PRÁCTICA 1 PROCESAMIENTO

DE DATOS GNSS
Katerin Alejandra Saenz Susa1 20101025095
Ingenierı́a Catastral y Geodesia, Universidad Distrital Francisco José de Caldas
katasaenz@hotmail.com1

1. RESUMEN
La geodésia permite representar la superficie terrestre, además de ubicar cualquier objeto dentro y fuera de
la misma teniendo en cuenta diferentes aspectos y usando herramientas y métodos como el ((Posicionamiento
diferencial absoluto)) el cual permite a través de un receptor GPS obtener los datos de las coordenadas del
observador u objeto; dichos datos deben ser procesados con la ayuda de software especializados para corregir
varios errores presentes en la medición y de esta manera obtener una posición aproximada. En este informe
se presenta el resultado del procesamiento y análisis de los datos obtenidos a través del método anteriormente
mencionado para hallar la posición de un punto rover de interés y se les realizara el procesamiento con ayuda
de los sofware TopconLink y Leica GeoOffice.

Posicionamiento diferencial absoluto, GPS, base, rover, vector, satélite.

2. ABSTRACT

Geodesy can represent the Earth’s surface, in addition to locate any object in and out of it, taking into
account different aspects and using tools and methods such as differential absolute positioning which allows
through a GPS receiver to obtain the coordinate data of the observer or object; such data must be processed
with the help of specialized software to correct several errors in the measurement and thus get a rough position.
In this report the results of processing and analysis of data obtained through the above-mentioned method to
find the position of a rover point of interest and perform processing them using the Leica GeoOffice TopconLink
and software is presented.

Differential Absolute Positioning, GPS, base, rove, satellite.

3. OBJETIVOS
General
Efectuar el procesamiento del conjunto de datos de las estaciones suministradas para el trabajo, con el de
llegar a ajustar las coordenadas de la estación BOGA y BOGT, este proceso es de suma importancia ya
que se debe llegar a conocer las coordenadas ajustada del punto GPS UD.

Objetivos Especı́ficos

1. Procesar los datos para obtener la posición de los rover utilizando como referencia las estaciones
BOGA y BOGT.

1
 2. Analizar los resultados obtenidos y concluir a cerca de los mismos.
3. Comparar las coordenadas generadas y corregidas por cada uno de los software, con el fin de deter-
minar la calidad e integridad tanto en los datos finales, como del procesamiento de la información,
comprendiendo el proceso a fondo y tomando las decisiones necesarias para garantizar la mejor eje-
cución del proceso.

4. INTRODUCCIÓN
Con el desarrollo del presente trabajo se pretende utilizar combinación de soluciones para ajustar y corregir
las coordenadas de un punto de interes, este proceso se realiza en base al programa Leica Geo Office 7. Lo
que se busca es por medio de un punto de control y los datos de un satelite realizar procesamiento de datos
GNSS. El fin de este trabajo es obtener una tripla de coordenadas, asociadas a varios puntos, en este ejercicio
se observo que desde los datos iniciales hasta los datos procesados existieron diferencias en longitud, latitud y
altura. Los cambios más significativos los vimos en la Altura, teniendo en cuenta los resultados obtenidos en
el software se establecen sus respectivas correcciones. como tal el procesamiento de datos hoy en dı́a posee una
amplia relevancia y para el desarrollo de este procesamiento se utilizaran los datos asignados a la semana 1832
, finalmente se mostrara el procesamiento paso a paso, hasta la obtención de las coordenadas correspondientes
por el software ya nombrado.

5. MARCO TEORICO

5.1. Conceptos Basicos A Trabajar

5.1.1. GNSS

GNSS (Global Navigation Satellite System), es el acrónimo que se refiere al conjunto de tecnologı́as de
sistemas de navegación por satélite que proveen de posicionamiento geoespacial con cobertura global de manera
autónoma.

Los orı́genes del GNSS se sitúan el los años 70 con el desarrollo del sistema militar estadounidense GPS
(Global Positioning System), destinado al guiado de misiles, localización de objetivos y tropas etc. A través de
una red de satélites, un receptor de GNSS es capaz de determinar su posición en cuatro dimensiones (longitud,
latitud, altitud, y tiempo), lo que ha dado lugar a multitud de aplicaciones civiles y militares.

Los sistemas de navegación por satélite tienen una estructura claramente definida, que se divide en tres
segmentos distintos: un segmento espacial, un segmento de control, un segmento de usuarios. No se entiende un
GNSS sin alguno de estos tres elementos.

Hasta ahora la situación era la de sistemas dependientes del GPS, que no tenı́an segmento espacial, o que
está en fase experimental, y por tanto son sistemas que por si mismos no son completamente operativos, como

2
el Galileo ahora en fase experimental.

Ası́, mientras que el segmento espacial hasta ahora ha pertenecido exclusivamente al GPS y al GLONASS
(aunque su constelación de satélites no abarca una cobertura global), quedando relegados el resto de paı́ses a
usarlos, los segmentos de control se han implantado de distinta manera en cada paı́s (Japón, EEUU, Rusia) o
continente (Europa), dando lugar a los sistemas de aumento basados en tierra o satélite1 .

5.1.2. RINEX

RINEX son las siglas en inglés de Receiver INdependent EXchange”. Se trata de un formato de ficheros de
texto orientado a almacenar, de manera estandarizada, medidas proporcionadas por receptores de sistemas de
navegación por satélite, como GPS, GLONASS, EGNOS, WAAS o Galileo. RINEX es el formato estandarizado
que permite la gestión y almacenamiento de las medidas generadas por un receptor, ası́ como su procesado off
line por multitud de aplicaciones informáticas, independientemente de cual sea el fabricante tanto del receptor
como de la aplicación informática2 .

5.1.3. Efemerides

Conjunto de parámetros numéricos que describen las posiciones precisas de los satélites en funciń del tiempo.
Las mismas pueden ser transmitidas o precisas.

Efemérides trasmitidas (Broadcast Ephemeris): cada satélite transmite su propia efemérides extrapoladas,
la que repite cada 30 segundos.

Efemérides precisas: se calculan en base a observaciones realizadas por redes de rastreo de los satélites GPS
y está disponibles unos dı́as después de la toma de datos3 .

5.2. Posicionamiento Diferencial Absoluto

El posicionamiento relativo o también llamado diferencial, consiste en hacer uso de las mediciones simul-
taneas de los mismos satélites en igual tiempo, lo que busca principalmente es cancelar los errores orbitales,
de los relojes de los satélites y del medio de propagación de la senal como la troposfera y la ionosfera, esto se
logra a través de una doble diferencia de satélite receptor. Este método permite calcular una diferencia entre
dos posiciones por lo cual se requiere que una de ellas sea conocida. Para aplicar el incremento de coordenadas
(Delta X, delta Y, delta Z) y ası́ obtener la posición de nuevos puntos (Hoffman Wellenhof, 1994).

5.3. Softwares Utilizados

1 âGLOBAL POSITIONING SYSTEM STANDARD POSITIONING SERVICE STANDARDâ. OASD, 2001

2 http://www.geosysteming.com/colombia/producto/110/rinex-the-receiver-independent-exchange-format/
3 http://glosarios.servidor-alicante.com/topografia-geodesia-gps/efemerides

3
 Figura 1: Posicionamiento Diferencial Absoluto

5.3.1. LEICA Geo Office

LEICA Geo Office (LGO) es el programa de oficina que se presenta con el Sistema 1200 GPS y TPS de
Leica. Trabaja con todos los tipos de medición (TPS, GPS y datos de nivel) y es la herramienta ideal para vi-
sualizar, procesar, revisar la calidad y guardar los datos antes de exportarlos a prácticamente cualquier formato
requerido por programas de cartografı́a o ingenierá4 .

El software ocupa un lugar importante en la cesta de productos del topógrafo. Leica Geosystems ofrece una
amplia gama de soluciones software que conectan los sensores directamente, sin intermediación, para propor-
cionar una productividad máxima desde la toma de datos en el campo hasta la presentación final de los mismos5 .

5.3.2. Topcon Tools

Topcon Tools es un producto modular, donde cada módulo tiene su propio propósito especı́fico que permite
al usuario resolver diferentes tareas6 .

Módulo Postprocesamiento incluye el motor de GPS post procesamiento de datos y el ajuste.

RTK módulo incluye una funcionalidad para importar, visualizar, ajustar, exportación y presentaciń de
datos RTK (datos recogidos con el RTK con TopSURV u otro software de recopilación de datos).

TS módulo incluye una funcionalidad para importar, visualizar, ajustar, exportación y reportar datos
recolectados con estaciones totales.

4 http://www.instop.com.co/gps/leica
g eoo f f ice.php
5 http://www.directindustry.es/prod/leica-geosystems/product-14324-185368.html
6 http://www.ayeria.es/es/software/software-para-pc/topcon-tools2013-11-04-13-09-03/topcon-tools-detail

4
 SIG del módulo uno menos precisa, la versión menos sofisticada de la GPS módulo de PP para el proce-
samiento de los datos DGPS.

Módulo de Diseño incluye una funcionalidad para trabajar con modelos digitales del terreno (superficie)
y la creación y edición de las carreteras.

Módulo de imágenes incluye funcionario para trabajar con imágenes, stereopair, y la sesión de exploración.

Módulo Avanzado incluye opciones adicionales para el procesamiento, el ajuste y la localización.

6. PROCEDIMIENTO
6.1. Descarga De Efemerides
Se descagan las efemerides del dı́a 21 de Febrero del año 2015 el cual corresponde al dia 52 del año y al dı́a
6 de la semana GPS 1832, se descargan los datos del dı́a anterior del dı́a de la toma y del dı́a siguiente para
este caso como el dı́a de la toma es el dı́a 6 de la semana GPS 1832 y se toma el dı́a 0 de la semana 1833 ya
que es el dı́a siguiente al de la toma.

Figura 2: Descarga De Efemerides

6.2. Conversión De Datos Crudos A RINEX

El procesamiento de los datos se realizo en dos software primero en Topcon Tools 7.1 para realizar la conver-
sión de los datos crudos a datos rinex, donde se importo el archivo con extensión (log0221r000.tps) y se guardo

5
como formato rinex para ser cargado al proyecto creado en el software leica el cual se mostrara más adelante.

Figura 3: Conversión De Datos Crudos A Datos Rinex

6.3. Importanción De Datos RINEX

En el software Leica 7 después de crear un proyecto nuevo se importan los archivos correspondientes a las
bases que son BOGA y BOGT.

Como se menciono en el segundo punto del procesamiento despues de convertir los datos de formato .tps y
se importa el archivo con nombre log0221r000 el cual se manejaria como el punto rover del procesamiento.

6.4. Importanción De Efemerides Precisas

Se importan las efemerides precisas que se descargaron en el primero paso del precedimiento.

6
 Figura 6: Importando Efemerides Precisas

6.5. Importanción De Las Antenas

Se importa el archivo con offset de las antenas en el software Leica Geo Office 7 para poder usar las antenas
correspondientes para cada receptor.

Figura 7: Importando Antenas

6.5.1. Correciones De Las Antenas

Cada antena tiene una correcion horizontal y una correcion vertical como se muestra en las siguientes ima-
genes

Para la antena de LEIAT 504 usada correspondiente a BOGA se tiene una correción en la vertical de 37.8
mm y en la horizontal de 189,7 mm.

7
 Figura 8: Correcion De La Antena LEIANT504 De BOGA

Para la antena de ASH 701945 EM usada correspondiente a BOGT se tiene una correción en la vertical de
34.8 mm y en la horizontal de 189,7 mm.

Figura 9: Correción De La Antena ASH701945EM Para BOGT

Para la antena de TPS GR5 usada, correspondiente aL punto de GDP UD se tiene una correción en la
vertical de 168 mm y en la horizontal de 97,5 mm.

8
 Figura 10: Correción De La Antena TPSGR5 Para El Punto GPS UD

6.6. Asignación De Las Antenas

Se modifica la información de las antenas, teniendo en cuenta las imagenes de las antenas que para el ejercicio
para BOGA se usa la antena LEIAT 504, para BOGT se usa la antena ASH701945EM y para el punto GPS
UD se uso la antena correspondiente al receptor TOPCON TPSGR5, este proceso se hace con el fin de tener la
información horizonta y vertical correcta en la antena de influencia.

Figura 11: Asignación De Las Antenas A Los Puntos Base Y Rover

6.7. Asignación De BOGA y BOGT como puntos de control

El siguiente paso a seguir es modificar las coordenadas del punto BOGA, este se convierte en un punto de
control por lo tanto le asignamos coordenadas cartesianas, las cuales encontramos en la página de SIRGAS
ftp://ftp.sirgas.org/pub/gps/SIRGAS/, por lo tanto se nos convierte en un punto coordenados y asignada, esto
lo vemos en la representación de triangulo azul.

9
 Figura 12: Asignacion BOGA Como Punto De Control

Figura 13: Asignacion BOGT Como Punto De Control

6.8. Bases Y Rover

Se asignan a los puntos cargados en el software cuales van a hacer como las bases y cual va a ser el punto
rover o movil para el procesamiento, para este caso las bases seran las estaciones BOGT y BOGA que se señala-
ran de color rojo y el punto rover sera el putno tomado el 21 de febrero del año 2015 denominado GPS UD que
se señalara de color verde.

10
 Figura 14: Aignacion De Punto Base y Rover

7. PROCESAMIENTO
Despues de asignar el punto base y el punto rover se configuran los parametros del procesamiento.

Figura 15: Parametros Del Procesamiento

Figura 16: Parametros Del Procesamiento

11
Se inicia el procesamiento.

Figura 17: Icono De Procesamiento

Figura 18: Procesamiento De Los Puntos

8. RESULTADOS

Despues de procesar con la pirmera Base nos envia a la ventana de resultados.

Figura 19: Ventana De Resultados

12
 Figura 20: Reporte DeL Punto Procesado

Despues de observar el reporte y evidenciar que no se resolvieron ambiguedades se le da analizar al punto

donde se observan las antenas y el ruido que presentan.

Figura 21: Analisis Inicial Del Punto Procesado

Se evidencia que algunos satelites presentan mucho ruido y se comienzan a realizar ventanas para para
ir excluyendo las partes con ruido presentes en los satelites con los que se proceso dicho punto, los cuales se
mostraran en el analisis de resultados.

Figura 22: Inicio De Exclucion De Ventanas

13
 Despues de realizar todas las ventanas correspondientes y de eliminar los satelites G8 Y G25 se observan
como disminuye el ruido en los satelites.

Figura 23: Ventanas Realizadas A Los Satelites

Inicialmente los puntos se procesaron con 7 satelites que fueron G8, G14, G18, G21, G22, G25 Y G31; Pero
para la solución de ambiguedades se proceso finalmente con 5 satelites que son G14, G18, G21, G22, G31.

Figura 24: Residuales De Los Satelites Usados Finalmente

Despues de procesar los puntos con estos 5 satelites y al realizar las ventanas necesarias se observa que se
solucionan las ambiguedades y que el M0 se encuentra inferior a 1 metro.

Figura 25: Solucion De Ambieguedades

14
 Figura 26: Numero De Ambiguedades Solucionadas

Se muestran las coordenadas finales del punto ajustado por las dos bases.

Figura 27: Coordenadas Iniciales De GPS UD

Figura 28: Coordenadas Finales De GPS UD

Después de solucionar las ambiguedades se debe ir al reporte final de procesamiento y observar la seccción

15
coordenadas finales para observar que el M0 se encuentre por debajo de un metro.

Figura 29: M0 entre BOGT Y El Punto Medido GPS UD

Figura 30: M0 entre BOGA Y El Punto Medido GPS UD

Se observa las propiedades del punto promediado para evaluar que no salga ninguna advertencia de que los
vectores y el punto promediado se encuentran por fuera del limite establecido cuando se creo el proyecto.

Figura 31: Propiedades Del Punto Promediado

16
 Figura 32: Vectores Finales

9. CONCLUSIONES

Inicialmente los puntos se procesaron con 7 satélites que fueron G8, G14, G18, G21, G22, G25 Y G31; Pero
para la solución de ambiguedades después de realizar varias ventanas y observar que no se solucionaban
ambiguedades fue necesario eliminar dos satélites para procesar los puntos los cuales fueron G8 y G25 y
finalmente se procesó con 5 satélites que son G14, G18, G21, G22, G31(Como se muestran en las figuras
21 y 24).

las coordenadas iniciales para el punto GPS UD fueron Latitud 4◦ 360 50.65527” N Longitud 74◦ 3’
48.74695”W y la Altura 2707.5337 Metros y las coordenadas finales fueron Latitud 4◦ 36’ 50.63029”N
Longitud 74◦ 3’ 48.71100”W y la Altura 2704.8868 Metros (Como se muestra en las figuras 27 y 28 Res-
pectivamente); esto quiere decir que las coordenadas iniciales a las ajustadas están variando en milésimas
de segundos.

Las desviaciones estandŕ finales para el punto ajustado GPS UD son en la Latitud 0,0038 m en la Longitud
0,0039 m y en la Altura 0,0002m (como se observa en la figura 28).

Los resultados de Leica fueron interesantes si se tiene en cuenta que el software permite modificar o sus-
pender temporalmente la señal de los satélites, con el fin de que en las zonas en las cuales ocurrieron
saltos o ausencia de señal se suspendan y se observen datos depurados que realmente hace un cambio
significativo no solo en los valores de las coordenadas, sino en la desviación estándar de la misma.

Finalmente se obtuvo un M0 inferior al metro, los cuales se evidencian en las imagenes de los reportes
correspondientes a la (figura 29 y 30), donde se observan que el M0 de BOGT que fue de 0,9995 metros y el
M0 de BOGA que fue de 0,9690 metros, lo que quiere decir que esta dentro del rango para el procesamiento.

17
 Finalmente se observa en la figura 31 que corresponde a las propiedades del punto promediado se evidencia
que al procesar los puntos con las bases BOGT y BOGA y al solucionar ambiguedades no presenta ningun
probelam o error y no muetsra ningina venta o signo de advertencia sobre que se encuentra fuera del rango
de los 0,0075 metros.

Referencias
gscb.jpl.nasa.gov/
ftp://190.24.137.74
Coordinate and Time Systems. (2007). En GPS (pp. 7-20). Springer Berlin Heidelberg.
Recuperado a partir de http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-540-72715-62 .
Hofmann-Wellenhof, B., Lichtenegger, H., Wasle, E. (2007). GNSSâglobal navigation satellite systems: GPS,
GLONASS, Galileo, and more. Springer.
Huerta, E., Mangiaterra, A., Noguera, G. (2005). GPS: posicionamiento satelital. Rosario: UNR Editora,
Universidad Nacional de Rosario.
Parameterisation and Algorithms of GPS Data Processing. (2007). En GPS (pp. 187-218). Springer Berlin
Heidelberg. Recuperado a partir de http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-540-72715-69
http://www.ait-orsenor.com/gps-gr5.pdf

10. ANEXOS

Se anexan en la carpeta adjunta dos PDF que corresponden a los reportes finales del procesamiento del
punti con respecto a BOGA y BOGT denominados (ReporteBOGA1) y (ReporteBOG1) respectivamente.

18