TRABAJO FINAL

Automatización Industrial
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Primera parte del trabajo de la asignatura.

Representación y Análisis en Cadena Abierta.

La figura representa un péndulo invertido que está sometido a fuerzas horizontales

sobre el carro.

Su modelo matemático puede representarse por las ecuaciones:

1) (𝑀 + 𝑚) · 𝑋̈ + 𝑏 · 𝑋̇ + 𝑚 · 𝑙 · 𝜃̈ · 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚 · 𝑙 · (𝜃)2 · 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐹
2) (𝐼 + 𝑚 · 𝑙 2 ) · 𝜃̈ + 𝑚 · 𝑔 · 𝑙 · 𝑠𝑒𝑛𝜃 = −𝑚 · 𝑙 · 𝑥̈ · 𝑐𝑜𝑠𝜃
Se pide:

a) Linealizar dicho modelo alrededor del punto definido por 𝜃 = 𝜋 y F=0.

b) Hallar el modelo de Transformada de Laplace.
c) Implementar el diagrama de Simulink de este último modelo, en el que aparezcan
todas las variables importantes, en particular 𝜃(𝑡) y sus derivadas y x(t) y sus
derivadas.
d) Simplificar parcialmente dicho diagrama, manteniendo accesibles las variables F(s) de
entrada y 𝜃(𝑠) y X(s) de salida, así como la velocidad y la aceleración del carro.
𝜃(𝑠)
e) Calcular las funciones de transferencia y X(s)/F(s).
𝐹(𝑠)
f) Dibujar el diagrama cero polar en ambos casos.
g) Deducir cual va a ser el comportamiento del sistema.
h) Simular dicho comportamiento utilizando Simulink para distintos tipos de variables de
entrada F(t) y distintos valores de longitud del péndulo.
i) ¿En qué puntos del diagrama podríamos incluir perturbaciones y qué señales pueden
ser medidas?
j) Calcular las Matrices A, B, C y D de la representación del sistema en variables de
estado.

Datos del sistema:

Masa del carro: M=0,5 kg. Coeficiente de fricción del carro:

b=0,1N/m/seg.
Masa del péndulo: m=0,2 kg.

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Distancia centro de gravedad péndulo: Momento de inercia del Péndulo: I=0,006

I=0,3 m kg·m2.

a) Linealizar dicho modelo alrededor del punto definido por 𝜽 = 𝝅 y F=0.

Empezamos linealizando la primera ecuación:

(𝑀 + 𝑚) · ∆𝑥̈ (𝑡) + 𝑏 · ∆𝑥̇ (𝑡) − 𝑚 · 𝑙 · ∆𝜃̈ (𝑡) = ∆𝐹 (𝑡)

Linealizamos ahora la segunda ecuación:

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(𝐼 + 𝑚𝑙2 ) · ∆𝜃̈ (𝑡) − 𝑚 · 𝑔 · 𝑙 · ∆𝜃 (𝑡) = 𝑚 · 𝑙 · ∆𝑥̈ (𝑡)

b) Hallar el modelo de Transformada de Laplace.
Una vez linealizadas ambas ecuaciones, las pasamos al campo complejo mediante la
Transformada de Laplace:

Primera ecuación:

Segunda ecuación:

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c) Implementar el diagrama de Simulink de este último modelo, en el que aparezcan todas las variables importantes, en
particular 𝜽(𝒕) y sus derivadas y x(t) y sus derivadas.

Diagrama de Simulink.

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d) Simplificar parcialmente dicho diagrama, manteniendo accesibles las

variables F(s) de entrada y 𝜽(𝒔) y X(s) de salida, así como la velocidad y la
aceleración del carro.

𝜽(𝒔)
e) Calcular las funciones de transferencia y X(s)/F(s).
𝑭(𝒔)

𝑋(𝑠) 𝑠 2 − 24,5
=
𝐹(𝑠) 0,55𝑠 4 + 0,1𝑠 3 − 17,15𝑠 2 − 2,45
𝜃(𝑠) 2,5𝑠 2
=
𝐹(𝑠) 0,55𝑠 4 + 0,1𝑠 3 − 17,15𝑠 2 − 2,45
Las operaciones para obtener estas ecuaciones se adjuntan al final del documento.

f) Dibujar el diagrama cero polar en ambos casos.

𝑋(𝑠)
Mapa polar de 𝐹(𝑠)

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𝜃(𝑠)
Mapa polar de 𝐹(𝑠)

g) Deducir cual va a ser el comportamiento del sistema.

De momento, con el mapa polar de ambas funciones de transferencia podemos asegurar que
el comportamiento del sistema va a ser inestable. Además no podremos utilizar una entrada
tipo escalón debido a que la variación en la Fuerza sería demasiado brusca y el péndulo se
caería inmediatamente.

Además no podremos controlar la velocidad ya que, si mantenemos una Fuerza constante, la

aceleración también lo será y la velocidad no parará de aumentar.

La salida x(t) nunca estará acotada debido a que la fuerza siempre irá en el mismo sentido y,
por lo tanto, la posición del carrito no hará más que aumentar.

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h) Simular dicho comportamiento utilizando Simulink para distintos tipos

de variables de entrada F(t) y distintos valores de longitud del péndulo.
Empezamos simulando con la longitud del péndulo del enunciado (l=0.3m). A continuación
vamos a simular el sistema ante una entrada escalón de amplitud 0.01, a partir del segundo 1:

 Posición del carro.

 Ángulo del péndulo.

Como habíamos comentado, ambas salidas son inestables ante escalón. Como se puede ver la
respuesta de la posición del péndulo es más lenta que la posición del carro.

Vamos a probar ahora con una entrada tipo rampa de pendiente unitaria:

Vemos entonces, que ante una entrada “brusca” el sistema es inestable.

Después de variar la longitud del péndulo en varios casos podemos afirmar que sigue siendo
inestable para cualquier longitud. Lo único que podemos destacar es que cuanto mayor sea la
longitud, más tarda en llegar a la inestabilidad.

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i) ¿En qué puntos del diagrama podríamos incluir perturbaciones y qué

señales pueden ser medidas?
Las perturbaciones del Ángulo pueden aparecer, entre otras, por culpa de corrientes de aire
que empujen el péndulo.

Las perturbaciones en la Fuerza son las más relevantes y pueden aparecer debido a
pendientes, baches, rozamientos con el suelo o aire, etc. La situaremos a la entrada del
sistema.

Pueden surgir más perturbaciones de aceleración o velocidad.

Las señales que podemos medir son la fuerza, la posición, la velocidad, la aceleración, el
ángulo del péndulo, la velocidad y aceleración angular del mismo.

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j) Calcular las Matrices A, B, C y D de la representación del sistema en

variables de estado.
𝑋(𝑠) 𝑠 2 − 24,5
=
𝐹(𝑠) 0,55𝑠 4 + 0,1𝑠 3 − 17,15𝑠 2 − 2,45

−0.1818 31.1818 4.4545 0

1 0 0 0
𝐴=( )
0 1 0 0
0 0 1 0
1
0
𝐵=( ) 𝐶 = (0 1.8182 0 −44.5455) 𝐷 = (0)
0
0

𝜃(𝑠) 2,5𝑠 2
=
𝐹(𝑠) 0,55𝑠 4 + 0,1𝑠 3 − 17,15𝑠 2 − 2,45

−0.1818 31.1818 4.4545 0

1 0 0 0
𝐴=( )
0 1 0 0
0 0 1 0

1
0
𝐵=( ) 𝐶 = (0 4.5455 0 0) 𝐷 = (0)
0
0

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k) El péndulo no debe caer ante perturbaciones en la fuerza, o en la

aceleración lineal del carro, o ante variaciones externas de muy corta duración
en el ángulo del péndulo. Por supuesto se supondrá que las variaciones son
suficientemente pequeñas para que mantenga su validez el modelo
linealizado. Plantear el problema con un regulador lineal tipo PID y con un
regulador no lineal tipo Más-Menos. Realizar el diseño utilizando la función de
transferencia. Implementar el regulador obtenido sobre Simulink y simular los
resultados, comprobando la evolución del ángulo del péndulo y de las otras
variables significativas del sistema.
Empezamos diseñando el regulador PID para controlar el ángulo del péndulo. El lugar de las
raíces para esta función de transferencia es:

𝜃(𝑠) 2,5𝑠 2
=
𝐹(𝑠) 0,55𝑠 4 + 0,1𝑠 3 − 17,15𝑠 2 − 2,45

Polos: s=5.57; s=-0.143; s=-5.6

Ceros: s=0

Como se puede ver siempre vamos a tener un polo positivo por lo que deberemos realimentar
y diseñar el regulador para modificar el lugar de las raíces.

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Comenzamos con la acción integral doble, una para anular el cero en el origen y la otra para
anular el error de posición. Con los ceros de la acción integral anulamos los polos en s=-0.143 y
s=-5.6.

A continuación diseñamos la acción diferencial, con la que situaremos el centroide en s=-3.

Para ello utilizamos el criterio de la vertical, colocando el cero en el centroide y, aplicando su
fórmula, obtenemos la posición del polo (s=-15).

Por último ajustamos la acción proporcional. Para que el sistema sea estable necesitaremos
una k mayor de 4’34. A medida que aumenta k mejora la respuesta ante una perturbación, por
lo que hemos decidido utilizar una k=50.

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Diagrama obtenido con la realimentación y el regulador PID.

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Ahora comprobaremos que el sistema anula perturbaciones en la fuerza, simulándolo ante

señal tipo escalón unitario y rampa unitaria:

Escalón unitario en la perturbación en la fuerza.

Rampa unitaria en la perturbación en la fuerza.

También comprobamos la respuesta del sistema ante perturbaciones de tipo escalón unitario y
tipo rampa unitaria en la aceleración del carro:

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Escalón unitario en la perturbación en la aceleración.

Rampa unitaria en la perturbación en la aceleración.

Al ver estos cuatro casos nos damos cuenta que el sistema no siente las perturbaciones
unitarias. Al analizar la fuerza y la aceleración nos damos cuenta de que toma valores muy
superiores.

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Fuerza ejercida sobre el carro.

Aceleración del carro.

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Posición del carro.

Por lo tanto, ponemos un ejemplo ante una perturbación en la aceleración de 50m/s2 .

En esta simulación ya se puede observar que la perturbación provoca una dinámica

significativa pero acaba siendo rechazada.

Por último, probamos la respuesta ante una perturbación tipo escalón en el ángulo del
péndulo:

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Una vez hecho el regulador PID y comprobado que funciona bien, pasamos al diseño del
regulador no lineal tipo Más-Menos.

Para este apartado hemos introducido un bloque signo y a continuación una ganancia muy
grande (k=500). Con dicho bloque conseguimos una salida de 1 ante una entrada positiva y un
(-1) ante una entrada negativa.

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Introducimos ahora una perturbación a los 8 segundos de tipo escalón de amplitud 80 para ver
cómo afecta a la salida.

Vemos que después de la dinámica que produce la perturbación, el sistema la rechaza.

l) Fijando el sistema anterior, añadir un bucle adicional de control para

tratar de conseguir llevar el carro de un punto a otro sin que se caiga el
péndulo. Probablemente deberéis evitar variaciones bruscas de las señales
que actúan sobre el sistema.
En este punto hemos decidido poner en la entrada de referencia la señal que se ve en la figura,
generada mediante entradas de tipo rampa unitaria. Además del regulador PID obtenido en la
primera parte del apartado k) hemos diseñado otro PI adicional para la realimentación de la
velocidad. Este regulador tiene una ganancia de 0’6. La señal que sale del regulador PI es la
señal de referencia del ángulo.

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 Entrada de referencia.
 Velocidad del sistema.

Como podemos observar el sistema tiene una dinámica subamortiguada y no tiene ningún tipo
de error.

Si introducimos una perturbación en la fuerza de tipo escalón de amplitud 5, la siguiente figura

se ve cómo el sistema la rechaza, pese a tener una dinámica significativa.

Por último añadimos el diagrama de bloques utilizado en este último apartado.

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Diagrama empleado en el último apartado

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