MecAplic Cap1 PDF

MECÂNICA APLICADA
Capítulo I
ANÁLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS
Curso de Licenciatura em Engenharia Mecânica
Departamento de Engenharia Mecânica

Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO
J.C.Pimenta Claro
[e-version: 2003, rev.2004]
MECÂNICA APLICADA - Análise Descritiva de Mecanismos 1
1.1 INTRODUÇÃO
DEFINIÇÕES GERAIS
A ciência dos mecanismos estuda os movimentos dos diversos componentes que constituem uma
máquina ou equipamento, assim como as forças que esses componentes transmitem.
Um movimento fica integralmente definido através do conhecimento do deslocamento, velocidade e
aceleração.
Máquina define um único, ou vários, mecanismos associados a uma fonte de energia.
Mecanismo define um conjunto de corpos rígidos de tal modo interligados que o movimento de um
dos seus componente provoque o movimento dos restantes componentes desse mecanismo.
Num Mecanismo, os componentes susceptíveis de transmitirem força designam-se por Ligações.
1.2 PARES CINEMÁTICOS
A transmissão de movimento, fim básico de um mecanismo, implica a ligação dos diferentes

componentes entre si. O conjunto de duas superfícies que estabelecem o contacto entre dois
componentes designa-se por Par Cinemático.
Os Pares podem classificar-se quanto à Forma, tipo de Contacto e Movimento relativo permitido.
Sendo a trajectória de todos os pontos de um componente perfeitamente definida, relativamente a
outro a que se encontra ligado, então o par denomina-se Fechado. Caso contrário, o par diz-se Aberto
sendo, neste caso, necessária uma actuação exterior para manter um contacto de carácter permanente
entre os dois componentes.
Quanto ao contacto, os pares podem ser Superiores ou Inferiores, conforme seja pontual (ou linear)
ou superficial.
Quanto ao movimento relativo permitido, os pares designam-se como:
rotóides - permitindo a rotação ou oscilação num plano (também designados como Articulações)
esféricos - permitindo rotação ou oscilação em qualquer plano (também referidos como Rótulas)
deslizantes - permitindo a translacção rectilínea (o componente fixo toma a designação de Guia e
o componente móvel a designação de Corrediça)
Na Fig.1.1 encontram-se esboçados alguns Pares Cinemáticos típicos em construção mecânica.
Outras definições podem ser estabelecidas, e são usuais em mecânica, tais como:
ligação binária - se possui apenas dois componentes de par cinemático
ligação ternária - se possui três componentes de par cinemático
manivela - ligação que roda ou oscila em torno de um eixo fixo
biela - orgão que estabelece a ligação entre duas manivelas ou entre uma manivela e uma
corrediça
componente motor - ligação que, num mecanismo, recebe o movimento que se pretende
transformar
componente movido - ligação cujo movimento se pretende utilizar
mecanismos equivalentes - designa equivalência cinemática, isto é, em que componentes motor e

movido(s) têm o mesmo movimento
fixe - ligação que, num mecanismo, se considera fixa
a) chumaceira radial de escorregamento de 360o b) chumaceira radial de escorregamento ≤ 180o c) chumaceira de rolamentos de esferas ou rolos
par rotóide inferior fechado par rotóide inferior aberto par rotóide superior fechado
d) chumaceira axial de escorregamento, cónica e) chumaceira axial de escorregamento, cilíndrica f) cilíndro com êmbolo
par rotóide superior aberto par rotóide inferior aberto par deslizante inferior fechado
g) came com prato h) came com forquilha i) rótula

par deslizante superior aberto par deslizante superior fechado par esférico inferior fechado
j) parafuso de transmissão l) navalha

par helicoidal inferior fechado par rotóide superior aberto
Figura 1.1 - Exemplos típicos de Pares Cinemáticos
1.3 MOVIMENTOS
Os mecanismos podem realizar três tipos de movimentos:

1 - movimento plano
2- " helicoidal
3- " esférico
No movimento plano temos a considerar três tipos básicos:

1.1 - movimento de translação
1.2 - " de rotação
1.3 - " misto de translação e rotação
No movimento de translação há ainda a considerar:

1.1.1 - translação rectilínea
1.1.2 - " curvilínea
No movimento de translação rectilínea todos os pontos de uma ligação descrevem trajectórias rectas
e paralelas. Como exemplo, temos o movimento da 'corrediça', num sistema biela-manivela - Fig.1.2.
Figura 1.2 - Translação rectilínea
No movimento de translação curvilínea as trajectórias descritas pelos pontos de uma ligação são
linhas curvas paralelas entre si. Como exemplo, pode tomar-se o movimento da ligação que une as
rodas motoras de uma locomotiva - Fig.1.3
Figura 1.3 - Translação curvilínea
No movimento de rotação, cada ponto de uma ligação que descreve um movimento plano
permanece a uma distância constante, relativamente a um eixo fixo normal ao plano do movimento.
Se a rotação for alternada, dentro de um certo ângulo limíte, é denominada Oscilante. Na Fig.1.4 a
rotação da barra 2 implica a oscilação da barra 4, dentro do ângulo [B"O4 B'].
Figura 1.4 - Movimento oscilante

No movimento misto (de translação e rotação) os pontos de uma ligação têm simultaneamente as
características dos movimentos de translação e de rotação. Na situação ilustrada na Fig.1.3, os pontos
das ligações 2 e 4 descrevem uma translação curvilínea em simultâneo com um movimento de rotação.
No movimento helicoidal os pontos de uma ligação movem-se com rotação em torno de um eixo
fixo e translação paralela a esse eixo. É o caso do movimento descrito por um ponto pertencente a uma
porca, enquanto esta é apertada num parafuso ou perno.
No movimento esférico cada ponto da ligação mantem-se a uma distância constante de um ponto
fixo.
1.4 CICLO, PERÍODO E FASE DO MOVIMENTO
Quando os diversos componentes de um mecanismo partem de uma posição inicial, descrevem um

determinado movimento e retornam à posição inicial para, deste modo, recomeçarem a mesma
trajectória cinemática, diz-se que o mecanismo completou um ciclo, com a duração de determinado
período de tempo, tendo assumido fases, ou seja, várias posições instantâneas relativas, durante o
ciclo.
1.5 INVERSÃO DE UM MECANISMO
Se, num mecanismo, libertarmos a ligação fixa e fixarmos uma ligação anteriormente livre, dizemos
que o mecanismo foi invertido.
A inversão do mecanismo não modifica o movimento relativo entre as ligações, mas modifica o
movimento absoluto de cada ligação em relação a um referencial fixo.
Assim, e por exemplo, para o sistema biela-manivela representado na Fig.1.5, o facto de ter quatro
ligações faz com que disponha de três inversões possíveis, correspondentes à fixação das ligações 2, 3
ou 4. Estas inversões estão representadas(na Fig.1.6.
Figura 1.5 - Sistema biela-manivela
1.6 CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS
Os mecanismos podem classificar-se em dois grandes grupos, conforme o tipo de movimento do

componente movido, ou seja, do tipo de 'saída' que se obtem. Assim, temos mecanismos de:
- movimento contínuo
- " intermitente
a)
b) c)
Figura 1.6 - Inversões do sistema biela-manivela
1.7 TRANSMISSÃO DO MOVIMENTO
A transmissão de movimento entre duas ligações de um mecanismo pode ser efectuada de três
formas diferentes, a saber:
- por contacto directo, como nos casos das cames e das engrenagens
- por ligação intermédia, como no caso da biela do sistema biela-manivela
- por ligação flexível, caso das transmissões por correia e por corrente
1.7.1 Transmissão por Contacto Directo
Na Figura 1.7 a ligação 2 é motora e a ligação 3 movida. O contacto dá-se no ponto P, no instante
aqui representado.
O valor de [PM2] - velocidade da ligação 2 no ponto P, ou seja, a velocidade do ponto P - é
determinável através do conhecimento da velocidade angular da ligação 2 [ω2] e da distância [PO2].
Por sua vez [PM2] pode ser decomposto segundo as direcções normal e tangencial.
Considerando as ligações como rígidas, estas não poderão interpenetrar-se. Por outro lado, supondo
que as duas superfícies não perdem o contacto, a componente normal da velocidade no ponto P,
enquanto pertencente à ligação 2, será igual à componente normal da velocidade desse mesmo ponto,
enquanto pertencente à ligação 3.
Conhecida a componente normal, e como a direcção de [PM3] é conhecida (perpendicular a [O3P],
podemos conhecer o valor de [PM3]. Assim, torna-se possível determinar o valor da velocidade de
rotação da ligação 3, (ω3).
A velocidade de escorregamento é também, neste caso, determinável. Este valor é dado pela
diferença entre as componentes tangenciais, no ponto de contacto, e corresponde à distância [t2t3], uma
vez que a componente [Pt3] tem direcção oposta à componente [Pt2].
Figura 1.7 - Transmissão por contacto directo

a linha [NN'] é a normal comum a 2 e a 3, no ponto P,
designada como linha de acção ou de transmissão
a linha [TT'] é a tangente comum a 2 e a 3, no ponto P
o vector [PM2] é a velocidade da ligação 2, no ponto P
o vector [PM3] é a velocidade da ligação 3, no ponto P
Se o ponto P estiver segundo a linha de centros [O2O3] as componentes tangenciais têm o mesmo
valor e sentido, ou seja, nessa situação a velocidade de escorregamento é nula, sendo o movimento de
rolamento puro. Assim, a condição de rolamento puro é que o ponto de contacto se situe na linha de
centros.
Geometricamente é também possível relacionar [ω2] com [ω3]. Para isso a traçagem de paralelas à
linha de acção, passando pelos centros de rotação das ligações 2 e 3, definem os pontos e e f por
intercepção com a normal comum, e sabendo que:
ω2 = [PM2]/[PO2] e que: ω3 = [PM3]/[PO3]
donde:
ω3/ω2 = [PM3] · [PO2] / [PM2] · [PO3]
Como os triângulos [PM2 n] e [PO2 e] são semelhantes, então:
[PM2]/[PO2] = [Pn]/[O2e]
Sendo igualmente semelhantes os triângulos [PM3n] e [PO3f], temos que:
[PM3]/[PO3] = [Pn/O3f]
donde:
ω3/ω2 = [Pn]/[O3f] · [O2e]/[Pn] = [O2e]/[O3f]
Dada a semelhança entre os triângulos [O2ke] e [O3kf], vem ainda:
[O2e]/[O3f] = [O2k]/[O3k]
Substituindo, obtem-se finalmente:
ω3/ω2 = [O2k]/[O3k]
Assim, e para um par de superfícies curvas em contacto directo, as respectivas velocidades

angulares são inversamente proporcionais aos segmentos determinados na linha de centros pela normal
comum.
Conclui-se, portanto, que para dois corpos em contacto directo terem razões de velocidade
constante, a normal comum deve interceptar a linha de centros num ponto fixo - isso acontece, por
exemplo, nas rodas dentadas.
1.7.2 Transmissão por Ligação Intermédia
Através de um método análogo ao anterior, podemos determinar a relação de velocidades angulares

entre ligação motora e movida.
No exemplo da Fig.1.8 pode concluir-se que:
ω3/ω2 = [O2k]/[O4k]
Figura 1.8 - Transmissão por ligação intermédia
1.7.3 Transmissão por Ligação Flexível
Considerando a transmissão por correia, ilustrada na Fig.1.9, temos que:
va = vb => ω4·[O4b] = ω2·[O2a] => ω4/ω2 = [O2a]/[O4b]
Como os triângulos [kO2a] e [kO4b] são semelhantes,

[O2a]/[O2k] = [O4b]/[O4k]
Substituíndo, vem então:
ω4/ω2 = [O2k]/[O4k]
Verifica-se, assim, que a relação de transmissão é independente da distância entre-eixos [O2O4].
Figura 1.9 - Transmissão por ligação flexível
1.8 NOÇÃO DE GRAU DE LIBERDADE

CONSTRANGIMENTOS
Um corpo livre tem, por definição, possibilidade de movimentos de translação e de rotação livres,
em relação aos três eixos coordenados do espaço carteziano. Cada uma destas possibilidades designa-
se por grau de liberdade. Portanto, num espaço tri-dimensional, um corpo dispõe de seis graus de
liberdades.
O número de graus de liberdade pode ser reduzido, por introdução de constrangimentos. Assim,
um corpo deslocando-se livremente num plano possui apenas três graus de liberdade: translacção
segundo os dois eixos coordenados do plano e rotação em torno de um eixo normal ao plano.
Aqui, nesta disciplina, vamos restringir-nos aos movimentos planos, uma vez que constituem a
grande maioria dos casos típicos empregues em máquinas e mecanismos usuais.
Considerando um grupo de quatro ligações movendo-se livremente no espaço - Fig.1.10
Figura 1.10 - Graus de liberdade
e, de acordo com o referido atrás, o conjunto possui doze graus de liberdade. Para que estas quatro
ligações constituam um sistema com apenas um grau de liberdade, é necessário remover onze graus de
liberdade, o que se consegue constrangendo as ligações - unindo-as entre si e fixando uma delas ao
plano que constituirá o fixe, por exemplo.
A união entre ligações consegue-se por intermédio dos pares cinemáticos.
Se uma ligação é unida a um corpo fixo através de um par rotóide, como no caso da Fig.1.11a),
poderá apenas rodar. Um par rotóide retira, assim, dois graus de liberdade.
Na Fig.1.11b) está esquematizada a união entre duas ligações livres, através de um par rotóide. Os
movimentos possíveis são os de translacção conjunta e, para cada uma das ligações, o de rotação
relativamente à outra. Assm, os graus de liberdade foram restringidos de seis para quatro.
Generalizando, temos que quatro ligações unidas por quatro pares rotóides possuem quatro graus de
liberdade e, se unirmos uma delas ao fixe, são suprimidos mais três graus de liberdade. O resultado é
um sistema articulado com um único grau de liberdade - o sistema representado na Fig.1.12 designa-se
por quadrilátero articulado ou mecanismo de quatro barras.
a) b)
Figura 1.11 - União por par rotóide
Figura 1.12 - Mecanismo de quatro barras
Várias referências foram já feitas a pares rotóides (superiores ou inferiores). A Fig.1.13 contém
outros tipos de uniões:
a) b) c)
Figura 1.13 - Outros exemplos de pares cinemáticos
a) par deslizante inferior - retira dois graus de liberdade
b) par deslizante superior - retira um grau de liberdade
(permite translacção linear e rotação em torno da aresta de apoio)
c) par rolante superior - retira dois graus de liberdade
(excluindo a possibilidade de deslizamento, apenas permite rotação)
Pode igualmente concluir-se que um par esférico (rótula) retira ao sistema três graus de liberdade e
que um par cilíndrico retira quatro graus de liberdade, este último permitindo somente uma rotação e
uma translacção.
1.8.1 Determinação do Número de Graus de Liberdade

Critério de Grübler
O número de graus de liberdade de um mecanismo pode ser determinado, com algumas restrições,
pelo denominado Critério de Grübler que se baseia no excesso de incógnitas (coordenadas dos pontos
das ligações) relativamente ao número de equações de ligação passíveis de ser estabelecidas entre
aquelas.
Na Fig.1.14 está representado um mecanismo de quatro barras, antes e depois da introdução dos
pares cinemáticos que promovem a união entre as ligações.
Figura 1.14 - Aplicação do Critério de Grübler
A posição de cada ligação pode ser determinada pelas coordenadas cartezianas dos seus pontos
extremos (quatro por ligação). Considerando as ligações com um carácter rígido, podemos estabelecer,
para cada uma, uma equação. Assim:
(AoDo)2 = (xDo - xAo)2 + (yDo - yAo)2

(A1B1)2 = (xB1 - xA1)2 + (yB1 - yA1)2
(B2C2)2 = (x - x )2 + (y - y )2
C2 B2 C2 B2
(C3D3)2 = (xD3 - xC3)2 + (yD3 - yC3)2
Se fixarmos a ligação [AoDo], retirando-lhe todos os graus de liberdade, teremos para cada uma das
restantes ligações uma equação e quatro incógnitas. ou seja, um excesso de três incógnitas
relativamente ao número de equações. Teremos assim (3 x 3) = 9 graus de liberdade para o sistema.
Em conclusão, para um sistema com L ligações, sendo uma fixa, teremos um número de graus de
liberdade X, dado por:
X = 3⋅(L-1)
Quando, na Fig.1.14 b), as ligações são unidas através de quatro pares cinemáticos, podem
estabelecer-se mais oito equações (duas por cada par):
xAo = xA1 xB1 = xB2 xC2 = xC3 xD3 = xDo

yAo = yA1 yB1 = yB2 yC2 = yC3 yD3 = yDo
Então a expressão - critério de Grübler - que dá o número de graus de liberdade, X, para um

sistema com L ligações, sendo uma fixa, unidas por P pares rotóides será:
X = 3⋅(L - 1) - 2⋅P
No caso de as uniões entre as ligações serem promovidas não só por pares cinemáticos primários,
que retiram dois graus de liberdade (como os rotóides) mas também por pares secundários, que retiram
apenas um grau de liberdade, a expressão toma um carácter mais geral. Assim, e designando os pares
primários por P1 e os pares secundários por P2, vem:
X = 3⋅(L -1) - 2⋅P1 - P2
1.8.1 Restrições ao Critério de Grübler
Existem algumas restrições na aplicação deste método. Assim:

- quando (n) ligações se encontram unidas ao mesmo par, este deve ser contado (n-1) vezes;
- o critério não é aplicável se uma das ligações tiver sómente dois pares deslizantes paralelos, uma
vez que assim não é possível impedir a ligação de se mover independemente do resto do
mecanismo - ver Fig.1.15 a);
- o critério não é aplicável a certas estruturas transformáveis mediante alteração nas relações entre
os seus componentes - ver Fig.1.15 b);
- surgem dificuldades em certos sistemas com ligações independentes; assim, por exemplo, os
sistemas das Fig.1.15 c) e d) têm o mesmo número de ligações mas (c) é uma estrutura e (d) um
mecanismo;
- o critério não é aplicável no caso do sistema ter apenas um par rotóide, sendo os restantes pares
deslizantes - ver Fig.1.15 e);
- o critério não é aplicável a um sistema com duas ligações interligadas, unidas aos restantes
componentes por pares deslizantes, não contendo pares rotóides. - ver Fig.1.15 f).
- quando aplicado a sistemas contendo (F) ligações independentes, a expressão do critério de
Grübler toma a forma:
X = 3⋅(L -1) - 2⋅P + F
a) b)
c) d)
e) f)
Fig.1.15 - Restrições ao Critério de Grübler
1.9 MECANISMOS DE MOVIMENTO CONTÍNUO
1.9.1 Quadrilátero Articulado
É o mecanismo articulado mais simples, constituído por quatro barras: uma fixa, outra motora, uma
intermédia e uma movida.
Consoante as ligações motora e movida tenham movimento de rotação ou de oscilação, assim se
designam por manivelas ou barras oscilantes.
1.9.1.1 Classificação. Regra de Grashof
O quadrilátero articulado pode ser classificado tendo em consideração a relação entre a soma dos
comprimentos das ligações maior e menor e a soma dos comprimentos das outras duas ligações.
A regra de Grashof diz que, quando a soma dos comprimentos das barras maior e menor é inferior
ou igual à soma dos comprimentos das outras duas barras, então a barra mais curta pode rodar de 360o
em relação às outras.
Os quadriláteros articulados que verificam esta condição - como o representado na Fig.1.16 a) - são
chamados mecanismos de Grashof. Os que não verifica a regra dizem-se não-Grashof - tal como os
representados na Fig.1.16 b).
a) b)
Figura 1.16 - Quadriláteros articulados
1.9.1.2 Fases de ponto-morto e ângulo de transmissão
Na Fig.1.17 encontra-se representado um mecanismo não-Grashof, designado por sistema

duplamente oscilante, uma vez que ligações motora e movida apenas podem oscilar.
As quatro fases limíte encontram-se representadas a traço interrompido.
O ponto A move-se ao longo do arco [A', A""] enquanto B se move ao longo do arco [B', B""].
Como se pode constatar, quando A se encontra nas posições A' ou A"" as ligações 3 e 4 são
colineares. Neste caso a rotação da ligação A não tende a fazer rodar a ligação 4, ficando o sistema
numa fase de instabilidade uma vez que, a partir desta posição, a barra 4 poderá rodar num ou noutro
sentido, indiferentemente. Estas fases são designadas como fases de ponto-morto.
Figura 1.17 - Sistema duplamente oscilante
As fases de ponto-morto correspondentes à ligação 4, isto é, considerando esta ligação como

motora, verificam-se para o ponto A nas posições A'' e A'''.
Supondo ser a ligação 2 a motora, a transmissão de uma determinada potência sujeitará a ligação 3 a
uma carga de tracção ou de compressão. Supondo ainda os sentidos marcados na Fig.1.18 para os
momentos [T2] e [T4], poder-se-ão esquematizar os diagramas de corpo livre das várias ligações.
Figura 1.18 - Diagrama de corpo livre
Para que a ligação 4 esteja em equilíbrio (desprezando as forças de inércia) a soma dos momentos
no ponto C deve ser nula, pelo que:
F3,4 = T4/h = T4/(CB·sen γ)
em que [F3,4] é o módulo da força exercida pela ligação 3 sobre a ligação 4. Pela equação anterior
pode constatar-se que, para um dado binário resistente [T4], a força em A, B e ao longo da ligação 3
será mínima quando γ=90o e aumentará à medida que [γ] decresce, tornando-se infinita para γ=0o.
O ângulo [γ], medido entre a linha de acção da força na ligação movida [F3,4] e a linha definida
pela ligação movida, é denominado ângulo de transmissão.
Voltando à Fig.1.17, verifica-se que o ângulo de transmissão se anula quando o mecanismo se
encontra numa fase de ponto-morto. Assim, excepto no caso de o mecanismo se destinar a fornecer
uma força estremamente elevada (como, por exemplo, no caso do mecanismo denominado de alavanca
articulada), as fases de ponto-morto são de evitar, de forma a minimizar os esforços nas barras e
articulações e a assegurar sempre a transmissão do movimento.
Na prática, não é aconselhável que o ângulo de transmissão seja inferior a 40o nem superior a 140o.
O valor deste ângulo pode ser determinado através de relações geométricas simples. Assim, e para o
mecanismo da Fig.1.19:
Figura 1.19 - Ângulo de transmissão
sendo:
z2 = r12 + r22 - 2⋅r1⋅r2⋅cos θ
bem como:
z2 = r32 + r42 - 2⋅r3⋅r4⋅cos α
vem que:
cos α = (r12 + r22 - r32 - r42 - 2⋅r1⋅r2⋅cos θ)/(-2⋅r3⋅r4)
sendo o ângulo de transmissão:

γ = 180º - α
1.9.1.3 Mecanismo de Grashof
Na Fig.1.20 encontram-se representados dois mecanismo em que a ligação fixa é adjacente à ligação
de menor comprimento.
O mecanismo (a) é idêntico ao (b), excepto no comprimento da ligação 1 [CD] - no caso (b) a soma
dos comprimentos das ligações maior e menor iguala a soma dos comprimentos das outras duas
ligações, enquanto no caso (a) isso não se verifica.
Ambos os mecanismos se designam por sistemas manivela-barra oscilante, uma vez que a uma
rotação completa da ligação motora corresponde uma oscilação da ligação movida.
No entanto, enquanto o mecanismo (a) não tem fases de ponto-morto, considerando a ligação 2
como motora, o mecanismo (b) tem uma fase de ponto-morto, na posição A", B", quer a ligação
motora seja a 2 ou a 4.
a) b)
Figura 1.20 - Exemplos de mecanismo de Grashof
Um caso de aplicação usual, em que a soma dos comprimentos das ligações maior e menor iguala a
soma das restantes, é o da ligação entre as rodas motoras de um veículo de tracção - Fig.1.21.
Figura 1.21 - Ligação de rodas motoras
Neste mecanismo, quando A e B estão nas posições A' e B' nenhuma das rodas consegue mover a
outra. Para ultrapassar este problema (ponto-morto) é usual promover a ligação do outro par de rodas
desfazado de 90o (A'B' de um lado e A"B" do outro). A utilização de contra-pesos é também uma
medida preventiva desta situação, muito embora traga problemas de desiquilíbrio dinâmico das rodas.
Outro exemplo é o da máquina de desenhar, representado na Fig.1.22.
Figura 1.22 - Máquina de desenhar
Na Fig.1.23 está representado ainda um outro mecanismo de Grashof, mas em que a ligação fixa é a
mais curta.
Este mecanismo é designado por dupla manivela e apresenta algumas características particulares.
Assim:
- não tem pontos-mortos;
- ambas as ligações, 2 e 4, são rotativas;
- qualquer das ligações, 2 ou 4, pode ser motora ou movida;
- a uma entrada (motora) a velocidade constante corresponde uma saída (movida) a velocidade não
constante.
Figura 1.23 - Sistema de dupla manivela

Esta última característica - velocidade de saída não constante - pode ser demonstrada da seguinte
maneira:
- quando o ponto C se move ao longo de [C'CC"], equivalente a uma rotação de 180o da ligação 4,
a ligação 2 roda de um ângulo [α] > 180o;
- quando C descreve o arco [C"C], descrevendo a ligação 4 os restantes 180o até ao ponto inicial, a
ligação 2 roda de um ângulo [β] < 180o.
Esta característica é, muitas vezes, empregue em equipamentos em que a parte útil do ciclo de
operação se dá apenas numa direcção, utilizando-se o movimento inverso do ciclo para aquilo que,
geralmente, se designa por retorno rápido.
1.9.2 Sistema Biela-Manivela
Formalmente, a consideração de um comprimento infinito para a ligação movida de um mecanismo

de quatro barras, faz com que o par que une a ligação intermédia à ligação movida tenha um
movimento rectilíneo de vai-vem. Na prática, a ligação movida toma a designação de corrediça (ou
pistão), sendo constrangida por guias (ou cilíndro) - de forma a mover-se segundo uma linha recta - e
a ligação com movimento rotativo é designada por manivela. A ligação intermédia toma o nome de
biela.
Este mecanismo é amplamente utilizado como forma de transformação de movimento de rotação
em movimento linear (como, por exemplo, no compressor alternativo) ou vice-versa (como por
exemplo, no motor de combustão interna). Os dois pontos mortos, nas posições extremas do pistão, são
ultrapassados com a instalação de um volante de inércia, no eixo da manivela.
Figura 1.24 - Sistema biela-manivela
A partir da Fig.1.24, pode ser deduzida a equação do deslocamento do pistão:
x4 = R2 + L3 - R2⋅cos θ2 - L3⋅cos φ3
ou ainda:
x4 = R2⋅(1-cos θ2) + L3⋅(1-cos φ3)
pelo que:
x4 = R2⋅(1-cos θ2) + L3⋅{1-[1-(R2/L3)2⋅sin2θ2]½}
Sabendo que o desenvolvimento em série de uma raiz quadrada é da forma:
B2 B4 1⋅3⋅B6 1⋅3⋅5⋅B8
2 ½
(1 ± B ) = 1 ±  -  ±  -  ± ...
2 2⋅ 4 2⋅4⋅6 2⋅4⋅6⋅8
tomando B = R/L⋅sin θ, e sendo uma solução suficientemente aproximada a consideração apenas dos
dois primeiros termos da série, vem que:
[1-(R2/L3)2⋅sin2θ2]½ = 1 - ½⋅(R2/L3)2⋅sin2θ2
pelo que, finalmente:
x4 = R2⋅(1 - cos θ2) + R22/(2⋅L3) ⋅ sin2θ2
1.9.3 Par Senoidal ou

Mecanismo de Stotch-Yoke
Partindo do mecanismo da Fig.1.24 e expandindo o par cinemático C, de modo a englobar o par B,

obtemos o sistema representado na Fig.1.25.
Isto corresponde a um mecanismo biela-manivela em que a biela tenha um comprimento infinito.
Este mecanismo pode ser utilizado em motores, bombas, sistemas vibracionais, etc., em que a
compacidade, isto é, o reduzido atravancamento e consequente economia de espaço, é importante. O
facto da potência (velocidade e binário) ser transmitida por escorregamento entre as ligações 3 e 4,
limita, no entanto, a sua aplicação a pequenos equipamentos com cargas relativamente modestas.
O factor mais notório deste mecanismo é a capacidade de transformação de um movimento de
rotação a velocidade constante num movimento de vai-vém harmónico simples.
Figura 1.25 - Mecanismo de Scotch-Yoke
Da análise à geometria em causa, pode deduzir-se a equação do deslocamento da corrediça 4:
x4 = R2⋅(1 - cos θ2)
que, como se pode constatar, é equivalente à equação atrás apresentada para o sistema biela-manivela,
considerando L3 = ∞.
1.9.4 Mecanismos de Retorno Rápido
Estes sistemas são vulgarmente utilizados em máquinas-ferramentas e outros dispositivos, em que

se pretende realizar um movimento de trabalho (mais lento) numa direcção e um retorno ao ponto de
partida (mais rápido) à custa de um movimento motor de velocidade angular constante.
A sua característica fundamental é a designada razão de tempo, que traduz a relação entre o tempo
de avanço e o tempo de recuo. Obviamente, haverá todo o interesse em que esta razão seja maior que a
unidade.
Considerando a velocidade angular como constante, a razão de tempo pode ser expressa pelo
quociente entre o ângulo de avanço, ou de trabalho, (α), e o ângulo de recuo, ou de retorno, (β).
Apresentam-se a seguir alguns exemplos de mecanismos deste tipo, entre os mais comuns.
1.9.4.1 Mecanismo de Avanço
Este mecanismo - Fig.1.26 - deriva do sistema de dupla manivela, sendo a ligação 2 motora,
rodando com velocidade constante.
Figura 1.26 - Mecanismo de avanço
Este sistema é o único, dentre os de retorno rápido, em que não há pares cinemáticos deslizantes (de
escorregamento) entre as ligações básicas.
De notar também que a velocidade da corrediça 6 é aproximadamente constante, na maior parte da
extensão do percurso de avanço.
1.9.4.2 Mecanismo de Whitworth
Este mecanismo - Fig.1.27 - deriva da inversão de um sistema de biela-manivela, por fixação da

manivela, sendo frequentemente utilizado em máquinas-ferramentas e noutras máquinas,
especialmente nas aplicadas à indústria textil.
Figura 1.27 - Mecanismo de Whitworth
1.9.4.3 Mecanismo do Limador
É uma variação do mecanismo anterior, em que a rotação da manivela 2 é convertida em

movimento rectilíneo da corrediça 6 - Fig.1.28.
Figura 1.28 - Mecanismo do limador

1.9.4.4 Manivela Deslocada
Igualmente baseado no sistema biela-manivela, este sistema obtem-se por deslocação do eixo da
manivela para fora da linha de deslizamento da corrediça - Fig.1.29.
As razões de tempo (α/β) que se conseguem, por este meio, são relativamente pequenas. A sua
aplicação impõe-se, sobretudo, pela simplicidade e reduzido atravancamento.
Figura 1.29 - Manivela deslocada
1.9.5 Alavanca Articulada
Este mecanismo aplica-se quando é necessário superar uma grande resistência à custa de uma
diminuta força motriz. Utiliza-se, por exemplo, em prensas, máquinas de rebitar, britadoras,
embraiagens, dispositivos de fixação de peças a maquinar, etc.
Fig.1.30 - Alavanca articulada
À medida que o mecanismo biela-manivela (ligações 4, 5 e 6) se aproxima do ponto-morto, há uma

rápida subida da relação entre a força útil [Q] e a força de accionamento [P].
Se as ligações 4 e 5 tiverem o mesmo comprimento, verifica-se que:
Q/P = cos α/(2⋅sen α) = 1/(2⋅tan α)
sendo que, enquanto as ligações 4 e 5 tendem para a colinearidade, o ângulo (α) tende a diminuir pelo
que [Q] tende para infinito.
1.9.6 Compasso Elíptico
Como o nome indica, este mecanismo emprega-se usualmente para o traçado de elipses - Fig.1.31.
O seu funcionamento baseia-se no facto de um ponto P, situado sobre [EC] ou no seu
prolongamento, se mover com uma trajectória elíptica cujos eixos são as trajectórias rectilíneas dos
pontos E e C, sendo os semi-eixos iguais a [PE] e [PC]. Se [PC] for menor que [PE], o eixo menor
coincide com a trajectória do ponto E. Se [PC] for maior que [PE], o eixo menor corresponde à
trajectória do ponto C.
Figura 1.31 - Compasso elíptico
A verificação da trajectória elíptica de P pode ser feita, tomando:
Pn = x Pr = y
PE = a PC = b
Sendo a equação da elipse:
x2/a2 + y2/b2 = 1
e como os triângulos [n PE] e [r CP] são semelhantes, então:
Pr/PC = nE/PE
Adicionando o factor (Pn/PE) aos dois membros, virá:
Pn Pr Pn nE
 +  =  + 
PE PC PE PE
e, elevando ambos os membros ao quadrado:
Pn2 Pr2 Pn⋅Pr Pn2 nE2 Pn⋅nE

 +  + 2  =  +  + 2 
PE2 PC2 PE⋅PC PE2 PE2 PE2
ou seja:
Pn2 Pr2 Pn2 + nE2 Pn  nE Pr 
 +  =  + 2   -  
PE2 PC2 PE2 PE  PE PC 
pelo que, e atendendo a que (Pn2 + nE2) = PE2, vem:
Pn2/PE2 + Pr2/PC2 = 1
que é igualmente a equação de uma elipse com centro na origem A dos eixos coordenados.
1.9.7 Junta de Oldham
Trata-se de um mecanismo comum em város equipamentos, quando se torna necessário transmitir

rotação a velocidade constante entre dois veios não-colineares - Fig.1.32.
Figura 1.32 - Junta de Oldham
O elemento central (3) tem movimento de escorregamento, relativamente aos outros dois.
Este sistema é mecânicamente semelhante ao compasso elíptico, sendo possível estabelecer um
paralelismo funcional entre o eixo e a ranhura do elemento 2 e, respectivamente, o ponto E e a
corrediça a que este pertence, na Fig.1.31, e de igual modo para o elemento 4 e a corrediça de C. Por
sua vez, o elemento central 3 corresponde à ranhura cruciforme em que as corrediças se deslocam, na
mesma Fig.1.31.
1.9.8 Mecanismos Geradores de Rectas
Trata-se de mecanismos em que se pretende que uma ligação tenha movimento alternativo, segundo
uma trajectória rectilínea, evitando os problemas de atrito apresentados por sistemas de corrediça
guiada, como o de biela-manivela, por exemplo.
Alguns destes mecanismos não são capazes de proporcionar um movimento exactamente recto, pelo
menos em pontos da trajectória mais afastados do ponto médio, apresentando assim limitações de
curso útil.
1.9.8.1 Mecanismo de Scott-Russel
Esquematizado na Fig.1.33, tem como elemento motor a manivela [AB], que oscila num ângulo (θ)
para cada lado do ponto médio. As barras [AB], [BC] e [BE] têm o mesmo comprimento.
Figura 1.33 - Mecanismo de Scott-Russel
Caso o deslocamento do ponto C fosse rigorosamente ao longo do eixo xx, então E deslocar-se-ia
segundo o eixo yy. Como C oscila em torno de D, a trajectória de E não será rectilínea, apenas
coincidindo com o eixo yy nos pontos E, A e E1 e desviando-se do eixo yy nos pontos intermédios.
Pode verificar-se que este desvio será tanto menor quanto maior for o comprimento de [CD] e
menor o ângulo (θ) descrito pela manivela [AB].
Variantes deste sistema são, por exemplo, aquela em que [BE] é maior que [AB] - não passando
então a trajectória de E pelo ponto A - e aquela em que, fazendo [BC] meio proporcional a [AB] e
[BE] - isto é, em que (AB/BC) = (BC/BE) - se consegue uma substancial aproximação à
rectilinearidade.
1.9.8.2 Mecanismo de Watt
O mecanismo da Fig.1.34 foi criado por James Watt, para permitir uma maquinagem
suficientemente rectilínea das guias dos pistões das primeiras de máquinas a vapor produzidas
industrialmente.
Fig.1.34 - Mecanismo de Watt
O comprimento dos segmentos [BP] e [CP], da ligação 3, é inversamente proporcional aos

comprimentos das ligações adjacentes. Assim:
BP/CP = CD/AB
pelo que o ponto P descreve uma trajectória em 8 (a traço interrompido, na figura), sendo uma parte
apreciável da estensão percorrida aproximadamente recta.
A maximização deste efeito consegue-se posicionando A e D de modo a que, ao paralelismo das
ligações 2 e 4, corresponda a perpendicularidade relativa da ligação 3.
1.9.8.3 Mecanismo de Robert
Básicamente, trata-se de um quadrilátero articulado em que as ligações [AB] e [DC] têm igual
dimensão e a ligação [BC] tem metade do comprimento das outras duas - Fig.1.35.
Fig.1.35 - Mecanismo de Robert
O mecanismo fica completo com uma extensão da ligação [BC] na sua perpendicular e com um
comprimento tal que o ponto P fique sobre o ponto médio de [AD], quando [BC] se encontrar paralelo
a [AD]. O movimento de rotação das manivelas [AB] e [CD] é limitado, para um e outro lado, à sua
co-lineariedade com [AD].
O ponto P passa pelo ponto médio de [AD] - posição da figura - e, próximo dos extremos do
percurso, passa por A e por D, segundo uma trajectória aproximadamente recta.
O comprimento de [AB] e de [CD] deve ser, pelo menos, igual a 60% de [AD] e quanto maior for
esta relação mais rectilínea, e próxima de [AD], será a trajectória de P.
1.9.8.4 Mecanismo de Chebyshev
Outra variação do quadrilátero articulado - Fig.1.36 - tem as seguintes proporções:
AD = 4 BC = 2 AB = CD = 5
Figura 1.36 - Mecanismo de Chebyshev
Do seu funcionamento, temos que:

- na posição em que B está em B1, na perpendicular a [AD] que passa por D, os pontos C e P
estarão em C1 e P1, respectivamente, e sobre a mesma linha perpendicular;
- na posição em que B está em B2, similarmente, os pontos C e P estarão em C2 e P2, sobre a
perpendicular a [AD] que passa por A.
Assim, o ponto P encontra-se-á, em três posições distintas, sobre a recta [P1P2] paralela a [AD],
seguindo uma trajectória aproximadamente recta.
1.9.8.5 Mecanismo de Peaucellier
Neste mecanismo - Fig.1.37 - o ponto P traça rectas exactas, tendo aplicação prática em sistemas de
controlo, registadores, aparelhos de leitura e seguimento, etc.
Geometricamente, devem ser obedecidas as seguintes proporções:

- o comprimento da ligação 2 deve ser igual à distância [AB];
- as ligações 3 e 4 devem ter igual comprimento;
- as ligações 5, 6, 7 e 8 devem ter igual comprimento.
Fig.1.37 - Mecanismo de Peaucellier
1.9.9 Pantógrafo
Trata-se de um quadrilátero articulado, tal como esquematizado na Fig.1.38.
Fig.1.38 - Pantógrafo
A demonstração do seu funcionamento pode ser feita, supondo, por exemplo, o movimento do
ponto F para F1. Assim:
- a nova posição do quadrilátero será A1, B1, C1, D1;
- sendo o ponto H definido pelo cruzamento da linha imaginária [FE] com a ligação [BC] então H1
será definido pelo cruzamento de [F1E] com [B1C1].
Tratando-se de um quadrilátero, então a ligação [FD] é, por definição, paralela a [HC]. Logo os
triângulos [FED] e [HEC] dão semelhantes, pelo que:
FD/HC = DE/CE = FE/HE

e, de igual modo:
F1D1/H1C1 = D1E/C1E = F1E/H1E
mas como:
DE/CE = D1E/C1E
então pode concluir-se que:
FD/HC = F1D1/H1C1
donde, como:
FD = F1D1 ⇒ HC = H1C1
se prova que o ponto H é um ponto 'fixo' que pertence à ligação [BC].
Por sua vez, da semelhança dos triângulos [FED] e [HEC] também resulta que:
FE/HE = F1E/H1E
ou seja, que os triângulos [FEF1] e [HEH1] também são semelhantes e, portanto, que [FF1] é paralelo
a [HH1].
Finalmente, para provar que os deslocamentos são proporcionais às suas distâncias ao ponto fixo E,
basta considerar que, por semelhança dos triângulos [FEF1] e [HEH1], se verifica que:
FF1/HH1 = FE/HE
Assim, a rotação do mecanismo em torno de E provoca o deslocamento de todos os seus pontos

(como acima demonstrado para F e H), levando-os a descrever trajectórias quaisquer - rectilíneas ou
curvilíneas - sempre paralelas e semelhantes entre si, sendo os seus comprimentos proporcionais à
relação de distâncias desses pontos ao ponto E.
Este mecanismo, nomeadamente utilizando os pontos F e H como motor e movido, ou vice-versa, é
frequentemente utilizado na redução ou ampliação de desenhos, à escala e sem distorções, e no
comando de máquinas-ferramentas com leitura óptica (corte de chapa, por exemplo). Neste último caso
é frequentemente empregue um pantógrafo com um factor de escala de ampliação de 1:10, entre
desenho e peça executada.
1.9.10 Par Rotativo
Estes mecanismos podem dividir-se em dois grandes grupos.

O primeiro caracteriza-se pela existência de dois rotores acoplados, encerrados numa carcaça. É o
caso da bomba de lóbulos ou soprador de Roots da Fig.1.39, em que os rotores têm um perfil cicliodal
contactando por rolamento puro, sem escorregamento. Este sistema é utilizado, por exemplo, como
compressor de sobrealimentação a baixa de pressão, para motores de explosão do tipo Diesel.
O segundo grupo apenas contém um rotor, montado excentricamente em relação à carcaça. Na
Fig.1.40 encontra-se um esboço de uma bomba baseada no sistema biela-manivela, em que a ligação
rotativa 4 arrasta o elemento 2, criando duas câmaras independentes e de volume variável, entre a
entrada e a saída. Este mecanismo, em desuso, tem enormes perdas de potência por atrito e apresenta
graves problemas de desgaste dos componentes móveis e da própria estrutura fixa.
Outro exemplo de aplicação deste grupo é o motor Wankel - Fig.1.41 - em que um rotor tri-lobular,
rodando excentricamente relativamente a um cilíndro aproximadamente elipsoidal, cria
simultâneamente em várias posições as fases usuais de admissão, compressão, explosão e escape de
um motor de explosão interna a 4 tempos. Apresentando como enormes vantagens a conversão directa
da energia térmica em movimento de rotação e a inexistência de válvulas de admissão ou de escape
revelou, no entanto, sérios problemas de eficiência e durabilidade das juntas de vedação entre câmaras.
Figura 1.39 - Soprador de Roots
Figura 1.40 - Bomba de rotor excêntrico
Figura 1.41 - Motor Wankel

1.9.11 Juntas Universais
Genericamente, definem-se assim sistemas articulados que, unindo dois veios, permitem a
existência de desalinhamentos angulares significativos entre eles. Destinadas primordialmente a
transmitir potência (sob a forma de binário e velocidade de rotação) não admitem, no entanto,
apreciáveis desalinhamentos lineares entre os veios, isto é, implicam que os respectivos eixos se
interceptem.
1.9.11.1 Cardan ou Junta de Hooke
Usual na ligação dos semi-eixos de veículos de tracção rodo e ferroviários, é constituída por dois
garfos, solidários com os veios, e uma cruzeta de ligação entre eles - Fig.1.42.
Figura 1.42 - Cardan ou junta de Hooke
Embora estruturalmente simples, este sistema apresenta características cinemáticas específicas que
justificam uma análise cuidada.
Assim e considerando que, na Fig.1.43, o garfo 2 está solidário com o veio motor e o garfo 4 com o
veio movido, fazendo os eixos um ângulo (β) entre si, a cruzeta encontra-se ligada ao garfo motor nos
pontos A e B e ao garfo do veio movido nos pontos C e D.
Figura 1.43 - Cardan: análise geométrica
Em funcionamento, a linha [AB] descreve um círculo no plano vertical, perpendicularmente ao

plano da Fig.1.43, enquanto a linha [CD] descreve um círculo num plano também perpendicular ao
plano da Fig.1.43, mas que faz um ângulo (β) com o plano do circulo anterior.
Estes círculos definem um espaço esférico, com centro em O, sendo que os pontos A e C
permanecem, por pertencerem à cruzeta, sempre a uma mesma distância angular de 90o, medida sobre
um círculo máximo da esfera - Fig.1.44.
Figura 1.44 - Cardan: círculos máximos
Os dois círculos interceptam-se no ponto D e estão separados por um ângulo (β).

Se o ponto A se deslocar de uma distância correspondente a um ângulo (θ) a partir de D, o ponto C
localizar-se-á no círculo [AC], 90o atrás de A.
Considerando agora um ponto C', 90o à frente de C e no mesmo círculo, como os arcos [AC] e
[C'C] correspondem a ângulos de 90o, então os ângulos [C'AC] e [AC'C] são ângulos rectos esféricos.
Portanto, no triângulo recto esférico [AC'D], o ângulo [AC'D] é um ângulo recto, [C'DA] é o
ângulo (β) entre os veios de entrada e de saída, o arco [AD] é o arco descrito pelo veio motor e o arco
[C'D], correspondente ao ângulo (φ), é o arco descrito pelo veio movido.
Assim,
cos β = tg φ ⋅ cotg θ
ou, ainda:
tg φ = cos β ⋅ cotg θ
Diferenciando, vem:
sec2 φ dφ = cos β ⋅ sec2 θ dθ sendo que cos β = const.
ou, dividindo ambos os membros por (dt):

sec2 φ (dφ/dt) = cos β ⋅ sec2 θ (dθ/dt)
Como:
(dφ/dt) = ω4 e (dθ/dt) = ω2
então, a relação entre as velocidades de entrada e de saída será:

ω4/ω2 = (cos β ⋅ sec2 θ) / sec φ = (cos β ⋅ sec2 θ) / (1 + tg2 φ)
ou, ainda:
ω4/ω2 = (cos β ⋅ sec2 θ) / (1 + cos2 β ⋅ tg2 θ)
= cos β / (1 - sen2 β ⋅ sen2 θ)
Se considerarmos que o ângulo (β) entre os veios é constante, então a razão (ω4/ω2) será:
- máxima para (θ) = 90o e 270o

- mínima para (θ) = 0o e 180o
o que corresponde a:
 máx. = cos β / (1 - sen2 β) = 1 / cos β
(ω4/ω2) 
 mín. = cos β
pelo que pode ser traçado um gráfico tendo por ordenada a diferença entre as relações máxima e
mínima de velocidades [(ω4/ω2)máx - (ω4/ω2)mín] e por abcissa o ângulo [β] entre os dois veios -
Fig.1.45.
Figura 1.45 - Cardan: variação de velocidades
De notar que, usualmente, o valor do ângulo (β) é limitado a um máximo de 15o, de forma a evitar
problemas de vibrações induzidas pela variação da velocidade angular de saída, para uma velocidade
de entrada constante.
Em aplicações em que seja de todo de evitar flutuações da velocidade emprega-se um veio
intermédio, entre o de entrada e o de saída, formando um mesmo ângulo (β) com estes e anulando,
assim, o efeito indesejado - Fig.1.46.
Figura 1.46 - Cardan: veio intermédio

1.8.11.2 Juntas Homocinéticas ou de Velocidade Constante
Como nem sempre é viável a utilização de duas juntas do tipo Cardan, para a obtenção de razões de
velocidade constantes, torna-se necessário recorrer a um tipo de união em que não exista veio
intermédio. A mais comum, em aplicações mecânicas, é aquela em que o contacto é estabelecido por
intermédio de esferas.
Este tipo de junta, designada como homocinética, implica um contacto pontual que seja
simultaneamente centro instantâneo de rotação dos veios motor e movido. Para que isso se verifique, o
contacto deve situar-se no plano bissectriz do maior ângulo que os veios fazem entre si - Fig.1.47.
Figura 1.47 - Plano bissectriz ou homocinético
O valor do ângulo (β), que define o plano homocinético, varia com o ângulo (α) do veio movido.
Assim:
θ = β + (90 - α)
e também:
θ = 90 - β
pelo que:
β + 90 - α = 90 - β ⇒ β = α/2
donde se pode concluir que, para uma junta homocinética em que os veios de entrada e de saída façam
um ângulo (α), o plano de contacto deve estar num ângulo de (α/2).
Junta de Bendix-Weiss
Esquematicamente representada na Fig.1.48, o movimento é transmitido por intermédio de quatro

esferas, cujos movimentos são constrangidos por um conjunto de ranhuras nos 'garfos' solidários com
os veios, com uma configuração tal que as mantêm no plano homocinético. Uma quinta esfera,
colocada na intersepção dos eixos, funciona simultaneamente como eixo do sistema e transmite os
esforços axiais.
Figura 1.48 - Junta de Bendix-Weiss
A variação do deslocamento angular provoca um reposicionamento automático das esferas, devido à

fora das ranhuras, mantendo-as sempre no plano bissectriz.
Junta de Rzeppa
Neste tipo de junta seis esferas, colocadas numa armadura (gaiola), rolam constrangidas por duas
superfícies esféricas concêntricas, uma interior outra exterior, solidárias com os respectivos veios.
Uma haste comanda a posição da gaiola, obrigando o ponto de contacto das esferas a situar-se no plano
homocinético - Fig.1.49.
Uma variante desta junta consiste na particulariedade de o centro das duas superfícies esféricas não
coincidir com o ponto de intersepção dos eixos dos dois veios. Na verdade, e para cada veio, o centro
da respectiva superfície esférica encontra-se 'adiantado' em relação ao ponto de intersepção. Esta
excentricidade leva a que as esferas se coloquem automáticamente no plano homocinético, evitando a
necessidade de existência da haste de comando da gaiola.
Estes tipos de junta permitem um ângulo máximo de desalinhamento que não ultrapassa os 35o.
Figura 1.49 - Junta de Rzeppa

1.10 MECANISMOS DE MOVIMENTO INTERMITENTE
É comum, em mecânica, a necessidade de converter movimento contínuo (de rotação) em

movimento intermitente. Exemplos disso são os mecanismos de comando de operações e de
alimentação de peças, em máquinas-ferramentas, e a relojoaria.
1.10.1 Roda de Genebra ou

Mecanismo de Cruz de Malta
Este mecanismo apresenta, como característica vantajosa, o facto de minimizar o choque de

acoplamento - Fig.1.50.
O disco 1, animado de movimento contínuo de rotação, dispõe de um pino (P) que engrena na
ranhura da peça 2.
Estas ranhuras deverão ser tangenciais à trajectória do pino no início do engrenamento, para reduzir
os choques, o que faz com que o ângulo [O1PO2] seja recto. O ângulo (β) representa metade do ângulo
descrito pela peça 2, durante o período de actuação do pino.
O disco dispõe ainda de um ressalto (ou chapa travadora) destinado a reter a peça 2, quando esta
não se encontra actuada pelo pino P - a parte convexa do ressalto ajusta-se à parte côncava da peça 2 -
enquanto que a interrupção de ressalto - de forma côncava e numa extensão de (2⋅α) - permite a
passagem da ranhura, durante o percurso comandado pela actuação do pino.
Figura 1.50 - Roda de Genebra
1.10.2 Mecanismo de Catranca ou de Trinquete
Este mecanismo transforma o movimento alternativo de uma ligação em movimento circular

intermitente - Fig.1.51 - sendo comum a sua aplicação em dispositivos mecânicos de contagem.
Figura 1.51 - Mecanismo de trinquete
A alavanca 2, dotada de movimento alternativo, transmite o movimento à roda 4, através do

trinquete 3, somente num dos sentidos da oscilação. O retorno da roda 4 é evitado através do segundo
trinquete 5.
A linha de acção do trinquete motor 3 sobre o dente actuado, referenciada por [PN], deverá passar
entre os centros O e A, de forma a manter as superfícies em contacto. A linha de acção do trinquete 5,
sobre o respectivo dente, deverá passar entre os centros O e B.
1.10.3 Engrenamento Intermitente
Utilizável apenas em aplicações envolvendo cargas leves e em que os choques não sejam
importantes, possui uma roda motora 1 com um só dente e uma roda movida 2 dotada do número de
dentes necessário para a obtenção do ângulo de rotação (intermitente) desejado - Fig.1.52.
Figura 1.52 - Engrenamento intermitente
A travagem da roda 2, durante o período de não actuação, pode ser conseguido pelo traçado côncavo
da crista dos seus dentes, adaptando-se à superfície lateral da roda 1 e impedindo, assim, a sua rotação
livre.
1.10.4 Mecanismos de escape
Um mecanismo de escape é um sistema no qual uma roda dentada move duas ligações distintas,
designadas por linguetas, unidas a uma armação que tem um movimento alternativo de rotação ou de
translação.
A disposição das linguetas é tal que, quando um dente da roda 'escapa' de uma das linguetas, outro
entra em contacto com a outra lingueta.
1.10.4.1 Mecanismo de escape linear
Neste mecanismo simples - Fig.1.53 - a roda motora A é dotada de três dentes e a armação B, com
duas linguetas, desliza nas guias C.
Figura 1. 53 - Mecanismo de escape linear
No instante representado na Figura, e para o sentido de rotação indicado, o dente b termina o

contacto com a face esquerda da lingueta superior da armação B, enquanto o dente b' inicia o seu
contacto com a superfície direita da lingueta inferior. Como consequência, a armação termina a sua
translação para a esquerda, iniciando o movimento inverso.
De notar que este mecanismo é reversível, isto é, a armação pode ser o elemento motor e a roda o
componente movido.
1.10.4.2 Roda de balanço
Este mecanismo - Fig.1.54 - é comum em relojoaria.
Figura 1.54 - Roda de balanço
A roda de balanço encontra-se ligada a um pêndulo de período fixo (designado por cabelo, nos
sistemas mecânicos de menor dimensão) não mostrado na Figura. A roda de escape é, geralmente,
movida por uma mola de torção (também não representada) e possui um movimento intermitente,
comandado pela alavanca ou âncora.
Por cada oscilação completa da roda de balanço, a âncora permite o avanço de um dente da roda de
escape. Simultaneamente, o movimento da roda de escape promove o retorno da âncora à sua posição
anterior, transmitindo energia à roda de balanço para iniciar um novo ciclo.
Numa análise mais detalhada ao funcionamento deste mecanismo pode considerar-se, como ponto
de partida, a posição em que a âncora se encontra encostada ao pino-batente do lado esquerdo:
- nesta situação, o dente A da roda de escape actua contra a lingueta da esquerda;
- a roda de balanço, rodando no sentido anti-horário por acção da energia acumulada no pêndulo,
leva a que o rubi mova a âncora no sentido horário;
- o movimento da âncora levará a lingueta a soltar o dente A, empurrando a lingueta para cima e, a
partir deste instante, a âncora fará movimentar o rubi, transmitindo energia ao pendulo ligado à
roda de balanço;
- após um certo ângulo de rotação da roda de escape, o seu dente B será blocada pela lingueta direita
que, entretanto baixou devido à rotação da âncora; o movimento desta é restringido pelo pino-
batente da direita, enquanto a roda de balanço inverte o seu sentido de rotação, por acção do
pêndulo que, entretanto, adquiriu energia suficiente para o efeito;
- uma vez que o rubi contacte a face esquerda do garfo no topo da âncora, esta inicia o movimento
de rotação no sentido anti-horário, destravando o dente B da roda de escape;
- após certa rotação da roda de escape, a lingueta esquerda da âncora bloca um novo dente,
reiniciando-se o processo.
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MECÂNICA APLICADA

ANÁLISE DESCRITIVA DE MECANISMOS

Curso de Licenciatura em Engenharia Mecânica

Departamento de Engenharia Mecânica

1.2 PARES CINEMÁTICOS

A transmissão de movimento, fim básico de um mecanismo, implica a ligação dos diferentes

Na Fig.1.1 encontram-se esboçados alguns Pares Cinemáticos típicos em construção mecânica.

mecanismos equivalentes - designa equivalência cinemática, isto é, em que componentes motor e

g) came com prato h) came com forquilha i) rótula

j) parafuso de transmissão l) navalha

Figura 1.1 - Exemplos típicos de Pares Cinemáticos

Os mecanismos podem realizar três tipos de movimentos:

No movimento plano temos a considerar três tipos básicos:

No movimento de translação há ainda a considerar:

Figura 1.2 - Translação rectilínea

Figura 1.3 - Translação curvilínea

Figura 1.4 - Movimento oscilante

1.4 CICLO, PERÍODO E FASE DO MOVIMENTO

Quando os diversos componentes de um mecanismo partem de uma posição inicial, descrevem um

1.5 INVERSÃO DE UM MECANISMO

Figura 1.5 - Sistema biela-manivela

1.6 CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

Os mecanismos podem classificar-se em dois grandes grupos, conforme o tipo de movimento do

1.7 TRANSMISSÃO DO MOVIMENTO

1.7.1 Transmissão por Contacto Directo

Figura 1.7 - Transmissão por contacto directo

ω2 = [PM2]/[PO2] e que: ω3 = [PM3]/[PO3]

Como os triângulos [PM2 n] e [PO2 e] são semelhantes, então:

Sendo igualmente semelhantes os triângulos [PM3n] e [PO3f], temos que:

Dada a semelhança entre os triângulos [O2ke] e [O3kf], vem ainda:

Substituindo, obtem-se finalmente:

Assim, e para um par de superfícies curvas em contacto directo, as respectivas velocidades

1.7.2 Transmissão por Ligação Intermédia

Através de um método análogo ao anterior, podemos determinar a relação de velocidades angulares

Figura 1.8 - Transmissão por ligação intermédia

1.7.3 Transmissão por Ligação Flexível

Considerando a transmissão por correia, ilustrada na Fig.1.9, temos que:

va = vb => ω4·[O4b] = ω2·[O2a] => ω4/ω2 = [O2a]/[O4b]

Como os triângulos [kO2a] e [kO4b] são semelhantes,

Substituíndo, vem então:

Verifica-se, assim, que a relação de transmissão é independente da distância entre-eixos [O2O4].

Figura 1.9 - Transmissão por ligação flexível

1.8 NOÇÃO DE GRAU DE LIBERDADE

Figura 1.10 - Graus de liberdade

Figura 1.12 - Mecanismo de quatro barras

1.8.1 Determinação do Número de Graus de Liberdade

Figura 1.14 - Aplicação do Critério de Grübler

(AoDo)2 = (xDo - xAo)2 + (yDo - yAo)2

xAo = xA1 xB1 = xB2 xC2 = xC3 xD3 = xDo

Então a expressão - critério de Grübler - que dá o número de graus de liberdade, X, para um

X = 3⋅(L -1) - 2⋅P1 - P2

1.8.1 Restrições ao Critério de Grübler

Existem algumas restrições na aplicação deste método. Assim:

Fig.1.15 - Restrições ao Critério de Grübler

1.9 MECANISMOS DE MOVIMENTO CONTÍNUO

1.9.1 Quadrilátero Articulado

1.9.1.1 Classificação. Regra de Grashof

Figura 1.16 - Quadriláteros articulados

1.9.1.2 Fases de ponto-morto e ângulo de transmissão

Na Fig.1.17 encontra-se representado um mecanismo não-Grashof, designado por sistema

Figura 1.17 - Sistema duplamente oscilante

As fases de ponto-morto correspondentes à ligação 4, isto é, considerando esta ligação como

Figura 1.18 - Diagrama de corpo livre