37770-Aula 2 - Controladores Lógicos Programáveis - CLP

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E
TECNOLOGIA DE MATO GROSSO

CAMPUS PRIMAVERA DO LESTE
Prof. Anne Cerqueira

<anne.cerqueira@pdl.ifmt.edu.br>
IFMT
CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS
Histórico
• Segundo a NEMA (National Eletrical Manufactures
Association), o Controlador Lógico Programável (CLP) é
definido como aparelho eletrônico digital que utiliza uma
memória programável para o armazenamento interno de
instruções específicas, tais como: lógica , sequenciamento,
temporização, contagem e aritmética, para controlar,
através de módulos de entradas e saídas, vários tipos de
máquinas e processos.
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IFMT
Histórico
• Os CLPs podem ser definidos, segundo a norma
ABNT, como um equipamento eletrônico-digital
compatível com aplicações industriais.
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IFMT
Histórico
• O Controlador Lógico Programável (CLP) nasceu dentro da General
Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de mudar a lógica de
controle dos painéis de comando a cada mudança na linha de
montagem. Tais mudanças implicavam em altos gastos de tempo e
dinheiro.
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IFMT
Histórico
• A ideia inicial do CLP foi de um equipamento com as seguintes características
resumidas:
 Ser facilmente programado e reprogramado para permitir que a sequência de
operação por ele executada pudesse ser alterada, mesmo depois de sua
instalação;
 Ser de fácil manutenção, preferencialmente constituído por módulos
interconectáveis;
 Ter condições de operarem em ambientes industriais com maior confiabilidade
que os painéis de relês;
 Ser fisicamente menor que os sistemas de relês;
 Ter condições de ser interligado a um sistema central de coleta de dados;
 Ter um preço competitivo com os sistemas de relês e de estado-sólido usados
até então.
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IFMT
Histórico
• A década de 70 marca uma fase de grande aprimoramento dos CLPs.
• Com as inovações tecnológicas do microprocessadores, maior
flexibilidade e um grau também maior de aperfeiçoamento na sua
eletrônica interna, os Controladores Lógicos Programáveis passou a
incorporar:
 1972 – Funções temporização e contagem;
 1973 – Operações aritméticas, manipulação de dados de comunicação

com computadores;
 1974 – Comunicação com interfaces homem-máquina, IHM;
 1975 – Maior capacidade de memória, controle analógicos e controle

PID;
 1979 a 1981 – Módulos de I-O remotos, módulos com capacidade de

controle de posicionamento. 6
IFMT
Histórico
• Historicamente os CLPs podem ser classificados nas seguintes
categorias:
 1ª geração: Programação em Assembly. Era necessário
conhecer o hardware do equipamento, ou seja, a eletrônica do
projeto do CLP.
 2ª geração: Apareceram as linguagens de programação de nível
médio. Foi desenvolvido o “Programa monitor” que transformava
para linguagem de máquina o programa inserido pelo usuário.
 3ª geração: Os CLPs passam a ter uma entrada de programação
que era feita através de um teclado, ou programador portátil,
conectado ao mesmo.
 4ª geração: É introduzida uma entrada para comunicação serial,
e a programação passa a ser feita através de micro-
computadores. Com este advento surgiu a possibilidade de
testar o programa antes do mesmo ser transferido ao módulo do
CLP, propriamente dito. 7
IFMT
Histórico
• Historicamente os CLPs podem ser classificados nas seguintes
categorias:
 5ª geração: Os CLPs de quinta geração vem com padrões de protocolo
de comunicação para facilitar a interface com equipamentos de outros
fabricantes, e também com Sistemas Supervisórios e Redes Internas
de comunicação.
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IFMT
Histórico
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IFMT
Aplicações de CLP na Indústria
Motores
Luzes
Bombas
Botões
Sensores
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IFMT
Aplicações de CLP na Indústria

• Seja qual for a aplicação, o uso do CLP permite aumentar a
competitividade. Os processos que usam CLPs incluem:
 Empacotamento,  Sistemas de controle
predial e de ar
 Engarrafamento e
condicionado,
enlatamento,
 Transporte e manuseio  Sistema de segurança,
de materiais,  Montagem automatizada,
 Usinagem  Linha de pintura e
 Geração de energia, tratamento de água.
• Os CLPs são utilizados nas mais diversas indústrias, incluindo
alimentos e bebida, automotiva, química, plásticos, papel e
celulose, farmacêutica e siderurgia/metalurgia. Basicamente,
qualquer aplicação que exija um controle elétrico pode usar um
CLP. 11
IFMT
Principais fabricantes
• Klokner Moeller • Allen Bradley
• Atos • WEG
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IFMT
Principais fabricantes
• Siemens • Micrologix
• Smar
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IFMT
Estrutura Básica de um CLP

• O controlador programável tem sua estrutura baseada no
hardware de um computador, tendo portanto uma unidade
central de processamento (UCP), interfaces de entrada, de
saída e memórias.
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IFMT

• CLP x Computador
 A fonte de alimentação possui características ótimas de
filtragem e estabilização;
 Interfaces de E/S imune a ruídos e um invólucro específico
para aplicações industriais;
 Terminal de comunicação para programação do CLP
através de um computador.
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IFMT
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IFMT
Arquitetura Básica de um CLP
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IFMT

• Fonte de alimentação
 Converte a tensão da rede de 110 ou 220 VCA em +5VCC, +12VCC
ou +24VCC para alimentar os circuitos eletrônicos, as entradas e as
saídas.
 O CLP possui uma bateria interna que mantém as informações

gravadas durante algum tempo, em caso de falta de energia.
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IFMT

• Unidade Central de Processamento (CPU)
 Pode ser interpretada como o “cérebro” de controle de todas as
operações de um CLP. Inclui todos os circuitos de controle da
interpretação e execução de um programa em memória.
 É composta por:
- Microcontroladores ou Cartões de
entrada e saída
microprocessadores (Intel
80xx, motorola68xx,
PIC16xx). Fonte do
- Endereçamento de memória sistema
de até 1MegaByte; CPU e

- Velocidades de clock de 4 a Memórias
30 MHz; Porta de
- Manipulação de dados comunicação
com o
decimais, octais e computador/IHM
hexadecimais.
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IFMT

• Memórias
O sistema de memória é uma parte de vital
importância no processador de um CLP, pois
armazena todas as instruções assim como os
dados necessários para executá-las.
- Memória de programa: responsável pelo

armazenamento do programa aplicativo,
desenvolvido pelo usuário para desempenhar
determinadas tarefas.
- Memória de dados: local utilizado pelo CPU para
armazenamento temporário de dados.
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IFMT

• Memórias
 As memórias podem ser separadas em duas categorias:
- Voláteis: perdem seu conteúdo quando sua alimentação

elétrica é removida. Memórias voláteis são facilmente
alteradas e é recomendado para a grande maioria das
aplicações que utilizem uma bateria que mantenha sua
alimentação, mesmo na ausência de alimentação externa.
As baterias são chamadas de “bateria de backup”.
- Não voláteis: retêm o conteúdo programado, mesmo

durante uma completa falta de energia, sem necessidade
de uma bateria de backup. Memórias não voláteis podem
ser reprogramadas ou fixas.
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IFMT

• Memórias
 As memórias podem ser separadas em seis tipos:
- Memória ROM: projetada para armazenamento permanente

de um determinado programa ou de dados. Após a gravação do
seu conteúdo (normalmente feito na fábrica) somente pode ser
lido e nunca mais alterado. Desta forma, por natureza, as
memórias ROM são imunes a alterações por ruídos elétricos e
perda de energia. Utilizada para o sistema operacional e dados
fixos usados pela CPU.
22
IFMT

• Memórias
- Memória RAM: desenvolvida para que a informação possa ser

escrita ou lida em qualquer posição de memória com alta
velocidade. Um grade número de CLPs usa memória RAM
para armazenar o programa aplicativo junto com baterias de
backup.
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IFMT

• Memórias
- Memória PROM: é um tipo especial de memória ROM porque

pode ser programada, porém por uma única vez. Quando
usada, é aplicada para o armazenamento permanente de dados
para algum tipo de memória RAM.
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IFMT

• Memórias
- Memória EPROM: é uma memória PROM que pode ser

reprogramada depois de ser inteiramente apagada por uma
fonte de luz ultravioleta. No CLP é utilizada para prover
armazenamento permanente de programas.
25
IFMT

• Memórias
- Memória EEPROM: é não volátil e oferece a mesma

flexibilidade de programação que a RAM. Ela fornece
armazenamento permanente para o programa e pode ser
facilmente alterada com o uso de um dispositivo de
programação (por exemplo, PC).
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IFMT

• Memórias
- Memória Flash: sua grande vantagem é a facilidade de

atualização de firmware dos equipamentos através de
softwares externos. Diversos fabricantes de CLPs já utilizam
esse tipo de memória nos seus CLPs.
27
IFMT

• Memórias
 Definições importantes
- Bit: menor unidade de informação, pode ter apenas dois

estados: ativo (1) ou inativo (0). Pode ser utilizado para
armazenar variáveis lógicas (binárias). Também pode ser
utilizado, combinado com outros bits, para formar outros
tipos de dados mais complexos.
Bit
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IFMT

• Memórias
- Nibble ou quarteto: agrupamento de quatro bits, utilizado

principalmente para armazenamento de códigos.
Quarteto
29
IFMT

• Memórias
- Byte ou octeto: agrupamento de oito bits. Pode

armazenar um número entre 0 e 255.
Byte
30
IFMT

• Memórias
- Word ou palavra: uma palavra corresponde a uma certa

quantidade de bits que pode variar de um processador
para outro. No entanto, é comum considerar uma palavra
como a composição de 16 bits.
palavra
31
IFMT

• Memórias
- Double word ou palavra dupla: é a composição de duas

palavras, ou seja, para os processadores de 16 bits
corresponde a um agrupamento de 32 bits.
Palavra dupla
32
IFMT

• Memórias
 O IEC (International Electrotechnical Commission) aprovou em 1999, uma
norma internacional - IEC 60027-2 para a designação de nomes e símbolos
para prefixos de múltiplos de binários utilizados nos campos de
processamento e transmissão de dados. Outra norma também foi publicada
pela IEEE (Instituto de Engenheiros Eletricistas e Eletrônicos) - IEE 541 em
2005.
33
IFMT

• Memórias
 Exemplo: Se a memória de um CLP é de 2Kword de 16
bits significa que ela é constituída de quantos bytes?
34
IFMT

• Memórias
Exercício 1: Se a memória de um CLP

é de 5Kword de 16 bits, determine:
a) De quantos bytes ela é constituída.

b) Se o CLP requer só uma palavra para
instrução, a memória pode armazenar
um programa de quantas instruções?
35
IFMT

• Memórias
é constituída de 1Mebibyte:
a) Quantas palavras de 16 bits podem

ser escritas.
b) Se o CLP requer quatro palavras para
instrução, a memória pode armazenar
um programa de quantas instruções?
36
IFMT

• Memórias
é constituída de 5Mebibyte:
a) Quantas palavras duplas de 32 bits

podem ser escritas.
b) Se o CLP requer vinte palavras
duplas para instrução, a memória pode
armazenar um programa de quantas
instruções? 37
IFMT

• Memórias
 A memória de um CLP pode ser dividida em 4 partes:
Programa A principal função dos microprocessadores é o

gerenciamento de todo o sistema composto
Executivo pelo CLP.
Memória do É a memória que armazena o programa do usuário.
Usuário
Memória de Nesta área se encontram dados referentes ao
processamento do programa do usuário.
Dados
Memória- Área de memória reservada para a interligação
Imagem de entre Controladores Programáveis e equipamentos.
Esta memória é a imagem real das entradas e
Entradas e Saídas saídas do CLP.
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IFMT

• Memórias
39
IFMT

• Memórias
40
IFMT

• Memórias
41
IFMT

• Módulo de Entrada
 Considera-se cada sinal recebido pelo CLP, a
partir de dispositivos ou componentes externos
como um ponto de entrada.
42
IFMT

 Sinal digital: O sinal digital captura em amostragens o
comportamento de uma variável. Assim, nem toda variação é
capturada por ele mas uma amostragem do seu valor ao longo do
tempo. É importante que as amostragens expressem bem as
oscilações relevantes da grandeza observada.
43
IFMT

 Sinal binário: O sinal binário ("bi"= dois), é um caso particular do sinal
digital, só pode assumir dois valores. A presença ou falta de peça;
botão acionado ou não-acionado são alguns dos exemplos de sinais
binários.
44
IFMT

 Entradas Digitais (discreta): Somente possuem
dois estados.
45
IFMT

 Entradas Digitais (discreta): Somente possuem
dois estados.
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IFMT

 Sinal analógico: A velocidade de deslocamento de um automóvel é
transmitida por um sinal contínuo, analógico e pode ser medida por
um velocímetro, um instrumento de medição do sinal contínuo,
analógico. O sinal analógico é um sinal contínuo, que representa a
evolução de uma grandeza, de uma variável. Um sinal analógico
apresenta infinitos valores mesmo que seja numa faixa determinada.
47
IFMT

 Entradas Analógicas (contínuas): Possuem um
valor que varia dentro de uma determinada faixa.
(0 à 10V, -10 à 10V, 0 à 20mA e 4 a 20mA)
48
IFMT

 Entradas Analógicas (contínuas): Possuem um
valor que varia dentro de uma determinada faixa.
(0 à 10V, -10 à 10V, 0 à 20mA e 4 a 20mA)
49
IFMT

 Entradas Analógicas (contínuas).
- Outra questão importante que deve ser analisada nas
entradas analógicas é a sua resolução, que normalmente
é medida em bits.
- Exemplo: Uma placa analógica de 0 a 10 Vcc com uma
resolução de 8 bits permite que resolução de faixa de
entrada analógica?
50
IFMT

 Exercício 4: Uma placa analógica de 0 a 10 Vcc com uma
resolução de 12 bits permite que resolução de faixa de
entrada analógica?
 Exercício 5: Uma placa analógica de -10 a 10 Vcc com

uma resolução de 8 bits permite que resolução de faixa de
entrada analógica?
 Exercício 6: Uma placa analógica de -10 a 10 Vcc com

uma resolução de 12 bits permite que resolução de faixa
de entrada analógica?
51
IFMT

• Módulo de Saída
 Considera-se cada sinal produzido pelo CLP, para
acionar dispositivos ou componentes do sistema
de controle constitui um ponto de saída.
52
IFMT

 Saídas Digitais: Somente possuem dois estados,
sendo ligado ou desligado.
53
IFMT

 Saídas Digitais: Somente possuem dois estados,
sendo ligado ou desligado.
54
IFMT

 As saídas são divididas em três tipos básicos:
- Saída digital a relé: Aciona cargas alimentadas por
tensão tanto contínua quanto alternada. Imune a
ruído. Baixa vida útil.
55
IFMT

- Saída digital a transistor: Utilizado para fontes de
corrente contínua. Possui alta velocidade de
comutação. Possui uma vida útil alta
56
IFMT

- Saída digital a TRIAC: Utilizado para fontes de
corrente alternada. Possui alta velocidade de
comutação. Possui uma vida útil alta
57
IFMT

 Saídas Analógicas: Possuem um valor que varia dentro de
uma determinada faixa. (0 à10V, -10 à 10V, 0 à20mA e 4 a
20mA).
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IFMT

 Saídas Analógicas: Possuem um valor que varia dentro de
uma determinada faixa. (0 à10V, -10 à 10V, 0 à20mA e 4 a
20mA).
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IFMT

• Programa
 É a Lógica existente entre os pontos de entrada e saída e
que executa as funções desejadas de acordo com o
estado das mesmas.
60
IFMT

• Base ou Rack
 Responsável pela sustentação mecânica dos elementos que
compõem o CLP. Contém o barramento que faz a conexão elétrica
entre eles, no qual estão presentes os sinais de dados, endereço e
controle - necessários para comunicação entre a CPU e os Módulos
de E/S, além dos níveis de tensão fornecidos pela Fonte de
Alimentação - necessários para que a CPU e os Módulos de I/O
possam operar.
61
IFMT

• Configuração Local
 Entende-se como configuração local aquela em

que os módulos I/O estão montados no mesmo
rack da CPU ou no máximo 15 metros de
distância do mesmo.
62
IFMT

• Configuração Remota
 Entende-se como configuração remota aquela em que os módulos
I/O estão montados fora do rack da CPU em distância acima de 15
metros. Para tal finalidade são necessários módulos especiais para
interligação de racks remotos. A distância máxima para esse tipo de
configuração gira em torno de 200 a 3600 metros.
63
IFMT

• Configuração em Rede
 Entende-se como configuração em rede aquela em que diversas CPU’s os
módulos I/O estão montados fora do rack da CPU em distância acima de 15
metros. Para tal finalidade são necessários módulos especiais para
interligação de racks remotos. A distância máxima para esse tipo de
configuração gira em torno de 200 a 3600 metros.
64
IFMT
65
IFMT

• Os CLPs podem ser classificados segundo a sua capacidade:
 Nano e micro CLPs: possuem até 16 entradas e 16 saídas.
Normalmente são compostos por um único módulo com
capacidade de memória máxima de 512 passos.
 CLPs de médio porte: capacidade de entrada e saída em até

256 pontos, digitais e analógicas. Permitem até 2048 passos de
memória.
 CLPs de grande porte: construção modular com CPU principal e

auxiliar. Módulos de entrada e especializados, módulos para
redes locais. Permitem a utilização de até 4096 pontos. A
memória pode ser otimizada para o tamanho requerido pelo
usuário.
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IFMT

• Tipos de CLP:
 CLP Compacto: no mesmo invólucro estão a fonte, CPU e

os módulos de E/S.
67
IFMT

• Tipos de CLP:
 CLP Modular: fonte, CPU e módulos de E/S são

independentes
68
IFMT

• Tipos de CLP:
 CLP Modular: fonte, CPU e módulos de E/S são

independentes
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IFMT
Princípio de Funcionamento
• O CLP funciona segundo um programa permanentemente
armazenado em memória EEPROM, que executa um ciclo de
varredura chamado scan time e consiste de uma série de operações
realizadas de forma sequencial e repetida. O tempo total para realizar
o ciclo é denominado CLOCK.
Verifica o funcionamento da CPU,
memórias, circuitos auxiliares,
estado das chaves, existência de um
programa de usuário, emite aviso
de erro em caso de falha. Desativa
todas as saídas.
70
IFMT
Lê cada uma das entradas,

verificando se houve acionamento.
O processo é chamado de ciclo de
varredura.
71
IFMT
• Atualização das entradas: durante a varredura das entradas, o CLP
examina os dispositivos externos de entrada quanto à presença ou à
ausência de tensão, isto é, um estado “energizado” ou
“desenergizado”. O estado das entradas é atualizado e armazenado
temporariamente em uma região da memória RAM chamada “tabela
imagem das entradas”.
72
IFMT
Através das instruções do usuário

sobre qual ação tomar em caso de
acionamento das entradas o CLP
atualiza a memória imagem das
saídas.
73
IFMT
• Execução do programa: durante a execução do
programa, o CLP examina as instruções do programa de
controle (armazenado na memória RAM), usa o estado
das entradas armazenadas na tabela imagem das
entradas e executa o programa.
74
IFMT
As saídas são acionadas ou

desativadas conforme a
determinação da CPU. Um novo
ciclo é iniciado. 75
IFMT
• Atualização das saídas: baseado nos estados dos bits da
tabela imagem das saídas, o CLP “energiza” ou
“desenergiza” seus circuitos de saída, que exercem
controle sobre dispositivos externos.
76
IFMT
• Atualização das saídas
77
IFMT
• Realização de diagnósticos: ao final de cada ciclo de
varredura a CPU verifica as condições do CLP, ou seja, se
ocorreu alguma falha em um dos seus componentes
internos (fonte, circuitos de entrada e saída, memória,
entre outros).
78
IFMT
• Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do
CLP são:
 POWER ON RESET: desliga todas as saídas

assim que o equipamento é ligado, isso evita que
possíveis danos venham a acontecer.
 POWER DOWN: monitora a tensão de

alimentação salvando o conteúdo das memórias
antes que alguma queda de energia possa
acontecer.
79
IFMT
• Formas de Processamento:
 Cíclico: Executa o programa no ciclo de varredura, scan

time, que consiste de uma série de operações realizadas
de forma sequencial e repetida.
80
IFMT
 Interrupção: Se uma ocorrência do processo controlado não puder esperar o
fim do ciclo. Então deve haver uma interrupção para a execução do programa
dessa ocorrência.
 Após a interrupção o programa normal volta a ser executado do ponto onde
havia parado.
PONTO DE INTERRUPÇÃO
CICLO NORMAL CICLO DE INTERRUPÇÃO 81

IFMT
 Tempo: Alguns programas devem acontecer a cada ciclo de tempo,
independente do ciclo normal do programa;
 É uma interrupção só que não depende de nenhum acontecimento e sim
apenas da passagem do tempo.
82
IFMT
 Evento: São interrupções por acontecimentos

específicos:
 Retorno de energia.
 Falha de bateria.
 Ultrapassagem do tempo de supervisão.
83
IFMT
84
IFMT
• Ciclo de trabalho da CPU
 O CLP executa cada linha do programa de forma

sequencial, não volta atrás para executar a linha anterior,
até que se faça a próxima varredura do programa.
 As linhas são normalmente ordenadas de forma a

configurar uma sequencia de eventos, ou seja, a linha mais
acima é o primeiro evento e, assim, sucessivamente.
 O CLP não executa loops ou desvios como na

programação tradicional.
85
IFMT
• Aspectos de Hardware do S7 200
 Bornes de Entrada: Se encontram na parte inferior do CLP.
86
IFMT
 Bornes de Saída: Se encontram na parte superior do CLP.
87
IFMT
 Entradas, saídas e porta de comunicação.
88
IFMT
 Pontos de entrada e saída podem ser adicionados através

de módulos de expansão.
89
IFMT
 Leds de Indicação de Estado
90
IFMT
 Cartão de Memória:
91
IFMT
 Ligação ao Micro (Porta Serial)
92

37770-Aula 2 - Controladores Lógicos Programáveis - CLP

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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E

TECNOLOGIA DE MATO GROSSO

Prof. Anne Cerqueira

 1972 – Funções temporização e contagem;

 1973 – Operações aritméticas, manipulação de dados de comunicação

 1974 – Comunicação com interfaces homem-máquina, IHM;

 1975 – Maior capacidade de memória, controle analógicos e controle

 1979 a 1981 – Módulos de I-O remotos, módulos com capacidade de

Aplicações de CLP na Indústria

Aplicações de CLP na Indústria

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

Arquitetura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

 O CLP possui uma bateria interna que mantém as informações

Estrutura Básica de um CLP

de até 1MegaByte; CPU e

Estrutura Básica de um CLP

- Memória de programa: responsável pelo

Estrutura Básica de um CLP

- Voláteis: perdem seu conteúdo quando sua alimentação

- Não voláteis: retêm o conteúdo programado, mesmo

Estrutura Básica de um CLP

- Memória ROM: projetada para armazenamento permanente

Estrutura Básica de um CLP

- Memória RAM: desenvolvida para que a informação possa ser

Estrutura Básica de um CLP

- Memória PROM: é um tipo especial de memória ROM porque

Estrutura Básica de um CLP

- Memória EPROM: é uma memória PROM que pode ser

Estrutura Básica de um CLP

- Memória EEPROM: é não volátil e oferece a mesma

Estrutura Básica de um CLP

- Memória Flash: sua grande vantagem é a facilidade de

Estrutura Básica de um CLP

- Bit: menor unidade de informação, pode ter apenas dois

Estrutura Básica de um CLP

- Nibble ou quarteto: agrupamento de quatro bits, utilizado

Estrutura Básica de um CLP

- Byte ou octeto: agrupamento de oito bits. Pode

Estrutura Básica de um CLP

- Word ou palavra: uma palavra corresponde a uma certa

Estrutura Básica de um CLP

- Double word ou palavra dupla: é a composição de duas

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

Exercício 1: Se a memória de um CLP

a) De quantos bytes ela é constituída.

Estrutura Básica de um CLP

a) Quantas palavras de 16 bits podem

Estrutura Básica de um CLP

a) Quantas palavras duplas de 32 bits

Estrutura Básica de um CLP

Programa A principal função dos microprocessadores é o

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP

Estrutura Básica de um CLP