FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE ESCALAR

Función Longitud de Arco

Rt
Si al extremo final de la curva L(t) = r 0 (t)kdt se deja variable, entonces el lı́mite superior de la
a
integral depende del parámetro t, y se tiene que la longitud de arco de una curva es función de la variable
Rt
escalar t o sea L(t) = r 0 (t)kdt entonces L(t) define un nuevo parámetro para c al que se denomina
a
par´ametro de longitud de arco. Es decir si tenemos una curva c = r (t) y ¯r(t) es una reparametrización
¯ recorre a C es constante igual a 1 es decir kr (t)k = 1 ∀ t ∈ I, por
de c tal que la rapidez con que r(t)
lo tanto
Z b Z b
L r¯(t) = kf 0 (t)kdt =


1dt = b − a
a a

por lo que r¯ sera una reparametrizaci´on tal que la longitud de la curva que describe es igual al tiempo
que tarda en recorrerla.

Ejemplo: Sea f (t) = (r cos t, r sin t). Obtengamos la reparametrizacion por la longitud de arco.
Z t Z tq Z t
s = L(t) = kf 0 (t)kdt = r2 (cos2 (t) + sin2 t)dt = rdt = rt
0 0 0

Entonces s = rt, por lo tanto rs = t.

Entonces el camino f¯(s) = f ( rs ) = (r cos( rs ), r sin( rs )) es la reparametrización por la longitud de
arco.
Observe que kf¯0 (s)k = k − r sin( rs ) 1r , r cos( rs ) 1r k = k − sin( rs ), cos( rs )k = 1 ∀ s ∈ I, como tenia que
ocurrir.

Ejemplo: Reparametrice la hélice r(t) = cos tî + sin tĵ + tk̂ con respecto a la longitud de arco.

Solución. Z t√
Z t Z tp √
s = s(t) = kr2 (t)kdt = cos2 t + sin2 t + 1dt = 2 dt = 2 t
0 0 0
√ s
⇒ s= 2t Por lo tanto √ =t on de s.
y t esta en funci´
2
Por lo tanto la parametrización requerida es
     
s s s
r̄(t) = cos √ , sin √ ,√
2 2 2
y s   2   2  2
0 s 1 1 s 1
kr̄ (s)k = − sin √ √ + √ cos √ + √ =
2 2 2 2 2

BCT - Cálculo de Varias Variables

 s 
√
   
1 s s 1
cos2 √ + sin2 √ + = 1 =1 como tenia que ser.
2 2 2 2

Ejemplo: Obtenga la reparametrización de la catenaria f (t) = (t, cosh(t))

Solución. Tenemos que:
q
f 0 (t) = (1, sinh(t)) por lo tanto kf 0 (t)k = 1 + sinh2 (t) de la identidad cosh2 (t) − sinh2 (t) = 1
tenemos que: q q
kf 0 (t)k = 1 + sinh2 (t) = cosh2 (t) = cosh(t)

Z t Z t
⇒s= kf 0 (t)kdt = cosh(t) = sinh(t) − sinh(0) = sinh(t)
0 0

Por lo tanto s = sinh(t) y arcsin h(s) = t

| {z }
∗

Recordemos que si s = sinh(t), entonces:

et − e−t
s= ⇒ 2s = et − e−t ⇒ 2set = e2t − 1 ⇒ e2t − 2set − 1 = 0
2
y resolviendo esta última como una ecuación cuadrática de 2do grado en et tenemos que:
√
2s 4s2 + 4
t
p p
e = = s + s2 + 1 ⇒ es = s + s2 + 1
2
 p   p 
Por lo tanto s = ln s + s + 1 ⇒ t = ln s + s2 + 1
2

Por lo tanto la reparametrización por longitud de arco es:

  p    p 
f¯(s) = ln s + s2 + 1 , cosh ln s + s2 + 1

kf −1 (s)k =
 
    
1 2s  p  1 2s
√ 1+ √ , sinh ln s + s2 + 1  √ 1+ √ =
 

s + s2 + 1 2 s2+1
| {z } s + s2+1 2 s2+1

∗

2
 "√ #  "√ 2 #
s2 + 1 + s

1 1 s +1 +s
√ √ , sinh(arcsin(s)) √ √ =


s + s2 + 1 2
s +1 2
s+ s +1 2
s +1

√
r r
√ 1
s 1 s2 s2 + 1
s2 + 1 , √s2 + 1 = s2 + 1 + s2 + 1 = s2 + 1 = 1 = 1

Vector tangente unitario, Normal principal

y plano osculador
Dada una curva f (t), el vector unitario tangente T es otra función vectorial asociada a la curva, y
está definida por:

f 0 (t)
T (t) = siempre que kf 0 (t)k =
6 0.
kf 0 (t)k
Observese que:
0
f (t) 1 0
kf 0 (t)k = kf 0 (t)k kf (t)k = 1
kT (t)k =

T es de magnitud constante, por lo tanto T · T 0 = 0. Si la dirección es lineal T 0 = 0.

Si T 0 6= 0 el vector unitario que tiene la misma dirección que T 0 se llama Normal principal a la curva
y se designa por N (t). Asi pues N (t) es una nueva función vectorial asociada a la curva y esta dada por
la ecuación:

T 0 (t)
N (t) = siempre que kT 0 (t)k =
6 0
kT 0 (t)k
Cuando los dos vectores unitarios T y N están trazados por el punto de la curva f (t), determinan un
plano llamado osculador de la curva.
El plano osculador es el plano que mejor se adapta a la curva en cada uno de sus puntos. Si la curva
es plana, el plano osculador coincide con el plano de la curva.

Ejemplo: Consideremos el camino f : R → R3 dado por:

     
s s s
f (s) = cos √ , sin √ ,√
2 2 2
el cual es dos veces diferenciable parametrizado por longitud de arco√y que describe una hélice
circular en R3 . Obtenga la ecuación del plano osculador en el punto f ( 2 π) = (0, 1, π).

Solución. Tenemos que:

f 0 (s)
     
1 s 1 s 1
T (s) = 0 = − √ sin √ , √ cos √ ,√
kf (s)k 2 2 2 2 2

3
 √
y T ( 2 π) = (0, − √12 , √12 ), por otro lado:

T 0 (s)
        
1 s 1 1 1 s
N (s) = = − √ cos √ √ ,− √ √ sin √ , 0 (2) =
kT 0 (s)k 2 2 2 2 2 2
     
s s
= − cos √ , , − sin √ ,0
2 2
√ √ √
y N ( 2 π) = (1, 0, 0). Ahora realizamos T ( 2 π) x N ( 2 π) =
 

 î ĵ k̂ 
           
−1
 √ sin √s √1 cos √s √1  1 s −1 s 1
=  2 2 2 2 2 = √ sin √ , √ cos √ , √
    

 2 2 2 2 2
 − cos √s − sin √s
 
2 2
0 
√
al evaluar en 2 π nos queda (0, √12 , √12 ). Por lo tanto la ecuación del plano osculador en
P = (0, 1, π) es:
 
1 1
(x − 0, y − 1, z − π) · 0, √ , √ =0
2 2
1 1
⇒ √ (y − 1) + √ (z − π) = 0
2 2
⇒y+z =π−1

Un tercer vector definido mediante B = T xN recibe el nombre de Vectror binomial. Los tres vectores
unitarios T, N y B forman un conjunto de vectores mutuamente ortogonales de orientación derecha
llamado Triedo de Frenet.
El plano generado por T y N se denomina plano osculador. El plano generado por N y B se llama
plano normal, mientras que el plano generado por T y B se llama plano rectificador.

Ejercicio: Obtenga las ecuaciones del plano normal y del plano rectificador del ejercicio anterior y en el
mismo punto.
√ −1 √1
Solución. Para el plano normal tenemos P = (0, 1, π) y T ( 2 π) = (0, √ , 2 ) por lo tanto la
2
ecuación es:

1 1
(x − 0)0 − √ (y − 1) + √ (z − π) = 0 ó −y+z =π−1
2 2
√
Para el plano rectificador tenemos P = (0, 1, π) y N ( 2 π) = (1, 0, 0), por lo tanto la ecuación
es:

1(x − 0) + 0(y − 1) + 0(z − π) = 0 ó x=0

4
 −1 √1
La recta Tangente es (x, y, z) = (0, 1, π) + t(0, √ 2
, 2 ).

La recta Normal es (x, y, z) = (0, 1, π) + t(1, 0, 0).

La recta Binormal es (x, y, z) = (0, 1, π) + t(0, √12 , √12 ).

En Resumen:
La ecuación del plano Normal es ........... (q − f (s)) · T (s) = 0

La ecuación del plano Rectificador es ..... (q − f (s)) · N (s) = 0

La ecuación del plano Osculador es ........ (q − f (s)) · B(s) = 0

La ecuación de la recta Tangente es ....... q = f (s) + tT (s)

La ecuación de la recta Normal es ......... q = f (s) + tN (s)

La ecuación de la recta Binormal es ....... q = f (s) + tB(s)

En una recta, el vector unitario tangente T no cambia su dirección y por tanto T 0 = 0. Si la curva no
es una linea recta, la derivada T 0 mide la tendencia de la tangente a cambiar su diracción. El coeficiente de
variación o derivada de la tangente unitaria respecto a la longitud de arco se denomina vector curvatura
de la curva. Se designa por dT /ds donde s representa la longitud de arco.
La regla de la cadena y la fórmula s0 (t) = kf 0 (t)k permite relacionar el vector curvatura dT /ds con la
derivada T 0 respecto al tiempo mediante la ecuación:
dT dT dt 1 1
= = T 0 ds = T 0 0
ds dt ds dt
kf (t)k
y puesto que T 0 (t) = kT 0 (t)kN (t), obtenemos:
dT 1
= 0 kT 0 kN (t)
ds kf (t)k
que dice que el vector curvatura tiene la misma dirección que la normal principal N (t). El factor de
escala que multiplica a N (t) es un número no negativo llamado curvatura de la curva en t, y se designa
por k(t).
Asi la curvatura de k(t) definida como la longitud del vector curvatura esta dado por la fórmula
siguiente:

kT 0 (t)k
k(t) =
kf 0 (t)k

5
Ejemplo: Curvatura de una circunferencia. Para un cı́rculo de radio a dado por la ecuación r(t) =
(a cos t, a sin t) tenemos:

r0 (t) = (−a sin t, a cos t) y T (t) = (− sin t, cos t) y T 0 (t)(− cos t, − sin t)

Por lo tanto kT 0 (t)k = 1, por lo tanto k(t) = a1 .

Esto prueba que una circunferencia tiene curvatura constante y el reciproco de la curvatura es el
radio de la circunferencia cuando k(t) 6= 0, su inverso se denomina radio de curvatura y se designa
por ρ.
Teorema.- Dada una función vectorial f (t), designamos por n(t) la rapidez en el instante t u(t) =
kf 0 (t)k. Entonces el vector aceleración a es una combinación lineal de T y T 0 dada por la fórmula
a(t) = u0 (t)T (t) + u(t)T 0 (t). Si T 0 (t) 6= 0, también tenemos a(t) = u0 (t)T (t) + u(t)kT 0 (t)kN (t).

Demostración: La fórmula del vector tangente unitario nos da:

f 0 (t) f 0 (t)
0
= =T
kf (t)k u(t)
Por lo tanto f 0 (t) = T · u(t), derivando esto obtenemos:

f 00 (t) = T 0 u(t) + u0 (t)T (t) = kT 0 kN (t)u(t) + u0 (t)T (t)

Teorema.- Dada una función vectorial f (t) con vector velocidad v(t), rapidez u(t) = kf 0 (t)k, aceleración
a(t) y curvatura k(t).
Tenemos a(t) = u0 (t)T 0 + k(t)kf 0 (t)k2 N (t).

Demostración: Como

kT 0 (t)k
k(t) = ⇒ kT 0 (t)k = k(t)kf 0 (t)k
kf 0 (t)k
y de

T 0 (t)
= N (t) tenemos que T 0 (t) = kT 0 (t)kN (t) = k(t)kf 0 (t)kN (t)
kT 0 (t)k
y de la ecuación a(t) = u0 (t)T (t) + u(t)T 0 (t) se tiene que a(t) = u0 (t)T (t) + u2 (t)k(t)N (t).
Tomando a(t) = u0 (t)T (t) + k(t)u2 (t)N (t) y v(t) = u(t)T (t).
Efectuamos

a(t) x v(t) = u0 (t)T (t) + k(t)u2 (t)N (t) x u(t)T (t)

= u0 (t)T (t) x u(t)T (t) + k(t)u2 (t)N (t) x u(t)T (t)

6
 = u0 (t)u(t)T (t) x T (t) + k(t)u3 (t)N (t) x T (t)
| {z }
0

⇒ a(t) x v(t) = k(t)u3 (t)N (t) x T (t)

y por lo tanto
π
ka(t) x v(t)k = kk(t)k ku3 (t)k kN (t)k kT (t)k k sin k
2

ka(t) v(t)k = k(t)u3 (t)

Por lo tanto

ka(t) x v(t)k
k(t) =
u3 (t)

Definición.- El radio de curvatura es ρ = k1 el reciproco de la curvatura, el cı́rculo de curvatura o circulo

osculador en un punto P sobre una curva plana donde k 6= 0 es el circulo en el plano de la curva
que:

i) Es tangente a la curva en P.
ii) Tiene la misma curvaturaque la curva en P.
iii) Se encuentra hacia el lado concavo o interior de la curva.
iv) El radio de la curvatura de la curva P es el radio del cı́rculo de curvatura o cı́rculo osculador.

Asi el centro del cı́rculo osculador (llamado centro de curvatura) debe estar en:
1
c(t) = f (t) + N (t)
k(t)
Para el caso especial de una curva plana con ecuación y = f (x) podemos escoger x como el parámetro
y escribir r(x) = xî + f (x)ĵ entonces r0 (x) = î + f 0 (x)ĵ y r00 (x) = f 00 (x)ĵ y al efectuar:
 
 î ĵ k̂ 

0 00
0  = f 00 (x)k̂
 
r (x) x r (x) =  1 f 0 (x)
 
 0 f 00 (x) 0 

7
 Por lo tanto kr0 (x) x r00 (x)k = kf 00 (x)k.
p
Por otro lado kf 0 (x)k = 1 + [f 0 (x)]2 . Por lo tanto, para una curva plana

kf 00 (x)k
k(x) = p 3/2
1 + [f 0 (x)]2

Ejemplo: Determine los vectores T y N , la curvatura k y el centro de la curvatura de la parábola y = x2

en el punto (1, 1)

t2 , entonces su vector de posición

Solución. Si la parábola esta parametrizada por x = t y por y =√
es f (t) = (t, t2 ), por lo tanto f 0 (t) = (1, 2t) ⇒ kf 0 (t)k = 1 + 4t2 , y f 00 (t) = (0, 2), por lo
tanto:
   
(1, 2t) 1 2 −2 1
T (t) = √ T (1) = √ ,√ N (t) = √ ,√
1 + 4t2 5 5 5 5
perpendicular a T ,
√
kf 00 (t)k 2 2 5 5
k = p 3 = √
3 k(1) = √ ⇒ ρ=
1 + 4t2 5 5 2
1 + [f 0 (t)]2

Por lo tanto el centro de la curvatura es

   
1 −2 1 7
c(t) = f (1, 1) + 2
√ ,√ = −4,
√ 5 5 2
5 5

Y la ecuación del cı́rculo osculador a la parábola es, por tanto:

 2 √ !2
2 7 5 5 125
(x + 4) + y − = =
2 2 4

Ejemplo: Calcule la curvatura k de la hélice x(t) = a cos(wt), y(t = a sin(wt)), z(t) = bt

Solución. Tenemos que:

p
f 0 (t) = (−wa sin(wt), aw cos(wt), b) ⇒ kf 0 (t)k = a2 w2 + b2
Por lo tanto

1
T = (−aw sin(wt), aw cos(wt), b) √
a2 w2 + b2
Por lo tanto

kT 0 k 1
k= = k − aw2 cos(wt), −aw2 sin(wt), 0k √ =
kf 0 k a w 2 + b2
2

8
 1 aw2
q
= (aw2 )2 (cos2 (wt) + sin2 (wt)) √ =√
a2 w2 + b2 a2 w2+ b2
En resumen:

B̂ = T̂ x N̂ y por tanto −B̂ = N̂ x T̂

N̂ = B̂ x T̂ −N̂ = T̂ x B̂
T̂ = N̂ x B̂ −T̂ = B̂ x N̂
Dado que B(s) = T (s) x N (s) se tiene que B 0 (s) = T 0 (s) x N (s) + T (s) x N 0 (s)
| {z }
∗

* Este sumando es igual a cero ya que T 0 (s) = f 00 (s) es un vector en la dirección de N (s) y por tanto
son colineales por lo que su producto cruz es cero, por lo tanto B 0 (s) = T (s) x N 0 (s).
Ahora como B 0 (s) es un vector ortogonal a T (s) podemos concluir que B 0 (s) es un vector en el
plano osculador.
Por lo que si B 0 (s) es un vector paralelo a N (s), entonces existe un escalar z(s) tal que B 0 (s) =
z(s)N (s).
Por otro lado N 0 (s) es ortogonal a N (s). Por lo tanto se puede escribir como N 0 (s)µ(s)T (s) +
z(s)B(s).