Expansao em fracoes parciais Antes de apresentarmos a abordagem do MATLAB para a expansio em fragdes parciais das fungdes de transferéncia, vamos discutir o método manual para essa expansio, Expansao em fracdes parciais quando F(s) envolve somente polos distintos. Conside- remos F(s) escrito na forma fatorada Bis) _ KS+ENS+H)G4E) oa cn As) EE FP) ep)” onde py, ps... 424 podem ser quantidades reais ou complexas, mas para cada com- plexo p, ou z; existe o correspondente complexo conjugado de p, ou z, respectivamente. Se F(s) possuir somente polos distintos, entdo ela podera ser expandida em uma soma de fragdes parciais, simples, como esta indicado a seguir: >) - 5) 4 FS) A) sep! S40, As (Bl) onde a, (k= 1, 2, ..) so constantes. O coeficiente a, & chamado residuo do polo em s = ~P, valor de a, pode ser encontrado ao se multiplicar ambos os lados da Equagao B.1 por (s +p.) €.00 fazer s = -p, 0 que resulta em: lovee stot p+ B04) 4 a, + Sern + trp] ‘Vemos que todos os termos expandidos so eliminados, com excego de a, Assim, 0 residuo a, & determinado por: ‘Note que, como f() ¢ uma fungao real de tempo, se p, -p; forem complexos conjugados, entio ‘5 residuos a, € a; também serdo complexos conjugados. Somente um dos complexos conjugados, 44, 041d, deve ser caleulado, porque o outro é conhecido automaticamente.Exemplo B.1 Exemplo B.2 Exemplo B3 Engenharia de controle madera Como a s+ Py Ad € obtido como: AO= LEO) = ae?! + ae! +..+ 00%, parar> 0. Determine a transformada inversa de Laplace de 3 FO = Bey A cexpansdo em fragdes parciais de F(s) &: Fie 885g (= Gee aD set teF2 onde a, € a, sao determinadas como a s+3 anf Oeieral, GF DG+D) Assim, Ad)= LF) =" Sete FF 7 =2e'-e, pararz0 Obtenha a transformada inversa de Laplace de = S458 +9547 88) = Es +2) esse caso, como o grau do polinémio do numerador é maior que o do polinémio do denominador, devemos dividir 6 numerador pelo denominador: ss $43 O9)= 8424 GER Observe que a transformada de Laplace da fuungdo impulso unitério 5(¢) ¢ 1 e que a transformada de Laplace de d(t)/dt és. O terceiro termo do lado direito da iitima equagao é F(s) no Exemplo B.1. Assim, a transformada inversa de Laplace de G(s) é dada por: at= Lal) + 20(0) +2. para > 0- Encontre a transformada inversa de Laplace de 25412 42045 Fs) Observe que o potinémio do denominador pode ser fatorado da seguinte maneira S+Is+S=(64 14/241 -j2) Se a fun¢do Fs) incluir um par de polos complexos conjugados, nao é conveniente expandir (3) do modo usual em fragSes parciais, mas fazer a expansio na soma de uma fungio senoidal amortecida ¢ uma func3o cossenoidal amortecida Observando-se que s* +25 + 5=(s-+ 1)? +2? e tendo como referéncia a transformada de Laplace dee sen wt € cos w, podemos reescrever da seguinte mancira’Apindice 8 - Expansso om raoes parcisis TEE lesen] = o (s+ah+ sta Flew" it] = a ee ose = Sao a fungdo F(s) pode ser escrita como a fungio senoidal amortecida e a fungao cossenoidal amor- tecida = ade l2_ . 10426 +1) FS) Fp ae45 Gri? ‘Segue-se que: = EFS) =e [s+ _] +e] Nee +2 = Se*sen2r-+2¢ecos2s, paras> 0 Expansio em fracées parciais quando F(s) inclui polos miiltiplos. Em vez de discutirmos ‘um caso genérico, utilizaremos um exemplo para mostrar como obter a expansio em fragdes parciais de Fs) Consideremos a seguinte Fs}: ris) = A243 F(s) = (s+ 1) ‘A.expansio em fragGes parciais dessa Fs) envolve teéstermos, Fy = FO by As) 540 * Ga onde b,, by € by sio determinados a seguir. Por meio da multiplicago de ambos os lados dessa liltima equagao por (5 + 1), teremos: 6+ 43 - byls-+ UF + By(s-4 1) 4b, (B2) Ses=1, a Equagdo B.2 dari Bs) (s+ 1y 2) AG) by Além disso, adem” de ambos 0s lados da Equagio B.2 referente a s resulta em: y Als (40 by Ih(s4 AW Fay] = Bet + D a Se definirmos s = -1 na Equacao B.3, entdo Abs 4 yp 29] a {« +06) Pela diferenciagio de ambos os lados da Equago B.3 em relagto a s, 0 resultado &: (s) ts + vF aa Pela analise precedente, pode-se constatar que os valores de b, bs © by sto determinados, sistematicamente como: 2HBB) eoserais de convote madeno Desse modo, abteremos: Ad) = £"[F(s)] aoe oO], gif. a lee e+ |** [ery =e'+0+Fe" =(l#2e%, parar>0 Comentarios. Para as fungdes de grande complexidade, com denominadores que envolvem polinémios de ordem elevada, a expanstio em frages parciais pode consumir muito tempo. Nesses casos, 0 uso do MATLAB é recomendado, Expansio em fracdes parciais com 0 MATLAB. O MATLAB tem um comando para obter a ‘expansao em fragdes parciais de B(s/A(s). Considere a seguinte fungao B(s)/A(s): A. Als) “den conde alguns dos a,b, podem ser nulos, No MATLAB, os vetores linha num e den sio formados pelos cocticientes do numerador e do denominador da fungo de transferéncia, Ou seja, tian = [by by... bJ den = [1 ay... a] © comando Crsp.K] = residue(nun,den) ‘determina os residuos (r), os polos (p) ¢ 0s termos diretos (k) da expansto em fragdes parciais da relagdo entre dois polindmios Bis) ¢ A(). Aexpansio em fragdes parciais de B(s)!A(s) é dada por: Bs) _ nl), Q) AS) ~ 5= pi) * 5=pQ)* (BA)Exemplo B.4 Exemplo B.S Aptndice 8 ~ expanstoom rads paciis Comparando as equagdes B.1 ¢ B.4, notamas que p(1) =-p,.pQ2) 45,2) = ay... A) =a, (MS) € um termo diteto.] pln) == 1)= Considere a seguinte fungdo de transferé Bis) _ 203 + Ss'4 3546 AG) — 5) 65" + UIs +6 Para essa fungao, num = [2 5 3 6) den = (1 6 11 6) Ocomando: [r.p.k] = residue(num,den) apresenta 0 seguinte resultado: [rapek] = residue(num, den) 6.0000 ~4.0000 3.0000 Co 3.0000 2.0000 =1.0000 be 2 (Note que os residuos retoram na coluna vetor r, o lugar dos polos, na coluna vetor p,€0 termo direto, na linha vetor k.) Esta &a representagao em MATLAB da seguinte expansiio em fragdes parciais de B(s\/A(s): Observe que, sep) = pli + | tum polo de multiplicidade m, Nesses HAF m~ 1) [St Py = Pps ~- = Pr ls © POI PLD E isos, a expansio inclui termos como segue’ rG+l) aes ritm—l) - PUP bps Para obter mais detalhes, veja o Exemplo B.S. Expanda a seguinte B(s)/A(s) em fragbes parciais com MATLAB: P2543 G+iy 2s43 Started Para essa fungao, temos: run = (1.2 3] den = 13.3.1] Ocomando [rspsk] = residue(num,den) apresenta o resultado mostrado a seguir:Engenharia de controle moderna run = [12 3]5 1331; [rsp.k] = residve(nun,den) 1.0000 1.0000 ‘ o Esta € a representagao em MATLAB da seguinte expansdo em fragdes parciais de B(s)/A(s): Be) aie Ore 2. As) stl (+P 4th Note que 0 termo direto k é zero,