ϕ (ξ ) são chamadas funções de passagem entre sistemas ξ e ξ 0 . Fazendo calculos, é útil
0a a b
∂ ϕ̃a ∂ϕa
usar notação ξ 0a = ξ 0a (ξ b ). Observe: se ξ a = ϕ̃a (ξ 0b ) - aplicação inversa de ξ 0a = ϕa (ξ b ), então as matrizes ∂ξ 0b e ∂ξ b

são inversas:
∂ ϕ̃a ∂ϕb ∂ξ a ∂ξ 0b

a
= δ c , ou, equivalente: = δa c . (47)
∂ξ 0b ξ0 =ϕ(ξ) ∂ξ c
∂ξ 0b ξ0 (ξ) ∂ξ c

Exercı́cio 7.1. Confirme isto, calculando derivadas da identidade: ϕ̃a (ϕb (ξ c )) = ξ a .


Exemplo 7.2. Localmente, S pode ser parametrizada por uma das seguintes aplicações:
  
 x1 = η 1  x1 = η 1  x1 = f (η a )
2 2 2 a
y: x =η ou x = f (η ) ou x2 = η 1 . (48)
 x3 = f (η 1 , η 2 )  x3 = η 2  x3 = η 2

Dem. Seja x com xi = f i (ξ a ) - uma paramatrização de S. De acordo com teorema sobre função inversa, (C) implica
que um par destas funções, por exemplo, f 1 (ξ b ) and f 2 (ξ b ), é invertivel. Considere o sistema η a = f a (ξ b ) e resolva
III Definição de superfı́cie regular 17

dr
r'
d = 2

r( 0 , 0 )

r( ) 0

r( ) d r r'
d = 1 0

FIG. 10: Vetores tangentes as curvas coordenadas formam base natural no plano tangente a supefı́cie.

dele: ξ a = f˜a (η b ). Como f˜a é diferenciável, podemos pegar η a como um sistema de coordenadas sobre S. Substituindo
ξ a = f˜a (η b ) em xi = f i (ξ a ) obtemos parametrização desejada

 x1 = η 1
y: x2 = η 2 , inversa: y−1 : (x1 , x2 , x3 ) ∈ S → η 1 = x1 , η 2 = x2 . (49)
 3 3 ˜a b
x = f (f (η ))

Observe que papel de sistema de coordenadas faça plano R2 {x1 , x2 } de R3 , e aplicação y−1 é projeção de S sobre o
plano, veja Fig. 9(b).
Como y = x ◦ f˜, aplicação y é diferenciável por construção, então representa
 parametrização
 de S.
∂r ∂r
6. Vamos discutir algumas consequéncias da condição de regularidade: rank ∂ξ1 , ∂ξ2 = 2. Dada parametrização de
superfı́cie r = x(ξ a ), considere imagens r(ξ 1 ) = x(ξ 1 , ξ02 ) e r(ξ 2 ) = x(ξ01 , ξ 2 ) das retas coordenadas (ξ 1 , ξ02 ) e (ξ01 , ξ 2 )
que passam pelo ponto (ξ01 , ξ02 ) ∈ R2 , veja Fig. 10. As curvas resultantes r(ξ 1 ) e r(ξ 2 ), que passam pelo ponto r(ξ01 , ξ02 )
de S são chamadas curvas-coordenadas. Vetores tangentes delas são

∂r(ξ 1 ) ∂r(ξ 2 )
≡ r01 , ≡ r02 . (50)
∂ξ 1 ∂ξ 2
Observe, que estes vetores coincidem com colunas de matriz (45), e portanto tem seguintes propriedades:
a) r01 e r02 são linearmente independentes no cado ponto de S.
b) Vetor unitário

def [r0 , r0 ]
n == 01 02 6= 0, (51)
|[r1 , r2 ]|

representa um vetor normal ao plano deles. Os vetores r01 , r02 e n compoem uma base de R3 (geralmente não
ortonormal) associada com ponto r(ξ01 , ξ02 ) de S.
c) Matriz, composta de produtos escalares
  0 0
(r1 , r1 ) (r01 , r02 )
   
g11 g12 E F
g(ξ a ) = = ≡ , (52)
g21 g22 (r02 , r01 ) (r02 , r02 ) F G

é chamada métrica de superfı́cie em sistema ξ. Por construcao, métrica é matriz simétrica, e tem as propriedades
g11 > 0, g22 > 0 (matriz positiva), e det g > 0 (matriz não-degenerada). A ultima propriedade segue do calculo direto:

det g = |r01 |2 |r02 |2 − (r01 , r02 )2 =


|r01 |2 |r02 |2 − (|r01 ||r02 | cos θ)2 = |r01 |2 |r02 |2 (1 − cos2 θ) = |r01 |2 |r02 | sin2 θ = |[r01 , r02 ]|2 > 0, (53)

de acordo com Item. b).


Como vamos ver adiante, a métrica é uma das caracterı́sticas mais importantes para analise das propriedades locais
de uma superfı́cie. Dada parametrização r(ξ a ) de S, jeito pratico para encontrar a métrica é calcular produto escalar
∂xi ∂xi
dos diferenciais: (dr, dr) = dxi dxi = ∂ξ a b a b
a ∂ξ b dξ dξ = gab dξ dξ .

A forma quadrática gab v a v b , associada com métrica, é chamada primeira forma fundamental de superfı́cie.
∂y
Af. 7.3. Seja x : ξ a → S e y : ξ 0β → S são duas parametrizações de S, e x0a = ∂ξ ∂x 0
a e yβ = ∂ξ 0β - vetores tangentes

as curvas coordenadas. Então estes quatro vetores ficam no mesmo plano.


III Definição de superfı́cie regular 18

Dem. De acordo com Af. 7.2 podemos escrever r = x(ξ a ) = y(ξ 0β (ξ c )), e calculando derivadas ∂
∂ξ a podemos relacionar
0β 0β
∂y ∂ξ ∂ξ
vetores tangentes: = ∂x
∂ξ a ou seja
∂ξ 0β ∂ξ a
= x0a
Como vetores
∂ξ a yβ0 . x0a
são combinações lineares dos yβ0 , todos eles
ficam no mesmo plano.
β
Matriz composta de derivadas das funções de passagem é chamada matriz de Jacobi. Vamos anotar dela7 ∂ϕ ∂ξ a ≡
∂ξ 0β
∂ξ a = aβ a , e resumir fórmulas equivalentes que relacionam os vetores tangentes

∂ξ 0β 0
x0a = y , ou x0a = yβ0 aβ a , (54)
∂ξ a β
Usando equações (52) e (54), imediatamente obtemos regra de transformação de métrica: gab (ξ) =
∂ϕα ∂ϕβ 0 0
∂ξ a ∂ξ b gαβ (ξ ) 0
, ou, equivalente
ξ (ξ)

∂ξ 0α ∂ξ 0β 0
g (ξ 0 ) ξ0 (ξ) , ou g = aT g 0 a.

gab (ξ) = (55)
∂ξ a ∂ξ b αβ
Componentes de métrica inversa g −1 vamos anotar g bc , gab g bc = δa c . Para encontrar a regra de transformação de
g −1 , pega inversa de ultima igualdade em (55)
∂ξ a ∂ξ c 0σγ 0
g −1 = (a−1 )g 0−1 (a−1 )T ou g ac (ξ) = g (ξ )|ξ0 (ξ) . (56)
∂ξ 0σ ∂ξ 0γ
As formulas (55) e (56) mostram, que posição de index acima ou abaixo indica regra de transformação dele. Nas
formulas do tipo (55) e (56) é costume não apontar a substituição |ξ0 (ξ) .
Superfı́cie orientada. Usando um sistema de coordenadas, na fórmula (51) nós definimos um campo diferenciável
de vetores normais unitários a S. Vamos ver, o que acontece, se vamos escolher um outro sistema de coordenadas
[x0 ,x0 ] [y0 ,y0 ]
sobre S. Seja x : ξ a → S e y : ξ 0a → S - duas sistemas, vamos comparar os vetores n(ξ) = |[x01 ,x02 ]| e n0 (ξ 0 ) = |[y10 ,y20 ]| .
1 2 1 2
Temos [x01 , x02 ] = a1 a a2 b [ya0 , yb0 ] = (a1 1 a2 2 − a1 2 a2 1 )[y10 , y20 ] = det a [y10 , y20 ]. Portanto
det a 0 0
n(ξ) = n (ξ ), ou n(ξ) = ±n0 (ξ 0 ). (57)
| det a|
Conjunto de sistemas locais é formado por dois subconjuntos (disjuntos), sendo cado subconjunto contem sistemas
ligados por meio de matriz de Jacobi com det a > 0. De acordo com (57), todos sistemas de um subconjunto
produzem mesmo campo normal n(r), enquanto outro subconjunto produze o campo −n(r). Localmente, toda
superfı́cie regular admite dois campos normais (57). Quando um destes campos foi escolhido e fixado, vamos dizer
que temos uma superfı́cie orientada. Nos calculos abaixo sempre trabalhamos com uma superfı́cie orientada. Se uma
superfı́cie admite um campo normal unitário sobre toda ela, ela é chamada orientável. Faixa de Mobius e garrafa de
Klein representam exemplos dos superfı́cies não orientáveis.

B. Superfı́cie parametrizada, superfı́cie gráfico e superfı́cie implı́cita.

Por definição, superfı́cie regular é um subconjunto de R3 que obedece certas propriedades. Vamos descrever três
jeitos padrões para construir tal subconjunto.
Superfı́cie parametrizada. Pega 3 funções f i (ξ 1 , ξ 2 ) e construa conjunto Sp = Im f . Se f i obedecem as condições
(B) e (C) da definição, temos superfı́cie regular chamada superfı́cie parametrizada.
Exemplo 8.1. Considere aplicação
x = {x = sin θ cos φ, y = sin θ sin φ, z = cos θ} (58)
de aberto U = {0 < θ < π, 0 < φ < 2π} em R3 , veja Fig. 11(a). Como x2 + y 2 + z 2 = 1, imagem da aplicação é esfera
de raio 1 a menos os pontos de semi-meridiano. Observe que coordenadas θ e φ tem visualização como angulos em
R3 .

7 Para elemento aβ a de matriz, o primeiro index (ou seja, a esquerda) representa numero de linha. Ele pode ficar acima ou abaixo.
∂ ϕ̃a ∂ξa −1 )a , ((a−1 )T )a = (a−1 ) a .
Portanto temos regra padrão de transposição: (aT )β a = aa β , e ∂ξ 0β ≡ ∂ξ 0β = (a β β β
III Superfı́cie parametrizada, superfı́cie gráfico e superfı́cie implı́cita 19

z r

x3 a b
r
r0 x
y
x2
2
x1
x
(a) (b)
FIG. 11: Superfı́cies parametrizadas: (a) esfera; (b) plano.

Exercı́cio 8.1. Confirme que a condição (C) esta satisfeita.


Exercı́cio 8.2. Encontre vetores tangentes as curvas coordenadas e métrica de esfera.
Exemplo 8.2. Superfı́cie parametrizada r = r0 + aξ 1 + bξ 2 é plano que passa pelo ponto r0 e contem vetores não
colineares a e b, veja Fig. 11(b).
Supomos que a e b foram escolhidos ortonormais. Vamos encontrar métrica do plano em coordenadas ξ: (dr, dr) =
(adξ 1 + bdξ 2 , adξ 1 + bdξ 2 ) = (dξ 1 )2 + (dξ 2 )2 , portanto
 
1 0
g= . (59)
0 1

Exercı́cio 8.3. Considere o plano r = r0 + aη 1 + bη 2 , onde r0 = (1, 2, 3), a = (2, 1, 1) e b(−1, 3, 1). Encontre métrica
do plano em coordenadas η.
Superfı́cie gráfico de função f . Dada função diferenciável f (x, y) : U ⊂ R2 → R, o conjunto de R3 seguinte:
Sg = {r = (x, y, f (x, y)} é superfı́cie regular. Para confirmar isto, observe que para o conjunto Sg existe aplicação

x : (ξ 1 , ξ 2 ) ∈ U → Sg ; x = (x = ξ 1 , y = ξ 2 , z = f (ξ 1 , ξ 2 )), (60)

que obedece as condições (A)-(C).


Comparando esta construção com Eq. (48), temos
Af. 8.1. Localmente, cada superfı́cie regular é gráfico de uma função.
Exemplo 8.3. Superfı́cie gráfico de função
p
f = 1 − x2 − y 2 (61)

e semi esfera de raio 1.


Superfı́cie implı́cita. Dada função diferenciável Φ(x, y, z) : U ⊂ R3 → R com (∂x Φ)2 + (∂y Φ)2 + (∂z Φ)2 6= 0 (ou,
equivalente, ∇Φ 6= 0), o conjunto Si = {(x, y, z) : Φ(x, y, z) = 0} é superfı́cie regular. Realmente, supomos ∂z Φ 6= 0.
De acordo com teorema de função implı́cita, existe função z = f (x, y) tal, que o conjunto Sg = {(x, y, f (x, y)} é
conjunto de soluções de equação Φ(x, y, z) = 0. Em outras palavras, Si coincide com Sg . Mas Sg é superfı́cie regular,
como nós ja vimos acima.
Observe, que Si poderia ser definida como contra-imagem Φ−1 (0) de valor 0 de aplicação Φ : R3 → R.
Exemplo 8.4. Superfı́cie implı́cita associada com função Φ = x2 + y 2 + z 2 − 1 é esfera de raio 1.
Exemplo 8.5. Superfiı́cie Φ = (r − r0 , n) é plano pelo ponto r0 , com vetor normal n.

C. Plano tangente a superfı́cie.

Considere plano que passa pelo ponto r0 ∈ S, com vetor normal unitário n. Dado ponto r ∈ S, vamos anotar P o
ponto de projeção de r no plano, então d(r, P ) é distancia do r ao plano, veja Fig. 12.
Def. O plano é chamado tangente a S no ponto r0 , se

d(r, P ) r→r
lim = 0, ou sin φ −→0 0. (62)
r→r0 d(r, r0 )
III Plano tangente a superfı́cie 20

n
r1'
r0 r2'

P
r
r

FIG. 12: Definição do plano tangente

Observe que por construção, o plano tangente não depende da escolha de sistema de coordenadas sobre S (um sistema
não foi mencionado na definição).
Af. 9.1. Superfı́cie regular tem único plano tangente no cado ponto. Se r(ξ a ) uma parametrização de S, o plano
tangente é plano dos vetores r01 e r02 .
Dem. Usando series de Taylor, d(r, r0 ) = |4r| = |r(ξ a + 4ξ a ) − r(ξ a )| = |r0a 4ξ a + r00ab 4ξ a 4ξ b + O3 (4ξ a )|, temos

d(r, P ) |(4r, n)|


lim = lim =
r→r0 d(r, r0 ) r→r0 |4r|
|(r0a , n)4ξ a + (r00ab , n)4ξ a 4ξ b + (O3 (4ξ a ), n)|
lim . (63)
4ξ a →0 |r0a 4ξ a + r00ab 4ξ a 4ξ b + O3 (4ξ a )|

Vamos calcular este limite para caminho com 4ξ 2 = 0 (limite de função de uma variável):

|(r01 , n)4ξ 1 + (r0011 , n)(4ξ 1 )2 + (O3 (4ξ a ), n)| (r01 , n)


lim = .
4ξ 1→0 |r01 4ξ 1 + r0011 (4ξ 1 )2 + O3 (4ξ a )| |r01 |

Este limite vai se anular, se (r01 , n) = 0. Para o caminho com 4ξ 1 = 0 obtemos (r02 , n) = 0. Portanto o plano tangente
necessariamente é plano dos vetores r0a . Agora podemos confirmar que para este plano o limite (63) existe e é nulo:
Exercicio 9.1. Calcule limite em coordenadas polares (lembre-se que limite de função de duas variáveis se reduz a
1 2 1 2
limite de uma variável em coordenadas polares: limξ→ ~ ξ~0 f (ξ , ξ ) = limr→0 f (ξ0 + r cos θ, ξ0 + r sin θ)).
Em parametrização ξ a , plano dos vetores r0a é único. Usando uma outra parametrização, obtemos o mesmo plano
de acordo com Af. 7.3.
[r0 ,r0 ]
De acordo com este analise, como vetor normal unitário do plano tangente podemos pegar n = |[r10 ,r20 ]| .
1 2
Exemplo 9.1. Equação do plano tangente nas várias situações:
Superfı́cie parametrizada r(ξ a ): (r − r0 , [r01 (r0 ), r02 (r0 )]) = 0.
Superfı́cie gráfico de z = f (x, y): z − f (x0 , y0 ) = fx0 (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy0 (x0 , y0 )(y − y0 ).
Superfı́cie implı́cita Φ(x, y, z) = 0: Φ0x (r0 )(x − x0 ) + Φ0y (r0 )(y − y0 ) + Φ0z (r0 )(z − z0 ) = 0.

D. Curva sobre superfı́cie. Coordenadas de vetor tangente e espaço tangente a superfı́cie.

Curva γ ⊂ R3 é curva sobre S, se γ ⊂ S. Imagine todas as curvas sobre S que passam pelo dado ponto r0 , e
construa vetores tangentes delas neste ponto. Nos vamos ver, que estes vetores ficam no plano tangente e formam
espaço vetorial de duas dimenções, chamado espaço tangente Tr0 (S). Como r01 e r02 (veja (50)) representam uma base
de espaço tangente, podemos escrever os vetores tangentes nesta base: V = r0a v a . Os numeros v 1 e v 2 são chamados
coordenadas de V. Vamos ver esta construção com detalhes.
Seja r(t) é uma paramertização de γ. Aplicação x−1 ◦ r : I{t} → R2 {ξ a } determina a curva ξ a (t) ⊂ R2 chamada
representante de r(t) em coordenadas ξ. Temos por construção: r(t) = x(ξ a (t)). Invertendo o procedimento, obtemos
def
jeito simples para construir uma curva sobre superfı́cie: cada curva ξ a (t) ⊂ R2 determina seguinte curva: r(t) ==
dr(t)
x(ξ a (t)) ⊂ S, veja Figura 13. Usando esta relação, vetor tangente V = dt de curva r(t) podemos apresentar em
a
dr(ξ a (t)) a a
termos de vetor tangente v a ≡ dξ a
dt de representante ξ (t): V = dt
∂r dξ
= ∂ξ a dt = r0a dξ 0 a
dt = ra v . Calculando
produto escalar com r0b , obtemos: v a = g ab (r0b , V).
III Produto escalar, comprimento de arco e área em coordenadas locais 21

r '(t)
va= d
dt

r (t) (t)

FIG. 13: Representante ξ a (t) de curva r(t) e coordenadas v a de vetor tangente r0

a
dr(t)
Def. Se ξ a (t) representa r(t), os números v a ≡ dξ
dt são chamados coordenadas de vetor V = dt em sistema ξ.
Como vimos acima, relações básicas entre vetor e coordenadas dele são

V = r0a v a , então v a = g ab (r0b , V). (64)

Ultima fórmula mostra claramente, que dado vetor V, coordenadas dele v a não dependem de escolha das curvas r(t)
e ξ a (t).
Exercı́cio 10.1. Encontre coordenadas dos vetores r01 e r02 .
Eq. (64) mostra que todo V é combinação linear dos vetores básicos do plano tangente r0a . Portanto obtemos
Af. 10.1. Seja γ = Im r(t) ⊂ S, e r(t0 ) = r0 . Vetor tangente V = dr dt t0 pertence ao plano tangente de S no ponto

r0 .
Af. 10.2. Se V e W são vetores tangentes, então aV + bW tambem é vetor tangente.
Realmemte, aV + bW é vetor tangente a curva x(ξ a (t0 ) + [av a + bω a ]t). Estas afirmações justificam a definição
seguinte.
Def. Espaço tangente Tr (S) é conjunto de todos vetores tangentes das curvas de S que passam pelo r.
Tr (S) é espaço vetorial de duas dimenções com base r01 , r02 . Geometricamente, Tr (S) coincide com plano tangente
de S no ponto r. Este espaço vetorial é equipado com produto escalar (V, W) = V i W i .
Sistemas de coordenadas sobre S são ligados por funções de passagem ξ 0α = ϕα (ξ b ), portando para representantes
0α α
dξ b
de uma curva de S temos ξ 0α (t) = ϕα (ξ b (t)). Calculando derivada: dξdt = ∂ϕ ∂ξ b dt
obtemos regra de transformação
de coordenadas de V no passagem de ξ 0 para ξ

∂ϕα b ∂ξ 0α b
v 0α = v , ou v 0α = v . (65)
∂ξ b ∂ξ b

Exercı́cio 10.2. Considere vetor V = (0, 0, 1) no ponto (1, 0, 0) de circunferência x2 + y 2 = a2 , z = 0. Vamos girar
dele no plano xz (no sentido antihorário) pelo angulo ϕ2 e, no mesmo tempo, girar este plano em torno de eixo Oz
pelo angulo ϕ. Observe, que ele volta no ponto inicial, tendo sentido oposto. Encontre vetor resultante no cado ponto
de circunferência. Resposta: V(a cos ϕ, a sin ϕ, 0) = (sin ϕ2 cos ϕ, sin ϕ2 sin ϕ, cos ϕ2 ).

E. Produto escalar, comprimento de arco e área em coordenadas locais.

É instrutivo escrever produto escalar (definido no espaço tangente: (V, W) = V 1 W 1 + V 2 W 2 + V 3 W 3 ,) em


coordenadas locais

(V, W) = (r0a v a , r0b ω b ) = (r0a , r0b )v a ω b = gab v a ω b , (66)

onde gab (ξ c ) é métrica de S. Usando (66) na expressão para comprimento de arco (25), obtemos fórmula para calcular
dele em coordenadas locais
Z br
dξ a dξ b
l= gab dt. (67)
a dt dt

Então podemos calcular estas grandezas de S sabendo coordenadas e métrica de S.


Exercı́cio 11.1. Confirme expressão para ângulo entre vetores tangentes as curvas coordenadas: cos(r01 , r02 ) = √gg1112g22 .
Exercı́cio 11.2. Usando (65) e (55) confirme, que valor de produto escalar (66), comprimento de arco (67) e ângulo
no exercı́cio anterior não dependem de sistema de coordenadas (então representam funções escalares).
III Produto escalar, comprimento de arco e área em coordenadas locais 22

r2'
Ui
r( ) Ui
r( )
r'1
r( )
i
i r( )

FIG. 14: Definição de área

Comentário. Produto escalar (66) determina forma quadratica8

g(V) ≡ (V, V) = (V 1 )2 + (V 2 )2 + (V 3 )2 = gab v a v b , (68)

chamada primeira forma fundamental de S.


Def. Seja U ⊂ S uma região, e x−1 (U ) = Ω ⊂ R2 - região plana correspondente em R2 . Área de U é numero
Z p
A= det g d2 ξ, (69)

ou seja, integral dupla sobre região plana Ω de R2 .


Exercı́cio 11.3. Confirme que A não depende da escolha de coordenadas ξ.
Vamos confirmar, que Eq. (69) está em correspondencia com nossa visão intuitiva de área. Usando uma rede
das curvas coordenadas, vamos dividir a região U por paralelogramos pequenos U = ∪Ni=1 Ui , veja Fig. 14. Área de
paralelogramo curvo Ui é proxima da area de paralelogramo plano formado de vetores

r(ξ 1 + 4ξ 1 , ξ 2 ) − r(ξ 1 , ξ 2 ) = r01 4ξ 1 + O2 (4ξ 1 ),


r(ξ 1 , ξ 2 + 4ξ 2 ) − r(ξ 1 , ξ 2 ) = r02 4ξ 2 + O2 (4ξ 2 ),

veja Fig. 14. Portanto para área de Ui temos aproximadamente A(Ui ) = |[r01 4ξ 1 , r02 4ξ 2 ]| + O3 (4ξ a ) ≈
|[r01 , r02 ]|4ξ 1 4ξ 2 , e area de região toda fica
N
X Z Z q
A = lim |[r01 , r02 ]|d2 ξ =
A(Ui ) = ([r01 , r02 ], [r01 , r02 ]) d2 ξ =
N →∞ Ω Ω
Z q i=1 Z q Z p
2 2
0 2 0 2 0 0 2
(r1 ) (r2 ) − (r1 , r2 ) d ξ = 2
g11 g22 − g12 d ξ = det g d2 ξ. (70)
Ω Ω Ω

F. Discussão.

Propriedades geométricas de superfı́cie nós poderı́amos descrever usando geometria Euclideana do espaço-ambiente
R3 , veja coluna esquerda de Tabela I. Geometria diferencial adota outro jeito: usando difeomorfismo, superfı́cie S
foi identificada com (parte do) plano R2 {ξ a }, equipado com estrutura adicional: métrica gab (ξ c ). Como nós vimos
(coluna direta de Tabela I), podemos usar este ”retrato” de superfı́cie para descrever geometria dela sem mencionar
espaço-ambiente R3 . Para as characteristicas geométricas de S que ja foram discutidas, toda informação sobre elas
é contida em métrica. Como vamos ver adiante, métrica contem tambem toda informação necessária para estudar
propriedades dos campos vetoriais sobre S, inclusive noções de campo constante, transporte paralelo e taxa de variação
de campo no passagem de um ponto de S para outro.

8 Em algebra linear, usando produto interno de espaço vetorial V, com dada matriz g (operador linear) podemos associar forma bilinear,
ou seja, aplicação V × V → R: V, W → (V, gW), e forma quadrática correspondente: (V, gV).
III Discussão 23

TABLE I: Retrato de superfı́cie de R3 no plano R2 .


S em termos de vetor de Descrição em coordenadas
posição r = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 locais ξ 1 , ξ 2
curva r(t) ξ a (t)
1 2
dx1 dx2 dx3
Vetor tangente V = ( dt , dt , dt ) v a = ( dξ
dt
, dξ
dt
)
produto escalar (V, W) = V i W i (V, W) = g a b
ab v ω
R q dxi dxi R q dξa dξb
comprimento de arco l= dt dt
l= gab dt dt
R √
area A = Ω det g d2 ξ

~ d
~ V = d (V ) = (r(t)) V
S dt
S
~
r (t)
r (t)

FIG. 15: Definição de diferencial dψ de aplicação ψ

No plano R2 {ξ a } existe noção natural de geometria Euclideana. Em coordenadas Cartesianas, digamos (x, y),
métrica Euclideana é matriz-identidade no cado ponto: gab (x, y) = δab . Vamos chamar atenção, que este plano,
quando equipado com a métrica (52), aparentemente não é Euclideano. Por exemplo, comprimento de arco ξ a (t) em
R q dξa dξb
geometria Euclideana seria l = δab dt dt , no lugar de expressão dada na Tabela I. No entanto, expressão para
a métrica depende de coordenadas escolhidas, veja (67). Podemos perguntar, se existe um sistema de coordenadas
de R2 , no qual gab (ξ a ) vai adquirir forma Euclideana. Isto sugere jeito natural para comparar geometria de S com a
geometria Euclideana.
Def. Se para superfı́cie S existe sistema de coordenadas ξ 0a com gab 0
(ξ 0c ) = δab , vamos dizer que (localmente) S tem
geometria Euclideana.
Dada parametrização ξ γ com gab (ξ γ ), para buscar tais coordenadas ξ 0a , temos as equações

∂ξ α ∂ξ β
gαβ (ξ γ ) = δab , (71)
∂ξ 0a ∂ξ 0b

para encontrar duas funções ξ 1 (ξ 0a ) e ξ 2 (ξ 0a ). Como temos somente duas funções para transformar três funções dadas
(g11 , g12 , g22 ) em (1, 0, 1), esperamos, que isto é impossivel no caso geral. Ou seja, devem existir superfı́cies com
geometria (localmente) não Euclideana. Mais adiante, vamos ver que esfera é superficie deste tipo. Nos três seguintes
parágrafos vamos discutir estes assuntos com mais detalhes.
Comentário. É facil mostrar, que existem coordinadas nas quais métrica coincide com matriz-identidade no dado
ponto ξ0γ (mas não na vizinhança deste ponto!). Realmente, considere as coordenadas novas ξ α = Rα b ξ 0b , onde Rα b =
const. A equação (71) no ponto ξ0γ fica RT g(ξ0γ )R = 1. De acordo com algebra linear, para matriz gab numérica,
simétrica e não degenerada, existe uma matriz não degenerada R, que transforma gab em matriz-identidade.

G. Isometrias e superfı́cies isométricas.

Diferencial de aplicação. Dada aplicação entre duas superfı́cies induz naturalmente uma aplicação dos espaços
tangentes deles: vetor tangente a curva r(t) é transformado em vetor tangente de imagem desta curva, veja Figura
15. Com mais detalhes, a construção é como segue. Seja ψ : S → S̃ uma aplicação diferenciavel de superfı́cie S em S̃,
e ψ(r0 ) = r̃0 ∈ S̃. Considere vetor tangente V, e seja r(t) -uma curva, que tem este vetor como tangente: V = dr dt r0 .

Diferencial dψ de aplicação ψ é aplicação linear

d ∂ψ
V i.

dψ : Tr0 (S) → Tr̃0 (S̃); dψ(V) = ψ(r(t)) = i
(72)
dt t0 ∂x r0
III Isometrias e superfı́cies isométricas 24

~
x S

~
x x
=
FIG. 16: Aplicação ψ transfere coordenadas de S para S̃

Linearidade segue da ultima igualdade. Ela implica tambem, que dψ(V) não depende de curva que foi escolhida para
dy
descrever V: V = dr dt = dτ .
Exemplo 13.1. Difeomorfismo x : R2 {ξ a } → S pode ser considerado como aplicação entre dois superfı́cies: entre um
plano e S. Então a nossa fórmula básica, que liga vetor de S com coordenadas dele: v a → V = r0a v a é exatamante
diferencial de aplicação x: V = dx(v).
Se entre duas superfı́cies existe (localmente) um difeomorfismo que respeita produtos escalares, podemos usar dele
para comparar propriedades geométricas destas superfı́cies.
Def. Difeomorfismo ψ : S → S̃ - isometria, se para todo r ∈ S e V, W ∈ Tr (S), diferencial de ψ obedece
(V, W) = (dψ(V), dψ(W)). (73)

Então S e S̃ são chamadas isométricas. Isometria de U ⊂ S → S̃ é chamada isometria local.i


d ∂ψ
Imagem Ṽ = dψ(V) = dt ψ(r(t)) de vetor V = dr i
dt tem seguintes componentes Ṽ = ∂xk V
k
≡ Oik V k . Portanto
a condição (V, W) = (Ṽ, W̃) fica V i W i = Oik V k Oip W p . Como isto vale para todo V k e W p , temos OT O = 1, ou
seja, diferencial de isometria é dado por uma matriz ortogonal O(r) de tamanho 3 × 3.
Vamos ver, qual é aparência de condição (73) em coordenadas locais.
Af. 13.1. Afirmações seguintes são equivalentes:
a) Existe isometria (local) ψ : U ⊂ S → S̃;
b) Existem parametrizações x(ξ a ) e x̃(ξ a ) de S e S̃ tais, que gab (ξ a ) = g̃ab (ξ a ).
Dem. a) → b). Usando uma parametrização x : R2 → S, construa parametrização de S̃: x̃ = ψ ◦ x : R2 → S̃
(observe, que usando ψ nós transferimos coordenadas de S para S̃, veja Figura 16). Por construção, as curvas r(t)
e ψ(r(t)) tem mesmo representante, digamos ξ a (t). Portanto V e dψ(V) ˜ tem mesmas coordenadas, digamos v a . A
condição de isometria (V, W) = (Ṽ, W̃) se escreva: gab v ω = g̃ab v ω , ou gab (ξ c ) = g̃ab (ξ c ).
a b a b

b) → a). Construa aplicação ψ = x̃ ◦ x−1 : S → S̃. De novo, V e Ṽ = dψ(V) tem mesmas coordenadas, então
(V, W) = gab v a ω b e (Ṽ, W̃) = g̃ab v a ω b , mas gab = g̃ab , portanto (V, W) = (Ṽ, W̃).
Como gab = g̃ab , isometria preserva ângulo entre vetores, comprimento dos vetores e arcos. Portanto S isométricas
tem mesmas propriedades geométricas e podem ser considerados como equivalentes.
Exercı́cio 13.1. Demonstre, que aplicação ψ : S → S̃ é isometria se e somente se ela preserva comprimentos de todas
as curvas.
Exemplo 13.2. Existe isometria local entre cilindro e plano (ou seja, geometria do cilindro é essencialmente Euclideana).
Pega a região x > 0, y > 0, 0 < z < 1 do cilindro x2 + y 2 = 1, e a região 0 < ξ 1 < π2 , 0 < ξ 2 < 1 do
plano r = r0 + aξ 1 + bξ 2 , com vetores a e b ortonormais. Pega seguinte parametrização do cilindro x = cos ξ 1 ,
y = sin ξ 1 , z = ξ 2 . Calcule métrica do cilindro nestas coordenadas: (dr, dr) = |dr|2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 =
(− sin ξ 1 dξ 1 )2 + (cos ξ 1 dξ 1 )2 + (dξ 2 )2 = (dξ 1 )2 + (dξ 2 )2 - coincide com métrica do plano, veja exemplo 8.2. Obsewrve,
que propriedades globais do cilindro são bem diferentes do plano. Por exemplo, pelo dois pontos (que não ficam na
mesma circunferência) passam varias retas (!).

H. Coordenadas conformes sobre superfı́cie.


!
1 0
Neste paragrafo vamos mostrar que localmente toda superfı́cie regular admite métrica gab (ξ c ) = λ(ξ c ) , ou
0 1
seja, geometria de S é Euclideana a menos fator λ(ξ a ).
III Coordenadas conformes sobre superfı́cie 25

Def. Coordenadas ξ a em O(r) ∈ S são chamadas conformes, se gab (ξ c ) = λ(ξ c )δab em todos pontos de O(r).
Exercı́cio 14.1. Observe que necessariamente λ(ξ c ) > 0. Esta função é chamada fator conforme.
Exercı́cio 14.2. Observe que em coordenadas conformes temos: (r01 , r02 ) = 0 e V i W i = λ(ξ c )v a ω a . Portanto, se ξ a são
conformes, a aplicação x : R2 → S preserva ângulos.
Af. 14.1. Sobre superfı́cie regular S existem coordenadas locais conformes.
Dem. Regra de transformação de métrica no passagem de ξ a para ξ 0α é dada por equação (55). Substituindo
0
gαβ (ξ 0 ) 0 = λ(ξ 0 )|ξ0 (ξ) δαβ ≡ λ(ξ)δαβ , obtemos

ξ (ξ)

∂ξ 0α ∂ξ 0α
gab (ξ) = λ(ξ) . (74)
∂ξ a ∂ξ b
Precisa mostrar, que dadas gαβ (ξ γ ), este sistema tem como solução um difeomorfismo ξ 0α (ξ a ) para uma função λ(ξ a ).
Vamos apresentar (74) em forma de sistema de equações lineares em relação de derivadas de ∂a ξ 0α . Denotando
! !
∂1 ξ 01 ∂2 ξ 01 a b
Ω= ≡ , (75)
∂1 ξ 02 ∂2 ξ 02 c d

det g
o nosso sistema fica g = λΩT Ω. Calculando determinante, obtemos expressão para λ: λ = det Ω . Com este λ, nosso

det g T
sistema fica gΩ−1 = det Ω Ω , ou
! !
d −b p a c
g = det g . (76)
−c a b d

Com mais detalhes, podemos escrever


! !
d p a
g = det g , (77)
−c b

! !
−b p c
g = det g . (78)
a d

Exercı́cio 14.3. Aplique inversa de g no sistema (77), e confirme que equações resultantes coincidem com equações
(78).
De acordo com exercı́cio, independentes equções são (77). Aplicando matriz g −1 ao (77), e voltando aos notações
iniciais, obtemos as equações
1
∂2 ξ 02 = √ g22 ∂1 ξ 01 − g12 ∂2 ξ 01 ,

det g
1
−∂1 ξ 02 −g12 ∂1 ξ 01 + g11 ∂2 ξ 01 .

=√ (79)
det g
Elas tem forma

∂2 v = α∂1 u + β∂2 u,
−∂1 v = β∂1 u + γ∂2 u, (80)

e são conhecidas como eqiações de Beltrami. De acordo com teoria de equações diferenciais, equações de Beltrami
tem soluções, ou seja, existem coordenadas conformes sobre S.
Exemplo 14.1. Coordenadas conformes sobre esfera (projeção estereográfica). Considere correspondencia ψ definida de
acordo com Figura 17 entre os pontos de esfera de raio R (a menos polo norte) e do plano: ψ : rM ∈ S → M̃ (x̃, ỹ) ∈ R2 .
Vamos mostrar que (x̃, ỹ) são coordenadas conformes de esfera. Precisamos encontrar a relação entre rM = (x, y, z) e
coordenadas (x̃, ỹ) do ponto M. A partir dos triângulos semelhantes (dois deles no plano e dois outros verticais) temos
x y |OP | |zM | 2R−z
x̃ = ỹ = |O M̃ | = O M̃ = 2R , ou

x y z − 2R
= = . (81)
x̃ ỹ −2R
III Aplicação conforme 26

M z
r
O ~
P y
~ y ~ x
M x
~
y
FIG. 17: Coordenatas conformes (x̃, ỹ) de ponto M de esfera

Temos duas relações, precisamos mais uma: x2 + y 2 = |zM | = R2 − (R − z)2 ou x2 + y 2 + (z − 2R)z = 0 . Podemos
linearizar a ultima equação usando (81): x̃x xx̃ + ỹy y ỹ + z−2R
−2r (−2Rz) = 0, ou

xx̃ + y ỹ − 2Rz = 0. (82)

Resolvendo sistema linear de 3 equações (81) e (82), obtemos forma explicita de aplicação ψ : rM ∈ S → M̃ (x̃, ỹ) ∈ R2

4R2 x̃ 4R2 ỹ 2R(x̃2 + ỹ 2 )


x= , y= , z= . (83)
x̃2 + ỹ 2 + 4R2 x̃2 + ỹ 2 + 4R2 x̃2 + ỹ 2 + 4R2
4
A métrica é |dr|2 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 = (x̃2 +ỹ16R 2 2
2 +4R2 )2 [dx̃ + dỹ ]. Comparando este resultado com a definição,

concluı́rmos que (x̃, ỹ) são coordenadas conformes de esfera.


Exercı́cio 14.4. Encontre métrica em coordenadas locais ξ 1 = x, ξ 2 = y.

I. Aplicação conforme.

Nem todas superfı́cies são localmente isométricas, como vamos ver em paragrafos ?? eIV I abaixo, mas todas são
localmente conformes (conformemente equivalentes), como vamos ver agora.
Def. Difeomorfismo ψ : S → S̃ é aplicação conforme, se para todos r ∈ S e V, W ∈ Tr (S) temos:

λ(ξ a )(V, W) = (dψ(V), dψ(W)). (84)

As superfı́cies são chamadas superfı́cies conformes se existe uma aplicção conforme entre eles.
Af. 15.1. Aplicação conforme preserva ângulos entre as curvas (entre os vetores tangentes).
0
,p0 )
Dem. Seja as curvas r(t) e p(t) interceptam em t = 0, ângulo entre eles então: (r |r0 ||r0 | = cos θ. De acordo com a
definicao acima, ângulo entre ψ(r) e ψ(p) é

(dψ(r0 ), dψ(p0 )) λ(r0 , p0 )


0 0
=√ √ = cos θ. (85)
|dψ(r )||dψ(p )| λ|r0 | λ|p0 |

Aplicação conforme em coordenadas locais pode ser caracterizado como se segue.


Af. 15.2. Afirmações seguintes são equivalentes:
a) ψ : U ⊂ S → S̃ - aplicação conforme;
b) Existem parametrizações x(ξ a ) e x̃(ξ a ) tais, que gab (ξ c ) = λ(ξ c )g̃ab (ξ c ).
Dem. - Exercı́cio: a demonstração é parecida com Af. 13.1.
Af. 15.3. Duas superfı́cies regulares são localmente conformes.
Dem. Considerando as superfı́cies em coordenadas conformes, podemos escrever gab = λδab e g̃ab = λ̃δab . Considere
aplicação ψ : S → S̃, que por definição relaciona pontos com mesmas coordenadas. ψ é uma aplicação conforme.
λ̃(ξ)
Realmente, nos pontos correspondentes temos: g̃ab (M̃ ) = λ̃(ξ)δab = λ(ξ) λ(ξ)δab = λ̃λ gab (M ). Então diferença entre as
métricas é fator conforme ρ = λ̃λ . De acordo com Af. 15.1, as superfı́cies são conformes.
Exemplo 15.1. No parágrafo anterior, equivalencia conforme entre esfera e plano foi confirmada por meio de cálculo
direto.
III Aplicação conforme 27

LISTA DE EXERCÍCIOS.

Considere esfera em parametrização ξ 1 = θ, ξ 2 = ϕ, veja (58).


Exercı́cio III.1. Encontre vetores r0θ , r0ϕ , n, e métrica de esfera.
Exercı́cio III.2. Vetor V no ponto ( √12 , √12 , 0) de esfera tem coordenadas v 1 = 1, v 2 = 2. Encontre V.
 
√ 4 !
3 3 1 a π π 4
Exercı́cio III.3. Encontre coordenadas de vetor tangente V( 4 , 4 , 2 ) =  0 . Resposta: v ( 3 , 3 ) = .
 
√ −4
−2 3
Exercı́cio III.4. Considere cruzamento de esfera por plano z = 12 . Encontre: (a) equações parametricas de curva

resultante γ; (b) Representante desta curva; (c) Vetor tangente V a curva γ no ponto (0, 23 , 21 ); (d) Coordenadas
deste vetor.
Exercı́cio III.5. Repete cálculos de exercı́cio anterior para a curva obtida por cruzamento de esfera com plano y = 12

(e para o ponto (0, 12 , 23 )).

Exercı́cio III.6. Verifique, se a curva γ: r(t) = ( 12 cos[ π4 (t2 + 2t)], 21 sin[ π4 (t2 + 2t)], 23 ) com 0 < t < 1 pertence a
esfera. Encontre representante de curva. Encontre vetores tangentes a γ e coordenadas deles para todo t.
Exercı́cio III.7. Considere esfera em parametrização ξ 01 = x, ξ 02 = y, veja (61). Repete exercı́cios anteriores usando
esta parametrização.
Exercı́cio III.8. Encontre funções de passagem ξ 0α (ξ b ), inversas ξ b (ξ 0α ), e matriz de Jacobi de transformação. Usando
regras de transformação, encontre coordenadas de vetor de Exercı́cio III.3 em coordenadas ξ 0α . Usando regras de
transformação, e métrica obtida no Exercı́cio III.1, encontre métrica em coordenadas ξ 0α .
Exercı́cio III.9. Métrica de superfı́cie S é (dr, dr) = du2 + (u2 + a2 )dv 2 , a = const. Encontre: (a) perimetro de
triangulo curvilinear sobre S formado por curvas com representantes: u = 21 av 2 , u = − 12 av 2 e v = 1; (b) ângulos
deste triangulo; (c) área de triangulo formado por u = ±av e v = 1. √
Exercı́cio III.10. Sobre a superfı́cie r(u, v) = (u cos v, u sin v, a ln(u + u2 − a2 ), encontre as curvas (chamadas lox-
odrômicas), que tem ângulo θ com as curvas v = const.
Exercı́cio III.11. Considere paraboloide z = −x2 − y 2 . Encontre uma base ortonormal do plano tangente dele no
ponto x = 1, y = 2.
III Aplicação conforme 28

W0
n
W

V
D V =V ' s
r ' =V
r ''=V '

(a) (b)
FIG. 18: (a) Vetor de normal principal de curva sobre S geralmente fica fora do plano tangente a S; (b) Dois exemplos de
campo paralelo sobre esfera

IV. CALCULO DIFERENCIAL SOBRE SUPERFÍCIE.

A. Derivada covariante, campo vetorial paralelo e transporte paralelo.

Campo vetorial no espaço Euclideano é uma função vetorial V(r). Em outras palavras, com cado ponto de R3 está
∂V
associada tripla de números (V 1 , V 2 , V 3 ). No espaço Euclideano tem noção natural de campo constante: ∂x i = 0.

Geometricamente, todos vetores tem mesmo sentido e comprimento. Se vamos pegar vetores do campo constante de
R3 nos pontos de uma superfı́cie, eles geralmente não são tangentes a ela. Portanto, noção de campo constante de
R3 não é natural para uma superfı́cie. Observe tambem, que vivendo sobre superfı́cie da Terra (esfera), nós mesmos
adotam noção não Euclideana de campo constante: vetores W da Figura 18(b), que nós estamos considerando como
campo constante de velocidade de avião, não são vetores paralelos de R3 ! Nos dois seguintes parágrafos, vamos discutir
noção de campo constante (chamado campo paralelo) sobre uma supefı́cie, e assuntos relacionados.
Dizemos, que temos campo vetorial sobre S, se no cado ponto r de S está dado vetor tangente V(r). Se r(t) uma
def
curva, podemos pegar restrição: V(t) == V(r(t)), obtendo campo ao longo de curva.
Exemplos. 1. Seja r(ξ ) -parametrizacao de S, então r01 (ξ a ) = ∂ξ
a ∂r
1 - campo de vetores tangentes as curvas coordenadas
1
r(ξ ).
def
2. Seja r(ξ a ) - parametrização de S, e v 1 (ξ a ), v 2 (ξ a ) funções diferenciáveis, então V(r) == r0b (ξ a )v b (ξ a )- campo
vetorial.
def
3. Se ξ a (t) uma curva no plano de coordenadas, então W(t) == r0b (ξ a (t))v b (t) - campo vetorial ao longo de curva
def b
r(ξ a (t)) de S, enquanto V(t) == r0b (ξ a (t)) dξ a
dt é campo de vetores tangentes a curva r(ξ (t)) de S.
dr
4. Dada curva r(t) ∈ S, V(t) = dt é campo de vetores tangentes dela.
Vamos começar com definição de derivada adaptada com a superfı́cie. Observe, que derivada comum de campo
tangente a S geralmente não representa um campo tangente a S. Como exemplo, pega curva plana de interseção de
plano com esfera, veja Figura 18(a), e considere o campo de vetores tangentes: V(t) = r0 (t). Então V0 (t) = r00 (t)
fica no plano osculador, que no caso coincide com plano de curva, e portanto não é vetor do plano tangente a S. Mas
projetando V0 (t) no plano tangente no cado ponto, por construção vamos ter um campo tangente a S.
Def. Seja V(t) é campo vetorial ao longo de curva r(t) de S. Derivada covariante na direção dr dt (ou ao longo de
curva r(t)) é campo vetorial seguinte

dV
DV = , (86)
dt S

onde |S significa projeção no plano tangente a S.


Def. V(t) é paralelo ao longo de r(t), se DV(t) = 0 para todo t.
Se S é um plano, derivada covariante coincide com derivada padrão, e a definição (86) se reduz ao definição comum
de campo paralelo no plano. Observe, que coordenadas de S não foram mencionadas nestas definições. Alem disto,
noção de campo paralelo não depende de parametrização escolhida para a curva r(t):
Exercı́cio 16.1. Confirme, que DV(t) = 0 implica DV(t0 ) = 0 onde t = ϕ(t0 ) - uma outra parametrização de
γ = Im r(t).
Af. 16.1. Dados campos paralelos V(t) e W(t), produto escalar deles é mesmo em todos pontos: (V(t), W(t)) =const.
Como conseqüência , vetores de um campo paralelo tem mesmo comprimento, e ângulo entre vetores de dois campos
IV Derivada covariante, campo paralelo e transporte paralelo 29

n
d r '1
N12
d

2 1
12 12
r '1
r '2
FIG. 19: Interpretação geometrica de sı́mbolos de Christoffel e de segunda forma fundamenal

paralelos é mesmo em todos pontos de curva.


Dem. Exercı́cio 16.2. Observe, que DV(t) = 0 implica V0 (t) ⊥ Tr (S).
d
Exercı́cio 16.3. Calcule dt (V, W).
Derivada covariante pode ser usada para introduzir noção de transporte paralelo ao longo de curva. Dada curva
r(t) com r(0) = r0 e vetor V0 no ponto r0 , podemos buscar um campo V(r(t)) que é paralelo, DV = 0, e obedece
a condição V(r(0)) = V0 . Vetores resultantes V(t) são chamados resultado de transporte paralelo de V0 ao longo
de curva. Afirmação 16.1 implica, que transporte paralelo preserva produto escalar de vetores transportados, em
particular, comprimentos deles e ângulo entre eles. Nos vamos voltar ao assunto no paragrafo seguinte.
Exemplos de campos paralelos sobre esfera - veja Figura 18(b). Campo paralelo V é paralelo tambem como campo de
R3 , enquanto W não é. Ângulo entre estes campos é π2 no cado ponto. Observe que campo paralelo W é, no mesmo
tempo, um campo tangente a curva.

B. Derivada covariante em coordenadas locais, sı́mbolos de Christoffel, segunda forma fundamental de


superfı́cie.

Considere o campo V(r) ∈ S. Em coordenadas locais temos V = r0a (ξ b )v a (ξ b ). Se r(t) = r(ξ b (t)) uma curva com
representante ξ b (t), substituindo ξ b (t) na expressão de V, obtemos campo vetorial ao longo de r(t)

V(t) = r0a (ξ b ) ξb (t) v a (ξ b (t)).



(87)

Substituindo vetor desta forma na expressão para derivada covariante, obtemos expressão para ela em coordenadas
∂r0
locais9 . Das equações (87) e (86) fica claro, que vamos precisar calcular derivadas ∂ξab , que representam taxa de
∂r0a
variação de vetores r0a na direção de curvas coordenadas ξ b . A derivada ∂ξ b
é um vetor de R3 , portanto pode ser
[r01 ,r02 ]
escrito na base r01 , r02 , n = |[r01 ,r02 ]| , veja Figura 19

∂r0a
= Γc ab r0c + Nab n. (88)
∂ξ b
Como Γc ab = Γc ba , esta grandeza admite ate 6 componentes independentes. Componentes Γc ab são chamados sı́mbolos
de Christoffel (coeficientes de conexão ou coeficientes afim). Como vamos ver, eles de fato determinam a regra de
transporte paralelo sobre S. Relações (88) são conhecidas como equações de Gauss-Weingarten.
Estamos prontos para reescrever a derivada covariante em coordenadas locais. Substituindo vetor (87) na expressão
de derivada covariante, obtemos

∂r0 dξ b a
 a 
d a 0 dv 0
DV = (v ra ) = ra + ab v =
dt S dt ∂ξ dt S

9 Como todo vetor tangente, DV pode ser escrito na base r0a de Tr (S): DV = r0a (Dv)a , onde (Dv)a vão apresentar coordenadas de
campo DV.
IV Derivada covariante em coordenadas locais, siı́mbolos de Christoffel, SFF 30

dv c dξ b a 0 dξ b
 c
dξ b a 0
   
dv
+ Γc ba v rc + Nab v a n = + Γc ba v rc . (89)
dt dt dt S dt dt

Então
dv a dξ b c
DV = r0a Dv a , onde Dv a = + Γa bc v . (90)
dt dt
Dv a representa derivada covariante em coordenadas locais. De acordo com (90), o campo V é paralelo ao longo de
r(ξ a (t)): DV = 0, se e somente se Dv a = 0.
Se v a (ξ b ) é campo no plano de coordenadas, e v a (ξ b (t)) - restrição dele sobre uma curva ξ b (t), podemos escrever

dξ b ∂v a
Dv a = Db v a , onde Db v a = + Γa bc v c . (91)
dt ∂ξ b

Db v a é chamada derivada covariante na direção de curva coordenada ξ b . Escrevendo D = ξ 0b Db , podemos dizer, que
Db é análogo de derivada parcial ∂b , e D - análogo de derivada direcional de analise matemática.
Comentarios.
1. Transporte paralelo em coordenadas locais, e interpretação de derivada covariante em termos de transporte
paralelo. Dados dois números v0a e uma curva ξ b (t), resolva problema seguinte para v a (t)

dv a dξ b c
+ Γa bc v = 0, v a (0) = v0a . (92)
dt dt
Observe, que para dada curva ξ b (t), o problema tem única solução. O campo V = r0a v a (t) vai ser um campo paralelo:
DV = 0, chamado resultado de transporte paralelo de vetor V0 = r0a (ξ c (0))v0a ao longo de curva r(ξ c (t)). Escreva
b
derivada covariante no ponto t em forma seguinte (vamos anotar dξ ˙b
dt = ξ )

dv a [v a (t + 4t) + Γa bc ξ˙b v c (t)4t] − v a (t)


Dv a = + Γa bc ξ˙b v c = lim . (93)
dt 4t→0 4t
Observe, que esta expressão contem vetores nos pontos diferentes de S. Vamos discobrir significado de vetor que
apareceu no interior de parenteses retas. Considere o problema de construir campo paralelo ω a (t) a partir de um
vetor v a (t + 4t) dado no ponto ξ b (t + 4t). Temos o problema:

dω a
Dω a = + Γa bc ξ˙b ω c = 0, ω a (t + 4t) = v a (t + 4t). (94)
dt
ω a (t+4t)−ω(t)
De acordo com analise matemática, podemos trocar derivada na equação (94) por expressão 4t + O(4t),
4t→0
onde O(4t) −→ 0. Usando condição inicial, o problema fica: ω a (t) = v a (t + 4t) + Γa bc ξ˙b ω c (t)4t + O(4t)4t. Na
aproximação 4t, solução desta equação é (confirme!)

ω a (t) = v a (t + 4t) + Γa bc ξ˙b v c (t)4t + O(4t)4t. (95)

ω a (t) é resultado de transporte paralelo de vetor v a (t + 4t) no ponto t. Comparando (95) com (93), a última equação
podemos escrever em termos de vetores que ficam no mesmo ponto de S

ω a (t) − v a (t)
Dv a = lim . (96)
4t→0 4t
Portanto derivada covariante tem seguinte interpretação: calculando dela, nós fazemos transporte paralelo de vetor
v a (t + 4t) no ponto t, e comparamos dele com vetor v a (t) dado neste ponto.
Escrevendo equação (96) em forma

ω a (t) = v a (t) + Dv a (t)4t + O2 (4t), (97)

temos expressão aproximada para resultado do transporte paralelo de vetor v a (t + 4t) no ponto t em termos de vetor
v a (t) do campo neste ponto.
Exercı́cio 17.1. Encontre sı́mbolos de Christoffel de esfera em coordenadas conformes (83).
IV Derivada covariante em coordenadas locais, siı́mbolos de Christoffel, SFF 31

2. Conexão em termos de métrica. Vamos discutir a equação (88), que determina taxa de variação de vetores
r0a na direção de curvas coordenadas ξ b .
Lembrem-se, que (r0a , r0b ) = gab , (r0a , n) = 0, e matriz inversa de gab vamos anotar g ab : g ac gcb = δ a b . Calculando
produto escalar de (88) com r0a , obtemos

Γc ab = g cd (∂d r, ∂a ∂b r), (98)

É impressionante que conexão podemos apresentar totalmente em termos de métrica e derivadas dela
1 cd
Γc ab = g (∂a gdb + ∂b gad − ∂d gab ). (99)
2
Exercı́cio 17.2. Confirme a igualdade calculando a parte direta.
Exercı́cio 17.3. Confirme a igualdade (∂a r∂b n) = (∂b r, ∂a n).
Componentes de matriz simétrica Nab são chamados coeficientes de segunda forma fundamental de superfı́cie em
sistema ξ c . Dado vetor tangente com coordenadas v a , eles determinam a forma quadratica

Nab v a v b , (100)

chamada segunda forma fundamental de superfı́cie.


Para uso posterior, vamos apresentar varias expressões para segunda forma fundamental, e para coordenadas de
derivada de vetor normal a superfı́cie. Calculando produto escalar de (88) com n e usando exercı́cio 17.2, obtemos

Nab = (∂a ∂b r, n) = −(∂a r, ∂b n) = −(∂b r, ∂a n) =


1
− [(∂a r, ∂b n) + (∂b r, ∂a n)]. (101)
2
Vamos encontrar coordenadas dos vetores ∂a n. Como (n, n) = 1, temos (∂a n, n) = 0, portanto vetores ∂a n ficam
no plano tangente a S, e podem ser escritos na base: ∂a n = r0b bb a . Calculando produto escalar com r0c , obtemos
coordenadas de ∂a n em termos de segunda forma fundamental

∂a n = −r0b g bc Nca , ou bb a = −g bc Nca . (102)

3. Regras de transformação. Usando um sistema de coordenadas ξ a e parametrização de S: r = x(ξ a ), podemos


calcular Nab , ba b e Γc ab . Usando outro sistema ξ 0β = ξ 0β (ξ a ), vamos ter a parametrização r = y(ξ 0b ), e podemos
0
calcular Nαβ , b0α β e Γ0δ βγ . Vamos encontrar relação entre eles. De igualdade x(ξ a ) = y(ξ 0b (ξ a )) temos

∂ξ 0α 0
∂a x(ξ a ) = ∂α y(ξ 0β ) ξ0 (ξ) ,

∂ξ a

∂ξ 0α ∂ξ 0β 0 0 ∂ 2 ξ 0α
a
∂b ∂a x(ξ ) = a b
∂β ∂α y ξ0 (ξ) + a b ∂α0 y|ξ0 (ξ) . (103)
∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ

Nas fórmulas abaixo vamos omitir a substituição de ξ 0 (ξ). Usando estas regras, temos Nab = (∂a ∂b x, n) =
∂ξ 0α ∂ξ 0 β 0 0 ∂ 2 ξ 0α 0 ∂ξ 0α ∂ξ 0β 0
∂ξ a ∂ξ b (∂α ∂β y, n)+ ∂ξ a ∂ξ b (∂α y, n) = ∂ξ a ∂ξ b Nαβ +0. Levando em conta esta fórmula e a regra de transformação de
0α 0γ 0α
∂ξ a ∂ξ b 0αβ ∂ξ c 0δβ ∂ξ b ∂ξ b
métrica inversa (56): g ab = ∂ξ 0α ∂ξ 0β g , obtemos ba b = −Nac g cb = − ∂ξ 0 ∂ξ
∂ξ a Nαγ ∂ξ c ∂ξ 0δ
g ∂ξ0β = − ∂ξ
∂ξ a N 0 g 0δβ
∂ξ 0β αδ
=
∂ξ 0α ∂ξ b 0 β ∂ξ 0γ ∂ξ c γ
∂ξ a ∂ξ 0β bα . No calculo foi usada a propriedade ∂ξ c ∂ξ 0δ = δ δ , veja Eq. (47). O calculo para conexão é parecido:

Γc ab = g cd (∂d x, ∂a ∂b x) =
c d
∂ξ 0 ∂ξ 0α ∂ξ 0 β 0 0

∂ 2 ξ 0α 0
 
∂ξ 0γσ ∂ξ
g ∂ y, ∂ ∂ y + a b ∂α y =
∂ξ 0γ ∂ξ 0σ ∂ξ d ρ ∂ξ a ∂ξ b β α ∂ξ ∂ξ
0α 0
c
∂ξ 0γσ 0 0 0 ∂ξ ∂ξ β ∂ξ c
0γσ 0 0 ∂ 2 ξ 0α
g (∂ σ y, ∂ ∂
α β y) + g (∂σ y, ∂α y) =
∂ξ 0γ ∂ξ a ∂ξ b ∂ξ 0γ ∂ξ a ∂ξ b
∂ξ c 0γ ∂ξ 0α ∂ξ 0 β ∂ξ c ∂ 2 ξ 0α

Γ αβ a b
+ 0α a b . (104)
∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ
Então as regras de transformação são:

∂ξ 0α ∂ξ 0β 0
Nab = N , (105)
∂ξ a ∂ξ b αβ
IV Derivada covariante em coordenadas locais, siı́mbolos de Christoffel, SFF 32

∂ξ 0α ∂ξ b 0β
bb a = b α, (106)
∂ξ a ∂ξ 0β

∂ξ c ∂ξ 0α ∂ξ 0 β 0γ ∂ξ c ∂ 2 ξ 0α
Γc ab = 0γ a b
Γ αβ + 0α a b . (107)
∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ ∂ξ
Regra de transformação de Nab é a mesma como para a métrica gab . Observe que, no contrario com conexão, os
tensores gab , g ab , Nab e ba b tem regra de transformação ”homogênea”, por exemplo: N ∼ N 0 . Observe tambem, que
posição de ı́ndex de um tensor (em cima ou embaixo), determina a regra de transframação deste ı́ndex: um ı́ndex que
∂ξ
fica ”em cima” se transforma por meio de matriz ∂ξ 0 , enquanto um ı́ndex ”embaixo” se transforma por meio de matriz
0
inversa: ∂ξ∂ξ . Portanto, fazendo os calculos em geometria diferencial, é importante manter a posição dos indexes.
4. Funções escalares. Por definição, função escalar sobre S é uma regra, que com cado ponto de S associa um
número. Ou seja, f é aplicação f : S → R, r → f (r). Em coordenadas locais, dada função escalar vai ser representada
por uma função R2 → R. Em sistema ξ a ela é apresentada por função φ(ξ a ) ≡ f (x(ξ a )). Escolhendo outro sistema:
ξ 0α = ξ 0α (ξ a ), vamos apresentar dela por função φ0 (ξ 0α ) ≡ f (y(ξ 0α )). Por construção, temos relação entre as duas
funções

φ(ξ a ) = φ0 (ξ 0α (ξ a )), ou, simbolicamente φ = φ0 , (108)

chamada regra de transformação de função escalar.


Os tensores gab , g ab , Nab e ba b podem ser usados para construir duas funções escalares importantes.
Def. Curvatura de Gauss de supefı́cie é função escalar
det Nab
K= ≡ det(g −1 N ). (109)
det gcd
Curvatura media de superfı́cie é função escalar
1 ab 1
H= g Nab ≡ trace (g −1 N ). (110)
2 2
Exercı́cio 17.4. Mostre que K e H realmente são funções escalares (por exemplo: K = K 0 ).
Exercı́cio 17.5. Observe que tr ba b ≡ ba a e det ba b são funções escalares. Encontre expressões para estas funções em
termos de K e H.
Exercı́cio 17.6. Observe que K = H = 0 para um plano, e K = 0, H 6= 0 para um cilindro.
Exercı́cio 17.7. Observe que segunda forma fundamental (100) é função escalar
0 0a 0b
Nab v a v b = Nab v v . (111)

5. Definição invariante de segunda forma fundamental. Por construção, a primeira forma fundamental:
g(V) = (V, V) = (V 1 )2 + (V 2 )2 + (V 3 )2 não depende de sistema de coordenadas (ou seja, é invariante), enquanto
a segunda forma fundamental (100) foi definida usando um sistema de coordenadas. Embora nós mostramos a
invariancia de SFF, veja (111), seria importante de ter uma definição invariante. Dado vetor V ∈ Tr (S), considere a
aplicação invariante10

N : Tr (S) → R; N (V) = (r00 (t), n), (112)

onde r(t) é uma curva parametrizada tal, que r0 (t) = V no ponto r.


dξ a
Vamos analisar N em coordenadas locais ξ a , onde V = r0a v a , e ξ a (t) - uma curva com dt = v a . N (V) coincide
a a b 2 a
com SFF: N (V) = (r00 (ξ a (t)), n) = ( dt
d
(r0a dξ 00 dξ dξ 0 d ξ 00 a b
a b
dt ), n) = (rab dt dt , n) + (ra dt2 , n) = (rab , n)v v + 0 = Nab v v . Isto
a
mostra tambem com clareza, que N (V) não depende de escolha das curvas r(t) e ξ (t).
Resumindo, a aplicação invariante (112) é segunda forma fundamental de S.

10 Lembrem-se, que a definição (51) de campo de vetores normais a superfı́cie é invariante, se vamos nós restringir ao sistemas de coordenadas
com det aa b > 0, veja fim do Paragrafo III A.
IV Curva geodésica 33

C. Curva geodésica.

Neste e seguinte paragrafos, vamos discutir uma curva sobre superfı́cie que tem propriedades de reta do plano
Euclideano.
No espaço Euclideano, as retas tangentes a curva geralmente não são paralelas. Elas são paralelas somente se a
curva é uma reta. Vamos discutir curvas sobre superfı́cie quais tem a mesma propriedade. No lugar de reta tangente
podemos considerar vetores tangentes a curva, ja que todos eles ficam sobre a reta tangente. Vamos escolher para
discussão o vetor tangente unitário: V(r0 ) = V0 , |V0 | = 1.
Def. Curva γ ⊂ S é geodésica, se vetor tangente V0 permanece tangente no processo de transporte paralelo dele ao
longo de γ.
Observe que definição de geodésica não menciona parametrização dela. Portanto podemos procurar a geodésica
usando qualquer uma parametrização.
Seja V0 é vetor tangente unitário num ponto de geodésica, e V(t) é campo paralelo construı́do a partir de V0 .
De acordo com a definição, o campo paralelo V(t) vai ser proporcional do campo tangente r0 (t) de geodésica no
cado ponto. Então temos a condição para γ = Im r(t) ser geodésica: α(t)V(t) = r0 (t). Como |V(t)| = 1, temos
0
|α(t)| = |r0 (t)|, portanto campo paralelo pode ser apresentado em termos de vetor tangente a geodésica: V = |rr0 | .
Entao a condição para uma curva ser geodésica é (supomos que V0 foi escolhido na direção r0 (0), então α é função
positiva)
r0
α(t)V(t) = r0 (t), ou V= . (113)
|r0 |
Substituindo o vetor V desta forma na equação de transporte paralelo DV(t) = 0, obtemos equação de geodésica
r0
D = 0. (114)
|r0 |
q
0 a
Em coordenadas locais temos |rr0 | = r0a |ξ̇ξ̇| , pois |r0 | = gab ξ˙a ξ˙b ≡ |ξ|.
˙ De acordo com paragrafo anterior, equação
(114) implica seguinte equação de geodésica em coordenadas locais
!
ξ˙a d ξ˙a 1 a ˙b ˙c
q
D = 0, ou + Γ bc ξ ξ = 0, onde |ξ|˙ = gab ξ˙a ξ˙b . (115)
˙
|ξ| dt |ξ| ˙ ˙
|ξ|
1 ˙a
Observe que por construção, as coordenadas de campo paralelo são v a = |ξ| ξ (vetor tangente ξ˙a geralmente não
a
representa as coordenadas de campo paralelo!). Observe tambem que ξ (t) não é geodésica, mas representante dela
no plano de coordenadas. Com certo abuso de terminologia, nos vamos chamar a curva Im ξ a (t) = σ ⊂ R2 geodésica,
1 ˙a
e |ξ| ξ o campo paralelo.
Equação de geodésica em parametrização natural r(s). Neste caso a equação de geodésica se simplifica.
Realmente, temos |r0 (s)| = 1 junto com |V(s)| = 1, portanto a condição (113) fica V(s) = r0 (s), ou seja α(s) = 1 para
todo s, e campo paralelo coincide com o campo tangente a curva. Temos no lugar de (114) a equação de geodésica
Dr0 (s) = 0, (116)
Exemplo 18.1. Se γ ⊂ S é uma reta, então ela é geodésica. Realmente, vamos escrever equação dela: r(s) = r0 + Vs,
com vetor-diretor constante unitário V. Entao s é parametro natural. O campo V é tangente a reta e representa
campo paralelo: DV = dV ds S = 0|S = 0. Então r(s) é geodésica.

Exercı́cio 18.1. Da equação (116) observe: se γ - geodésica, então plano osculador dela é ortogonal ao plano tangente
de S no cado ponto, onde curvatura de curva não é nula: |r00 (s)| = 6 0.
Equação (116) em coordenadas locais se escreva

ξ¨a + Γa bc ξ˙b ξ˙c = 0. (117)


O sistema tem forma normal, portanto existe única solução dela sob condições iniciais
ξ a (0) = ξ0a , ξ˙a (0) = v0a , (118)

= r0a (s)ξ˙a (s) a curva resultante r(s) =


p
dr
com |v0a | = gab v a v b = 1, então |V(0)| = 1. Campo tangente V(s) = ds
0 ˙a
ra ξ (s) é campo paralelo gerado por vetor unitário. Portanto v(s) vai ser unitário tambem : |V(s)| = 1. Portanto
solução r(s) automaticamente vai representar geodésica em parametrização natural. Resumindo, temos
IV Curva geodésica 34

Af. 18.1. Pelo cado ponto r ⊂ S na direção de dado vetor V passa única geodésica.
Exercı́cio 18.2. Encontre exemplos de geodésicas sobre cilindro e cone.
Exercı́cio 18.3. Confirme, que somente circunferências de maior raio de esfera são geodésicas dela.
Equação de geodésica em parametrização arbitrária. No contrario com (117), a equação (115) de geodésica
em parametrização arbitrária tem infinitas soluções para dadas condições iniciais (118). Todas estas soluções são
parametrizações da mesma curva geodésica. Vamos discutir este assunto com detales. Primeiro, escrevemos a equação
(115) em varias formas equivalentes.
Exercı́cio 18.2 Mostre, que equação (115) pode ser escrita como

ξ¨a + Γa bc ξ˙b ξ˙c − (ln |ξ|)˙


˙ ξ˙a = 0. (119)
h i
Vamos calcular derivada que apareceu no último termo de (119): ˙ −2 gbc ξ˙b ξ¨c + 1 ξ˙b ∂b gnk ξ˙n ξ˙k
|ξ| =
2
h i h i
˙ −2 gbc ξ˙b ξ¨c + 1 g cp ∂p gnk ξ˙n ξ˙k ≡ |ξ|
|ξ| ˙ −2 gbc ξ˙b ξ¨c + Γc nk ξ˙n ξ˙k = |ξ|
˙ −2 gbc ξ˙b Dξ˙c . Substituindo o resultado na equação
2
anterior, escrevemos dela em forma
!
ξ˙a ξ˙b gbc
a
δ c− Dξ˙c ≡ P a c Dξ˙c = 0, (120)
gnm ξ˙n ξ˙m

onde a matriz simetrica

ξ˙a ξ˙b gbc


P a c = δa c − , (121)
gnm ξ˙n ξ˙m
obedece das propriedades

P a c ξ˙c = 0, (122)

P abP bc = P ac. (123)

Equação (122) significa que ξ˙c é vetor nulo de matriz P , isto implica det P = 0. Como P não é invertivel, o sistema
(120) para determinar geodésica não tem forma normal, e teorema anterior sobre existencia de solução única não vale
para (120).
Considere o sistema

ξ¨a + Γa bc ξ˙b ξ˙c − (ln α)· ξ˙a = 0, (compare dele com (119)) (124)

ou, equivalente
!
d ξ˙a 1 a ˙b ˙c
+ Γ bc ξ ξ = 0, (compare dele com (115)) (125)
dt α α

para incógnitos ξ 1 (t), ξ 2 (t) e α(t). Sistemas (124) e (120) são equivalentes no seguinte sentido:
(a) Seja ξ a (t) - uma solução de (120), então as funçoes ξ a (t) e α(t) = |ξ| ˙ representam solução de (124), - veja (119).
(Realmente, (124) com este α(t) coincide com (119) ∼ (120).)
(b) Seja ξ a (t) e α(t)- uma solução de (125). Então ξ a (t) representa solução de (120). (Realmente, de (124), ξ a (t)
obedece Dξ˙a = αξ˙a , portanto satisfaz (120): P Dξ˙a = αP ξ˙a = 0.)
Então podemos usar a equação (125) para analisar as geodésicas.
Dada função α1 (t), sistema (125) tem única solução, digamos ξ1a (t) para as condições iniciais (118). Escolhendo
uma outra função α2 (t), para as mesmas condições iniciais obtemos única solução ξ2a (t). Vamos mostrar, que ξ1a (t) e
ξ2a (t) são duas parametrizações da mesma geodésica: Im ξ1a (t) = Im ξ2a (t).
Lema. Seja o par de funções ξ a (t), α(t) é solução de problema (125), (118), e β(t) uma dada função. Então existe
parametrização η a (τ ) de geodésica γ = Im ξ a (t) tal, que par de funções η a (τ ) e β(τ ) tambem é solução de (125),
(118):

d η̇ a
 
1
+ Γa bc η̇ b η̇ c = 0, η a (0) = ξ0a , η̇ a (0) = v0a . (126)
dt β β
IV Curva geodésica 35

(t) = (t) + (t)


(1)

(t)
(0)

(0) (1)

FIG. 20: Formulação de problema variacional

β(τ )
Dem. Determine função ψ a partir de equação ψ 0 (τ ) = α(0) , com condição inicial ψ(0) = 0. Considerando
α( β(0) ψ(τ ))
def
ϕ(τ ) = α(0) a
β(0) ψ(τ ) como função de passagem de troca de variáveis t = ϕ(τ ), construa curva parametrizada η (τ ) ==
ξ a (ϕ(τ )). Observe, que

1 dη a (τ ) 1 dξ a (t) α(0) dξ a (t)


 
α(0)β(τ )
=   = . (127)
β(τ ) dτ β(τ ) dt ϕ(τ ) β(0)α α(0) ψ(τ ) β(0)α(t) dt
ϕ(τ )
β(0)

def
Exercı́cio 18.3. Por meio de calculo direto, confirme que η a (τ ) == ξ a (ϕ(τ )) obedece as condições iniciais (118).
Exercı́cio 18.4. Substituindo (127) na Eq. (126), confirme que a ultima se transforma em (125).
Af. 18.2. Seja os pares (ξ1a , α1 ) e (ξ2a , α2 ) são soluções de problema (125), (118). Então as curvas parametrizadas
ξ1a (t) e ξ2a (t) determinam a mesma geodésica.
Dem. Aplicando Lema para funções ξ1a , α1 e α2 , construa a curva η a = ξ1a ◦ ϕ. Ela representa uma parametrização
de geodésica γ = Im ξ1a . No mesmo tempo, as curvas η a e ξ2a obedecem o sistema (125), (118) com α = α2 . Como
solução deste problema com dada α2 é única, eles coincidem: ξ2a = η a . Então ξ1a e ξ2a são duas parametrizações da
mesma geodésica.
Resumindo, equação de geodésica (115) em parametrização arbitrária tem infinitos soluções para dadas condições
iniciais (118). As soluções representam parametrizações diferentes de curva geodésica.

D. Distancia entre pontos de superfı́cie. Elementos de analise variacional.

Exercı́cio 19.1. Dados dois pontos r1 e r2 , seja x(t) é uma parametrização de curva que passa pelo estes pontos,
x(a) = r1 , x(b) = r2 . Encontre parametrização y(t0 ) desta curva com propriedades y(0) = r1 e y(1) = r2 .
Para calcular distancia entre dois pontos r1 e r2 de superfı́cie, entre todas as curvas que ligam estes pontos vamos
buscar aquela que tem menor comprimento. Ela é chamada curva minimizante. Por definição, distancia entre os pontos
é comprimento de curva minimizante. Trabalhando em sistema de coordenadas ξ a , vamos escolher parametrização
r(ξ a (t)) de curvas tal, que r(ξ a (0)) = r1 e r(ξ a (1)) = r2 . O comprimento de uma curva r(ξ a (t)) é dado pelo integral
Z 1r
dξ a dξ b
l[ξ] = gab dt, (128)
0 dt dt

calculado para representante ξ a (t) de curva.


Então, precisamos encontrar a curva ξ a (t) ⊂ R2 que implica valor mı́nimo de integral (128). Observe, que conjunto
l[ξ] é composto de números não negativos, portanto tem infimo. Problemas deste tipo resolva analise variacional.
Vamos apresentar este formalismo em forma, adaptada para o nosso caso. A resposta final, que nós vamos encontrar,
é que curva minimizante coincide com geodésica que passa pelo os pontos r1 e r2 .
Considere conjunto de funções (curvas) F = {ξ a (t) : [0, 1] ⊂ R → R2 , ξ a (0) = ξ0a , ξ a (1) = ξ1a } que ligam dois pontos
ξ0 e ξ1a de R2 , veja Figura 20. Funcional I[ξ a ] é aplicação I : F → R, ou seja, uma regra que com cada função de
a

conjunto F associa um número. Comprimento de arco (128) é um exemplo de funcional. Para discutir o mı́nimo de
funcional, vamos precisar noção de variação de funcional (analogo de diferencial de função).
IV Distancia entre pontos de superfı́cie. Elementos de analise variacional 36

def
Construção. Dados funções ξ a e η a , construa a função δξ a == η a − ξ a , então podemos escrever η a = ξ a + δξ a . A
função δξ a é chamada variação de ξ a . Por construção, variação nos pontos limites é nula: δξ a (0) = δξ a (1) = 0.
Construa familia uniparamétrica de curvas seguinte: ξ a (t, λ) = ξ a (t) + λδξ a (t), λ ∈ [0, 1]. Essa familia é subconjunto
Fλ ⊂ F que ”connecta” as curvas inicialmente escolhidas: ξ a (t, 0) = ξ a (t), ξ a (t, 1) = η a (t). Funcional I[ξ a ] pode ser
usado agora para construir a função

def
I : R{λ} → R; λ → I(λ) == I[ξ a (t, λ)]. (129)

Valor de função I(λ) para cado λ coincide com valor de funcional para membro de familia Fλ , com este λ.
Def. Dada variação δξ a (t), variação δI[ξ a (t)] de funcional11 no ponto ξ a (t) é

dI(λ) d
δI[ξ a (t)] ≡ a a

= I[ξ (t) + λδξ (t)] . (130)
dλ λ=0

λ=0

Af. 19.1 Se ξ a (t) representa mı́nimo de funcional, então δI[ξ a (t)] = 0 para todo δξ a (t).
Realmemte, seja ξ a (t) representa mı́nimo de funcional: I[ξ a (t)] ≤ I[η a (t)] para todo η a (t). Para uma variação
δξ (t), isto implica I[ξ a (t)] ≤ I[ξ a (t) + λδξ a (t)] para todo λ. Esvrevendo esta desigualdade em termos de função I(λ):
a

I(0) ≤ I(λ), concluirmos que λ = 0 é extremum de I(λ), portanto dI(λ) = 0. De acordo com (130), isto equivale


λ=0
δI[ξ a (t)] = 0. Como δξ a (t) foi escolhido arbitrariamente, a afirmação esta mostrada.
a
Então curva minimizante do nosso funcional (128) podemos q procurar entre soluções de equação δl[ξ ] = 0. Vamos
a √
encontrar forma explı́cita dela. Usando notações dξ = ξ˙a , gab ξ˙a ξ˙b = , temos
dt
Z
d
q
δl[ξ a ] = dt gab (ξ c + λδξ c )[ξ˙a + λ(δξ a )· ][ξ˙b + λ(δξ b )· ]

=
dλ   λ=0
Z
1 d
dt √ 2gac ξ˙a δξ c + ∂c gab ξ˙a ξ˙b δξ c =
2 dt
" ! #
d ξ˙k ξ˙a
Z
1 ˙ a ˙b c
dt −gkc √ − ġac √ + √ ∂c gab ξ ξ δξ + 0 =
dt 2
" ! #
d ξ˙k
Z
kn 1 ˙a ˙b 1 kn ˙ a ˙b c
− dt gkc √ + gck g̃ √ ∂b gan ξ ξ − √ gck g̃ ∂n gab ξ ξ δξ =
dt 2
" ! #
d ξ˙k
Z
1 kn
√ + √ g̃ (∂a gnb + ∂b gan − ∂n gab ) ξ˙ ξ˙ gck δξ =
a b c
− dt
dt 2
" ! #
d ξ˙k
Z
1 k ˙a ˙b c
− dt √ + √ Γ ab ξ ξ gck δξ . (131)
dt

1
No passagem de segunda para terceira linha nós calculamos integral por partes, levando em conta δξ a (t)|0 = 0. Como
integral na ultima linha deve ser nula para todo δξ a (t), chegamos na equação de segunda ordem que determina curva
minimizante ξ a (t) em parametrização arbitraria
 
d  ξ˙k + q 1
q Γk ab ξ˙a ξ˙b = 0. (132)
dt ˙m ˙n ˙m ˙n
gmn ξ ξ gmn ξ ξ

Ela coincide
q com Eq. (115), ou seja, curva minimizante coincide com a curva geodésica. Em parametrização natural
temos gab ξ a ξ˙b = 1, e (132) coincide com (117):
˙

ξ¨k + Γk ab ξ˙a ξ˙b = 0. (133)

Resumindo, geodésica é curva minimizante entre dois pontos de superfı́cie.

11 Observe, que λ = 0 é fronteira de domı́nio de função I(λ). Portanto λ = 0 não pode ser um ponto de reflexão.
IV Distancia entre pontos de superfı́cie. Elementos de analise variacional 37

z z
2 b
z2
r(2) 2
d a
z1
1
r(1) 1
r(2)
r(1) y
2
1
x
(a) (b)
FIG. 21: Distâncias entre pontos de esfera e cilindro

d
N M
d
v ~
r M

r
O
y u
P
x

FIG. 22: Isometria entre cone e plano Euclideano

Exemplo 19.1. Vamos encontrar distãncia entre pontos r(1) = (x1 , y1 , z1 ) e r(2) = (x2 , y2 , z2 ) de esfera x2 +y 2 +z 2 = 1,
veja Figura 21 (a). Curva minimizante entre 1 e 2 coincide com geodésica, ou seja, com arco de circunferência de
maior raio pelo estes pontos. Comprimento deste arco coincide com ângulo a entre vetores r(1) e r(2), o ultimo
podemos calcular, usando produto escalar:
q q
d(1, 2) = θ = arccos(r(1), r(2)) = arccos(x1 x2 + y1 y2 + 1 − x21 + y12 1 − x22 + y22 ). (134)

Exemplo 19.2. Distância entre pontos (x1 , y1 , z1 ) e (x2 , y2 , z2 ) de cilindro x2 + y 2 = 1. Considere cilindro em
parametrização

x(z, ϕ) = (cos ϕ, sin ϕ, z), (135)

veja Figura 21 (b). Aplicação x é isometria entre cilindro e plano Euclideano com coordenadas (z, ϕ) (veja Exemplo
13.2 na pagina 24). Isometria preserva comprimento de curvas, portanto a curva minimizante entre pontos 1 e 2 é
imagem de intervalo [a, b] no plano (z, ϕ), veja Figura 21 (b). Portanto, distância entre pontos 1 e 2 do cilindro é d2 =
(4ϕ)2 + (4z)2 , onde 4z = z2 − z1 . Para 4ϕ podemos escrever ou expressão 4ϕ = ϕ2 − ϕ1 = arctan xy22 − arctan xy11 ,
ou 4ϕ = θ = arccos(r(1), r(2)) = arccos(x1 x2 + y1 y2 ).
Exemplo 19.3. Vamos mostrar, que cone e plano são superfı́cies isométricas (portanto, geodésicas de cone são imagens
das retas do plano, isto ajuda no cálculo de distâncias entre pontos de cone, veja exercı́cio abaixo). p
Considere cone z 2 = c2 (x2 + y 2 ), onde c = tan θ, veja Figura 22. Vamos anotar sin θ = p, então cos θ = 1 − p2 .
IV Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfı́cie 38

Vamos começar com parametrização de cone por meio de variaveis r e ϕ de sistema de coordenadas esféricas:
p
x(r, θ) = (pr cos ϕ, pr sin ϕ, 1 − p2 r). (136)

Agora vamos definir coordenadas (u, v) de acordo com seguinte regra: seja r é vetor de posição de ponto M de cone,
e d é comprimento de arco N M de circunferência, veja Figura 22. No plano (u, v) vamos traçar arco de circunfêrencia
de raio r e de comprimento d. Então ponto final M̃ deste arco é representante12 de M em coordenadas (u, v). Vamos
reescrever
√ (136) em cordenadas (u, v). Precisamos expressões para funções r(u, v) e ϕ(u, v). Para r(u, v) temos:
r = u2 + v 2 . Para encontrar ϕ(u, v), observe duas expressões para d: d = ϕ|OP | = ϕrp e d = rγ = r arctan uv .
Igualando delas, obtemos ϕ = p1 arctan uv . Substituindo na expressão (136), obtemos parametrização de cone
p 1 u p 1 u p p
x(u, v) = (p u2 + v 2 cos( arctan ), p u2 + v 2 sin( arctan ), 1 − p2 u2 + v 2 ). (137)
p v p v
Vamos mostrar, que aplicação x é isometria entre plano Euclideano e cone. Usando identidade
 u  vdu − udv
d arctan = , (138)
v u2 + v 2
obtemos para diferenciais:

1
dx = √ [p(udu + vdv) cos ϕ − (vdu − udv) sin ϕ] ,
u + v2
2
p !
1 1 − p2
√ [p(udu + vdv) sin ϕ − (vdu − udv) cos ϕ] , √ (udu + vdv) . (139)
u2 + v 2 u2 + v 2

Daqui, cálculo direto nos dá métrica do cone

(dx, dx) = du2 + dv 2 . (140)

Como ela coincide com métrica do plano Euclideano, as superfı́cies são isométricas.
Exercı́cio 19.2. Encontre distância entre dois pontos do cone com mesma cordenada z (por exemplo, entre N e M na
Figura 22). Compare resultado com número d.

E. Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfı́cie.

Derivadas repetidas na direção de eixos coordenadas de um campo vetorial V(x1 , x2 , x3 ) no espaço Euclideano são
comutativas: ∂i ∂j V − ∂j ∂i V = 0. Vamos testar, se as derivadas covariantes tem mesma propriedade. Como resultado
desta analise vamos encontrar uma caracterı́stica fundamental de superfı́cie chamada curvatura de Gauss.
Seja V(r) = r0c (ξ b )v c (ξ b ) - campo tangente a S. Vamos calcular derivadas covariantes dele na direção das curcas
d
coordenadas, ou seja, na Eq. (89) vamos pegar dt = ∂ξ∂ 1 ou ∂ξ∂ 2 . Estas derivadas vamos anotar D1 e D2 (veja tambem
(91)). Temos

Db V = r0c Db v c , Db v c = ∂b v c + Γc bn v n . (141)

Derivada Da de vetores W1 = D1 V e W2 = D2 V é Da (Db V) = r0c Da [Db v c ] = r0c (∂a [∂b v c + Γc bn v n ] + Γc an [∂b v n +


Γn bm v m ]) = r0c (∂a ∂b v c + ∂a Γc bn v n + Γc bn ∂a v n + Γc an ∂b v n + Γc an Γn bm v m ). No calculo de comutador de derivadas, os
termos que contem derivadas de v a se cancelam por razoes de simetria. Os termos restantes vamos escrever em forma

(Da Db − Db Da )V = r0c Rc mab v m , (142)

onde

Rc mab (ξ k ) = ∂a Γc bm + Γc an Γn bm − (a ↔ b), (143)

12 Observe, que aplicação M → M̃ preserva comprimentos das curvas OM e N M e ângulo entre eles. Portanto, temos esperança que esta
aplicação é uma isometria. Intuitivamente, estamos desenrolando cone, transformando dele numa região planar.
IV Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfı́cie 39

é chamado tensor de curvatura (ou tensor de Rieman) de suprfı́cie em coordenadas locais ξ a . Ele é conjunto de
24 = 16 funções de ξ k construı́das das componentes de métrica e derivadas dela. De acordo com (143), comutador
das derivadas covariantes (com a 6= b) na direção de curvas coordenadas geralmente não é nulo, mas é proporcional
de tensor de curvatura.
Vai ser útil introduzir a notãção especial para tensor de curvatura com todos indexes colocados embaixo com uso
de métrica gnc

Rnmab ≡ gnc Rc mab = gnc [∂a Γc bm + Γc ak Γk bm − (a ↔ b)]. (144)

Usando identidade: ∂a gnc ≡ Γnac +Γcan , podemos escrever primeiro termo como se segue: gnc ∂a Γc bm = ∂a (gnc Γc bm )−
∂a gnc Γc bm = ∂a Γnmb −(Γnac +Γcan )Γc bm . Substituindo na equação (144), obtemos a expressão equivalente (Exercı́cio)

Rnmab = ∂a Γnmb + Γc nb Γcma − (a ↔ b)]. (145)

Vamos apresentar algumas propriedades de tensor de curvatura, quais podem ser verificadas por meio de calculo
direto.
1. Propriedades de simetria (observe, que antisimetria em relaçâo de indices a e b é evidente a partir da definição
(143))

Rnmab = Rabnm , Rnmab = −Rmnab , Rnmab = −Rnmba . (146)

2. Regra de transformação no passagem ξ a (ξ 0β ) de um sistema para outro

0 ∂ξ a ∂ξ b ∂ξ c ∂ξ d
Rαβγσ = Rabcd . (147)
∂ξ 0α ∂ξ 0β ∂ξ 0γ ∂ξ 0σ

Contrações de tensor de curvatura com métrica inversa g ab tem nomes próprios. Tensor de Ricci Rmb e regra de
transformação dele

0 ∂ξ a ∂ξ b
Rmb ≡ g na Rmnab , Rαβ = Rab . (148)
∂ξ 0α ∂ξ 0β
Curvatura escalar R é função escalar seguinte

R ≡ g mb Rmb = g mb g na Rmnab , R0 (ξ 0c ) = R(ξ c ). (149)

Equação (147) tem duas conseqüéncias evidentes, mas importantes:


Af. 20.1. Se em uma regiao de S temos: Rnmab = 0 em um sistema de coordenadas, então ele é nulo em qualquer
outro (e se ele não é nulo identicamente em um sistema, o mesmo acontece em qualquer outro sistema).
Af. 20.2. Tensor de curvatura de um plano é nulo.
A segunda afirmação segue de fato, que no plano podemos escolher coordenadas (globais) com gab = δab . Isto
implica Γa bc = 0, então Rnmab = 0 neste sistema, e de acordo com afirmacao anterior, Rnmab = 0 em qualquer outro
sistema.
Lembramos que dada superfı́cie com métrica gab (ξ c ) em coordenadas ξ c , podemos buscar as coordenadas nas quais
a métrica tem forma Euclideana:
∂ξ a ∂ξ b

gab (ξ) = δαβ . (150)
∂ξ 0α ξ0 (ξ) ∂ξ 0β ξ0 (ξ)

Como foi discutido no Paragrafo 2.6, não é facil predizer existência de tais coordenadas a partir desta equação.
Conhecimento de tensor de curvatura permita fazer tal conclusão imediatamente:
Af. 20.3. Seguintes afirmações são equivalentes:
(a) Em S (ou em O(r) ⊂ S) existem as coordenadas com gab (ξ c ) = δab ;
(b) Na mesma vizinhança, Rc mab = 0 em coordenadas arbitrárias.
Dem. (a) → (b). Se gab (ξ c ) = δab , temos Γ ∼ ∂Γ = 0 e R ∼ ∂Γ + ΓΓ = 0 neste sistema. Então, de acordo com
Afirmação 20.1, R = 0 em qualquer outro sistema de coordenadas.
(b) → (a). Seja gab (ξ c ) representa métrica em coordenadas iniciais ξ c . Para as coordenadas novas, vai ser util usar
0
notações ξ a no lugar de ξ 0a . Então, index a0 é independente de a.
Como vimos no fim do paragrafo III F, sem perda de generalidade podemos admitir, que no ponto ξ0a temos

gab (ξ0a ) = δab . (151)


IV Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfı́cie 40
0
Estamos procurando um difeomorfismo ξ a (ξ b ), que obedece a equação (150) numa visinhança deste ponto, ou, equiv-
alente,
0 0
∂ξ a (ξ) ∂ξ b (ξ)
δa0 b0 = gab (ξ). (152)
∂ξ a ∂ξ b
Considere primeiro o problema auxiliar seguinte13
0 0
∂c ∂a ξ k = Γk ca ∂k ξ k , (153)
com condições iniciais
0 0
∂c ξ k (ξ0 ) = δc k . (154)
Dados Γk ca (ξ c ), este sistema nem sempre tem soluçoes, ou seja, equações (153) implicam certas condições de com-
0 0 0 0
patibilidade. Realmente, se (153) esta satisfeita, então ∂n ∂c ∂a ξ k = ∂n (Γk ca ∂k ξ k ) e ∂c ∂n ∂a ξ k = ∂c (Γk na ∂k ξ k ). A
diferença deles implica
0 0 0
0 = ∂n (Γk ca ∂k ξ k ) − (n ↔ c) = ∂n Γp ca + Γk ca Γp nk − (n ↔ c) ∂p ξ k = Rp anc ∂p ξ k .

(155)
0
Portanto ξ k (ξ c ) pode obedecer (153) somente se
0
Rp anc ∂p ξ k = 0. (156)
Em particular, esta equação com certeza vai ser satisfeita na região com curvatura nula, o que é nosso caso. Da
teoria das equações diferenciais é conhecido, que a equação (156) representa condição necessária e suficiente para
existencia de soluções de (153)(veja L. P. Eisenhart, Continuous Groups of Transformations, (Dover Publications Inc.,
0
NY, 1961), pagina 1). Seja as funções ξ k (ξ c ) representam uma solução de problema (153), (154). Vamos mostrar,
0
que elas vão satisfazer tambem a equação (152). Substituindo ξ k (ξ c ) na equação (152), obtemos a função
0 0
uab (ξ c ) = ∂a ξ a ∂b ξ b δa0 b0 − gab . (157)
0
Se ξ k (ξ c ) realmente é solução, a função uab deve ser nula. Vamos primeiro confirmar, que u não depende de ξ c :
∂c uab = 0. Calcule
0 0 0 0
∂c uab = ∂c ∂a ξ a ∂b ξ b δa0 b0 + ∂a ξ a ∂c ∂b ξ b δa0 b0 − ∂c gab
0 0 0 0 0 0 0 0
k b
= ∂c ∂a ξ ∂b ξ δk0 b0 − Γk ca ∂k ξ k ∂b ξ b δk0 b0 + ∂c ∂b ξ k ∂a ξ a δa0 k0 − Γk cb ∂k ξ k ∂a ξ a δa0 k0
0 0 0 0 0 0
= (∂c ∂a ξ k − Γk ca ∂k ξ k )∂b ξ b δk0 b0 + (∂c ∂b ξ k − Γk cb ∂k ξ k )∂a ξ a δa0 k0 = 0, (158)
de acordo com (153). No passagem de primeira para segunda linha foi usada a identidade (17). Então uab é mesma
matriz numérica em todos pontos. Substituindo o ponto ξ0c na parte direita de (157), e usando (151) e (154), concluimos
que ela é nula: uab = 0.
Resumindo, uma superfı́cie com Rc mab = 0 é (localmente) isométrica com espaço Euclideano, enquanto superfı́cie
com Rc mab 6= 0 tem propriedades geometricas diferentes de espaço Euclideano.
Vamos mencionar duas construções, que mostram relevancia de tensor de curvatura aos propriedades geométricas
de uma superfı́cie.
Transporte paralelo ao longo dos lados de imagem de um paralelogramo. No plano de coordenadas ξ a ,
construa paralelogramo, com vértices nos pontos 1, 2, 3, 4, gerado pelo um par de vetores v e w, veja Figura 23. Imagem
dele é um paralelogramo curvilinear sobre superfı́cie, com vértices nos pontos x(1), x(2), x(3), x(4). Considere um
vetor tangente K = r0a k a de S no ponto x(1). Fazendo transporte paralelo dele ao longo de caminho x(1) → x(2) →
x(3), obtemos um vetor K0 no ponto x(3). Fazendo transporte paralelo dele ao longo de caminho x(1) → x(4) → x(3),
obtemos um vetor K00 no mesmo ponto x(3). Supondo, que paralelogramo é pequeno: v a << 1, wa << 1, podemos
calcular aproximadamente a diferença entre coordenadas de vetores K0 e K00 : δk a = k 00a − k 0a . O resultado é
proporcional de tensor de curvatura
δk a ≈ Ra bcd (1)k b v c wd . (159)

13 Observe, que soluções va (ξ c ) ≡ ∂a ξ 1 (ξ c ), wa (ξ c ) ≡ ∂a ξ 2 (ξ c ) deste problema vão ser campos paralelos de vetores (contravariantes),
criados a partir dos vetores va (ξ0c ) = (1, 0) e wa (ξ0c ) = (0, 1).
IV Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfı́cie 41

k''
3
4 k

w k'
v
2
1
k

FIG. 23: Transporte paralelo ao longo dos lados de imagem de um paralelogramo

v'
a

b
w'
w b
v
a
1
FIG. 24: ”Paralelogramo” de S com lados geodésicos

Então, se Ra bcd 6= 0 na vizinhança do ponto 1, os vetores transportados geralmente não coincidem.


”Paralelogramo” com lados geodésicos. Considere direções (vetores) V = r0a v a e W = r0a wa num ponto 1 de S,
veja Figura 24. Construa geodésica de comprimento a na direção de vetor V, e geodésica de comprimento b na direção
de W. Faça transporte paralelo de V ao longo de b, e transporte paralelo de W ao londo de a. Na direção de vetores
resultantes, construa de novo as geodésicas de comprimento a e b. Podemos calcular aproximadamente a diferença
δξ a entre coordenadas dos pontos finais destas geodésicas. O resultado é proporcional de tensor de curvatura
1 2 a
δξ a ≈ − a bR bcd (1)v b wc v d + ab2 Ra bcd (1)wb v c wd .

(160)
2
Então, se Ra bcd 6= 0 na vizinhança do ponto 1, o ”paralelogramo” geralmente não é fechado.
Discussão feita acima vale para todo espaço de Rieman (ou seja, variedade diferenciável de n dimenções com
sı́mbolos de Christoffel construı́dos a partir de métrica de acordo com (99)). Vamos especificar estes resultados para
uma superfı́cie de R3 . Como a = 1, 2, as componentes não nulas de tensor de Rieman são ligadas de acordo com (146)
como segue: R1212 = −R1221 = R2121 = −R2112 . Então tensor de curvatura de superfı́cie tem so uma componente
independente: R1212 . De acordo com (145), a expressão explı́cita de R1212 em termos de conexão é
R1212 = ∂1 Γ122 − ∂2 Γ121 + Γc 12 Γc12 − Γc 11 Γc22 . (161)
Vamos calcular tensor de Ricci: Rmb = g 11 Rm11b + g 12 Rm12b + g 21 Rm21b + g 22 Rm22b . Usando simetria (146), compo-
nentes dele são
! !
R11 R12 −g 22 g 12
= R1212 . (162)
R21 R22 g 21 −g 11
R1212
Daqui curvatura escalar fica (Exercı́cio): R = g mb Rmb = −2R1212 det g ab = −2 det gab .
Curvatura de Gauss como função de métrica. Na equação (109) curvatura de Gauss foi definida em termos
de métrica e segunda forma fundamental. Vamos mostrar, que a definição equivalente pode ser dada em termos de
curvatura escalar.
IV Tensor de curvatura e curvatura de Gauss de superfı́cie 42

Teorema egregium. Curvatura de Gauss pode ser apresentada como função de métrica e derivadas dela, portanto
não depende dos coeficientes de segunda forma fundamental:
1 R1212 (gab )
K=− R= . (163)
2 det gab
Este resultado foi obtido por C. F. Gauss e chamado por ele teorema egregium (em Latim, ”egregium” significa
brilhante).
Como para uma superfı́cie de R3 o tensor de curvatura se reduz ao uma so componente R1212 ∼ K, nas afirmações
acima podemos trocar as palavras ”tensor de curvatura” por ”curvatura de Gauss”.
Combinando teorema egregium com resultados de Paragrafo III G, concluirmos que curvatura de Gauss é invariante
por isometrias:
Consequencia. Superficı́es isometricas tem mesma curvatura de Gauss nos pontos correspondentes.
Para mostrar o teorema egregium, vamos confirmar que as definições (109) e (163) realmente determinam a mesma
função escalar. Comparando delas, precisa mostrar

det Nab = R1212 , (164)

ou seja, det Nab não representa um objeto independente, mas é uma função de métrica e derivadas dela. De formula
basica (88): r00ab = Γc ab r0c + Nab n, calcule produtos escalares seguintes:

(r0012 , r0012 ) = Γc12 Γc 12 + N12 N12 , (r0011 , r0022 ) = Γc11 Γc 22 + N11 N22 . (165)

Usando as definições Γc ab = g cd (r0d , r00ab ) e Γcab = (r0c , r00ab ), calcule: (r0011 , r0022 ) = ∂1 (r01 , r0022 ) − (r01 , r000 0 00
122 ) = ∂1 (r1 , r22 ) −
0 00 00 00 00 00 00 00 00 00
∂2 (r1 , r12 ) + (r12 , r12 ) = ∂1 Γ122 − ∂2 Γ112 + (r12 , r12 ), ou (r11 , r22 ) − (r12 , r12 ) = ∂1 Γ122 − ∂2 Γ112 . Substituindo (165)
na parte esquerda, obtemos
2
N11 N22 − N12 = ∂1 Γ122 − ∂2 Γ112 + Γc12 Γc 12 − Γc22 Γc 11 . (166)

Levando em conta (161), temos igualdade desejada (164).


Exercı́cio 20.1. Encontre tensor de curvatura e curvatura de Gauss de esfera de raio B (use coordenadas conformes).
Exercı́cio 20.2. Escreva (159) em termos de curvatura de Gauss K. (Resposta: δk 1 = −2k2 KA, δk 2 = 2k1 KA, onde
ka = gab k b - componentes contra-variantes de vetor k b , e A = ± area de paralelogramo.)

F. Curvatura normal de superfı́cie e curvatura geodésica de curva.

Lembramos que curvatura k1 de curva é velocidade angular de tangente dela. Para uma reta temos k1 = 0, portanto,
intuitivamente, valor de curvatura mostra como dada curva é diferente da reta. Uma curva, que passa na direção
escolhida sobre uma superfı́cie, esta ”acompanhando” S. Portanto, curvatura de curva pode ser usada para avaliar,
como dada superfı́cie é diferente do plano nesta direção. Vamos discutir o formalismo relevante.
No ponto dado r0 , escolhemos uma direção sobre a superfı́cie, ou seja, um vetor tangente unitário τ ∈ T(S),
e considere uma curva r(s) em parametrização natural, que passa nesta direção: r0 (0) = τ . Curvatura dela é
k1 = |r00 (0)|, onde vetor r00 fica no plano osculador de curva. Vetor normal unitario de superfı́cie vamos anotar n.
Podemos apresentar r00 como soma de dois vetores: um na direção de n e outro no plano tangente, veja Figura 25(a).
Para realizar isto, observe que por construção r00 é ortogonal de r0 , portanto r00 fica no plano dos vetores (ortonormais)
n e [r0 , n] ∈ T(S). Portanto na base destes vetores ele fica r00 = r00 |n +r00 |p = (r00 , n)n+(r00 , [r0 , n])[r0 , n]. Coordenadas
de r00 nesta base são chamadas curvaturas normal e geodésica:
Def. Curvatura normal kn (τ ) de superfı́cie na direção τ é número

kn = (r00 , n) = k1 cos φ, r(s) - parametrização natural de curva (167)

onde φ é ângulo entre r00 e n. Curvatura geodésica kg (γ) de curva é número

kg = |(r00 , [r0 , n])| ≥ 0, r(s) - parametrização natural de curva. (168)

Usando estas notações, podemos escrever

r00 = kn n ± kg [r0 , n], então k12 = kn2 + kg2 . (169)

Descrevemos varias propriedades e interpretações das curvaturas.


IV Curvatura normal de S e curvatura geodésica de γ 43

n n

r''p = r'

rn''
r(1)'' r(2)'' r(3)
'' r(4)''
[r', n ] r ''

(a) (b)

FIG. 25: (a) Definição de curvatura normal de S e de curvatura geodésica de γ; (b) Visualização de Af. 21.1.

Curvatura normal de superfı́cie. Vamos escrever expressão para curvatura normal em coordenadas locais ξ a
a
sobre S. Seja ξ a (s) - representante de curva: r(s) = r(ξ a (s)), então r0 = r0a v a , onde v a = dξ ds são coordenadas
de r0 = τ . Temos kn = ((r0a v a )0 , n) = (r00ab , n)v a v b + 0 = Nab v a v b , onde Nab são coeficientes de segunda forma
fundamental (101). Eles não dependem de curva. Observe tambem, que v a representam coordenadas da direção τ
escolhida sobre S, eles tambem vão ser mesmos para todas as curvas que passam na direção de τ . Entao, curvatura
normal é mesma para todas as curvas que passam na direção τ . Portanto kn é uma caracteristica de superfı́cie nesta
direção, o que justifica a terminologia: curvatura normal de superfı́cie. Então obtemos o resultado, conhecido como
teorema de Meusnier, veja Figura 25(b).
Af. 21.1. (Meusnier) Todas curvas na direção de vetor unitario τ ∈ T(S) tem mesmo valor de número k1 cos φ,
portanto chamado curvatura normal de superfı́cie na direçao τ .
A partir de Figura 25(a) temos
Af. 21.2. Pega uma curva plana obtida por interseção de plano de vetores τ e n (no ponto r0 ) com a superfı́cie.
Entao neste ponto modulo de curvatura desta curva coincide com curvatura normal de superfı́cie, enquanto curvatura
geodésica é nula: kn (τ ) = ±k1 (γ), kg (γ) = 0.
W
No lugar de vetor tangente unitario τ , pega um vetor tangente W com coordenadas ω a . Usando |W| como uma
0 a
direção τ , obtemos seguinte expressão para curvatura normal na direção de W = ra ω

N (W) Nab ω a ω b
kn = N (τ ) = Nab v a v b = = . (170)
g(W) gcd ω c ω d

Na hora de definir Nab no paragrafo IV B), nós vimos uma interpretação geométrica destes coeficientes. A fórmula
(170) sugere mais uma interpretação: coeficientes Nab determinam curvatura normal de S.
Curvatura geodésica de curva. De acordo com a definição dada acima, curvatura geodésica representa compri-
d 0
mento de vetor ds r projetado no plano tangente, ou seja, comprimento de derivada covariante
h i 12
kg (γ) = |Dr0 (s)|, ou kg (γ) = gab Dξ˙a dξ˙b , (171)

onde D - derivada covariante na direção de curva γ. Entao kg representa aceleração de curva r(s). Se a curva é
geodésica, o campo tangente r0 (s) é paralelo (veja equação (116)): Dr0 (s) = 0, portanto temos conclusão:
Af. 21.3. Curva é geodésica se e somente se curvatura geodésica dela no cado ponto é nula.
Podemos diser, que curvatura geodésica mostra, como a curva é diferente de geodésica.
Af. 21.4. No ponto r0 , curvatura geodésica de γ coincide com curvatura de curva γ̃ obtida por projeção de γ no
plano tangente Tr0 (S): kg (γ) = k1 (γ̃).
Dem. Por construção, ambas curvas ficam sobre cilindro com reta-geradora paralela de nS , veja Figura 26. Observe,
que kg (γ) = |(r00 , [r0 , nS ])| = |(r00 , ncil )| = |kn (cil)|. (Foi usado, que [r0 , nS ] = ncil . Realmente, nS e r0 ficam no
plano tangente de cilindro, pois são vetores tangentes das curvas sobre cilindro (reta geradora e γ). Portanto produto
vetorial deles nós da vetor normal ao cilindro.)
Por outro lado, como γ̃ fica no plano optogonal do cilindro (plano dos vetores r0 e ncil ), de acordo com Af. 21.2
temos |kn (cil)| = k1 (γ̃). Então kg (γ) = k1 (γ̃).
Sabemos, que não é facil encontrar parametrização natural de uma curva. Portanto, é importante escrever as
fórmulas para calcular kg em parametrização arbitrária de curva.
IV Curvatura normal de S e curvatura geodésica de γ 44

nS

r''p =r '
~
r ''N
[r', nS ] = n cil S
r ''

FIG. 26: Interpretação geométrica de curvatura geodésica

Af. 21.5. Seja r(t) - curva em parametrização arbitrária t. Entao as expressões (171) e (168) em parametrização
arbitrária são
1  0 0 1 1
kg = 3 (r , r )(Dr0 , Dr0 ) − (r0 , Dr0 )2 2 = 3 |(r00 , [r0 , n])| (172)
(r0 , r0 ) 2 (r0 , r0 ) 2

Dem. Seja t(s) - função de passagem de parametrização natural para arbitrária, temos: r(s) = r(t(s)). Usando Eqs.
h 0 i0
r0 r
(30): r0s = |r0t | , r00ss = |r10 | |r0t | , obtemos
t t t t

1 d r0t (t)

d
kg = |Dr0s | = r0s = 0 . (173)
ds S |rt | dt |r0t | S

Calcule
d r0 0 00 0 0

1 d 0 0 (r , r ) 1 0 0 (r , Dr )
= r − r 3 = Dr − r 3 .
dt |r0 | S
|r0 | dt S (r0 , r0 ) 2 |r0 | (r0 , r0 ) 2

No calculo, nós trocamos (r0 , r00 ) = (r0 , r00 |S + r00 |n ) = (r0 , Dr0 ) + 0. Os componentes deste vetor são
i
d r0

1
= 0 P ij Dr0j , (174)
dt |r0 | S |r |

onde
r0i r0j
P ij = δ ij − . (175)
(r0 , r0 )

Matriz simétrica definida pela equação (175) obedece das propriedades

P ij r0j = 0, P ik P kj = P ij , (176)

e tem significado geométrico simples: ela faça projeção ortogonal de vetores V = (V 1 , V 2 , V 3 ) ∈ R3 no plano ortogonal
de vetor r0 (Exercı́cio). Substituindo (174) na equação (173) e usando (176), obtemos a primeira expressão em (172)
1  ki 0i kj 0j  12 1 1
kg = 0 2
P Dr P Dr = 0 2 (P ij Dr0i Dr0j ) 2 . (177)
|r | |r |

A segunda expressão segue de calculo direto



1 r0 0 1
kg = |(r00ss , [r0s , n])| = 02 ( 0t
, [rt , n]) = 0 3 |((r00tt , [r0t , n]) + 0| .
0
(178)

|r | |rt | t |r |
IV Parabolóide osculador e classificação dos pontos de superfı́cie 45

Af. 21.6. Em coordenadas locais ξ a de superfı́cie, as expressões (172) para curvatura geodésica tem forma seguinte

det gab ˙1 ˙2 ˙

2 ˙1
kg = 3 ξ ξ − D ξ ξ , (179)
(gab ξ˙a ξ˙b ) 2
D

onde D - derivada covariante na direção de representante ξ a (t) de curva γ.


Observe, que nós encontramos mais uma equação: Dξ˙1 ξ˙2 − Dξ˙2 ξ˙1 = 0 que permita verificar se uma curva ξ a (t) em
parametrização arbitrária é uma geodésica.
Dem. Para confirmar (179), vamos substituir expressão para produto escalar de R3 : (V, W) = gab v a ω b na primeira
expressão da equação (172). Obtemos

3
h i1
˙ ξ)(D
kg = (gab ξ˙a ξ˙b )− 2 (ξg ˙ ˙ ξ)
ξgD ˙ − (ξgD
˙ ξ)˙2 2. (180)

Escrevendo os produtos escalares em forma explı́cita, depois de calculo direto obtemos


˙ ξ)(D
(ξg ˙ ˙ ξ)
ξgD ˙ − (ξgD
˙ ξ) ˙2=
g11 g22 ξ˙1 ξ˙1 Dξ˙2 Dξ˙2 + 2g12 g12 ξ˙1 ξ˙2 Dξ˙1 Dξ˙2 + g22 g11 ξ˙2 ξ˙2 Dξ˙1 Dξ˙1 −
g12 g12 ξ˙1 ξ˙1 Dξ˙2 Dξ˙2 − 2g11 g22 ξ˙1 ξ˙2 Dξ˙1 Dξ˙2 − g12 g12 ξ˙2 ξ˙2 Dξ˙1 Dξ˙1 ≡
(g11 g22 − g12 g12 )(Dξ˙1 ξ˙2 − Dξ˙2 ξ˙1 )2 . (181)

Substituindo este rezultado na expressão (180), obtemos o resultado desejado (179).


O mesmo resultado pode ser obtido começando com ultima expressão da equação (172). Realmente, vamos substituir
r = r0a ξ˙a e r00 = r00 |S + r00 |n = Dr0 + r00 |n = r0a Dξ˙a + r00 |n na expressão
0

1 00 0 1
0 0 ˙ a ˙b

kg = |(r , [r , n])| = , [r , n])D ξ ξ + 0 =

3 3 (ra b
(r0 , r0 ) 2 (r0 , r0 ) 2
|(r01 , [r02 , n])| ˙1 ˙2
ξ ξ − Dξ˙2 ξ˙1 . (182)

3 D
0 0
(r , r ) 2

Exercı́cio 21.1. Usando a equação (53), observe a igualdade


p
|(r01 , [r02 , n])| = |([r01 , r02 ], n)| = det gab . (183)

Usando esta fórmula em (182), obtemos (179).


Exercı́cio 21.2. Considere a curva γ ∈ R3 com propriedade seguinte: todas retas na direção de normais principais de
γ passam por um ponto O. Mostre que γ fica sobre uma esfera com centro no ponto O. Além disso, mostre que γ é
uma circunferencia de maior raio desta esfera. (Sugestão: considere γ em coordenadas de R3 com inı́cio no ponto O.)
Exercı́cio 21.3. Encontre curvatura geodésica de circunferência de raio b, obtida por interseção de um plano com
esfera de raio a.

G. Visualização de curvaturas normais: parabolóide osculador, curvaturas principais, indicatriz de


curvatura, e classificação dos pontos de superfı́cie.

Seja τ ∈ Tr0 (S) - uma direção no plano tangente no ponto r0 de superfı́cie. Curvatura normal (170): kn (τ ) é
uma função de direção τ . Vasmos escolher uma base ortonormal de vetores V, W do plano tangente, então podemos
escrever τ = V cos θ + W sin θ, onde θ é ângulo entre τ e V. Se V = r0a v a e W = r0a ω a , podemos escrever τ em
base r0a : τ = r0a (v a cos θ + ω a sin θ). Substituindo τ na expressão de curvatura normal, kn (r0a pa ) = Nab pa pb , obtemos
uma função de θ: kn (θ), θ ∈ [0, 2π]. Uma função, contı́nua no intervalo, atinge valores máximo: kmax , e mı́niimo:
kmin . Estes valores são chamados curvaturas porincipais, enquanto as direções correspondentes são direções principais.
Neste paragrafo vamos descrever vários jeitos para visualizar as curvaturas normais kn (τ ), e calcular curvaturas e
direções principais.
Parabolóide osculador. Análise de curvaturas normais em coordenadas especiais. Considere uma
superfı́cie em sistema de coordenadas Cartesianas de R3 com inicio no ponto r0 ∈ S e com eixos x e y no plano
tangente. Vamos escolher x e y como coordenadas locais: r(ξ a ) = (x = ξ 1 , y = ξ 2 , z = f (ξ 1 , ξ 2 )). Usando séries de
Taylor, escrevemos equação de superfı́cie na aproximação O3 (ξ a ): z = f (0) + fa0 (0)ξ a + 21 fab
00
(0)ξ a ξ b + O3 (ξ a ). Observe
o seguinte. Primeiro, temos: f (0) = 0 por construção de sistema de coordenadas. Segundo, vetores tangentes as retas
coordenadas são: r01 (0) = (1, 0, f10 (0)) e r02 (0) = (0, 1, f20 (0)). Como estes vetores ficam no plano (x, y), concluirmos
IV Parabolóide osculador e classificação dos pontos de superfı́cie 46

que fa0 (0) = 0. Isto implica, em particular, que métrica no ponto r0 tem forma Euclideana: gab = δab . Terceiro, como
vetor normal a superfı́cie coincide com eixo z: n = (0, 0, 1), temos14 para coeficientes de segunda forma fundamental
(SFF): Nab = (r00ab (0), n) = fab
00
(0). Levando tudo isto em conta, a equação da nossa superfı́cie é
1
z= Nab ξ a ξ b + O3 (ξ a ). (184)
2
Portanto, na vizinhança do ponto escolhido a nossa superfı́cie aproximadamente é um parabolóide15 determinado por
coeficientes de SFF neste ponto: z = 12 Nab ξ a ξ b . Ele é chamado parabolóide osculador no ponto r0 ∈ S.
ξa
Usando vetor unitário τ a = |ξ| na direção do ponto (ξ 1 , ξ 2 ), podemos escrever (ξ 1 , ξ 2 ) = (|ξ|τ 1 , |ξ|τ 2 ), e fórmula
(184) pode ser escrita em termos de curvatura normal (170) de S na direção v a
1 1
Nab τ a τ b |ξ|2 + O3 (ξ a ) ≡ kn (τ )|ξ|2 + O3 (ξ a ).
z= (185)
2 2
Isto mostra com clareza, que curvatura normal kn (τ ) determina afastamento de pontos de superfı́cie do plano tangente,
quando nós estamos nos afastando do ponto r0 ∈ S na direção τ no plano tangente.
Lembramos, que de acordo com geometria analı́tica, escolhendo coordenadas apropriadas, a equação de parabolóide
z = 21 Nab ξ a ξ b pode ser escrita em uma das três formas canônicas. Isto acontece depois de fazer uma rotação no plano
(x, y) (feita para diagonalizar a matriz N ), trocar nomes de cordenadas: x ↔ y, e sentido de vetor normal n, se for
necessário. Supondo, que as transformações necessárias foram feitas, temos três casos:
2 2
1. Se det N > 0, a forma canônica é z = 12 ( xa2 + yb2 ) - parabolóide elı́ptico. Neste caso
! !
1
2 0 kmin 0
Nab = a = , supondo a ≥ b. (186)
0 b12 0 kmax
A segunda igualdade affirma, que neste sistema de coordenadas (e somente neste!), N11 (r0 ) e N22 (r0 ) coincidem com
curvaturas principais neste ponto16 . Para confirmar isto observe, que curvatura normal na direção (ξ 1 , ξ 2 ) ≡ (x, y),
x2 + y 2 = 1 é
x2 y2
kn (x, y) = Nab ξ a ξ b = 2
+ 2 = kmin x2 + kmax y 2 . (187)
a b
1 1
Em particular, na direção (0, 1) a curvatura normal é: kn = kmax = b2 , enquanto na direção (1, 0) temos kmin = a2 .
2 2
É facil ver, que a12 ≤ xa2 + yb2 ≤ b12 para todo (x, y) com x2 + y 2 = 1, ou seja kmin ≤ kn ≤ kmax . Portanto, kmin e
kmax são curvaturas normais minimal e maximal no ponto r0 .
Para presente caso, as curvaturas principais tem mesmo sinal.
2 2
2. Se det N < 0, a forma canônica é z = 12 ( xa2 − yb2 ) - parabolóide hiperbólico. Neste caso
! !
1
a2 0 kmax 0
Nab = = . (188)
0 − b12 0 kmin
De novo, temos duas direções e curvaturas principais. Curvaturas principais tem sinal diferente. Apesar disto, nas
direções de retas y = ± ab x, a curvatura normal é nula. Estas direções são chamadas direções assintóticas.
x2
3. Se det N = 0, mas Nab não é matriz nula, a forma canônica é z = 2c 2 - parabolóide cilı́ndrico (ou cilindro). Neste

caso17
! !
1
2 0 kmax 0
Nab = c ≡ . (189)
0 0 0 kmin

14 Observe, que para qualquer outro ponto r: fab 00 (r) 6= N (r).


ab
15 Parabolóide osculador pode ser definido sem mencionar coordenadas locais: um parabolóide, que tem um ponto r0 em comum com a
d(r,parab)
superfı́cie, é chamado osculador, se limr→r0 d2 (r,r ) = 0, onde r é um ponto de superfı́cie. Pode ser mostrado (veja Pogorelov), que
0
parabolóide osculador é único e está determinado pelo segunda forma fundamental de S.
16 Observe que, por definição, curvaturas principais são curvaturas normais nas certas direções, ou seja, kmax e kmin nao dependem de
escolha de coordenadas (são escalares). Isto segue tambem das equações (208) abaixo. No contrário com isto, os coeficientes Nab mudam
no passagem de um sistema para outro.
17 x2 y2
Observe, que de acordo com a nossa terminologia, parabolóide osculador de parabolóide elı́ptico z = a2
+ b2
no ponto (0, 0) é
2 2
1 2x 2y 2 2
z= (
2 a2
+ b2
), ou seja, coeficientes de SFF neste ponto são a2
e b2
.
IV Parabolóide osculador e classificação dos pontos de superfı́cie 47

Curvatura normal é máxima, kmax = c12 na direção de eixo x, e é minima (nula) - na direção de eixo y. Portanto
direção assintótica coincide com direção de curvatura minima.
De acordo com análise feito acima, são classificados os pontos de superfı́cie:
Def. r0 é ponto elı́ptico de S, se det N > 0; ponto hiperbólico, se det N < 0; ponto parabólico, se det N = 0 mas Nab
não é matriz nula; ponto planar, se Nab = 0.
Exercı́cio 22.1. Mostre que todos pontos de esfera são elı́pticos (mais do que, são umbı́licos, isto quer dizer a2 = b2 ).
Comentários.
1. Embora em análise feito acima foi usado um sistema de coordenadas especial, natureza de um ponto pode ser
0 ∂ξ α ∂ξ β
analisada usando um sistema arbitrário. Realmente, de regra de transformação de SFF: Nab = ∂ξ 0a ∂ξ 0b Nαβ segue,
 2
0 ∂ξ
que sinal de determinante de N é invariante de troca de coordenadas: det N = det N det ∂ξ0 . Portanto, a natureza
de um ponto de S podemos analizar, calculando det N em qualquer uma parametrização de superfı́cie.
2. De acordo com Eq. (109), determinante de SFF está ligado com curvatura de Gauss: det N = K det g, mas
det g > 0, portanto sinais de det N e K coincidem. Entao, para classificar os pontos de S, sinal de curvatura de Gauss
pode ser usado no lugar de sinal de det N .
Formula de Euler. Com dada direção (x, y), x2 + y 2 = 1, vamos associar o ângulo correspondente: x = cos θ,
y = sin θ. Formula (187), que liga curvatura normal na direção θ com curvaturas principais (e que vale igualmente
para os pontos elı́pticos, hiperbólicos e parabólicos), agora fica

kn (θ) = kmin cos2 θ + kmax sin2 θ. (190)

Ela é conhecida como formula de Euler.


Relações entre várias curvaturas. Usando as equações (109) e (110) podemos relacionar as curvaturas principais
com curvatura de Gauss K e curvatura media H. K e H são funções escalares, ou seja, podemos calcular delas usando
qualquer um sistema de coordenadas. Vamos escolher coordenadas especiais x = ξ 1 , y = ξ 2 descritas no inı́cio deste
paragrafo, e ainda com eixos x e y nas direções principais. Temos gab = δab e Nab = diag(kmin , kmax ), portanto

det Nab 1 1
K= = kmin kmax , H = g ab Nab = (kmin + kmax ), ou
det gcd 2 p 2
2
kmax,min = H ± H − K. (191)

Sinal de curvatura de Gauss tem certa interpretação geométrica, veja Exercı́cio 22.8.
Exercı́cio 22.2. Observe, que as curvaturas principais são soluções de equação quadratica

k 2 − 2Hk + K = 0. (192)

Comentário. Provavelmente, as formulas (208) e (209) são entre as mais simples para buscar na prática as curvaturas
principais.
Análise de curvaturas normais em coordenadas arbitrárias.
Af. 22.2. Seja as matrizes numéricas gab e Nab representam métrica e segunda forma fundamental num ponto de S,
em uma parametrização ξ a . Considere o problema de autovetores

N v = λgv, (193)

acompanhado com equação caracterı́stica correspondente

det(N − λg) = 0. (194)

Então autovalores λ são curvaturas principais, enquanto os vetores V = r0a v a , formados dos autovetores v de problema,
apontam nas direções principais.
Dem. Lembramos alguns fatos de algebra linear. Considere espaço vetorial real de duas dimenções com produto
interno (v, w) = gab v a wb . Matriz g −1 N determina um operador linear18 neste espaço: v → g −1 N v. Por meio de
cálculo direto, temos: (g −1 N v, w) = (v, g −1 N w), ou seja, g −1 N é auto-adjunto. Considere o problema (193), (194) de
encontrar autovalores e autovetores deste operador. De acordo com teoremas conhecidas em algebra linear, resolvendo
este problema, encontraremos pelo menos dois autovetores ortogonais de operador auto-adjunto g −1 N . Normalizando

18 Observe: de acordo com (65), (105) e (106), Nab v b tem regra de transformação diferente de v a . No contrario com isto, g̃ ab Nbc v c tem
mesma regra de transformação como v a .
IV Parabolóide osculador e classificação dos pontos de superfı́cie 48

deles, obtemos uma base ortonormal de espaço vetorial, formada de autovetores de g −1 N . Vamos anotar estes vetores
(v 1 , v 2 )T e (ω 1 , ω 2 )T , e seja λ1 ≤ λ2 são autovalores correspondentes. Por construção, temos
gab v a v b = 1, gab ω a ω b = 1, gab v a ω b = 0; (195)

Nab v b = λ1 gab v b , Nab ω b = λ2 gab ω b . (196)


Construa vetores do plano tangente a superfı́cie com estes representantes:
V = r0a v a , W = r0a ω a . (197)
Por construção, eles são ortonormais (no sentido de R3 ), e formam uma base ortonormal de plano tangente. Dada
direção τ , |τ | = 1 no plano tangente, podemos escrever τ = τ 1 V+τ 2 W, dai para coordenadas τ a temos (τ 1 )2 +(τ 2 )2 =
1. Usando (197), obtemos tambem expressão para τ em base r0a : τ = r0a (τ 1 v a + τ 2 ω a ). Usando (196), vamos calcular
curvaturas normais nas direçãões V, W e τ (lembramos: kn (r0a pa ) = Nab pa pb )
kn (V) = λ1 , kn (W) = λ2 . (198)

kn (τ ) = (τ 1 v a + τ 2 ω a )Nab (τ 1 v b + τ 2 ω b ) = λ1 (τ 1 )2 + λ2 (τ 2 )2 , (199)
Equações (198) e (199), junto com (τ 1 )2 + (τ 2 )2 = 1, implicam
λ1 ≤ kn (τ ) ≤ λ2 . (200)
Equações (198) afirmam, que autovalores λi são curvaturas normais nas direções ortogonais V e W no plano tangente.
Equaçao (200) significa, que λ1 é curvatura minimal, enquanto λ2 é curvatura maximal.
Substituindo τ 1 = cos θ e τ 2 = sin θ na equação (199), obtemos mais uma vez formula de Eiler (190).
2 2
Exercı́cio/exemplo 22.3. Vamos calcular curvaturas no ponto (x, y) de parabolóide elı́ptico: z = xa2 + yb2 . Usando a
2 2 2 2
parametrização r = (x, y, xa2 + yb2 ), obtemos: g11 = 1 + 4x 4xy 4y 2
a4 , g12 = 1 + a2 b2 , g22 = 1 + b4 , N11 = na2 , N12 = 0,
2
p
2 4 2 4

N22 = nb2 , onde n = 1 + 4x /a + 4y /b = det g. De acordo com (194), as curvaturas principais são soluções de
equação quadrática
x2 y2
n4 a2 b2 λ2 − 2n(a2 + b2 + 4z)λ + 4 = 0, onde z= 2
+ 2. (201)
a b
Curvatura de Gauss e curvatura média obtemos de acordo com (208)
det N 4 1 a2 + b2 + 4z
K= = 4 2 2, H= trace(g −1 N ) = . (202)
det g n a b 2 n3 a2 b2
Indicatriz de curvatura (de Dupin). Seja Nab e gab são formas fundamentais calculadas no ponto r0 (ξ 0 ), em
uma parametrização ξ a de S. De acordo com (170), modulo de curvatura normal na direção de vetor W = r0a ω a é
|Nab ω a ω b |
|kn (W)| = . (203)
|gcd ω c ω d |
Desta formula imediatamente temos:
Af. 22.2. Seja os numeros ω 1 e ω 2 obedecem a equação de quádrica
|Nab ω a ω b | = 1. (204)
1
Então curvatura normal na direção de vetor W(ω a ) é |kn (W)| = |ω| 2. Quádrica (204) é chamada indicatriz de
curvatura (de Dupin). Ela é ou elipse (no ponto elı́ptico), ou um par de hipérboles (no ponto hiperbólico), ou um
par de retas19 (no ponto parabólico). Curvaturas principais e direções corespondentes podemos encontrar buscando
autovalores e autovetores de N .

19 Indicatriz de curvatura pode ser literalmente visualizada como uma quádrica no plano tangente, se vamos trabalhar com ela em
coordenadas de R3 descritas no inicio deste paragrafo. Cruzando parabolóide osculador (184) com plano z = 12 (ou z = − 12 ) obtemos
uma curva de segundo grau (elipse, um par de hipérboles ou um par de retas) com a equação |Nab ξ a ξ b | = 1. Ela fica no plano paralelo
ao plano tangente, então vamos identificar este plano com o plano tangente. Se vetor W(ω a ) é vetor de posição de ponto ξ a de quádrica,
1
então kn (W) = |W| 2.
IV Discussão 49

Curva de curvatura é curva de S com vetor tangente apontando na direção principal de S em cada ponto. De
acordo com Af. 22.2, representante dela ξ b (t) obedece a equação

Nab ξ˙b = λgab ξ˙b . (205)

Vamos reescrever esta equação em termos de curva de R3 : r(t) = r0a ξ˙a ≡ r0a v a ∈ S. Multiplicando (205) por r0c g ca ,
obtemos
r0c g ca Nab v b = λr0 . (206)
Agora, escreva identicamente
Nab v b = gac g cd Ndb v b = (r0a , r0c )g cd Ndb v b = (r0a , r0c g cd Ndb v b ). (207)
Por outro lado
dr0a
   
∂ 0 dn
Nab v b = (r00ab , n)v b = v b ( r , n) = , n = − r0a , . (208)
∂ξ b a dt dt
Comparando as duas expressões, podemos escrever
dn
r0c g cd Ndb v b = − . (209)
dt
Substituindo este resultado na equação (206), obtemos equação para curva de curvatura r(t) em forma
d
− n(r(t)) = λ(t)r0 (t). (210)
dt
Este resultado é conhecido como teorema de Rodrigues.
Curva assintótica é curva de S com vetor tangente apontando na direção assintótica de S em cada ponto. Por
construção, curva assintótica r(s) obedece a equação: (r00 (s), n(r(s))) = 0.
Exercı́cio 22.4. Seja um ponto de quárdica tem angulo θ com semieixo (maior) dela. Encontre relação entre compri-
mento deste ponto ate o centro, e semi-eixos a e b. (Resposta: formula de Euler.)
Exercı́cio 22.5. Seja a curva r(t) ⊂ S é uma reta. Então ela é curva assintótica.
Exercı́cio 22.6. No cado ponto de uma curva assintótica o plano osculador dela coincide com plano tangente a S.
Exercı́cio 22.7. Demonstre: numa região de S, as curvas-coordenadas são curvas-assintóticas se e somente se N11 =
N22 = 0 nesta região.
Exercı́cio 22.8. Seja a) duas superfı́cies tem a curva γ como interseção; b) no cado ponto de γ o ângulo entre as
superfı́cies é mesmo; c) γ é curva de curvatura de uma superfı́cie. Então γ é curva de curvatura da outra ´superfı́cie
também.
Exercı́cio 22.9. Se esfera (ou plano) cruza uma superfı́cie dando a curva γ, e no cado ponto de γ ãngulo entre as
superfı́cies é mesmo, então γ é curva de curvatura.
Exercı́cio 22.10. Plano tangente no ponto r0 divide R3 nos dois subespaços. K > 0 implica que (localmente) S fica
num destes subespaços, enquanto no caso K < 0 em cada vizinhança de r0 tem pontos de S dos ambos subespaços.
Exercı́cio 22.11. Usando formalismo de paraboloide osculador, calcule curvatura de Gauss de esfera de raio a.
Exercı́cio 22.12. Encontre curvatura de Gauss de parabolóide hiperbólico num ponto r0 .
Exercı́cio 22.13. Pseudo-esfera é superfı́cie de revolução gerada pelo tractriz. Considere pseudo-esfera em
parametrização: r(α, β) = (C sin α cos β, C sin α sin β, C[cos α + ln(tg α2 )]), onde C =const, 0 < α < π2 , 0 ≤ β < 2π.
(a) Confirme, que pseudo-esfera é superfı́cie regular (verificando a condição (C) da definição).
(b) Calcule curvatura de Gauss, cuvatura média e as curvaturas principais.

H. Discussão.

Como nós vimos, primeira e segunda formas fundamentais contem informações importantes sobre a superfı́cie. Sera
que elas sabem tudo sobre uma dada superfı́cie? Mais precisamente, podemos perguntar, se a superfı́cie pode ser
reconstruida20 a partir de duas dadas formas quadráticas? A resposta positiva é dada pelo teorema de Bonnet.

20 Recordamos que a curva pode ser reconstruida a partir de dadas curvatura e torção, veja Paragrafo II F.
IV Discussão 50

r1
.r
r0 .

FIG. 27: Construção de coordenadas semigeodésicas

Exercı́cio 23.1. Mostre, que a familia dos planos: r(ξ a ) = r0 + Va ξ a , onde r0 , V1 e V2 vetores constantes, representa
todas soluções de sistema de equações parciais ∂a ∂b r = 0. Com condições iniciais r(0, 0) = r0 , ∂a r(0, 0) = Va , este
sistema tem única solução. Portanto, o plano poderia ser definido, como uma solução deste sistema.
Dadas primeira e segunda formas fundamentais, nós podemos tratar as equações (88) e (102) como um sistema de
equações parciais de segunda ordem para r(ξ a ) e n(ξ a )

∂a ∂b r = Γc ab (gnm )∂c r + Nab n, (211)

∂a n = −Nac g cb ∂b r, (212)

Então r(ξ a ) de solução nós dá parametrização de uma superfı́cie. Este sistema implica certas condições de compati-
bilidade, que devem ser satisfeitas por matrizes N e g, para existirem as soluções de sistema. Uma destas condições
nós ja encontramos (veja (164)): o sistema implica que

det Nab = R1212 (gnm ). (213)

Podemos encontrar mais duas condições observando, que a identidade ∂a ∂b n − ∂b ∂a n = 0, junto com (212) implica
(Exercı́cio)

∂a (Nbc g cn ) − Nac g ck Γn bk − (a ↔ b) = 0. (214)

As condições de compatibilidade (213) e (214) são chamadas equações de Peterson-Mainardi-Kodazzi. Então o teorema
de Bonnet afirma, que dadas matriz invertivel e positiva gnm (ξ a ) e matriz Nab (ξ a ), que obedecem as condições (213)
e (214), existe única solução de sistema (211), (212) com dadas condições iniciais: r(ξ0c ) = r0 e ∂a r(ξ0c ) = Va .
A seguinte terminologia é adotada em geometria diferencial. Noções e objetos, especificados por meio de métrica,
pertencem ao geometria interna de S. Entre eles são: comprimento de arco e de vetor, ângulo entre vetores, distancia
entre os pontos, área, transporte paralelo. Noções e objetos, na definição dos quais é empregada a segunda forma
fundamental, pertencem ao geometria externa de S. Entre eles são noções ligadas com a curvatura normal.

I. Coordenadas semigeodésicas sobre superfı́cie.

Linhas geodésicas podem ser usadas para definir um sistema de coordenadas sobre S. Neste sistema a métrica tem
forma especial, o que permita simplificar analise de certas problemas, em particular, ajuda obter uma classificação de
superfı́cies com curvatura de Gauss constante. Vamos construir as coordenadas semigeodésicas na vizinhança de um
ponto escolhido r0 ∈ S. Pega uma curva γ que passa pelo r0 , e considere um ponto r ∈ O(r0 ). Construa a geodésica
δ que passa pelo r e intercepta γ fazendo ângulo π2 com ela no ponto de cruzamento, digamos r1 , veja Figura 27.
Comprimentos de arcos d(r1 , r) e l(r0 , r1 ) vamos pegar como coordenadas de r. Observe: como γ e geodésica,
comprimento de arco dela d(r1 , r) coincide com a distância entre r1 e r.
Def. De acordo com a construção acima, coordenadas semigeodésicas de r são os números ξ 1 = d(r1 , r) e ξ 2 = l(r0 , r1 ).
Af. 24.1. Em coordenadas semigeodésicas a métrica de superfı́cie tem seguinte forma
!
1 0
g= . (215)
0 G(ξ 1 , ξ 2 )
IV Coordenadas semigeodésicas sobre superfı́cie 51

Dem. Pontos das curvas γ e β tem coordenadas (0, ξ 2 ) e (ξ 1 , const), ou seja, os representantes delas em coordenadas
semigeodésicas sao
( (
ξ1 = 0 ξ1 = s
γ∼ 2
δ∼ 2
(216)
ξ =t ξ = const

Portanto os vetores tangentes delas tem coordenadas V ∼ v a = (0, 1) e W ∼ ω b = (1, 0) no cado ponto. Calculando
produto escalar deles no ponto r1 temos, devido de ortogonalidade deles: gab (r1 )v a ω b = g12 (r1 ) = 0 ou

g12 (0, ξ 2 ) = 0, para todo ξ 2 . (217)

Então esta componente de métrica é nula ao longo de γ.


Observe que s é parametrização natural de geodésica δ (e t de curva γ). Portanto a distância entre os pontos
Rb √ Rb p
(ξ = a, ξ 2 = c) e (ξ 1 = b, ξ 2 = c) dela é b − a. Por outro lado l = b − a = a ds gnm ω n ω m = a ds g11 (s, c). Isto
1

implica

g11 (ξ 1 , ξ 2 ) = 1, para todo ξ 1 , ξ 2 . (218)

Então esta componente de métrica é fixa em toda região.


Como δ é geodésica em parametrização natural, ela obedece das equações ξ 00a + Γa bc ξ b ξ c = 0. Substituindo (216),
obtemos Γ1 11 = Γ2 11 = 0. Junto com (218) estas equações implicam ∂g12 = 0 (Exercı́cio), ou seja, g12 (ξ 1 , ξ 2 ) não
depende de ξ 1 . Portanto g12 (ξ 1 , ξ 2 ) = g12 (0, ξ 2 ) = 0, onde a última ugualdade é devido de (217).
Exercı́cio 24.1. Considere as curvas-coordenadas de coordenadas semigeodésicas: γ ∼ (ξ 1 = const, ξ 2 = t) e δ ∼ (ξ 1 =
const, ξ 2 = t). Mostre que as duas familias são ortogonais uma da outra no cado ponto.
Exercı́cio 24.2. Mostre que simbolos de Christoffel nao nulos em coordenadas semigeodésicas são
∂1 G 1 ∂2 G
Γ2 12 = , Γ1 22 = − ∂1 G, Γ2 22 = . (219)
2G 2 2G
Exercı́cio 24.3. Calcule curvatura de Gauss em coordenadas semigeodésicas

∂1 ∂1 G
K=− √ . (220)
G
Exercı́cio 24.4. Seja ξ a (t) é representante de uma curva em coordenadas semigeodésicas. Então curvatura geodésica
dela é (use (179))
√  
G 001 02 002 01 1 02 3 ∂2 G 01 02 2 ∂1 G 01 2 02
kg = 3 ξ ξ − ξ ξ − ∂1 G(ξ ) − ξ (ξ ) − (ξ ) ξ . (221)
[(ξ 01 )2 + G(ξ 02 )2 ] 2 2 2G G

Exercı́cio 24.5. Mostre que (221) pode ser escrito em forma seguinte
√ 02 !
−1 d Gξ 02

kg = 1 arctan + ξ ∂1 G . (222)
[(ξ 01 )2 + G(ξ 02 )2 ] 2 dt ξ 01

(jeito mais facil é calcular derivada de arctangente e comparar o resultado com (221)).
Sobre classificação de superfı́cies com curvatura de Gauss constante.
Exercı́cio 24.6. Se a curva γ na construção de sistema de coordenadas tambem foi escolhida uma geodésica, então as
coordenadas resultantes são chamadas coordenadas geodésicas. Mostre, que neste caso

G(0, ξ 2 ) = 1, ∂1 G(0, ξ 2 ) = 0. (223)

Exercı́cio 24.7. Observe, que na parametrização r(ϕ, α) = (cos α cos ϕ, cos α sin ϕ, sin α), 0 < α < 2π, − π2 < ϕ < π2
de esfera, as variaveis α e ϕ são coordenadas geodésicas.
Seja S - superfı́cie com curvatura de Gauss constante. Em coordenadas geodésicas, a expressão (220)
√ √
∂1 ∂1 G + K G = 0, (224)

podemos considerar como equação diferencial ordinaria para determinar √ a métrica G(ξ 1 , ξ 2√) de S, usando (223)√ como
condições iniciais. Por exemplo, no caso de K > 0 temos a solução geral G = c1 (ξ 2 ) cos( Kξ 1 ) + c2 (ξ 2 ) sin( Kξ 1 ).
IV Coordenadas semigeodésicas sobre superfı́cie 52

V-
i

V+
FIG. 28: Curva γ é a fronteira de região Γ

As condições iniciais implicam c1 = 1 e c2 = 0. Então, toda superfı́cie com curvatura de Gauss positiva tem seguinte
métrica em coordenadas geodésicas
!
1 0
K>0: g= √ (225)
0 cos2 ( Kξ 1 )

Semelhante, temos
!
1 0
K<0: g= √ (226)
0 cosh2 ( −Kξ 1 )

!
1 0
K=0: g= (227)
0 1

Observe algumas consequencias imediatas deste calculo:


Af. 24.2. Todas superfı́cies com curvatura ge Gauss constante positiva (ou negativa, ou nula) sao (localmente)
isométricas.
Af. 24.3. Superfı́cie com curvatura de Gauss nula é (localmente) isométrica com um plano.
Af. 24.4. Superfı́cie com curvatura de Gauss positiva é (localmente) isométrica com uma esfera.

J. Teorema de Gauss-Bonnet (este paragrafo está em fase de construção).

Vamos discutir verção local deste teorema. Várias aplicações dela são bem impressionantes, mostrando, como a
curvatura de Gauss determina algumas propriedades de geometria interna de superfı́cie.
Considere região Γ de S com a fronteira curva fechada regular por partes γ = Im r(t), t ∈ [t1 , t2 ], orientada
negativamente em relação de n (isto implica orientação horaria do representante H ξ a (t) de γ no plano R2 ). Seja
φ1 , φ2 , . . . φn - ângulos internos entre as partes regulares de γ, veja Figura 28, γ kg dl - integral de linha de curvatura
RR
geodésica de γ, e Γ
Kds - integral de superfı́cie de curvatura de Gauss de S.
Teorema de Gauss-Bonnet.
I Xn Z Z
kg dl + (π − φi ) = 2π − Kds. (228)
γ i=1 Γ

Dem. Vamos fazer demonstração para a curva regular, então


I Z Z
kg dl = 2π − Kds. (229)
γ Γ
IV Teorema de Gauss-Bonnet 53

Primeiro, recordamos alguns fatos sobre as integrais. p


Integral de linha de função escalar. Usando uma partição de r(t), e a expressão 4li = |4ri | ≈ (r0 , r0 )4t ≡ |V(ti )|4t
para comprimento de intervalo entre os pontos de partição r(ti+1 ) e r(ti ), temos
I k
X k
X
kg dl = lim kg (ti )4li = lim kg (ti )|V(ti )|4t =
γ k→∞ k→∞
i=1 i=1
Zt2
kg |V(t)|dt, (230)
t1

onde a última expressão ja representa uma integral definida.


Integral de superfı́cie de função escalar. Usando uma partição de Γ (veja Paragrafo III E), temos
Z Z k
X
Kds = lim K(ξia )4si =
Γ k→∞
i=1
k
X q Z Z p
lim K(ξia ) det gab (ξia )dξ 1 dξ 2 = K det gab d2 ξ. (231)
k→∞ Ω
i=1

A última expressão representa integral dupla sobre a região Ω de R2 que corresponde de Γ.


Integral de linha de campo vetorial no plano. Se F~ = (F1 , F2 ) - campo vetorial no plano ξ a , e ξ a (t) - uma curva,
temos
Z Z k
X
~ ≡
(F~ , dξ) F1 dξ 1 + F2 dξ 2 = lim (F1 (ξia )4ξi1 + F2 (ξia )4ξi1 ) =
γ γ k→∞
i=1
k
X Zt2
lim (F1 ξ + F2 ξ )4t = (F1 ξ 01 + F2 ξ 02 )dt.
01 02
(232)
k→∞
i=1 t1

A última expressão ja representa uma integral definida.


Se ξ a (t) - uma curva fechada Horientada no sentido horario, existe fórmula de Green que liga integral de linha de
campo vetorial e integral dupla: γ F1 dξ 1 + F2 dξ 2 = − Ω (∂1 F2 − ∂2 F1 )d2 ξ. No caso de campo especial (0, F2 ), esta
RR

fórmula implica
Zt2 Z Z
ξ 02 F2 dt = − ∂1 F2 d2 ξ. (233)

t1

Substituindo (230) e (231) na fórmula de Gauss-Bonnet (229), obtemos para ela a expressão

Zt2 Z Z p
kg |V|dt = 2π − K det gab d2 ξ. (234)

t1

a
Como todos membros da equação (229)) não dependem de escolha p de sistema de coordenadas ξ√ , podemos analisar
01 2 02 2

dela em coordenadas semigeodésicas. Neste caso temos: |V| = (ξ ) + G(ξ ) , det gab = G, e as expressoes
para kg e K são dadas pela equações (222) e (220). Substituindo tudo isto na equação (234), ela fica
√ t2 Zt2
Gξ 02 02
√ Z Z √
− arctan 01
− ξ ∂1 Gdt = 2π + ∂1 ∂1 Gd2 ξ. (235)
ξ


t1 t1

Usando (233) com F2 = ∂1 G, a fórmula de Gauss-Bonnet se reduz ao afirmação seguinte
√ 02 t2

arctan = −2π. (236)
ξ 01
t1
IV Teorema de Gauss-Bonnet 54

'2 1
1 G 2 '2
'1 '1

(a) (b)
ξ02

Gξ02
√ 02
FIG. 29: (a) arctan ξ01
é ângulo ϕ de vetor tangente (ξ 01 , ξ 02 ) a curva; (b) arctan ξ01
é ângulo de vetor (ξ 01 , Gξ )

V V1

-b=d
b V2 W0
c b
a a c
b a
-b=d V0
V0

W1
(a) (b) (c)
FIG. 30: (a) triangulo geodésico; (b) transporte paralelo ao longo de geodésica fechada; (c) transporte paralelo ao longo de um
par de geodésicas (vetor normal a superfı́cie está direcionado dentro da folha)

02
ξ 02
Para confirmar dela, vamos discutir primeiro a expressão arctan ξξ01 . Observe que o número ξ 01é tangente de ângulo de
02 t2
02

inclinação de vetor (ξ 01 , ξ 02 ) com eixo ξ 1 de R2 , veja Figura 29 (a). Portanto arctan ξξ01 é este ângulo, e arctan ξξ01 =
t1
ϕ2 − ϕ1 - ângulo acumulado pelo vetor tangente no passagem de ξ a (t1 ) para ξ a (t2 ). No nosso caso de curva fechada,
02 t2

t1 e t2 representam mesmo ponto dela, portanto arctan ξξ01 = −2π.
√ 02 √ t02 1

Agora considere a expressão arctan ξGξ
01 . O nuúmero Gξ
ξ 01 é tangente de ângulo de inclinação de vetor ( Gξ 01 , ξ 02 )

(onde G > 0) com eixo ξ 1 , veja Figura 29 (b). No passagem deste vetor ao longo de curva fechada ele acumula o
√ 02 t2
mesmo ângulo, arctan ξGξ = −2π.

01
t1
Os fatores π − φi na expressão (228) aparecem devido ao fato que vetor tangente V+ que chega no ponto singular
i ao longo de um arco de curva, e vetor tangente V− que sai deste ponto pelo outro arco, tem diferença de ângulo
exatamente π − φi , veja figura 28.
Vamos apontar algumas consequencias de teorema de Gauss-Bonnet.
1. Considere um triangulo formado por três geodésicas (então kg = 0), com angulos internos a, b e c, veja Figura 30
(a). Aplicando (228) obtemos fórmula impressionante
Z Z
a+b+c=π+ Kds, (237)
Γ

no lugar de fórmula Euclideana a + b + c = π. Observe, que (pelo menos) para uma superfı́cie com curvatura de Gauss
constante, desvio do resultado Euclideano é proporcional a área de triangulo. Portanto, medindo experimentalmente
IV Teorema de Gauss-Bonnet 55

a soma dos angulos de um triangulo grande, poderiamos verificar se a geometria do nosso mundo é diferente de
Euclideana (foi Gauss mesmo quem primeiro fiz uma tentativa de verificar isto).
2. Seja a nossa superfı́cie admite uma geodésica fechada que obedece das condições de teorema de Gauss-Bonnet.
Fazendo transporte paralelo de Rvetor
R tangente V0 ao longo dela (veja Figura 30 (b)), obtemos para ângulo entre V0
e vetor resultante V: b = 2π − Γ
Kds.
3. Considere duas geodésicas que ligam dois pontos, formando uma curva regular por duas partes, veja Figura 30
(c). Considere transporte paralelo de vetor tangente
R R V0 ao longo dela. Aplicando teorema de Gauss-Bonnet, obtemos
para ângulo entre V0 e vetor resultante V2 : c = Γ
Kds.
Exercı́cio 25.1. Considere vetor tangente ao um dos lados de triangulo geodésico, e faça transporte paralelo dele ao
longo de triangulo. Encontre expressão para o ângulo entre vetor inicial e final.
INDEX

área, 22

parametrização
natural de curva, 9
superfı́cie
regular, 15

aplicação
conforme, 26
autovalor, 47
autovetor, 47

base
adaptada a curva, 9
de Frenet, 9
binormal, 9

campo
vetorial, 28
vetorial paralelo, 28
centro
de curvatura, 14
ciclóide, 14
circunferência, 6
coeficientes
de segunda forma fundamental, 31
de conexão, 3
coeficientes afim, 29
coeficientes de conexão, 29
comprimento de arco, 9
comutador, 38
condição
de compatibilidade, 40
de regularidade, 17
coordenada
conforme, 25
de curva, 6
de superfı́cie, 16
de vetor, 21
coordenadas
de vetor, 3
curvilineares, 2
geodésicas, 51
semigeodésicas, 50
curva
de curvatura, 49
assintótica, 49
biregular, 12
coordenada, 4
geodésica, 33
parametrizada, 7
regular, 6
curvas-coordenadas, 17
curvatura
de curva, 10
de Gauss, 32, 42
escalar, 39
geodésica, 42
media, 32
normal, 42
principal, 45

56
IV Index 57

derivada covariante, 28, 30


difeomorfismo, 6
diferencial de aplicação, 23
direção
assintótica, 46
principal, 45
sobre superfı́cie, 42
distancia, 35

equação
de Beltrami, 25
de geodésica, 33, 45
de geodésica em parametrização natural, 33
paramétrica de curva, 6
paramétrica de superfı́cie, 16
equações
de Gauss-Weingarten, 29
de Peterson-Mainardi-Kodazzi, 50
espaço
tangente, 21
evoluta, 14
evolvente
de circunferência, 14
de uma curva, 14

fórmula
de Green no plano, 53
fator conforme, 25
formula
de Euler, 48
de Euler, 47
função
de passagem, 16
diferenciável, 6
escalar sobre suprfı́cie, 32
funções
de passagem, 2
funcional, 35

geometria
Euclideana, 23
externa, 50
interna, 50
não Euclideana, 23

hélice, 14
homeomorfismo, 6

indicatriz
de curvatura, 48
de Dupin, 48
isometria, 24

loxodrômicas, 27

métrica, 3, 17
Euclideana, 23
inversa, 18
mapa
sobre curva, 6
sobre superfı́cie, 16
matriz
de Jacobi, 2, 18

normal principal, 9
IV Index 58

operador
autoadjunto, 47

parabolóide
cilı́ndrico, 46
elı́ptico, 46
hiperbólico, 46
parabolóide osculador, 46
parametrização
de curva, 6
de superfı́cie, 16
plano, 9, 19
osculador de curva, 10
tangente a superfı́cie, 19
ponto
elı́ptico, 47
hiperboólico, 47
parabólico, 47
planar, 47
singular, 6
singular de superfı́cie, 16
umbı́lico, 47
primeira forma fundamental, 17, 22
produto escalar, 21
em coordenadas locais, 21
projeção estereográfica, 25
pseudoesfera, 14

raio
de curvatura de curva, 14
representante de curva, 20
reta, 6
coordenada, 4
tangente, 8

sı́mbolos de Christoffel, 29
segunda forma fundamental, 31, 32
sistema
de coordenadas locais sobre curva, 6
de coordinadas locais sobre superfı́cie, 16
Superfı́cie
gráfico, 19
implı́cita, 19
parametrizada, 18
superfı́cie
conforme, 26
isométrica, 24
orientável, 18
orientada, 18

tensor
de curvatura, 39
de Ricci, 39
de Rieman, 39
teorema
de Rodrigues, 49
de Bonnet, 49
Topologia induzida, 6, 15
torção de curva, 11
tractriz, 14
transformação
de coordenadas de vetor, 21
de derivada de vetor normal, 31
de função escalar, 32
IV Index 59

de métrica, 18
de métrica inversa, 18
de sı́mbolos de Christoffel, 31
de segunda forma fundamental, 31
de tensor de Rieman, 39
transporte paralelo, 29, 30

variação de funcional, 36
vetor
tangente a curva, 8
Vizinhança, 6, 15