Blockchain e il futuro

ED IT ORIA LE dei pagamenti

Una valuta globale tracciabile completa di un’infrastruttura efficiente non solo si tradurrà in
una massiccia riduzione dei costi per tutti i partecipanti al mercato, ma cambierà il sistema
bancario globale. Bitcoin e simili faranno per i pagamenti ciò che l’e-mail ha fatto per
la comunicazione. Blockchain può essere utilizzata quindi anche come piattaforma di
payment o come strumento per creare delle digital currency, ma non è necessariamente
limitata a questo campo di applicazione. E’ una tecnologia che permette la gestione di da-
tabase per le transazioni tra più nodi di rete.

Può essere usato per dare accesso a servizi finanziari a miliardi di persone in tutto il mondo, compre-
si quelli nei paesi del terzo mondo che non hanno accesso alle banche tradizionali. Bitcoin consente
a chiunque di inviare denaro oltre confine quasi istantaneamente e con tariffe relativamente basse.
Molte banche come Barclays stanno anche lavorando per l’adozione della tecnologia blockchain al
fine di rendere le loro operazioni aziendali più veloci, più efficienti e sicure. IBM prevede che il 15%
delle banche utilizzeranno la blockchain entro fine anno.

Sebbene il registro blockchain sia pubblico, i dati vengono verificati e crittografati utilizzando la
crittografia avanzata. In questo modo i dati sono meno inclini a essere violati o modificati senza
autorizzazione. Con la tecnologia blockchain, le transazioni possono essere documentate in un
registro decentralizzato permanente e monitorate in modo sicuro e trasparente. Ciò può ridurre
notevolmente i ritardi di tempo e gli errori umani. Può anche essere utilizzata per monitorare costi,
manodopera e persino rifiuti ed emissioni in ogni punto della catena di approvvigionamento.

L’ascesa e il successo di Bitcoin negli ultimi sei anni ha dimostrato che la tecnologia blockchain ha
un deciso valore nel mondo reale. Tuttavia, questa tecnologia ha anche una serie di inconvenienti
che gli impediscono di essere utilizzata come piattaforma generica per le criptovalute in tutto il mon-
do globo. La tecnologia Blockhain presenta comunque svantaggi che lo rendono poco adat-
to ai micro-pagamenti sempre più importanti nell’ecosistema IoT. L’importanza dei micropaga-
menti coinvolgerà il rapido sviluppo del settore IoT e da qui la necessità di disporre di una moneta
che possa agire di conseguenza. IOTA è una criptovaluta designata per l’IoT, rispetto alle altre
del Blockchain ha 3 principali vantaggi: è modulare, decentralizzata, e non soggetta a tassazione.

Maurizio Di Paolo Emilio

1
EDITORIALE BOARD IoT
Blockchain e il futuro Giocare a scacchi con il Tenere sotto controllo il
dei pagamenti
1 3 64
Raspberry Pi consumo di energia con
Energy Logger 4000
Founder & Publisher ROBOT
Emanuele Bonanni Corso sugli Aeromobili
a Pilotaggio Remoto 11
Editor-in-Chief partendo da zero:
Maurizio Di Paolo Emilio simulatore di scenari e
Editorial Assistant sistemi di riconoscimento
Maria Pisani
Marketing
TECH
Sara Ercolani I laser tra scienza
32
e fantascienza:
Advertising
applicazioni
Francesca Ceroni
francesca@emcelettronica.com
IOTA: la moneta dell’IoT 50
Graphic Designer
Marilde Mirra
MAKER
Circulation Amplificatore in classe
Users - 129.701 D ad alte prestazioni: il 27
Social Network - 124.144 progetto
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41
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 Giocare a scacchi con il
BOARD
Raspberry Pi
di Giovanni Di Maria

Il Raspberry Pi è un computer a tutti gli effetti. E’ plausibile, dunque, che un software scacchistico in
esso installato possa essere utilizzato con successo. L’articolo che segue passa in rassegna molti
modi per poter giocare a scacchi con uno degli embedded più diffusi al mondo. Dal momento che esso
utilizza Linux e che il suo costo è davvero irrisorio, esamineremo tutti i modi che permettono di giocare
gratuitamente con la macchina.

INTRODUZIONE emozioni aumenta sempre di più. Chissà se, tra qualche

I
l mondo è pieno di scacchisti. Giocatori forti, profes-
sionisti, principianti, amatori, maestri, eccetera, ormai
hanno quasi tutti una cosa in comune: quella di utiliz-
zare un computer per studiare e analizzare le proprie
partite e quelle degli altri. Con la tecnologia di oggi si
può anche giocare contro un computer, e l’uomo, ormai,
non ha più speranza di trovarsi alla pari con il cervello
al silicio, dando luogo ad un esito scontato della partita.
Da quel lontano 1997, infatti, il computer fu dichiarato
superiore all’uomo e man mano che gli anni passano
il divario tra cervello elettronico e ammasso di nervi e
anno, il nobil giuoco sarà definitivamente risolto e diver-
rà un gioco noioso e scontato.
UN AMPIO VENTAGLIO
Per giocare a scacchi con il Raspberry Pi, e in generale
contro un computer, esiste una vasta varietà di possi-
bilità, che elencheremo ed approfondiremo di seguito.
Non solo il mercato del software mette a disposizione
di migliaia di programmi diversi, gratis o a pagamento,
ma anche le interfacce da usare e i metodi da seguire
sono molteplici, secondo anche le competenze infor-

Figura 1: Nexus Chess.

3
 BOARD
matiche del giocatore. Generalmente esistono le se-
guenti modalità di strategie per poter giocare a scacchi
al computer:
• giocare on-line;
• giocare con un software dedicato;
• giocare con un chess engine in modo console;
• giocare con una GUI e un chess engine;
• giocare con una scacchiera DGT collegata al
Raspberry.
GIOCARE ON-LINE
Chiunque abbia, oggi, un collegamento ad Internet, può
giocare facilmente a scacchi, su piattaforme gratuite o a
pagamento. Di questa tipologia ne esistono a bizzeffe,
ed elencarle tutte sarebbe un’impresa impossibile. Ci li-
mitiamo ad accennarne qualcuna, non necessariamen-
te la più importante.
NEXUS CHESS
E’ un sito che mette a disposizione un server con cui
giocare. Non è richiesta la registrazione ma solo l’au-
toattribuzione di un nickname. E’ molto leggero, consi-
derando la “limitata” potenza del Raspberry. L’indirizzo
è http://www.nexuschess.com/. La relativa schermata è
visibile in figura 1.
Figura 2: Instant Chess.
INSTANT CHESS
Un altro simpaticissimo sito, senza registrazione pre-
ventiva, è Instant Chess, raggiungibile all’indirizzo http://
www.instantchess.com/. E’ caratterizzato da un’interfac-
cia minimale, molto carina. Con esso si possono gioca-
re partite con giocatori provenienti da qualsiasi parte del
mondo, come del resto tutti i siti di scacchi online. La
relativa schermata è visibile in figura 2.
CHESS COOL
Questa soluzione è fornita dal sito Chess Cool, che offre
il proprio servizio gratuitamente, e senza registrazione,
all’indirizzo http://chess.cool/. La schermata è visibile in
figura 3.
Di servizi scacchistici gratuiti, come detto, il Web ne
è saturo. Questi siti, ovviamente, possono essere
utilizzati con qualsiasi computer e qualsiasi siste-
ma operativo, non sono prerogativa solamente del
Raspberry. Occorre solo trovare quello più confacente
alle proprie esigenze e, soprattutto, risultare leggero e
snello. Non disponiamo, infatti, di un super computer in
grado di reggere eventuali caratteristiche importanti.
GIOCARE CON UN SOFTWARE DEDICATO
Un programma dedicato è quello realizzato apposita-
4
 BOARD

Figura 3: Chess Cool.

Figura 4: Python Chess in modo testo.

mente per espletare uno scopo ben preciso e commis- tore scacchistico interno, ossia il cervello che gioca a
sionato, eventualmente, da un soggetto o da un gruppo scacchi. Non può usare chess engine esterni e il poten-
di utenti. In questo caso esso utilizza le risorse previste ziamento e il miglioramento del gioco dipende esclusi-
e, soprattutto, sfrutta esclusivamente il suo stesso mo- vamente dal rilascio di una eventuale nuova versione

5
 BOARD
Figura 5: Python Chess in modo grafico.
del software. Esaminiamo un programma dedicato, re-
peribile facilmente in Rete.
PYTHON CHESS
Python Chess è un gioco di scacchi che prevede le se-
guenti modalità di gioco:
• giocatore contro giocatore;
• giocatore contro AI (intelligenza artificiale);
• AI contro AI.
Dopo averlo scaricato da questa pagina, si deve scom-
pattare ed eseguire, con il proprio interprete Python, il
programma PythonChessMain.py. E’ possibile giocare
in modo testo o in modo grafico, come evidenziato dalle
figure 4 e 5.
In rete si possono trovare altri programmi dedicati, ra-
ramente distribuiti in formato binario per RPi. Sono pre-
senti, invece, più facilmente, software scacchistici distri-
buiti con codice aperto, pronti per essere compilati per
la propria piattaforma Linux.
GIOCARE CON UN CHESS ENGINE IN MODO
CONSOLE
Questo metodo è il più leggero di tutti, e non ha bisogno
di alcun software aggiuntivo, se non il solo eseguibile
del chess engine. L’utilizzo è un tantino ostico e non
tanto immediato, ma se ben compreso consente di ot-
tenere ottimi risultati. Spieghiamo, innanzitutto cosa è
un chess engine. Si tratta di un programma, sprovvisto
completamente di interfaccia grafica, che valuta una
certa posizione scacchistica e fornisce la migliore mos-
sa da giocare (secondo esso). Il suo utilizzo avviene in
toto in modo comando, in una finestra di console, nella
quale è in esecuzione. Benché l’utilizzo di tale tecnica è
alquanto difficoltosa, secondo me è il miglior modo per
giocare a scacchi con un computer.
Per poter colloquiare con un chess engine, occorre co-
noscere il giusto metodo per farlo, e questo è rappre-
sentato dal protocollo UCI (non spaventatevi, è molto
semplice). Si tratta di una semplice raccolta di comandi
che accetta il motore scacchistico. Esso può anche ri-
spondere a tali comandi con altri ordini, sempre impartiti
con il protocollo UCI. Dal momento che l’interfaccia è
sprovvista di qualsiasi riferimento alla posizione scac-
chistica, è utile disporre di una scacchiera tradizionale
di legno o di plastica, per poter seguire la propria partita.
Data l’importanza dell’argomento, approfondiremo
maggiormente il paragrafo, fornendo anche spiegazioni
più dettagliate.
REPERIMENTO DI UN CHESS ENGINE
La prima cosa da fare è, ovviamente, trovare in rete un
motore scacchistico. Ne esistono milioni, in Rete. Ci ri-
feriremo a Stockfish, uno dei più forti chess engine al
6
 BOARD
momento. Per scaricare i sorgenti si deve accedere alla
pagina
https://stockfishchess.org/download/
e cliccare sul pulsante relativo al download del codice
sorgente.
COMPILAZIONE
A download terminato, si scompatti il contenuto dell’ar-
chivio in una cartella. Si compili, quindi, il programma
con il seguente comando da console Linux:
make build ARCH=general-32
Dopo circa 15 minuti il compilatore genera il file esegui-
bile stockfish, dalle dimensioni di circa 350 Kb.
ESECUZIONE
Sempre dalla finestra di console si digiti il comando:
./stockfish
seguito dal tasto invio. Il programma sarà eseguito sulla
stessa console, visualizzando solo il titolo e i nomi degli
autori, come segue: Stockfish 7 by T. Romstad, M. Co-
stalba, J. Kiiski, G. Linscott.
GIOCHIAMO UNA PARTITA CONTRO L’ENGI-
NE PIÙ FORTE DEL MONDO
Siamo pronti a giocare, anche se sarebbe opportuno
studiare qualche comando del protocollo UCI, osser-
vabile su questo sito. Noi abbiamo il colore bianco men-
tre il Raspberry il colore nero. Decidiamo che il compu-
ter deve “pensare” ogni mossa in 5 secondi.
La nostra prima mossa è la mossa del pedone di donna
di due case, d2d4, che si traduce in linguaggi UCI con:
position startpos moves d2d4
dopo aver premuto il tasto Invio, il programma accetta
tale nuova situazione della scacchiera, ma non eseguirà
alcuna mossa. Occorre, infatti, un altro comando speci-
fico per forzare il Raspberry a muovere. Quindi digitia-
mo a console:
go movetime 5000
Dopo esattamente 5 secondi il computer esegue la sua
7
mossa, visualizzando a video la risposta:
bestmove d7d5 ponder g1f3
Si capisce, dunque, che la partita è una semplice suc-
cessione di comandi e di risposte ripetitive. L’unica cosa
“noiosa” è quella di fornire al PC la posizione della scac-
chiera, con l’elenco delle mosse effettuate da entrambe
le parti.
Volendo continuare la partita, muovendo il pedone c2c4,
possiamo scrivere il comando:
position startpos moves d2d4 d7d5 c2c4
seguito dal solito comando:
go movetime 5000
La risposta del programma sarà, probabilmente:
bestmove e7e6 ponder g1f3
e così via. E’ molto divertente osservare il pensiero del
computer e le mosse da esso elaborate, durante i cin-
que secondi, come visibile in figura 6.
Sembra una procedura noiosa, ma non lo è affatto. Dal
momento che non si vede materialmente la scacchiera
con i relativi pezzi disposti su di essa, potrebbe tornare
utile utilizzare una scacchiera di legno per controllare,
di volta in volta, la posizione di gioco, come si evince
dalla figura 7.
Adesso ecco una breve lista di comandi UCI utili al gio-
co diretto con un chess engine:
• position startpos moves e2e4 e7e5 g1f3 b8c6
d2d4 (fissa posizione e tocca al computer);
• position fen 8/6R1/7p/5K1k/8/6p1/5bPP/4N3 w
(fissa una posizione fen, mossa al bianco);
• go (l’engine muove immediatamente);
• go movetime 20000 (l’engine muove dopo 20
secondi di ricerca ed elaborazione);
• go infinite (l’engine elabora all’infinito senza mai
muovere e va molto in profondità);
• stop (blocca l’elaborazione ed esegue la mos-
 BOARD
Figura 6: Stockfish pensa e poi muove.
Figura 7: utilizzando un Chess Engine, è preferibile seguire la
partita su una vera scacchiera.
sa trovata fino a quel momento, di solito si usa
dopo il go infinite);
• quit (termina la sessione di gioco e l’engine vie-
ne chiuso).
GIOCARE CON UNA GUI E UN CHESS ENGINE
Sicuramente la migliore accoppiata è rappresentata da
una GUI e un chess engine. Del secondo abbiamo par-
lato nel paragrafo precedente. Una GUI, invece, è un
programma capace, solamente, di visualizzare la scac-
chiera grafica a video, ma non sa giocare a scacchi. Per
renderla “intelligente” occorre connetterlo, in ma-
niera software, al chess engine. In pratica, la GUI è solo
la parte grafica finale che comunica la posizione al gio-
catore, nulla di più. Se vogliamo fare una similitudine,
un po’ spartano in verità, possiamo paragonare il chess
engine al regista di un film (che lavora in background,
non si vede, ma è il cervello dell’intero lavoro) e la GUI
agli attori (che si muovo solo sulle direttive del regista
e fanno vedere al pubblico solo ciò che ha pensato l’i-
deatore del film). Per il Chess Engine si può optare per
Stockfish, le cui procedure di di compilazioni sono state
esaminate nel precedente paragrafo.
Una delle migliori e leggere GUI per Linux è ChessX.
Esso si può connettere tramite i chess engine in modo
da permettere e fornire un’agevole interfaccia grafica al
giocatore. E’ anche un ottimo database con cui si pos-
sono gestire alla grande le proprie partite, per poi ana-
lizzarle e catalogarle.
DOWNLOAD E INSTALLAZIONE
Vediamo come si usa. Come per qualsiasi altro softwa-
re, ovviamente, si deve scaricare dalla Rete ed installar-
lo. L’intera operazione si concretizza in una sola sempli-
cissima operazione. Per far ciò è sufficiente aprire una
finestra di console e digitare il seguente comando:
sudo apt-get install chessx
8
 BOARD

Figura 8: il programma ChessX installato sul Raspberry PI.

ESECUZIONE
Dopo qualche minuto il programma installato nel pro-
prio Raspberry e posizionato nella categoria “Games”
e si può avviarlo cliccando una volta sulla relativa voce,
come mostrato in figura 8.
La figura 9 mostra ChessX durante la sua esecuzione.
COLLEGAMENTO AD UN CHESS ENGINE
Per connettere la GUI ad un motore scacchistico è suffi-
ciente accedere al menù Edit, Preferences, si selezioni
la scheda Engines, si prema il bottone “Add” e si clicchi
sull’eseguibile di Stockfish, compilato in precedenza.

Figura 10: il progetto PicoChess.

9
 BOARD
Figura 9: l’interfaccia grafica di ChessX.
Chi vuol giocare con questo chess engine abbandoni le
speranze di vincere o di pattare, in quanto si tratta del
programma più forte del mondo, contro cui non può far
nulla nemmeno il campione del mondo di scacchi.
GIOCARE CON UNA SCACCHIERA DGT
COLLEGATA AL RASPBERRY
Un altro metodo per giocare a scacchi con il Raspberry
Pi è data dalla possibilità di collegarlo fisicamente con
una scacchiera DGT. Si tratta di progetti molto interes-
santi, realizzati il più delle volte da soggetti privati e ap-
passionati. Quello visibile in figura 10, il Picochess, ha
lo scopo di allestire un sistema dedicato basato su:
• Raspberry Pi;
• Chess engine Stockfish;
• DGT Edboard;
• DGT XL Clock.
Il progetto è accessibile alla pagina http://www.pico-
chess.org/ ed è visibile in figura 10.
CONCLUSIONI
Come avete avuto modo di vedere, anche il Raspberry
Pi, tra le sue tantissime applicazioni possibili, può anche
essere adoperato per uno scopo ludico (ma no troppo...)
come quello degli scacchi. Gli embedded di oggi, si
sa, sono veri e propri computer e il Raspberry Pi
non può essere da meno. In ogni caso, a mio parere,
sebbene la tecnologia sia ad altissimi livelli, il piacere
di disputare una bella partita a scacchi, a tavolino, con
un amico, scambiando qualche sincera conversazione
e bevendo qualche goccetto tra un discorso e l’altro
regala, indubbiamente, delle fantastiche emozioni, che
nessun congegno elettronico saprà mai dare.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per
accedere direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla
discussione:
https://it.emcelettronica.com/giocare-a-scacchi-con-il-
raspberry-pi
10
 Corso sugli Aeromobili
R O BO T
a Pilotaggio Remoto
partendo da zero:
simulatore di scenari e
sistemi di riconoscimento
di Giuseppe Silano

Continua il corso dedicato agli Aeromobili a Pilotaggio Remoto (APR). Siamo partiti illustrandone la
tecnologia, i principi di funzionamento, lo stato dell’arte e la storia. Ci focalizzeremo, ora, sui simulatori
di scenari, impiegati per testare il comportamento del singolo o di una flotta di velivoli prima dei test sul
campo, analizzando quanto messo a disposizione dall’ambiente di calcolo numerico Matlab®, per poi
citare e descrivere le peculiarità degli ambienti più diffusi (sia open che closed source). Inoltre, saranno
presentati i sistemi di riferimento necessari per definire nello spazio lo stato del drone. Per concludere,
analizzeremo cos’è un sistema di riconoscimento e la loro importanza sugli APR, introdurremo l’idea
di visione artificiale ed object detection. Si consiglia vivamente di seguire cronologicamente le lezioni
che seguiranno, senza fretta ed impazienza nel terminare subito il corso, ma con la consapevolezza di
maturare i concetti presentati gradatamente nel tempo.

INTRODUZIONE In questo modo è possibile effettuare una prima verifica,

P
er la simulazione di un contesto quanto più
simile alla realtà, sul quale poi testare algo-
ritmi per la detection (rilevamento) ed il tra-
cking (inseguimento), è necessario disporre di un
ambiente di realtà virtuale. Questi nascono come
sistemi di simulazione 3D allo scopo di osservare l’in-
terazione di complessi modelli dinamici con l’ambiente
circostante. Si pongono dunque come ultimo strumento
di analisi, a valle delle simulazione ottenute in ambienti
di calcolo numerico come Simulink (in modo del tutto
equivalente utilizzando script Matlab), prima delle prove
che saranno condotte sul sistema fisico. In gergo tec-
nico questo tipo di verifica è nota con l’acronimo SIL
(Software-in-the-loop).
Questa è solo una delle tante applicazioni sviluppate
negli ultimi anni, si prenda ad esempio quanto descritto
in questo articolo.
In pratica, secondo tale metodologia SIL, il software di
controllo da verificare viene fatto interagire direttamente
con l’emulazione del sistema, a cui è destinato, per po-
terlo sollecitare come se fosse in condizioni operative.
alienandosi in parte da quelli che saranno i prototipi fi-
sici.
Il vantaggio di questo approccio è dato dalla possibilità
di disporre di ambienti virtuali per il test utilizzando har-
dware standard (ad esempio un PC), evitando il ricor-
so a costosi sistemi di simulazione fisici come i banchi
necessari per l’HIL (Hardware-in-the-loop) o a prototipi
funzionanti.
La libreria per la virtualizzazione, inoltre, consente
l’esportazione di frames (fotogrammi) durante le si-
mulazioni, impiegabili come input, ad esempio, per
processi di image processing per chiudere possibili
loop di controllo.
Nel seguito descriveremo il sintetizzatore di scenari in
Matlab, passando attraverso un esempio già struttura-
to di possibile impiego, vedremo come modificarli (so-
stituzione modello 3D, aggiunta di osservatori esterni,
raccolta dei dati provenienti dai sensori virtuali, etc.), le
alternative open e closed source presenti in letteratura, i
sistemi di riferimento ed un breve accenno ai formalismi
matematici necessari per descrivere il comportamento

11
 ROBOT
di un multi-rotore in un ambiente di realtà virtuale.
Infine, analizzeremo cos’è un sistema di riconoscimento
e la loro importanza nei droni, riprendendo il concetto di
visual servoing (asservimento visivo, discusso nel primo
appuntamento). Introdurremo l’idea di visione artificia-
le ed object detection, i principali algoritmi basati sulle
features, le problematiche relative al riconoscimento e
quelle derivanti dall’architettura, concludendo con i pro-
blemi di alto e basso livello illustrandone le possibili so-
luzioni.
L’AMBIENTE DI REALTÀ VIRTUALE IN MATLAB
Al fine di ottimizzare i tempi di sviluppo, sfruttando un
oggetto già realizzato a cui è stato conferita una speci-
fica dinamica, è possibile utilizzare uno dei tanti esempi
già strutturati, piuttosto che costruirne uno ex novo, uti-
lizzando l’apposito editor.
In passato ci siamo già occupati di questa tipologia di
applicazione, si veda, ad esempio, quanto descritto in
un nostro articolo.
In quest’ottica, nell’ambito del corso, si è scelto di impie-
gare uno dei tanti esempi che coinvolgono la dinamica
dei veicoli, in particolar modo quello sulla Skoda Octavia
[L’esempio preso in considerazione è vr_octavia_2cars
nel quale vengono simulati sia i movimenti longitudinali
Figura 1: Frame tratto dal mondo virtuale di Matlab.
che quelli laterali del veicolo]: l’auto percorre (Figura 1)
un tracciato relativamente complesso, lungo il quale è
possibile osservare le forze che agiscono sui pneuma-
tici e sulla carrozzeria, l’attivazione del sistema di fre-
nata, il funzionamento della ECU (Engine Control Unit),
etc. Tale scenario costituisce un esempio calzante dei
benefici che si ottengono nella visualizzazione del com-
plesso sistema dinamico nell’ambiente di realtà virtuale.
Allo scenario opportunamente modificato, agendo sul
modello 3D (.wrl), si è aggiunto un osservatore esterno
(il drone) che è in grado di muoversi in piena libertà (x,
y, z, yaw, pitch e roll) all’interno dell’ambiente, osservan-
do l’auto lungo il percorso, simulando così l’intero pro-
cesso: dalla cattura delle immagini attraverso la camera
on-board, alla loro elaborazione - analizzato nel seguito
-, sino all’attuazione della legge di controllo - obiettivo
finale del corso - che determina la nuova posa (posi-
zione ed orientamento) dell’APR in modo che l’oggetto
rimanga nel suo campo visivo.
In Figura 2 è riportato lo schema che riassume il funzio-
namento del sistema nel suo complesso.
DESCRIZIONE DELLO SCENARIO
Lo scopo di questo paragrafo è descrivere lo schema
Simulink (Figura 3) attraverso il quale è stato simula-
12
 ROBOT

Figura 2: Schema sistema complessivo.

Figura 3: Schema Simulink ambiente virtuale.

to lo scenario virtuale. Ogni sua parte è analizzata nel
dettaglio per meglio comprendere i meccanismi che ne
regolano il funzionamento.
La prima parte (in verde) si occupa di simulare la dina-
mica del veicolo sulla base delle informazioni contenute
all’interno della serie temporale esp_on. Ad ogni frame,
per tutta la durata della simulazione (pari a 33 secondi),
viene calcolato l’angolo di sterzata, l’intensità della fre-
nata, la velocità e la posizione dell’auto, le accelerazioni
longitudinali e laterali, la forza che agisce su ogni pneu-
matico e sul corpo della vettura, etc. I risultati dell’elabo-
razione vengono poi trasferiti al blocco VR Visualization
che farà muovere la macchina all’interno dello scenario.
Al contrario, la variabile observer_position (in rosso) in-

13
 ROBOT
Figura 4: La figura illustra il sistema di riferimento inerziale OFI (a sinistra) e quello virtuale OFVR (a destra).
dica la posizione dell’aeromobile (x, y, e z) fornita dal
sistema di controllo; mentre rotation_matrix (in blu) in-
globa al suo interno la matrice di rotazione globale (eq.
1) che, attraverso la formula di Rodrigues (eq. 2), con-
sente di ricavare il quaternione (trattato nel seguito) ne-
cessario ad individuare l’orientamento del velivolo.
Entrambe le variabili sono ridefinite ad ogni passo du-
rante la simulazione tenendo conto delle differenze che
intercorrono tra il sistema di riferimento inerziale e quel-
lo virtuale (Figura 4), per poi essere trasmesse anch’es-
se al blocco VR Visualization.
I versi di crescenza degli angoli di Eulero (yaw, pitch
e roll, chiariti nel paragrafo successivo), che definisco
nello spazio l’orientamento del velivolo, seguono la re-
gola della mano destra. Tale informazione è di estrema
importanza perché determina i guadagni del regolatore
(il sistema di controllo che varia la posa del velivolo di
modo da non perdere di vista l’auto. Argomento dell’ulti-
ma lezione del mini corso). Inoltre, è bene precisare che
l’auto, nella sua posizione iniziale, ha baricentro coinci-
dente con il centro del sistema di riferimento inerziale.
Lo schema infine, ad ogni rendering, salva nel workspa-
ce di Matlab (in magenta) la posizione dell’auto ed un
fotogramma dello scenario osservato dal punto di vista
dellaeromobile, che sarà poi elaborato dall’algoritmo di
detection (anch’esso illustrato nel seguito).
Il passo di integrazione, conseguentemente il numero di
frames acquisiti dallo scenario durante la simulazione, è
fisso ed è settato nella fase di inizializzazione.
GENERATORI DI SCENARI: LE ALTERNATI-
VE IN LETTERATURA
Nella robotica - contesto più ampio ma di cui fa parte
questo lavoro - l’importanza degli ambienti di simu-
lazione è in costante aumento. Rispetto al mondo
reale, la simulazione fornisce molti vantaggi: nes-
suna limitazione nel numero di dispositivi, assenza di
imprecisione in sensori ed attuatori, possibilità di debug
e nessun rischio di danneggiare il robot reale (cosa as-
solutamente da non sottovalutare), e così via.
L’obiettivo di questo paragrafo è presentare i due am-
bienti più diffusi in letteratura: Gazebo e V-REP. En-
trambi sfruttano le potenzialità messe a disposizione da
ROS (Real-time Operating System): un sistema opera-
tivo real-time completo per lo sviluppo di applicazioni
per robot e di alcuni software per l’interfacciamento con
l’hardware.
V-REP
V-REP (Virtual Robot Experimentation Platform) è un si-
mulatore sviluppato dalla Coppelia Robotics con lo sco-
po di simulare sistemi d’automazione industriale.
Nato nell’Agosto del 2012, è disponibile in quattro licen-
ze: Player (gratuito), Pro Edu (gratuito per l’istruzione),
Eval Pro (gratuito per usi non commerciali) e Pro (per
uso commerciale); è noto come simulatore ibrido in
quanto combina cinematica e dinamica con il fine di ot-
tenere le migliori prestazioni negli scenari simulati.
L’ambiente di sviluppo integrato (Figura 5) è basato su
di un sistema di controllo distribuito: ciascun modello
può essere controllato attraverso uno script incorporato,
un plugin, un nodo ROS o un’API chiama da un client
14
 ROBOT
Figura 5: Simulatore V-REP.
remoto. I controllori possono essere implementati in C/
C++, Python, Matlab - da qui la possibilità di utilizzare
il simulatore in modo del tutto equivalente all’ambiente
proposto -, Lua ed Urbi. La disponibilità per sistemi
operativi Windows, Linux e MacOS completa il qua-
dro già ricco di per sé. Nel caso poi si sfrutti l’inte-
grazione con ROS il trasferimento del controllo da
un robot simulato ad un robot reale è immediato.
La documentazione è molto buona, copre tutti gli aspet-
ti del simulatore, per di più la presenza di un forum
consente agli utenti di porre le proprie domande,
segnalare eventuali bug e richiedere nuove fun-
zionalità, in pieno accordo al paradigma dell’open
innovation. Infine, il simulatore è dotato di molteplici
modelli pronti all’uso: persone, robot, umanoidi, robot
industriali, facilitando così il compito dello sviluppatore
che non deve ogni volta reinventare la ruota; dispone di
molte funzionalità avanzate, come il rilevamento delle
collisioni e la misura delle distanze minimi fra oggetti in
tempo reale.
GAZEBO
Gazebo (Figura 6) è un simulatore 3D open source che
ha la capacità di simulatore gruppi di robot, sensori ed
oggetti vari. Il progetto nato nel 2002 presso la Univer-
sity of Sourthern California, si pone l’intento di aiuta-
re i ricercatori che lavorano con veicoli robotici in
ambienti esterni (outdoor) ma è in grado anche di
gestire ambienti interni (indoor).
Il simulatore è in grado di gestire vari tipi di oggetti, da
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semplici forme come cubi o sfere a modelli complessi
come edifici o animali. Ogni soggetto ha le proprie ca-
ratteristiche: massa, velocità, frizione, proprietà fisiche
che rendono la simulazione quanto più simile alla realtà.
Inoltre, è disponibile un database di robot gestito dalla
comunity, al quale tutti possono accedere, ed utilizzare
per gli scopi più vari.
La documentazione di buon livello e la presenza di di-
versi tutorial, infine, aiuta chi si avvicina per la prima
volta al simulatore. L’utilizzo dello strumento Gazebo
Answer (in modo del tutto equivalente a quanto avvie-
ne per V-REP) consente agli utenti di pubblicare le pro-
prie domande relative ai problemi o dubbi sull’utilizzo
del simulatore. Grazie all’aiuto dei membri più esperti
della comunità, e degli sviluppatori stessi di Gazebo, le
domande vengono risposte in tempi brevi ed in modo
adeguato permettendo ai nuovi utenti di migliorare le
proprie capacità e conoscenze.
SISTEMI DI RIFERIMENTO
Al fine di esprimere lo stato di un velivolo, e le rela-
tive equazioni dinamiche, è necessario definire un
sistema di riferimento. Diversi sono quelli impiegati
nell’ambito della meccanica del volo, e per la descrizio-
ne delle equazioni che ne modellano la dinamica:
• inerziale o ECI (Earth-centred inertial): con ori-
gine geocentrica, è orientato rispetto alle stesse
fisse. L’asse Zi, coincidente con quello di rota-
zione terrestre, passa per il polo nord geogra-
fico; l’asse Xi è orientato secondo la direzione
 ROBOT
Figura 6: Simulatore Gazebo.
dell’equinozio di primavera e l’asse Yi, invece,
è orientato in modo da rendere la terna levogira
(o sinistrosa): terna di vettori di uno spazio affine
applicati in uno stesso punto di origine O linear-
mente indipendenti, cioè non complanari;
• terrestre o ECEF (Earth-centered Earth-fixed):
l’origine e l’asse Ze sono coincidenti, come nel
sistema precedente, mentre l’asse Xe passa per
il meridiano di Greenwich e l’asse Ye è tale da
rendere la terna levogira. Assumendo trascura-
bile il modo di rivoluzione terrestre, questo siste-
ma di assi non risulta inerziale solo a causa del
moto di rotazione. Sebbene la terna ECEF non
sia parziale, per i velivoli privi di pilota esistono
le condizioni affinché sia considerata tale. Infatti,
nell’ipotesi tempi di funzionamento molto brevi, il
moto di rotazione può considerarsi trascurabile.
• verticale-locale o NED (North-East-Down): è as-
sunto con l’origine fissata al baricentro del veli-
volo e l’asse Zv orientato verso il basso secondo
la direzione della verticale locale. Gli assi Xv e Yv
sono tali da individuare un piano normale alla Zv,
con Xv orientato verso il Nord geografico, e Yv
orientato verso Est in modo da rendere la terna
levogira. Segue il velivolo nel moto intorno alla
Terra, mantenendo invariato il suo orientamento;
• assi corpo con origine nel baricentro del velivolo,
l’asse Xb coincidente con il suo asse longitudina-
le e diretto secondo la direzione di volo, l’asse
Zb è contenuto nel suo piano di simmetria longi-
tudinale e diretto verso il basso nelle condizioni
di volo orizzontale, mentre l’asse Yb è tale da
rendere la terna levogira;
• assi vento con origine nel baricentro, definisce
l’asse Xw coincidente con direzione e verso del-
la velocità relativa, che comprende l’eventuale
contributo del vento, e l’asse Zw ortogonale e
giacente nel piano di simmetria (Xb, Yb) del veli-
volo;
• assi camera (Figura 7) ha le stesse caratteristi-
che del sistema assi corpo necessario a descri-
vere in modo corretto il problema del riconosci-
mento ed inseguimento obiettivi. Esso è centrato
nel baricentro della telecamera (per semplicità
si suppone che il baricentro della telecamera e
quello del velivolo coincidano).
ANGOLI DI EULERO
Date due generiche terne di riferimento ortogonali,
orientate nello spazio in modo qualsiasi, è sempre pos-
sibile allineare una terna con l’altra attraverso rotazioni
successive.
Esistono diverse sequenze di rotazioni con cui è possi-
bile ottenere l’allineamento delle terne, e specificando
una di essere si descrive l’orientamento di una terna ri-
spetto all’altra. In particolare, quando si considerano gli
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 ROBOT
Figura 7: Sistema assi-camera.
assi verticali-locali e gli assi corpo, si usa
descrivere l’orientamento della seconda ri-
spetto alla prima mediante la sequenza di
angoli di Eulero: φ (roll), θ (pitch) e ψ (yaw).
In questo modo è possibile descrivere l’as-
setto di un velivolo indicando il suo orientamento rispet-
to agli assi verticali-locali.
Gli angoli di Eulero rappresentano tre rotazioni suc-
cessive da eseguire intorno agli assi di una terna
inizialmente allineata con gli assi verticali-locali per
allinearla agli assi corpo. La prima rotazione avviene
intorno all’asse Zv di un angolo pari a ψ (l’angolo di im-
bardata, yaw angle), ottenendo una terna T’, il cui asse
X’ è allineato con la proiezioni dell’asse Xb sul piano
orizzontale individuato dagli assi Xv Yv. La successiva
rotazione avviene intorno all’asse Y’ di un angolo pari a
θ (l’angolo di beccheggio, pitch angle), ottenendo una
terna T’’, il cui asse X’’ risulta definitivamente allineato
con l’asse Xb. L’ultima rotazione avviene intorno all’asse
X’’ di un angolo pari a φ (angolo di rollio, roll angle) che
allinea completamente le due terne.
La rotazione globale, rispetto ad una terna fissa di rife-
rimento, è caratterizzata dalla matrice Cb/r (matrice dei
coseni direttori) che denota la trasformazione comple-
ta dal sistema di riferimento, nel nostro caso verticale-
locale, al sistema assi-corpo. Abbreviando la scrittura
delle funzioni seno e coseno rispettivamente con s e c,
si ottiene:
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Una valida alternativa agli angoli di Eulero nella descri-
zione dell’assetto del velivolo nei sistemi di calcolo, per
l’assenza di punti di singolarità e vantaggi da un punto
di vista computazionale, è fornita dai quaternioni. Qua-
druple di numeri reali considerati in un preciso ordine,
possono essere rappresentati come un numero com-
plesso generalizzato a quattro componenti:
con i2=j2=k2=ijk=-1, ij=k, jk=i, ki=j=-ik e costituiscono un
tentativo di generalizzare i numeri complessi nel piano a
tre dimensioni. Maggiori dettagli e proprietà al riguardo
si rimandano al lettore più curioso.
Utilizzando la formula di Rodrigues è possibile rappre-
sentare la matrice di rotazione globale Cb/r (eq. 1) in
termini di una rotazione asse-angolo, dove r=(r1, r2, r3)
esprime gli assi e θ l’angolo.
VISIONE ARTIFICIALE
Il corrispettivo informatico della visione naturale è
chiamato visione artificiale e rappresenta il mec-
canismo tramite il quale una macchina ottiene la
possibilità di “vedere”. Tramite le immagini digitali,
anche un computer può sfruttare dei meccanismi simili
alla vista: qualunque macchina, per poter elaborare un
insieme di dati, ha bisogno che essi siano riportati ad un
valore numerico, a dei bit. Grazie a modelli di colore, ad
esempio il modello RGB (Red Green Blue), ogni imma-
gine può essere rappresentata come una combinazione
di termini numerici; nel modello RGB, tali valori indicano
quanto ogni componente di rosso, verde e blu è presen-
te in un determinato punto dell’immagine (il pixel).
La Figura 8 mostra la proprietà di additività del modello
RGB. Combinando i tre colori di partenza è possibile
crearne di nuovi, a loro volta, riutilizzabili allo stesso
scopo. In ogni miscelazione, i colori possono essere
pesati diversamente dando così più risalto ad un ter-
mine piuttosto che ad un altro, mentre la loro somma
(se egualmente pesati) porta ad ottenere il bianco (per
dualità, l’assenza di tutti i termini porta al nero). Un’im-
magine digitale, quindi, se gestita in questo modo, è fa-
cilmente rappresentabile come
somma pesata dei tre livelli
di colore. La Figura 9 mostra
come la semplice immagine di
un fiore è in realtà il frutto della
 ROBOT
Figura 8: Additività nel modello RGB.
proprietà di additività applicata a tre immagini, ognuna
relativa ad un livello del modello RGB.
Il campo della visione artificiale (o computer vision)
è ampio, tanti sono gli studi in corso d’opera. Sono, in-
fatti, numerose le problematiche da affrontare. Le prin-
cipali difficoltà riguardano la variabilità dei colori e la
luminosità nella scena, gli oggetti complessi difficili da
elaborare, e quelli solo parzialmente visibili (occultati da
altre figure).
La possibilità di immettere conoscenza in un sistema ar-
tificiale attraverso procedimenti che riproducono i mec-
canismi sensoriali umani è noto come problema della
percezione, ed è di primaria importanza nella costru-
zione di sistemi intelligenti. Alcune di queste difficoltà (in
particolare quelle relative all’illuminazione) sono gene-
ralmente attenuate in ambienti chiusi (indoor), ancora di
più quando le fonti di luce sono artificiali, ed è per que-
sto motivo che molti studi ed esperimenti di computer
vision vengono effettuati in uffici o laboratori.
Il meccanismo che regola il funzionamento della visione
artificiale è abbastanza semplice: attraverso l’ausilio di
una videocamera si scatta una foto dell’ambiente (sia
esso reale o virtuale), l’immagine viene poi convertita
in una matrice di pixel, nient’altro che una griglia bidi-
mensionale di valori abbastanza grande da coprire le
dimensioni dell’intero fotogramma. Supponendo che
Figura 9: L’immagine di un fiore scomposta tramite il modello RGB.
l’immagine sia a colori, vengono formate tre matrici
(una per ogni colore primario additivo) ed ognuno dei
loro elementi assume un valore pari alla quantità del ri-
spettivo colore in quel determinato punto dell’immagine.
Generalmente questi valori sono compresi tra 0 (assen-
za di colore) e 255 (massimo valore di colore possibile).
Una volta digitalizzata l’immagine, si può procedere con
l’elaborazione per estrarre le informazioni sulla scena.
Ricerche sulla computer vision hanno permesso di rico-
struire scene 3D a partire da immagini bidimensionali,
tracciare il movimento di una persona in un video, rico-
noscere con una certa precisione i volti umani presente
in una fotografia - algoritmo utilizzato nel seguito per la
detection su APR - sulla base di informazioni riguardo
il loro viso e vestito. Nonostante ciò, resta per ora im-
possibile concepire una macchina in grado di interpre-
tare una foto anche solo come lo farebbe un bambino
di due anni. Questo succede perché la visione artifi-
ciale è considerata un problema inverso rispetto
alla computer graphic. In quest’ultima viene genera-
ta un’immagine (o sequenze di immagini) 3D a partire
da un modello di essa. Nella computer vision, invece, a
partire da un’immagine 2D, si cerca di generare un mo-
dello tridimensionale studiabile. Dato un fotogramma,
l’obiettivo è quello di recuperare informazioni riguardo
gli oggetti presenti in esso, cioè le loro proprietà (come
le dimensioni, il colore, la forma, etc.). Nonostante la
difficoltà di queste operazioni, la computer vision è oggi
molto utilizzata, in particolar modo per il:
• riconoscimento ottico di caratteri (OCR): in cam-
po postale (per quanto riguarda i codici scritti a
mano) ed automobilistico (per quanto concerne
l’identificazione di targhe);
• controllo qualità: laddove si vuole ispezionare
rapidamente prodotti creati attraverso l’ausilio di
sistemi d’automazione industriale (ad esempio
durante la costruzione di ali per aeroplani, oppu-
re parti di autoveicoli);
• modellazione 3D: nel caso in cui si voglia, ad
esempio, ricostruire una scena tridimensionale
a partire da una sequenza di foto;
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 ROBOT
• visione medica: in caso di registrazione di imma-
gini pre-operazione e intra-operazione, piuttosto
che negli studi che riguardano i cambiamenti
morfologici del cervello durante lo sviluppo;
• video sorveglianza: per evitare intrusioni in aree
riservate, monitorare il traffico in autostrada, e
così via;
• restauro di immagini: generalmente, in questo
caso, è utile rimuovere disturbi dall’immagine
tramite l’applicazione di filtri;
• riconoscimento di oggetti: data un’immagine, si
cerca uno specifico oggetto, noto a priori, all’in-
terno di essa.
In conclusione questo paragrafo ha espanso il con-
cetto - presentato nel primo appuntamento - di visual
servoing: un ciclo chiuso di posizionamento dove la
camera fornisce tutte le informazioni necessarie all’A-
PR per l’attuazione della legge di controllo. In questa
caso specifico l’ambiente è realizzato in realtà virtuale,
per ragioni da ricercare nella possibilità di variare con
facilità lo scenario circostante, le dinamiche degli og-
getti che si intende inseguire e/o riconoscere per poi
intraprendere una determinata azione, le caratteristiche
dell’aeromobile nonché quelle della fotocamera che si
sta simulando (angolo di visione, dimensioni del frame,
etc.) e così via.
OBJECT DETECTION
Come è possibile riconoscere un determinato og-
getto da un’immagine digitale? Per i motivi preceden-
temente descritti, questo è ancora oggi un problema
aperto. Innanzitutto, a differenza di quello che si potreb-
be pensare, qualsiasi cosa si voglia riconoscere all’in-
terno di un’immagine non viene interpretata come un
“insieme di pixel”, bensì come una relazione tra feature.
Una feature è un’informazione implicata all’interno
di un’immagine. Ad esempio, un improvviso cambio di
contrasto in una parte del fotogramma è, generalmente,
una potenziale feature perché rappresenta una proprie-
tà evidente del soggetto, un suo tratto caratteristico.
L’estrazione delle features è una fase attraverso la
quale, con diversi metodi, è possibile individuare infor-
mazioni caratteristiche di una particolare immagine al
fine di ottenere dati utili per un successivo meccanismo
di riconoscimento dell’oggetto. Come già detto, in una
generica immagine, queste feature sono implicite, non
evidenti. Attraverso algoritmi di estrazione è possibile
individuare queste informazioni con l’intento di costruire
un modello della figura da riconoscere.
Generalmente le feature hanno una dimensione molto
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piccola rispetto ai dati di partenza e sono costruite a
partire da un insieme facilmente gestibile come un vet-
tore. In questo modo è decisamente più rapido scandi-
re, analizzare ed elaborare un piccolo numero di feature
piuttosto che l’intero insieme di pixel che rappresentano
l’immagine. La ricerca di queste informazioni è un punto
cruciale della visione artificiale in quanto un efficiente
meccanismo di estrazione permette di rappresentare
correttamente l’oggetto desiderato sfruttando un picco-
lo insieme di valori numerici, rendendo l’elaborazione
decisamente meno pesante dal punto di vista compu-
tazionale.
Ogni feature è definita come una funzione di una o più
misurazioni, ognuna delle quali rappresenta una pro-
prietà dell’oggetto e quantifica la presenza di questa
caratteristica al suo interno. Esistono diversi livelli di
estrazione:
• pixel-level feature: rappresentano feature (colo-
re, luminosità) calcolate a livello dei singoli pixel;
• local feature: rappresentano feature calcolate
in un insieme di pixel. Si suddivide l’intera im-
magine in blocchi e si ricercano le feature all’in-
terno di ogni blocco, diminuendo la complessità
computazionale rispetto al caso del pixel-level.
In questo modo si riesce ad avere maggiore ro-
bustezza, non solo da un punto di vista dell’oc-
clusione, ma anche invarianza a particolari tra-
sformazioni, come rotazione o cambiamento di
scala, e quindi possono essere impiegati in ma-
niera più efficace come nell’ambito della classifi-
cazione di immagini in base alla semantica;
• global feature: calcolate sull’intera immagine o
solo su alcune parti di essa. Permettono di rap-
presentare un oggetto nella sua totalità, cioè in-
formazioni che non dipendono dal dettaglio delle
forme, ma cercano di individuare l’andamento
generale dell’intera scena come, ad esempio,
la generazione dell’istogramma del colore o la
texture dell’immagine. Questo tipo di caratteri-
stiche risultano interessanti se vogliamo descri-
vere la scena nel suo complesso, ma difficili da
utilizzare quando vogliamo trovare una correla-
zione tra oggetti presenti nell’immagine ed og-
getti precedentemente osservati. Inoltre, questo
metodo è poco robusto in caso di occlusioni par-
ziali dell’oggetto, visualizzazione dell’immagine
da diversi punti di vista, o se l’oggetto cercato
non è separato dal background (sfondo);
Cercare le features a livello dei pixel considerando sol-
tanto i livelli di intensità (i valori RGB) rende l’operazio-
 ROBOT
ne di estrazione un compito computazionalmente molto
oneroso. Una proposta alternativa è il framework non
più basato sui valori di intensità interni ad un’immagine,
ma sulle wavelet di Haar [Una sequenza di onde quadre
che insieme formano una wavelet. Corrisponde alla rap-
presentazione di un segnale mediante una forma d’on-
da oscillate di lunghezza finita o di rapido decadimento].
Il framework scompone l’apprendimento di un oggetto
in due fasi: ad ogni wavelet (che identifica una possibile
feature) viene associato un coefficiente (normalizzato
rispetto a quelli di tutte le immagini) e l’insieme di questi
coefficienti costituisce un vettore di feature.
Una volta selezionate le basi è necessario ricercare le
relazioni che intercorrono. La tecnica scelta sfrutta le
macchine a vettori di supporto (Support Vector Machine
- SVM). Il sistema è addestrato utilizzando un database
di campioni positivi (in cui compare l’oggetto da ricono-
scere) ed una serie di immagini negative (in cui l’oggetto
non è presente). La Figura 10 mostra un esempio di
immagine positiva e di una negativa (non è presente
nessun viso in essa).
Figura 10: Due esempi di immagine, presenti rispettivamente nell’insieme delle positive
ed in quello delle negative.
Per migliorare le prestazioni di questo procedimento,
viene sfruttato un apprendimento con bootstrapping.
Nello specifico, la fase di apprendimento è iterativa e
l’insieme dei negativi viene di volta in volta aggior-
nato aggiungendovi delle parti di immagini negative
riconosciute come positive (falsi positivi). Questo
raffinamento viene eseguito fino a quando i risultati del
classificatore non sono soddisfacenti ed aiuta ad evi-
tare l’overfitting [Modello statistico che si adatta ai dati
osservati (il campione) utilizzando un numero eccessivo
di parametri], cioè l’apprendimento del rumore dalle im-
magini positive (Figura 11).
Viola & Jones - tecnica impiegata nel seguito dell’ar-
ticolo per riconoscere l’auto all’interno dello scenario
virtuale -, utilizzando le Haar wavelets, hanno creato
quelle che sono oggi note come Haar-like feature. Con-
sidera rettangoli in una specifica locazione della fine-
stra di individuazione (detection window), calcola l’in-
tensità di ogni rettangolo come somma delle intensità
dei pixel che lo compongono, ed effettua la differenza
dei valori tra le regioni adiacenti. In questo modo viene
effettuata una catalogazione tra le sottosezioni di un’im-
magine. Risultano così, ad esempio, le parti del viso.
Questi classificatori, infatti, permettono di distinguere la
regione degli occhi da quella delle guance, quest’ultima
è generalmente molto più chiara della prima. Sebbe-
ne questo framework sia nato per il riconoscimento
di visi, basandosi su di una fase di apprendimento
dell’oggetto da ricercare (machine learning), può
essere addestrato a riconoscere qualsiasi cosa.
I PRINCIPALI ALGORITMI BASATI SULLE
FEATURES
Tanti sono i meccanismi che per-
mettono il riconoscimento di un
oggetto attraverso l’ausilio delle
feature, tra questi si annovera:
• lo scale-invariant feature tran-
sform (SIFT): è un algoritmo che
permette di rilevare feature locali
in immagini. Dato un insieme (di
immagini) raffiguranti l’oggetto,
vengono estratti dei punti chia-
ve (keypoint) utili per fornire una
descrizione delle caratteristiche
dell’oggetto ed immagazzinati in
un database. Questi punti hanno
la caratteristica di essere cercati
di modo da non perdere informa-
zioni anche quando la scena è
soggetta a cambi di scala o ro-
tazione dell’inquadratura. Tutti i keypoint trovati
vengono mantenuti se risultano stabili, cioè re-
sistenti alle distorsioni, memorizzati in vettori di
feature da 128 dimensioni;
• lo speeded up robust feature (SURF): parzial-
mente ispirato al precedente, è molto più veloce
del SIFT ed è considerato anche più robusto alle
trasformazioni affini. SURF è basato sulle ap-
prossimazioni delle feature per mezzo di som-
me di Haar wavelet bidimensionali ed utilizza
il concetto di immagine integrale. Sfruttando
quest’ultimo molti dei calcoli di SURF vengono
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 ROBOT
Figura 11: L’algoritmo di creazione del classificatore con l’aggiunta di bootstrapping.
velocizzati rispetto a SIFT. A differenza di SIFT,
i keypoint possono essere memorizzati in una
struttura vettoriale a 64 dimensioni. Utilizzando
vettori più piccoli, SURF permette di ottenere un
tempo di esecuzione (estrazione delle feature
seguita dal riconoscimento delle stesse in una
nuova immagine) decisamente inferiore rispetto
a quello di SIFT, ma paga in minore flessibilità
alle variazioni di rotazione ed illuminazione del
soggetto cercato.
• Viola & Jones: costruisce un modello molto ro-
busto dell’oggetto a partire da un insieme di im-
magini divise (come anticipato in precedenza)
in due insieme: positive e negative. Nelle prime
compare l’oggetto da riconoscere, mentre nel-
le secondo no. Queste informazioni sono note
a priori ed utilizzate dall’algoritmo di apprendi-
mento. L’output dell’algoritmo è una rappresen-
tazione XML (eXtensibile Markup Language)
dell’oggetto da cercare [Un linguaggio marca-
tore basato su di un meccanismo sintattico che
consente di definire e controllare il significato
degli elementi in un documento o in un testo].
Questo file altro non è che un descrittore delle
sole feature importanti. Il primo framework per la
detection in real-time. La sua velocità deriva an-
che dal fatto che il numero di feature apprese è
21
di molto inferiore rispetto a quello dei precedenti
(SIFT e SURF).
Quanto appena presentato è un breve elenco dei tanti
algoritmi che possono essere impiegati per il riconosci-
mento di oggetti all’interno di un’immagine, va da se che
ogni algoritmo avrà le sue prestazioni che possono es-
sere o meno in linea con le esigenze applicative. Nell’e-
sempio preso in considerazione (drone insegue auto in
uno scenario virtuale) l’algoritmo più consono è quello
di Viola & Jones in termini di tempi di rilevazione e com-
plessità computazionale.
LE PROBLEMATICHE RELATIVE AL RICO-
NOSCIMENTO
Il riconoscimento tramite la visione artificiale porta a di-
verse problematiche contestuali ed implementative. Da
un lato bisogna tenere conto, ad esempio, di come è
orientato l’oggetto, del grado di visibilità che esso ha
(può infatti essere parzialmente coperto) mentre dall’al-
tro è necessario considerare i limiti ed i vincoli dell’ar-
chitettura utilizzata per lo studio (memoria, risoluzione
delle immagini, capacità computazionale).
VARIABILITÀ DELL’OGGETTO
Se si pensa al riconoscimento di un oggetto generico
tramite un sistema di visione, è naturale immaginare la
 ROBOT
Figura 12: Stesso corpo soggetto a variazioni di luminosità e rotazione dell’inquadratura.
scena seguente: una persona posizionata di fronte alla
camera mentre mostra un oggetto con la parte superio-
re orientata verso l’alto. Una cosa relativamente sempli-
ce. Si pensi però ad un oggetto che possa essere visto
ed individuato da diverse angolazioni, circostante che
sicuramente complica il meccanismo. La valutazione
delle feature dell’oggetto deve essere, idealmente, in-
dipendente dalla prospettiva dell’osservatore. E’ impen-
sabile costruire un modello per ogni angolo di visuale
tra osservatore ed oggetto, inoltre è fuori discussione
crearne uno per ogni possibile gradazione di luminosità
della scena.
Data la grande variabilità di situazioni (Figura 12) in cui
l’oggetto deve essere individuato e l’infinità di possibili
angolazioni, è necessario costruire un modello dut-
tile, adattabile. Un’ulteriore variabile da considerare in
questo contesto riguarda direttamente la distanza tra
camera ed oggetto.
Nei paragrafi precedenti è stato introdotto il concetto di
immagine digitale come matrice di pixel, si supponga
ora di voler riconoscere un oggetto all’interno di questa
matrice. E’ intuitivo capire che un oggetto distante dalla
camera copre una piccola area di pixel, mentre, se lo
stesso oggetto venisse avvicinato, esso occuperebbe
una percentuale maggiore di immagine. Va considera-
ta, quindi, la portata visiva del sistema di riconosci-
mento.
OSTACOLI INTORNO ALL’OGGETTO
Altro problema relativo al contesto, ma che non di-
pende direttamente dalla relazione camera oggetto,
è rappresentato dalla parziale visibilità dell’obiet-
tivo da riconoscere. Bisogna infatti considerare che
l’oggetto da cercare può non essere completamente vi-
sibile perché coperto da altre forme. In questo modo, un
modello basato su campioni raffiguranti, ad esempio, un
auto che si muove lungo un percorso - il target preso in
considerazione per il riconoscimento - nella sua interez-
za, non è spesso sufficiente quando una certa percen-
tuale di feature del modello viene ritrovata nell’immagine
analizzata. Generalmente questa percentuale non rag-
giunge mai il 100% quando l’oggetto è completamente
visibile, di conseguenza è facile immagine l’evidente
calo di prestazioni nel caso in cui l’ipotetica macchina
sia parzialmente nascosta, anche solo di poco.
L’oggetto scelto nell’ambito di sviluppo dell’object detec-
tor come target è una comune vettura, riprodotta in un
ambiente virtuale (con tutti i vantaggi e svantaggi che
da ciò ne derivano), ma niente vieta di utilizzare altri og-
getti per la ricerca. L’utilizzo di un veicolo non è causale,
anzi, consente di testare l’algoritmo di ricerca su di un
oggetto complesso da cercare, presenta caratteristiche
alcune volte difficili da notare. Se il modello creato con-
sente di riconoscere un oggetto così complicato, allora
applicando lo stesso modus operandi è possibile otte-
nere altri modelli che riconoscono target indipendente-
mente dalla loro complessità.
Nell’approccio che costituisce la soluzione al pro-
blema di object detection è necessario introdurre
una certa tolleranza anche sotto questo punto di
vista.
GESTIONE DEI FALSI POSITIVI E DEI FALSI
NEGATIVI
Basare il riconoscimento di un oggetto su di un
modello significa introdurre incertezza. Questa ca-
ratteristica influisce tanto nella mancata individuazione
dell’obiettivo quando esso è presente all’interno del
fotogramma (falsi negativi), e nella sua individuazione
quando invece esso non compare (fasi positivi). Il primo
problema è direttamente collegato al secondo. Ottene-
re un falso negativo significa, infatti, non riconoscere
nell’immagine un numero sufficiente di feature dispo-
ste in modo da poter affermare che l’oggetto copra una
certa area del fotogramma. Nel caso opposto, invece,
si riconoscono le features necessarie all’individuazione
22
 ROBOT
anche se queste non sono realmente presenti.
Può accadere che un modello troppo generico (crea-
to con campioni soggetti a molto rumore) e basato su
poche o inconsistenti feature cada in quest’ultimo er-
rore, mentre nel primo caso è possibile che il model-
lo sia troppo specifico (magari per l’elevata gamma di
differenze trai i campioni considerati durante la fase di
apprendimento). E’ necessario costruire un modello
sufficientemente robusto da ottenere un buon com-
presso tra hit-rate [Capacità di rilevare l’oggetto
quando presente, deve essere una percentuale alta]
e false alarm [Erronea identificazione dell’oggetto
all’interno di una scena in cui esso non è presente,
deve assumere un valore basso]. Controllando questi
valori è possibile costruire un modello robusto in gra-
do di fornire risultati sufficientemente corretti. Vengono
quindi analizzate due grandezze relative alla bontà del
modello:
• sensibilità: indica quante classificazioni restitui-
scono un risultato positivo sull’intero insieme dei
fotogrammi che contengono l’oggetto ricercato.
E’ possibile intendere la sensibilità come la pro-
porzione dei fotogrammi positivi che vengono
classificati correttamente come tali. Questa me-
trica è definita come:
In questo modo viene indicata la capacità del classifica-
tore di riconoscere l’oggetto quando esso è presente, e
ha valore massimo se i casi in cui l’oggetto non viene
individuato (ma è presente) sono prossimi a zero.
• specificità: indica quante classificazioni restitui-
scono un risultato negativo sull’insieme dei foto-
grammi che non contengono l’oggetto da cerca-
re. Questa metrica è definita come:
ed indica la capacità del classificatore di non conside-
rare i fotogrammi in cui l’oggetto non compare. Un alto
valore di Sp riduce il tasso di falsi positivi.
PROBLEMI DERIVANTI DALL’ARCHITETTURA
Oltre ai problemi riguardanti il contesto applicati-
vo, e quindi dipendenti dalla scena, devono essere
considerati altri problemi, quelli legati all’aspetto
23
temporale dell’esecuzione dell’algoritmo. Al fine di
ridurre al minimo i tempi di sviluppo complicando il pro-
cesso in una fase successiva, l’algoritmo di controllo -
presentato nelle fasi successive del corso - progettato
non è sincrono: non vengono tenuti in considerazione i
tempi di elaborazione, alla luce anche del fatto che Mat-
lab non è un software in real-time, dunque sono stati
ipotizzati tempi di elaborazione nulli. Tale ipotesi non è
limitativa, perché i suddetti tempi possono essere rite-
nuti trascurabili se la dinamica dell’oggetto da inseguire
è di almeno un ordine di grandezza più lenta rispetto
a quella dell’elaborazione dei dati. Ciò nonostante si è
ritenuto doveroso approfondire la faccenda, dedicando
un intero paragrafo.
VINCOLI DI TEMPO
La problematica da considerare riguarda il tempo di
esecuzione delle operazioni di individuazione, ricono-
scimento ed inseguimento del target. Se i punti prece-
dentemente analizzati si soffermano sull’efficienza del
sistema solo per quanto concerne l’aspetto di riconosci-
mento, ora è necessario soffermarsi sulla relazione tra
i risultati ed il tempo necessario a calcolarli. Oltre alla
correttezza dei risultati trovati, infatti, è importante che
essi giungano in tempo utile per il compito, a causa del
processo di analisi che prevede un flusso
continuo di fotogrammi da analizzare. In
questo caso bisogna tenere conto che il
software di riconoscimento dovrà es-
sere eseguito da un elaboratore con i
suoi vincoli fisici.
Supponendo che il flusso dati abbia una frequenza pari
a f il tempo massimo spendibile dall’elaboratore per
leggere ed analizzare ognuno di essi deve essere ide-
almente inferiore a T=1/f. La soluzione implementata
dovrà, quindi, tenere conto di questo come un tempo
limite entro il quale effettuare la detection. E’ importante
elaborare i fotogrammi nella maniera più
veloce possibile, altrimenti si perde l’ipo-
tesi di sistema real-time. Va specificato
che, in realtà, il sistema non deve rispon-
dere rigidamente ai requisiti di scadenza
temporale, ma è possibile aumentare il valore di T con
una certa tolleranza, purché non venga meno il corretto
funzionamento dell’algoritmo, oltre a quello del sistema
di controllo. Può essere presa in considerazione la pos-
sibilità di superare in maniera accettabile la deadline
temporale ed avere un lieve ritardo nell’elaborazione
dei frame, godendo però di una maggiore affidabilità dei
risultati, purché questa sia compatibile con le dinamiche
 ROBOT
del target da inseguire e dell’APR da controllare.
PROBLEMI DI ALTO E BASSO LIVELLO
Gli argomenti appena esposti possono essere ulterior-
mente suddivisi in due tipologie di problemi:
• alto livello: ricadono in questa categoria tutti i
problemi che possono essere risolti nella fase di
creazione del classificatore. In questo stadio non
sono ancora disponibili i risultati della detection,
è quindi necessario mettere mano direttamente
al campione di immagini positive e negative, ed
alla procedura di apprendimento del classificato-
re;
• basso livello: riguarda tutti quegli ostacoli che
non possono essere risolti (oppure è consiglia-
bile non farlo) ad alto livello, ma devono essere
gestiti con opportune soluzioni ad hoc. Vengo-
no qui analizzati e raffinati i risultati proposti dal
classificatore addestrato nel punto precedente.
LA COSTRUZIONE DEL MODELLO
Di seguito saranno illustrati tutti i passi che ne hanno
decretato la realizzazione e la successiva validazione.
Si tratta di un passo fondamentale per capire quanto
sia importante disporre di un sistema di elaborazio-
ne delle immagini, a prescindere che l’elaborazione
venga fatta on-board oppure off-board (su di un nor-
male personal computer il quale riceve i dati via pro-
tocollo di comunicazione radio, WiFi oppure MAVLink).
Nella costruzione del modello bisogna sottolineare l’im-
portanza delle condizioni di illuminazione. Ad esem-
pio, guardando la Figura 13 un oggetto di colore rosso
può presentarsi quasi nero quando si ha illuminazione
scarsa, ma allo stesso tempo può assumere un colore
tendente al bianco quando colpito da una forte illumi-
nazione dovuta ad un lampadario (in ambienti indoor)
Figura 13: Auto esposta a condizioni di luce differenti.
o alla luce solare (in scenari outdoor), ma ancora, può
essere una parte esposto alla luce e per l’altra al buio o
subire l’ombra di qualche altro oggetto nelle vicinanze.
Dunque, la bontà del modello è direttamente proporzio-
nale alla varietà delle immagini adoperate nella fase di
training.
Una volta raccolte le positive images, queste devo-
no essere ritagliate, selezionando la ROI (Region of
Interest) in modo da presentare solo l’oggetto target,
eliminando il resto della foto. Naturalmente parte del-
lo sfondo resta nell’immagine ritagliata, a causa della
forma non perfettamente squadrata dell’oggetto, ed è
proprio per questo motivo che sia ha bisogno di una va-
rietà di sfondi.
Ad esempio, prendendo in considerazione un oggetto
di colore giallo, fotografato su sfondo nero, anche rita-
gliando le immagini continuano ad essere presenti con-
torni neri sull’oggetto. Il modello di apprendimento, che
ad ogni frame verifica tale condizione, individuerà og-
getti gialli con ai bordi zone nere quando in realtà non è
questo il target. Non risulta nemmeno corretto ritagliare
alla perfezione l’oggetto.
La presenza di sfondi diversi tra loro consente un mi-
gliore apprendimento e riduce il problema di overfitting.
Per velocizzare il procedimento di cuttering è stato im-
piegato il tool di Matlab Training Image Labeler (Figura
14). Indicata per ogni frame la ROI, attraverso l’ausilio
di una bounding box, il tool consente di esportare un
file .mat contenente il path dei frame e le coordinate dei
vertici della ROI all’interno dell’immagine.
Al fine di ottenere un modello preciso è necessario uti-
lizzare foto ritagliate dalle dimensioni quanto più pos-
sibili costanti, o al più mantenere fisso il rapporto tra le
stesse.
Oltre l’illuminazione, ha grande importanza la po-
sizione dell’oggetto nelle foto scattate. Utilizzare
24
 ROBOT

immagini che ritraggono l’oggetto nella medesima posi- colate ad ogni frame, utilizzando il set di equazioni che

Figura 14: Training Image Labeler, tool di Matlab per l’individuazione della ROI.

zione porta ad un modello in grado di riconoscere l’og- descrivono la superficie di una sfera (Figura 15) dove r
getto solo nella vista studiata. E’ sufficiente una piccola ne rappresenta il raggio, ovvero la distanza drone-auto
rotazione della telecamera per non essere più in grado fissata a 15 metri, mentre α [0, 2π] e β [0, π/2] con
di riconoscere il target. Dunque, l’obiettivo è realizzare un passo di quantizzazio- ne pari a π/10.
un modello robusto, che sia in grado ricono-
scere il target il maggior numero di volte pos-
sibile, per questo è fondamentale utilizzare
come positive images, oltre a foto sottoposte
a diverse illuminazioni, anche immagini in
cui l’oggetto è sottoposto a rotazioni lungo i
suoi assi principali. In questo modo il modello
che viene elaborato è in grado di riconoscere
l’obiettivo indipendentemente dalla posizio-
ne assunta rispetto alla telecamera (quella a
bordo dell’APR).
Al fine di aumentare il contenuto informati-
vo delle immagini utilizzate nel processo di
apprendimento, è stato realizzato uno script
Matlab che raccoglie, in maniera completa-
mente automatica, frame raffiguranti, e non,
l’auto nelle diverse angolazioni possibili all’in-
Figura 15: Schema riassuntivo sistema drone-auto.
terno dello scenario virtuale.
Lo script simula il moto del drone che percorre una tra- Altra considerazione da fare, ruotando il frame si nota
iettoria elicoidale attorno all’auto, nel suo stato iniziale. che le caratteristiche individuate dal modello nella
La posizione e l’orientamento del velivolo vengono rical- figura ruotata non saranno le stesse di quelle dell’e-

25
 ROBOT

le negative images, le immagini

positive utilizzate nel processo di
apprendimento ma senza il veico-
lo, come mostra la Figura 17. Que-
sto rafforza il modello in quanto le
due immagini risultano molto simili
tra loro, fatta eccezione per la pre-
senza dell’autovettura.
L’algoritmo, in questo caso, affron-
ta un’analisi molto dettagliata per
individuare la minima differenza tra
i campioni, e questo si traduce in
un modello più efficiente ma porta
a tempi di computazione maggiori.
La parte di raccolta delle immagini
di training può sembrare molto ba-
Figura 16: Vista frontale e ruotata di 180° della macchina nel VR di Matlab. nale ma risulta essere la parte fon-
damentale per la riuscita dell’intero
quivalente non ruotata (Figura 16). Questo significa processo di detection e tracking su APR. La bontà del
ottenere due modelli differenti anche se in realtà l’ogget- modello dipende proprio da questi sample, il mancato
to studiato è lo stesso ma visto in due posizioni diver- rispetto di quanto sopraccitato si ripercuoterà negativa-
se. Il modello matematico realizzato è una descrizione mente sul modello finale.
dell’oggetto che permette di avere pochi gradi di libertà Al link è disponibile il video che mostra l’insieme delle
lungo i suoi assi. Ciò significa che la macchina è ricono- immagini utilizzate per il processo di training del classi-
sciuta quando è trovata nella posizione studiata durante ficatore, acquisite sorvolando l’autovettura percorrendo
l’apprendimento o al più con inclinazioni lungo i suoi tre una traiettoria ad aspirale alla distanza di 15 metri.
assi di 5°-10°. E’ sufficiente che l’oggetto sia leggermen-
te inclinato oltre a questa soglia affinché il modello non L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
sia più utilizzabile. La soluzione per far fronte a questa approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per
accedere direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla
limitazione è acquisire il maggior numero di frame pos- discussione:
sibili da angolazioni quanto le più varie. https://it.emcelettronica.com/novdic-corso-sugli-aeromobili-a-
Raccolte le positive si passa alle negative image. Que- pilotaggio-remoto-partendo-da-zero-simulatore-di-scenari-e-
sistemi-di-riconoscimento
ste immagini non devono in alcun modo contenere l’au-
tovettura, ed è necessario
che abbiamo dimensioni al-
meno uguali a quelle utiliz-
zate dai campioni positivi.
Per tale ragione sono state
adoperate immagini aventi
risoluzione 800 x 600 pi-
xel e non oltre, poiché una
maggiore dimensione dei
sample si ripercuote in au-
mento di complessità com-
putazionale, conseguente-
mente un incremento del
tempo necessario all’ese-
cuzione dell’algoritmo.
E’ molto utile, al fine di
raffinare il modello finale,
aggiungere alla lista del- Figura 17: Da negative a positive image.

26
 Amplificatore in classe
MAK ER
D ad alte prestazioni: il
progetto
In questo articolo presentiamo un progetto rivolto a tutti gli appassionati audiofili, e non solo. Ci occu-
peremo infatti di un amplificatore di potenza in classe D, costruito attorno a un integrato audio digitale
in grado di soddisfare anche le aspettative più esigenti. Caratterizzato da un’elevata potenza di uscita
(fino a 200 W su 8 Ohm) e da una bassa dissipazione di calore, questo amplificatore si colloca di diritto
nel settore dei dispositivi audio di fascia alta
INTRODUZIONE
C
irca tre anni fa, sulle pagine di Elektor è stato
presentato un amplificatore di potenza (Q-Watt
[1]) in classe AB con elevata potenza di uscita
e bassissima distorsione. Il progetto che presentiamo
ora si differenzia da quest’ultimo soprattutto per l’im-
piego della tecnologia digitale, con i transistor di usci-
ta funzionanti in modalità switching ad una frequenza
molto elevata. Viene inoltre utilizzata la tecnica PWM
(Pulse Width Modulation) per convertire l’ampiezza del
segnale analogico di ingresso in uno specifico rapporto
di impulsi positivi e negativi nel segnale di uscita. Un
filtro in uscita blocca il segnale di commutazione di alta
frequenza, lasciando transitare verso gli altoparlanti
soltanto il segnale audio amplificato. Il principale van-
taggio offerto da questo amplificatore di potenza digi-
tale è rappresentato dalla sua elevata efficienza, che
consente di utilizzare dei dissipatori di dimensioni molto
ridotte rispetto a una soluzione tradizionale. I compo-
nenti principali dell’amplificatore sono rappresentati da
un integrato driver audio (in contenitore a 16 pin) e da
un MOSFET di potenza. Questi due componenti, unita-
mente a un adeguato circuito di protezione, sono allog-
giati su un unico PCB: è quindi sufficiente aggiungere
una sorgente di alimentazione, stabilizzata o meno, per
completare il circuito. Il progetto non prevede l’utilizzo di
alcun componente SMD, di conseguenza l’assemblag-
gio della scheda risulta notevolmente semplificato, ed
è possibile, se lo si desidera, eseguire esperimenti con
componenti diversi o di differente valore.
SCELTE PROGETTUALI
E’ sempre possibile costruire un amplificatore in classe
D utilizzando esclusivamente componenti discreti, ma
27
di Stefano Lovati
la sua progettazione risulta piuttosto complessa. For-
tunatamente esistono dei produttori di semiconduttori
che offrono degli integrati dedicati per la realizzazione
di amplificatori in classe D. Per gli amplificatori di bassa
potenza, la gamma di prodotti disponibili è molto ampia,
mentre per gli amplificatori di potenza e qualità elevate
la selezione è più ristretta. Per questo progetto si è utiliz-
zato un componente prodotto da International Rectifier
(ora Infineon): l’IRS2092. Si tratta di un amplificatore
audio digitale con protezione, racchiuso all’interno di un
contenitore a 16 pin e contenente tutto ciò che serve per
realizzare un amplificatore in classe D ad elevate pre-
stazioni (è sufficiente aggiungere soltanto qualche tran-
sistor di potenza esterna). L’integrato include dei driver
di gate in grado di pilotare i MOSFET con correnti molto
elevate, un modulatore PWM con oscillatore integrato,
circuito per la protezione bidirezionale dalle correnti,
dead time programmabile per il pilotaggio dei MOSFET,
e frequenza di commutazione fino a 800 kHz (si veda lo
schema a blocchi di Figura 1). Oltre al datasheet [2] e
numerosi Application Note, Infineon mette a disposizio-
ne per l’IRS2092 anche diversi Reference Design.
L’AMPLIFICATORE
Disponendo di un integrato espressamente progettato
per un certo tipo di applicazioni, è conveniente partire
dal circuito applicativo standard proposto dal produttore.
Una descrizione dettagliata dell’integrato è disponibile
nell’Application Note AN-1138 [3]. Il circuito utilizzato nel
progetto è visibile in Figura 2, dove la configurazione
utilizzata per IC2 e per il MOSFET duale T1 è virtual-
mente la stessa proposta dal produttore. T1 è espres-
samente progettato per questo genere di applicazioni,
con un MOSFET duale a canale N racchiuso all’interno
 MAKER
Figura 1: schema a blocchi dell’IRS2092
di uno stesso contenitore. L’IRFI4020H-117P appartie-
ne alla famiglia di MOSFET audio digitali di Infineon, e
presenta un UDS max di 200 V, ID cont di 9,1 A, e RDS(on) di
80 mΩ. Rappresenta dunque la scelta ideale per ampli-
ficatori con potenze di uscita comprese tra 200 e 300
W, su un carico tipico di 8 Ω. Grazie al suo package
singolo, questo MOSFET duale è semplice da montare,
sia sulla scheda che su un dissipatore. La rete di retro-
azione posta tra l’uscita e l’ingresso è formata da R7 e
R8, oltre al condensatore C6 necessario per elimina-
re le componenti RF del segnale (in combinazione con
R8). Il guadagno è determinato dal rapporto tra R7 + R8
e R5 + R6. L’impedenza di ingresso dell’amplificatore
invertente è determinata da R5 e da R6, ed è relativa-
mente bassa (circa 3,3 kΩ). Proprio per questo motivo
è stato aggiunto uno stadio buffer realizzato dall’opamp
IC1A (un AD8031ANZ, un opamp veloce di tipo rail to
rail). Tramite il jumper JP1 è possibile selezionare quale
dei due ingressi si vuole utilizzare. L’impedenza di in-
gresso dello stadio realizzato dall’opamp è pari a 11 kΩ.
Quest’ultimo è stato progettato con un guadagno unita-
rio, ma è comunque possibile incrementare il guadagno
inserendo una resistenza nella posizione R3 (A = R4/R3
+ 1). L’alimentazione dell’opamp è fornita dai regolatori
di tensione a ±5 V, che forniscono anche le tensioni au-
siliarie per IC2 (si osservi la Figura 2).
Virtualmente tutti i componenti posti attorno a IC2 svol-
gono delle funzioni specifiche. La maggior parte delle
resistenze collegate all’integrato determinano i due livel-
li di corrente limite, il dead time, la tensione di bootstrap
per i MOSFET, e la retroazione dell’uscita. IC2 richiede
due tensioni ausiliarie (+5 V e –5 V): anziché derivarle
direttamente dall’alimentazione principale utilizzando
dei diodi Zener e resistenze in serie, si è preferito im-
piegare dei regolatori di tensione separati (IC3 e IC4), in
modo tale da mantenere stabili le tensioni ausiliarie an-
che quando l’amplificatore è alimentato da una sorgente
di potenza non stabilizzata. All’ingresso dei regolatori di
tensione sono presenti dei diodi Zener (D4 e D5) al fine
di mantenere entro un limite di sicurezza le tensioni di
ingresso (la tensione di alimentazione massima è pari
a ±70 V) e per ridurre la dissipazione di questi integrati.
Per prevenire gli effetti del rumore di alta frequenza sui
regolatori di tensione, è stato introdotto un disaccoppia-
mento addizionale sui pin di alimentazione ausiliaria di
IC2 (VAA and VSS), realizzato da R10/C10/C11 e R11/
C12/ C13. Il diodo D3 protegge l’IRS2092 nel caso in
cui l’alimentazione negativa si abbassi eccessivamen-
28
 MAKER

Figura 2: schema elettrico completo dell’amplificatore in classe D. Nella parte alta è presente l’amplificatore, mentre nella parte
bassa il circuito di protezione

te. La tensione sul pin dell’alimentazione negativa VCC
(utilizzato per pilotare i MOSFET) è posto a +12 V ri-
spetto all’alimentazione negativa principale, -VP. Que-
sto pin assorbe una corrente più elevata rispetto ai pin
dell’alimentazione ausiliaria, per cui è stato inserito un
circuito composto dal regolatore di tensione IC5 in serie
con un transistor di potenza Darlington esterno (T2). In
questo modo il transistor può gestire la dissipazione di
potenza addizionale. Il pin VCC di IC2 è disaccoppia-
to localmente tramite C20 e R15. La tensione presente
sul pin dell’alimentazione positiva di IC2 (VB), fluttuante
rispetto a massa, è utilizzato per pilotare il lato inferio-
re del MOSFET. Questo pin è collegato a un circuito di
bootstrap standard, composto da R16, D6 e C21, oltre

29
 MAKER
a R21 richiesta per caricare C21 prima che l’oscillatore
PWM cominci ad operare. La resistenza R16 serve a
limitare la corrente di picco. Il dead time (cioè l’intervallo
di tempo in cui entrambi i MOSFET sono disattivati al
fine di prevenire picchi eccessivi di corrente) può essere
impostato tramite il partitore di tensione R19/R20 a uno
tra quattro valori discreti: 105, 65, 40 oppure 25 ns. Nel
nostro caso è stato selezionato il valore minimo di dead
time (25 ns) omettendo la resistenza R20. Si noti come
aumentando il dead time si provochi un incremento si-
gnificativo del THD alle alte frequenze. Si tenga inoltre
presente che i MOSFET richiedono in genere un tempo
doppio (o anche superiore) per commutare nello stato
off, rispetto al tempo richiesto per commutare nello sta-
to on. Le resistenze R25 e R26 limitano le correnti di
carica e scarica da e verso i gate dei transistor di poten-
za MOSFET. Il valore nominale della corrente di corto
circuito dell’uscita del driver è pari a 1 A per il sourcing
e 1,2 A per il sinking. Scegliendo per R25 e R26 un va-
lore pari a 18 Ω, i picchi delle correnti di carica e scari-
ca vengono limitati a circa 0,5 A. Il partitore di tensione
R17/R18 determina la corrente limite per il lato basso,
mentre la resistenza dei MOSFET (RDS(on)) viene utiliz-
zata come resistenza di sensing. Il coefficiente di tem-
peratura positivo della resistenza RDS(on) ha il vantaggio
che il livello della corrente limite diminuisce quando la
temperatura dei MOSFET aumenta. L’IRS2092 dispone
di una tensione di riferimento interna pari a 5,1 V (VREF
sul pin 7), utilizzabile per impostare con precisione la
corrente limite. Purtroppo, la resistenza drain-source
dei MOSFET ha una tolleranza piuttosto elevata. Con
una tensione gate-source di 10 V, l’RDS(on) dei MOSFET
utilizzati ha un valore tipico di 80 mΩ e massimo di 100
mΩ (a 25°C). A 125°C, RDS(on) sale a più di 175 mΩ.
Nel nostro progetto abbiamo impostato la tensione della
corrente limite a 1,56 V, cui corrisponde una corrente
limite (tipica) di 19,5 A a una temperatura di giunzione
di 25°C. A 125°C il valore limite scende a circa 8,7 A.
Se la corrente di uscita è troppo elevata, l’IRS2092 si
spegne, e le uscite LO e HO sono impostate basse
per proteggere i MOSFET. La corrente limite del lato su-
periore è impostata attraverso l’ingresso CSH (pin 16).
Questo pin presenta una tensione di soglia tipica pari
a 1,2 V rispetto a VS (pin 13). Per la corrente limite del
lato superiore, occorre aggiungere al partitore di tensio-
ne un diodo di blocco (D7) al fine di proteggere il pin
CSH dalle sovratensioni quando il lato superiore viene
spento. La caduta di tensione di 0,6 V su D7 aumenta
di 0,6 V la tensione drain-source sul lato superiore del
MOSFET. La resistenza R24 produce una tensione di
bias per D7 quando la parte superiore del MOSFET è
in conduzione. Il partitore di tensione R22/R23 riduce
la tensione sul lato superiore del MOSFET e su D7. Ciò
implica che se si vuole impostare lo stesso valore limite
presente sul lato inferiore, occorre tenere in considera-
zione il diodo D7, da cui si ricava un valore di 10 kΩ per
R23 e di 8 kΩ (aggiustato a 8,2 kΩ) per R22. Si veda la
descrizione dell’amplificatore presente sul sito Elektor
Labs [4] per i dettagli relativi ai calcoli.
Il segnale PWM in uscita dai MOSFET è filtrato da un
filtro del secondo ordine composto dall’induttanza to-
roidale L1 e dal condensatore C29. Il filtro è seguito da
una rete di Boucherot (R28/C30), che fornisce un carico
in uscita per l’amplificatore alle alte frequenze. I con-
densatori C22–C28 hanno la funzione di disaccoppiare
le tensioni di alimentazione. Come avviene per tutti gli
amplificatori di classe D, c’è sempre il rischio di trasfe-
rire parte della potenza dall’uscita del filtro verso l’ali-
mentazione, a causa dell’effetto “pompa” del bus. Ciò
si verifica soprattutto per alti valori del segnale e basse
frequenze, con bassa impedenza del carico. Utilizzando
un alimentatore stabilizzato (in particolare un alimenta-
tore switching), questo effetto può destabilizzare il loop
di retroazione. Il modo più semplice per eliminare un
potenziale aumento della tensione di alimentazione è
quello di collegare un condensatore di capacità eleva-
ta in parallelo con l’alimentazione. Si può ad esempio
partire con un condensatore elettrolitico da 10000 μF,
100 V posto su ogni linea di alimentazione. E’ sempre
meglio controllare le specifiche del produttore, in quanto
la maggior parte degli alimentatori switching hanno diffi-
coltà ad operare con carichi capacitivi di valore elevato.
Le alimentazioni dell’amplificatore sono pari a ±60 V
per la versione a 6 Ω / 8 Ω, con un valore raccomandato
di 100 kΩ per R7. Il valore massimo dell’alimentazione
è pari a ±70 V, ma a questi livelli la distorsione aumenta
in quanto la componente PWM del segnale di retroa-
zione è più sostenuta. Se si utilizza l’amplificatore con
un carico di 4 Ω e un’alimentazione di ±60 V, si verifi-
cherà spesso la condizione di limitazione della corren-
te. In questo caso è meglio modificare l’amplificatore e
utilizzare delle tensioni di alimentazione differenti, come
descritto nel paragrafo “Configurazione con 4 Ω”.
PROTEZIONI
Al fine di aumentare il livello di protezione integrato
nell’IRS2092, abbiamo aggiunto un certo numero di
circuiti di protezione esterni: protezione dalle sovraten-
sioni per entrambe le alimentazioni, protezione dalle
sottotensioni (anche in questo caso per entrambe le ali-
mentazioni), e protezione contro i ritardi di commutazio-
ne nello stato di conduzione. Ciascuno di questi circuiti
30
 MAKER
di protezione è in grado di intervenire automaticamen-
te disattivando il relè di uscita e quindi il componente
IRS2092. Il circuito di protezione in continua assicura
che l’uscita venga disattivata se la tensione continua
in uscita è troppo elevata, in modo tale da protegge-
re gli altoparlanti. Questo circuito è composto da R38,
R39, R40, C34, T6 e T7. Il partitore di tensione R39/
R40 determina le soglie di intervento del circuito di pro-
tezione. Con i valori di resistenza indicati, queste sono
pari, rispettivamente, a +3 V e –4 V. Quando T6 o T7
cominciano a condurre a causa di un eccessivo valore
di tensione continua, la protezione porta T5 in condu-
zione, che a sua volta attiva T4. Quest’ultimo provoca
la scarica del condensatore C35, disattivando il MO-
SFET T8 e il relè. Contemporaneamente, l’IRS2092 vie-
ne disattivato attraverso la scarica di C14 sul pin CSD
(attraverso T3), che si comporta come un adattatore di
livello. Il diodo D11 posto vicino a T5 evita che T3 sia
costantemente in conduzione attraverso R35. Il relè è
pilotato da un piccolo MOSFET, in modo tale da mante-
nere basso il valore di C35 (che insieme a R41 pilota la
commutazione del relè), facilitandone anche la scarica
attraverso T4. Il jumper JP2 è stato inserito per testare
il circuito di protezione in continua. Durante il funziona-
mento normale, il jumper deve essere posizionato su
“Amp.”. Quando invece si desidera provare un valore
differente per R40 al fine di modificare la soglia di inter-
vento della protezione, il jumper deve essere posizio-
nato su “Ext. DC Test”, in modo tale da poter utilizzare
una sorgente di tensione esterna regolabile. Il massimo
assorbimento continuo di corrente dell’IRFI4020H-117P
è pari a 9,1 A con una temperatura del package di 25°C.
Alla temperatura di 100°C l’assorbimento scende a
5,7 A. Proprio per questo motivo è stata aggiunta una
protezione supplementare dalle sovratensioni, in modo
tale da limitare la dissipazione di potenza alle tensio-
ni di alimentazione più elevate. L’amplificatore è stato
progettato per operare con un’alimentazione massima
di ±70 V, mentre la protezione dalle sovratensioni in-
terviene a circa ±75 V. I principali componenti di questo
circuito sono i due diodi Zener D15 e D16. In base al
valore delle resistenze serie R52 e R53, il transistor T12
comincia a condurre quando la tensione positiva o ne-
gativa assume un valore troppo elevato. Quando ciò si
verifica, il transistor T5 entra in conduzione (esattamen-
te come avviene per il circuito di protezione in continua),
e il relè viene disattivato tramite T4 e T8. Il diodo D17 è
necessario per il rilevamento delle sovratensioni positi-
ve; senza di esso, la tensione sull’emettitore di T12 sali-
rebbe fino a raggiungere la condizione di sovratensione,
ma senza causare la conduzione del transistor.
31
Il rilevamento della sottotensione è leggermente più
complicato. Esso assicura che il relè venga disattivato
immediatamente quando l’amplificatore viene spento, al
fine di evitare che un segnale audio spurio possa rag-
giungere gli altoparlanti. In questo caso, per rilevare la
tensione, vengono utilizzati due transistor anzichè due
diodi Zener. I transistor T10 e T11 conducono entrambi
quando le due tensioni di alimentazione sono sufficien-
temente elevate, provocando l’interdizione di T9. Diver-
samente, T9 verrebbe portato in conduzione, e il relè
disattivato tramite T5, T4 e T8. Il diodo D14 evita la con-
duzione di T11 quando T10 è a sua volta in conduzione.
In questo caso la tensione sul collettore di T10 è pari
a circa -0,6 V, e senza D14 l’emettitore di T11 sarebbe
allo stesso livello di tensione, entrando in conduzione a
un valore molto basso di tensione di alimentazione. Ciò
danneggerebbe il funzionamento del circuito di protezio-
ne dalle sottotensioni. I valori di soglia sono determinati
dal partitore di tensione R49/R50 per l’alimentazione
positiva, e dal partitore R47/R46 per quella negativa. I
valori di R49 e R47 dipendono dalla corrente di base di
T11 e dalla corrente sull’emettitore di T10. Con i valori
indicati nello schema elettrico, la protezione dalle sotto-
tensioni interviene quando l’alimentazione scende sotto
circa ±40 V.
RIFERIMENTI E LINK SUL WEB
[1] www.elektormagazine.com/magazine/
elektor-201309/23330
[2] www.infineon.com/dgdl/irs2092.pdf?fileId=5546d46
2533600a401535675f1be2790
[3] https://www.infineon.com/dgdl/an-1138.pdf?fileId=5
546d462533600a40153559a077610d1
[4] www.elektormagazine.com/labs/200w-class-d-au-
dio-power-amplifier-150511
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per
accedere direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla
discussione:
https://it.emcelettronica.com/amplificatore-in-classe-d-ad-alte-
prestazioni-il-progetto
 I laser tra scienza e
TECH fantascienza: applicazioni
di Marco Giancola

Nel precedente articolo, I laser tra scienza e fantascienza: introduzione, si è cercato di spiegare nella
maniera più chiara ed esaustiva possibile cos’è un laser e come funziona, illustrandone anche le prin-
cipali tipologie. Elencheremo ora alcune delle innumerevoli applicazioni di questo dispositivo: scien-
tifiche, tecnologiche, mediche e militari. Infine, esamineremo i finti laser, frutto di effetti speciali, che
tutti noi abbiamo ammirato in numerosi film e telefilm di fantascienza, cercando di capire quanto essi
siano verosimili. Dulcis in fundo, calcoleremo quanta energia dovrebbe avere il super laser della Morte
Nera di Guerre Stellari per disintegrare il nostro pianeta, e anche la quantità di antimateria necessaria
a generare tale energia.

APPLICAZIONI DEI LASER in esame, facendolo transitare dallo stato fondamentale

L
e proprietà dei fasci di radiazioni elettromagneti-
che emessi dai laser, illustrate nel precedente arti-
colo, sono alla base delle innumerevoli applicazio-
ni che tali dispositivi hanno in molteplici campi. Solo per
fare qualche esempio, l’elevatissima irradianza (dovuta
al fatto che, essendo il fascio di onde elettromagneti-
che praticamente rettilineo, tutta la sua potenza viene
concentrata in un’area pressoché puntiforme) consen-
te ai laser il taglio, l’incisione e la saldatura di metalli;
la monocromaticità e la coerenza li rendono in grado di
misurare con notevole precisione distanze, spostamen-
ti e velocità anche infinitesimali; la monocromaticità li
rende altresì idonei a trasportare informazioni nelle fibre
ottiche o nello spazio libero anche per grandi distanze.
Esaminiamo ora in maniera più dettagliata alcune delle
principali applicazioni dei laser
APPLICAZIONI SCIENTIFICHE
FISICA
In fisica, i laser sono utilizzati per lo studio delle
interazioni fra radiazione e materia; in particolare,
grazie ad essi, è possibile mettere in evidenza quei par-
ticolari fenomeni della interazione radiazione–materia
chiamati effetti ottici non lineari. Tali fenomeni sono
così denominati in quanto dipendono in maniera non
lineare dall’intensità della radiazione elettromagnetica
che investe il materiale, e pertanto diventano tanto più
evidenti quanto più è elevata tale intensità.
La spettroscopia atomica laser è l’insieme di quelle
tecniche spettroscopiche che sfruttano le proprietà del
laser per studiare le transizioni atomiche e molecolari.
La luce laser viene utilizzata per eccitare il materiale
ad uno dei suoi stati eccitati. Dallo studio della risposta
del materiale, ovvero del modo in cui si diseccita, è
possibile ottenere delle informazioni sulla sua strut-
tura a livello atomico e molecolare.
Con i laser si può anche generare plasma. Si è visto
che, irraggiando materiale, sia solido che gassoso, con
impulsi laser aventi lunghezza d’onda di circa 1 μm e in-
tensità superiori a 1018 W/cm2, si generano plasmi i cui
elettroni raggiungono velocità prossime a quella della
luce (plasmi relativistici). Questi elettroni possono poi,
a loro volta, generare raggi X e gamma, i quali possono
dar luogo a reazioni nucleari.
CHIMICA
In chimica, i laser vengono utilizzati, ad esempio, per
produrre reazioni fotochimiche, le quali, in virtù della
elevata monocromaticità del fascio laser, sono tali da
consentire uno studio più accurato di un composto chi-
mico; per esempio, esaminando le reazioni fotochimiche
prodotte da un laser, è possibile distinguere i vari isotopi
di un dato composto. Un altro impiego del laser in chimi-
ca consiste nell’eccitare gli elettroni di alcuni atomi per
poterne studiare le conseguenti reazioni chimiche.
BIOLOGIA
Un raggio laser può essere talmente sottile da poter es-
sere utilizzato anche per ricerche in campo biologico.
Infatti, ad esempio, con un fascio laser opportunamente
focalizzato è possibile eccitare un determinato punto di
una cellula in modo da poterne studiare il conseguente
comportamento. Tramite un laser ad impulsi è possibile
anche provocare la morte di una cellula per esaminare il
comportamento di quelle circostanti.

32
 TECH

plici anche le tecniche di mi-

sura sviluppate e i tipi di laser
utilizzati; le più diffuse sono:
• la misura impulsata
del tempo di volo,
• la misura continua a
modulazione d’intensità,
• la misura interfero-
metrica.
Limitiamoci a descrivere la
prima.
Figura 1: schema concettuale di un amplificatore in fibra ottica Questa tecnica viene utilizza-
ta principalmente in applica-
zioni di tipo militare, missilisti-
APPLICAZIONI TECNICO-PRATICHE co e satellitare. Occorre un laser in grado di produrre
impulsi di breve durata e di alta potenza di picco, come,
TELECOMUNICAZIONI ad esempio, un laser a rubino o un laser Nd:YAG. La
Utilizzando il fascio laser come portante di segnali mo- distanza tra la sorgente ed il bersaglio si determina in
dulanti, è possibile realizzare sistemi di comunica- questo modo:
zione ottica con una capacità d’informazione ben
maggiore di quella degli ordinari sistemi di teleco- 1. un trasmettitore genera un breve impulso laser
municazione. La monocromaticità e la coerenza spa- diretto verso il bersaglio;
ziale (che assicura la concentrazione dell’energia irrag- 2. viene rilevato l’impulso riflesso dal bersaglio tra-
giata in un fascio molto stretto) fanno sì che con il laser mite un ricevitore posto molto vicino al trasmet-
si possano trasportare informazioni, nelle fibre ottiche titore;
o nello spazio libero, anche per lunghe distanze e con 3. viene misurato l’intervallo temporale che separa
velocità di trasmissione superiore al Gbit/s. l’invio del segnale dalla ricezione dell’eco;
Un dispositivo estremamente importante nelle comuni- 4. la distanza sistema-bersaglio è pari a ct/2, dove
cazioni ottiche è l’amplificatore ottico, un congegno c è la velocità della luce e t è il tempo di volo
che amplifica direttamente un segnale ottico senza do- dell’impulso ovvero il tempo che intercorre tra la
verlo dapprima convertire in un segnale elettrico, come sua emissione e la sua ricezione.
invece accade in un normale rigeneratore o ripetitore.
Praticamente si tratta di un laser privo di cavità ottica: Tali strumenti prendono il nome di telemetri laser. Uno
l’emissione stimolata nel mezzo attivo dell’amplificatore, di essi è il LIDAR (Light Detection And Ranging), un ra-
generata da un segnale di pompa, produce l’amplifica- dar ottico, utilizzato principalmente nel telerilevamento,
zione della luce che lo attraver-
sa. La figura 1 mostra lo schema
concettuale di un amplificatore
in fibra ottica:

MISURA DI DISTANZE
Grazie ai laser si possono
effettuare misure di estrema
precisione di distanze che
vanno dai micron alle decine
di metri. Innumerevoli sono le
discipline ed i settori che hanno
beneficiato di questa applicazio-
ne dei laser: dall’oceanografia
all’edilizia, dal campo militare a
quello industriale. Sono molte- Figura 2: schema di un LIDAR

33
 TECH
Figura 3: immagine ottenuta mediante un LIDAR
che, captando ed analizzando la radiazione riflessa dal
bersaglio, oltre a determinarne la distanza, è in grado di
fornire anche altre informazioni sia sul bersaglio che sul
mezzo di propagazione (figura 2). Tali informazioni pos-
sono essere rappresentate mediante immagini come
quella della figura 3. Il LIDAR è usato, ad esempio,
per determinare la concentrazione di specie chimiche
nell’atmosfera e nelle distese d’acqua.
TAGLIO LASER
Il laser può tagliare i materiali in tre modi:
1. vaporizzazione: ogni impulso emesso da un la-
ser ad impulsi (Laser Nd:YAG, laser ad argon,
laser Q-switch, ecc.), scalda istantaneamente il
materiale oltre il punto di vaporizzazione facen-
done evaporare una piccola quantità. Si usa per
tagliare metalli di piccolo spessore, plastica e
materiali non ferrosi, oltreché per
praticare marcature e incisioni.
2. fusione: con un laser CO2 ad
onda continua di grande poten-
za si fonde il metallo nel punto
colpito; il metallo fuso viene poi
soffiato. In questo modo vengono
tagliati i metalli di grande spesso-
re (figura 4).
3. combustione: questo tipo di ta-
glio viene usato in campo medi-
co, ad esempio per fermare forti
emorragie. Il raggio emesso da
un laser CO2 a bassa potenza
o un laser a infrarossi riscalda il
tessuto fino a far evaporare l’ac- Figura 4: taglio di una barra di ferro effettuato mediante un laser
qua contenuta in esso, e
poi provoca la combustione
del tessuto secco che viene
così distrutto.
APPLICAZIONI MEDI-
CHE
Quando il laser fu inventa-
to, pochi pensavano che
potesse essere usato per
scopi medici; oggi invece le
applicazioni terapeutiche di
questo dispositivo sono nu-
merose e ci si aspetta che
aumentino. L’azione tera-
peutica del laser in campo
medico si basa su tre mec-
canismi di azione:
1. Meccanismo fotochimico: alcune molecole, quan-
do vengono colpite da una luce di una determinata
lunghezza d’onda, come quella di un laser, innesca-
no una sequenza di reazioni chimiche d’interesse
terapeutico.
2. Meccanismo fotomeccanico: l’energia del laser
produce un’onda d’urto (a seguito di formazione di
plasma o di vaporizzazione rapida dell’acqua) con
cui è possibile, ad esempio, distruggere i calcoli re-
nali.
3. Meccanismo fototermico: l’energia del laser vie-
ne assorbita dal tessuto che si riscalda. Tale calore
può essere sfruttato in più modi a seconda della
temperatura:
• 45 °C : le cellule tumorali muoiono,
• 45 °C - 60 °C: si ha la coagulazione del tessuto
34
 TECH

irradiato e la formazione di una cicatrice,

• oltre i 60 °C: il laser, vaporizzando il tessuto, di-
venta un termo-bisturi di grande precisione.

OFTALMOLOGIA
Un importante uso medico del laser consiste nella
correzione dei difetti refrattivi: miopia, astigmati-
smo e ipermetropia. La capacità del laser di asportare
parti microscopiche con notevole precisione viene utiliz-
zata per “rimodellare” il profilo della cornea. In tal modo,
è possibile eliminare o ridurre i difetti comuni della vista
consentendo al paziente di smettere di indossare oc-
chiali o lenti a contatto. Infatti, la cornea funziona come
una lente naturale: modificandone opportunamente la
curvatura si varia il fuoco in modo tale che le immagini
arrivino nitide sulla retina.
La laserterapia retinica consiste nel cicatrizzare, me-
diante un laser detto laser retinico (si tratta in genere
di un laser a ioni di argon), zone di retina malata, al fine
di eliminarle o di fissare meglio la retina sana intorno a
zone affette da patologie. Le cicatrici prodotte dal laser
rinforzano l’adesione della retina agli strati sottostanti.
Lo scopo di tale terapia, soprattutto nei casi di retino-
patia diabetica, è quello di ridurre l’avanzamento della
patologia se non, nei casi più fortunati, di arrestarla.
DERMATOLOGIA
Il laser viene ampiamente utilizzato anche per finali-
tà dermatologiche o estetiche, come ad esempio:
• trattamento delle lesioni vascolari,
• trattamento delle cicatrici,
• trattamento delle lesioni pigmentate,
• trattamento contro l’invecchiamento cutaneo,
• rimozione tatuaggi (figura 5),
• fotoepilazione,
• fototerapia.
I laser usati per i trattamenti dermatologici sono di
due tipi:
1. Laser ablativo, che rimuove lo strato esterno
della pelle (epidermide) e la cute sottostante
(derma). I più comuni laser ablativi sono il laser
CO2 (10600 nm) e il laser Er-YAG (2640 nm).
2. Laser non ablativo, che serve a stimolare la
crescita di collagene e rassoda la pelle sotto-
stante. Per questo tipo di trattamento si usano
invece le tecnologie a impulsi del laser Nd-YAG
(1060 nm) e diodico (1450 nm).
ONCOLOGIA
Tramite il laser è possibile anche rimuovere alcuni tu-
Figura 5: trattamento laser dermatologico
mori allo stadio iniziale mediante una tecnica chiama-
ta terapia fotodinamica. Essa consiste nell’iniettare nei
tessuti una sostanza fotosensibile la quale, attivata dal
laser, produce una reazione chimica che, utilizzando
l’ossigeno, ossida e distrugge le sole cellule malate. Il
farmaco quindi agisce selettivamente e le cellule sane
non vengono intaccate, come avviene invece durante
un’asportazione chirurgica. Nel caso di tumori più este-
si, col laser è possibile solo circoscrivere la metastasi.
APPLICAZIONI MILITARI
In ambito militare, il laser ha trovato sin da subito ap-
plicazione nei sistemi di puntamento, telemetria ed
accecamento. Nel 1980, tuttavia, il IV Protocollo della
Convenzione delle Nazioni Unite su certe armi con-
venzionali, proibì armi laser destinate all’accecamento
dell’uomo.
GUIDA LASER
La guida laser è una tecnica che consiste nel guidare
per mezzo di un fascio laser un missile o una bomba
verso un obiettivo. Un laser viene mantenuto puntato
verso il bersaglio e la radiazione riflessa da quest’ultimo
viene captata da un sensore. In tal modo, viene deter-
minata la direzione da cui proviene la radiazione laser
riflessa, ovvero la direzione verso cui lanciare il missi-
le o la bomba. Le bombe a guida laser in genere non
dispongono di sistemi autonomi di propulsione, come
i missili, e utilizzano solo delle alette per modificare la
traiettoria di planata. È da notare che questo sistema di
puntamento non è utile contro obiettivi che non riflettono

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 TECH

i laser, come accade con oggetti che

utilizzano una speciale vernice che
assorbe l’energia dei laser.

ARMI LASER
Soprattutto a partire dagli anni 2000,
hanno ricevuto ingenti fondi le ri-
cerche finalizzate alla creazione
di armi laser atte a distruggere o
perlomeno danneggiare il bersa-
glio (un po’ come siamo abituati a
vedere nei film di fantascienza), ma
i risultati ottenuti finora sono piut-
tosto modesti. I militari vorrebbero Video 1: LaWs
laser di elevata potenza (almeno 100
kW) che siano anche maneggevoli e
trasportabili. I ricercatori sono stati in grado di realizzare chiuso nel dicembre 2011.
sia laser di notevole potenza (anche diversi megawatt) Nel novembre 2014, la United States Navy terminò la
che laser portatili, ma ancora non sono stati capaci di costruzione di un suo cannone laser e lo sperimentò.
costruire sistemi che soddisfino entrambi questi due re- L’arma, denominata LaWS (Laser Weapon System, Vi-
quisiti. Le armi laser di alta potenza presentano anche deo 1), emette 6 raggi laser da 5,5 kW di potenza cia-
altri problemi oltre a quello della scarsa maneggevolez- scuno ed è in grado di danneggiare elicotteri, droni e
za e trasportabilità dovuta al peso e alle dimensioni: piccole imbarcazioni, nonché di far detonare materiale
• una buona percentuale della potenza del raggio esplosivo e accecare i sistemi di puntamento dei bom-
laser può essere assorbita da nebbia, nuvole e bardieri e delle navi nemiche.
tempeste di sabbia; Il suo costo unitario è di circa 28 milioni di dollari ma il
• la potenza necessaria ad alimentare il laser (ben costo del singolo colpo laser è molto inferiore a quello
maggiore di quella del raggio emesso) causa di altri sistemi di intercettazione. LaWS è stato installato
problemi di raffreddamento; sulla nave statunitense USS Ponce, operante nel golfo
• il riscaldamento dell’aria causato dal raggio la- persico (figura 7).
ser provoca una distorsione di quest’ultimo. Tale Nel marzo 2015, la Lockheed Martin ha testato con
effetto è chiamato thermal blooming (sfocatura successo il suo cannone laser, costituito da più moduli
termica). laser a fibra ottica e denominato ATHENA (Advanced
Test High ENergy Asset), mostrato nella figura 8, che ha
Il Boeing YAL-1 Airborne
Laser Testbed è un laser
chimico ossigeno-iodio
installato a bordo di un
Boeing 747-400F apposi-
tamente modificato (figu-
ra 6). Si tratta di un’arma
sviluppata principalmente
per distruggere i missili
balistici di teatro non ap-
pena vengono lanciati. Lo
YAL-1, nel febbraio 2010,
distrusse due missili di
prova; purtroppo però, nel-
lo stesso anno, i fondi de-
stinati ad esso vennero ta-
gliati e il programma venne Figura 6: il Boeing YAL-1 durante un volo di prova

36
 TECH

quelle della famosissima saga di Guerre

Stellari. Indubbiamente esse contribuisco-
no a rendere godibili questi film, ma quan-
to c’è di verosimile in tali armi? A dire la
verità, ben poco.

I CANNONI LASER DELLE

ASTRONAVI
Quasi sempre, nei film di fantascienza, i
raggi laser emessi dalle astronavi sono
rappresentati come “dardi” luminosi (figu-
ra 11) che vengono sparati ad una velo-
cità inferiore a quella della luce (come se
si trattasse praticamente di impulsi laser
rallentati) producendo effetti sonori spet-
tacolari. Nulla di più errato. Innanzitutto,
Figura 7: LaWS
perché i fasci laser, come tutte le onde

una potenza di 30 kilowatt e può colpi-

re il bersaglio da un miglio di distanza.
Nel corso dell’esperimento, un fascio
laser ha fuso con estrema precisione il
cofano di un pick-up da quasi un miglio
di distanza.
Il progetto è parte del sistema di difesa
missilistica denominato ADAM (Area
Defense Anti-Munitions), in grado di
seguire gli obiettivi fino a un raggio di
5 km, anche se la sua capacità distrut-
tiva arriva a una distanza massima di
2 km.

ALTRE APPLICAZIONI
Il laser viene utilizzato anche per: Figura 8: ATHENA
• leggere nei player di CD e DVD
e scrivere nei masterizzatori (fi-
gura 9),
• creare ologrammi,
• marcare date di scadenza, codici a barre e altre
informazioni,
• realizzare spettacoli (figura 10),
• far comparire scritte, figure e animazioni,
• segnalare emergenze.

In un futuro non troppo lontano, forse, enormi laser per-

metteranno di ottenere reattori nucleari a fusione effi-
cienti.

I LASER NELLA FANTASCIENZA

A molti di noi il termine “laser” fa venire in mente le spet- Figura 9: schema di un dispositivo che legge e scrive su un
tacolari armi laser dei film di fantasienza, ad esempio CD mediante un laser

37
 TECH

che essa riceverà e minori sa-

ranno i danni che le procure-
remo.
Un altro problema è quello ac-
cennato all’inizio del sottopa-
ragrafo Armi laser: la scarsa
efficienza dei laser (intorno al
20-30%) richiederebbe sistemi
davvero onerosi sia di produ-
zione energetica che di dissi-
pazione di calore, anche per-
chè nello spazio è più difficile
dissipare calore (nel vuoto il
calore si dissipa solamente me-
diante emissione di radiazione
infrarossa).

Figura 10: raggi laser utilizzati in uno spettacolo LE PISTOLE LASER

Per quanto detto nel sottopara-
grafo Armi laser, dovrebbe esse-
elettromagnetiche, viaggiano a velocità luminale; e poi re evidente che siamo ancora ben lontani dall’essere
perchè, essendo lo spazio vuoto, in esso non è possibi- in grado di realizzare pistole laser come quelle dei
le produrre alcun suono, e inoltre i raggi laser sarebbero film di fantascienza. Con un laser avente le dimensioni
invisibili (sulla Terra è possibile vederli, e solo in certe di una pistola possiamo al massimo accecare il nemico,
condizioni, perché “illuminano” le molecole dell’aria). cosa che, come abbiamo già detto, è stata vietata in un
Quindi dei veri raggi laser nello spazio sarebbero trattato internazionale.
silenziosi ed invisibili, e pertanto ben poco spettaco-
lari. Va da sé che rappresentare armi laser spaziali in LA SPADA LASER
maniera realistica in un film non contribuirebbe di certo La celeberrima spada laser di Guerre Stellari (figura
al suo successo. 12) è probabilmente l’arma laser più fantasiosa ed
Al di là di queste considerazioni, sarebbe convenien- irrealizzabile di tutta la filmografia fantascientifica.
te in una ipotetica battaglia tra navi
spaziali usare armi laser? È vero che
nello spazio, essendo vuoto, non c’è
nulla che assorba la potenza del la-
ser; è vero anche che, viaggiando
alla velocità della luce, i raggi laser
sarebbero i “proiettili” più veloci di
cui si potrebbe disporre. Ma è altret-
tanto vero che, se sono troppo lon-
tano dalla nave spaziale che voglio
abbattere, ho scarse probabilità di
riuscirci sparandole con un cannone
laser, in quanto un fascio laser non è
perfettamente rettilineo: possiede un
angolo di divergenza anche se mol-
to ridotto (in altre parole è “conico”).
Pertanto, maggiore è la distanza
dell’astronave che vogliamo col-
pire col nostro laser minore sarà
la potenza per unità di superficie Figura 11: i laser delle astronavi di Guerre Stellari

38
 TECH

Figura 12: le spade laser di Guerre Stellari

Innanzitutto, la lunghezza del fascio laser non può esse-
re controllata e quindi non si può creare la “lama laser”;
secondariamente, il laser, essendo un fascio di onde
elettromagnetiche, ovviamente non ha le proprietà di un
oggetto solido quale è la lama di una spada; in altre pa-
role, due “lame laser”, quand’anche fossero realizzabili
provato ad ipotizzare come potrebbe essere possi-
bile costruire una spada laser. L’idea di Lincoln è
quella di creare un campo magnetico che confini
una certa quantità di plasma all’interno di uno spa-
zio avente la forma e le dimensioni della lama di una
spada. Un tale dispositivo però, a mio avviso, non an-
drebbe chiamato “spada
laser”; un nome più ap-
propriato potrebbe essere
“spada al plasma”.

IL SUPER LASER
DELLA MORTE
NERA
Una delle più memorabili
scene della saga di Guer-
re Stellari è senza dubbio
quella in cui la gigantesca
stazione da battaglia spa-
ziale denominata Morte
Nera (Death Star in lingua
originale) distrugge il pia-
Video 2: Death Star
neta Alderaan con il suo
non potrebbero collidere, si attraverserebbero a vicen- super laser (Video 2).
da. Pertanto, con una spada laser non potrei parare un David Boulderston, ricercatore dell’Università di Leice-
colpo sferrato con un’altra spada laser. ster, ha calcolato quanta energia dovrebbe avere il gi-
Tuttavia, il Dr. Don Lincoln, fisico del Fermi National gantesco fascio laser emesso dalla Morte Nera (figura
Accelerator Laboratory, sulla base dei propri studi, ha 13) per distruggere un pianeta come la Terra. Egli ha

39
 TECH
Figura 13: il super laser della Morte Nera
semplicemente utilizzato la formula che fornisce l’ener-
gia di legame gravitazionale di un pianeta:
U = 3GM2/5R
dove G è la costante di gravitazione universale e M e R
sono rispettivamente la massa e il raggio del pianeta.
Boulderston ha inserito la massa e il raggio della Terra
nell’equazione ottenendo il valore 2×1036 Joule, che,
secondo lui, è l’energia che dovrebbe avere il colpo spa-
rato dal super laser della Morte Nera per disintegrare il
nostro pianeta. Se pensiamo che l’energia rilasciata dal
Sole è di circa 3×1026 Joule al secondo, possiamo facil-
mente renderci conto di quanto sia smisurata la quantità
di energia calcolata da Boulderston. Se è un problema
alimentare un “normale” cannone laser spaziale e dis-
siparne il calore, figuriamoci il super laser della Morte
Nera. L’unica idea che mi viene in mente per alimentarlo
è quella di sfruttare l’annichilazione materia/antimateria,
purtroppo però la quantità di antimateria necessaria sa-
rebbe:
1036 J / (3×108 m/s)2 = 1/9×1020 kg
ossia più di 1016 tonnellate di antimateria da far anni-
chilire con altrettante di materia. Tutta questa materia
e antimateria andrebbe poi moltiplicata per l’inverso
dell’efficienza del laser.
LINK
Su ELETTRONICA OPEN SOURCE sono stati pubbli-
cati numerosi articoli inerenti i laser; citiamone alcuni:
• Il laser a raggi Terahertz: una nuova frontiera nel
campo dei laser, molto promettente per il futuro
• Nuovo laser ad infrarossi per navigare in Inter-
net alla velocità della luce
• Airborne Laser Testbed (ABLT) abbatte missile
balistico in fase di spinta
• La taglierina laser per modellare le lamiere
• Come generare impulsi luminosi con un laser
• Creato un piccolo laser a basso consumo ener-
getico per i sistemi di comunicazione ottica
• Cannone laser: la tecnologia al servizio della
marina USA
BIBLIOGRAFIA
Miller A., Finlayson D.M.: Laser Sources and Applica-
tions; CRC Press, 1997.
Ready J.F.: Industrial and Engineering Laser Applica-
tions; Laser Institute of America, 1987.
Vij D.R., Mahesh K.: Medical Applications of Lasers;
Springer Science & Business Media, 2002.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per
accedere direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla
discussione:
https://it.emcelettronica.com/i-laser-tra-scienza-e-fantascienza-
applicazioni
40
 Costruiamo un
MAK ER
portabottiglie
equilibrista in legno
di Giovanni Di Maria

Chi non è mai rimasto meravigliato dinanzi a quei portabottiglie messi in equilibro, in posizione inclina-
ta con tanto di bottiglia piena di vino, a far da esposizione nelle vetrine dei negozi del settore? L’articolo
che segue ha lo scopo di introdurre alla realizzazione di uno di questi fantastici gadget, con cui potete
fare un figurone nelle feste con amici e parenti. Ovviamente, dietro alla progettazione e alla semplice
(si fa per dire) costruzione, c’è sempre tanta fisica e matematica, che governano inesorabilmente gli
eventi dell’universo.

INTRODUZIONE con precisione il campione di legno si può procede-

L
a realizzazione che stiamo per presentare in que- re alla sua levigatura grossolana, tramite carta ve-
sto articolo è alla portata di tutti e riguarda la co- trata di media grana. Ricordiamo che l’oggetto finale
struzione di un simpatico portabottiglie di legno costituirà un prodotto di arredamento e quindi, in ogni
che ha la capacità di restare in un suggestivo equilibrio caso, la sua estetica deve risultare la migliore possibile.
scenico, reggendo una bottiglia di vino piena. Il gadget,
che di certo regalerà tanta soddisfazione a chi lo re- TAGLIO OBLIQUO
alizzerà, potrà costituire un utile e piacevole regalo per Il prossimo passo da compiere è quello del taglio obli-
qualsiasi occasione. Il fatto, poi, di averlo realizzato con quo alla base dell’oggetto, che costituirà l’appoggio fina-
le proprie mani aumenta, sicuramente, la sorpresa di le e definitivo del piano inclinato. Tale taglio dovrà avere
chi lo riceverà. l’angolazione di 45° esatti, per cui l’utilizzo di un taglia-
cornici è altamente consigliato. Il taglio in questione ri-
IL PORTABOTTIGLIE AD UN POSTO duce l’altezza di una faccia laterale del parallelepipedo
Per la costruzione di un portabottiglie capace di tene- a 20 cm. come mostrato in figura 2. Come si vede, si
re in equilibrio stabile una sola
bottiglia, serve semplicemente
un piccolo pezzo di legno dalle
adeguate misure. Per il nostro
prototipo abbiamo utilizzato un
piccolo segmento di legno di
abete dalle dimensioni di 23cm
x 4,7cm x 2,3cm, acquistabile in
qualsiasi rivendita per il “fai da
te” (vedi figura 1). Le misure non
sono critiche, pertanto qualche
scostamento di alcuni millimetri
può essere ben tollerato.
Sembra che già la magia delle
proporzioni matematiche comin-
ci a farsi presente: la lunghezza
è pari a 10 volte lo spessore che,
a sua volta, equivale ad 1/2 del- Figura 1: per un portabottiglie ad un posto occorre un listello di legno di 23 cm. x 4,7
la larghezza. Una volta tagliato cm. x 2,3 cm.

41
 MAKER
Figura 2: il taglio a 45° per la base.
tratta di operazioni abbastanza semplici che contribui-
scono a costituire, alla fine, un oggetto piuttosto bello.
FORATURA
La struttura del nostro portabottiglie è quasi pronta,
come si vede non è necessario tanto lavoro. Occorre
effettuare, adesso, un passaggio per permettere l’in-
gresso e l’alloggiamento del collo di una bottiglia. Allo
scopo, si deve effettuare un foro passante dal diametro
di 3,5 cm il cui centro disti esattamente 3 cm. dal bordo
esterno del listello, come mostrato in figura 3. Anche in
questo caso le misure non sono critiche.
Quella del foro è un’operazione particolarmente labo-
Figura 4: una mecchia (a sinistra) e una fresa a tazza (a destra).
Figura 3: il foro da 3,5 cm. per l’alloggiamento della bottiglia.
riosa che deve essere eseguita ed effettuata a regola
d’arte, per preservare l’eleganza dell’oggetto finale. Se-
guendo il famoso detto “gli attrezzi fanno il mastro”, oc-
corre usare un’adeguata attrezzatura, composta da un
trapano verticale e una mecchia dalle adeguate dimen-
sioni. In alternativa è possibile usare la più economica
fresa a tazza, ricordando che non è poi tanto banale
e semplice usare tali strumenti, al fine di ottenere un
lavoro perfetto. Più il pezzo risulta fermo e stabile sotto
il trapano, durante la foratura, e più i risultati saranno
professionali. La figura 4 mostra un esempio di mecchia
e di fresa a tazza.
PRIMO TEST
Terminate le operazioni di taglio e
di foratura, con tanta impazienza
e curiosità, è già possibile provare
la bontà del lavoro eseguito con il
test della bottiglia. Allo scopo di
verificare se l’oggetto realizzato
“tiene” l’equilibrio, si procuri una
bottiglia di vino da 75cl (piena) e
si inserisca il collo nell’apposito
foro, come mostrato in figura 5.
Regolando, opportunamente, la
posizione sulla base e e quella
della bottiglia nel foro, è possibile
constatare che essa resta perfet-
tamente, e stabilmente, in equili-
42
 MAKER

Figura 5: primo test del portabottiglie.

brio, con nostra estrema soddisfazione. La coreografia è CARTEGGIAMENTO

assicurata e i nostri amici e familiari non potranno esimer- Una volta verificato che l’oggetto resta ben in equilibrio
si dall’esclamare un bel “ma come hai fatto?”. con la bottiglia, occorre pensare al design e alla rifinitura
E’ possibile disegnare il prototipo appena realizzato an- finale del portabottiglie. Con una carta vetrata sempre
che in grafica tridimensio-
nale, tramite il programma
OpenSCAD, del quale
abbiamo parlato in questa
prima e seconda puntata
del nostro articolo, oppure
con il Blender. Un possibi-
le sorgente in OpenSCAD
può essere il seguente,
con il relativo rendering
mostrato in figura 6. Ov-
viamente i risultati non
possono essere minima-
mente paragonati a quel-
li ottenuti con il Blender,
che risulta il programma di
grafica tridimensionale per
eccellenza. Figura 6: Rendering ottenuto con il programma grafico OpenSCAD.

43
 MAKER

// Misure in centimetri
// /! ---------
// 45° / ! ! !
// / ! ! !
// ! ! ! !
// ! ! ! !
// 20 cm. ! ! 23 cm. ! - !
// ! ! ! / \ !
// ! ! ! / \ ! ^ <-------- Foro circolare 3.5 cm diametro
// ! ! ! \ / ! ! 3 cm. Il centro a 3 cm. dal bordo
// ! ! ! \- / ! !
// ----- --------- v
// 3 cm. 5 cm.
module portabottiglia() {
difference() {
// Corpo principale
color([0.7,0.3,0.1])
cube([5,2,23]);
// Taglio obliquo
translate([2.5,0,23.1])
rotate([-45,0,0])
color([0.7,0.3,0.1])
cube([6,3,10],center=true);
// Buco
translate([2.5,1,3])
rotate([-90,0,0])
color([0.7,0.3,0.1])
cylinder(4,1.75,1.75,$fn=100,center=true);
}
}
rotate([135,0,0])
translate([0,0,-22.4])
portabottiglia();
//----BOTTIGLIA-----
v=[[0,0],[72,0],[72,227],[74,262],[73,284],[71,302],[66,328],[59,356],[53,378],[45,402],[37,424],[34,443],[29,461],[2
0,479],[22,581],[34,584],[35,597],[24,601],[22,617],[0,617]];
module bottiglia() {
rotate_extrude($fn=200)
polygon(points=v);
}
//----------PAVIMENTO---
cube([60,60,2],center=true);
scale(0.05)
translate([50,-60,610])
rotate([-135,0,0])
color([0.2,0.8,0.2])
bottiglia();

44
 MAKER

Figura 7: alcuni portabottiglie realizzati per un’occasione particolare.

più fine si deve carteggiare tutta la superficie del legno mostrano, in tutta la loro bellezza, alcune realizzazioni.
sino a quando, al tatto, offra una sensazione piacevo-
le allo sfioramento. Il verso del movimento alternativo EVENTUALE IMMAGINE E LOGO
deve rispettare, ovviamente, le fibre del legno. Capita, sovente, che i portabottiglie realizzati devono
essere dedicati a qualche manifestazione o ricorrenza
COLORATURA a tema. In questi casi, prima della lucidatura finale, è
Il tocco di classe finale è dato, sicuramente, dalla co- possibile applicare un logo o una immagine dell’evento
loratura con impregnante o
mordente. Personalmente ho
ottenuto lusinghieri risultati uti-
lizzando impregnante all’acqua
di colore noce o castagno, ma
questo dipende molto anche
dai propri gusti personali. A
distanza di 12 ore si stendano
più mani di colore, fino a quan-
do la tonalità di colore è quella
ricercata e desiderata.

LUCIDATURA
Anche la lucidatura contribui-
sce ad ottenere una superficie
molto liscia e lucida, quasi riflet-
tente. Allo scopo, è sufficien-
te passare una o due mani di
vernice flatting, con lo scopo,
anche, di proteggere il legno da
microrganismi o azioni danno-
se del tempo. Le figure 7 e 8 Figura 8: una bottiglia di vino in equilibro sul suo portabottiglie di legno.

45
 MAKER

in questione. Per questo scopo esistono tante soluzioni

ma la migliore che, personalmente, ho trovato è stata
quella di utilizzare i fogli per stampante a getto di inchio-
stro che trasferiscono l’immagine sul tessuto, tramite
l’uso del ferro da stiro. Il soggetto da applicare, ovvia-
mente, deve risultare un po’ più stretto della larghezza
del portabottiglie. La figura 9 mostra alcuni portabot-
tiglie creati proprio per l’occasione di un torneo di
scacchi. Se l’applicazione del logo è stata effettuata
bene, al tatto non si deve riscontrare alcuna “scalettatu-
ra” sulla superficie.

Figura 10: simulazione al PC riuscita, con il programma

Algodoo.

nere in equilibrio stabile, come mostrato in figura 10.

Se invece le misure non sono state programmate cor-
rettamente oppure i vari parametri sono discordanti e
non adeguati (massa degli oggetti, posizione della bot-
tiglia, ecc) accade quanto mostrato in figura 11, ovve-
ro l’equilibrio dell’intero sistema non tiene e la bottiglia
cade a “terra”, assieme al suo portabottiglie di legno,
per fortuna non frantumandosi, visto che si tratta solo di
una simulazione virtuale.

Figura 9: alcuni portabottiglie tematici.

SIMULAZIONI FISICHE
Fino ad ora abbiamo parlato di misure, tagli, forature e
costruzioni pratiche. Ma come si è arrivati a determina-
re, a priori, le corrette misure, in modo che i portabot-
tiglie funzionino già al primo colpo e senza che il peso
della bottiglia lo catapulti a terra? Certamente, non si
possono effettuare svariati tentativi di costruzione, pro-
vando e riprovando diverse misure, fino a quando si
trovano i parametri esatti. Il legno costa relativamente
tanto e il tempo impiegato per la realizzazione di un og-
getto simile è davvero notevole.
Prima di realizzare i prototipi ho eseguito, dunque, qual-
che simulazione al PC con il software free Algodoo
v2.1.0, prelevabile da questo sito. Dopo aver disegnato
gli oggetti, applicato loro le relative masse e materiali, si
può avviare la simulazione prevedendo, ovviamente, la
presenza della forza di gravità. Se i calcoli sono stati Figura 11: in questo caso i calcoli errati non hanno permesso
preparati correttamente, il portabottiglie dovrebbe rima- di stabilire l’esatto equilibrio della bottiglia, che cade per terra.

46
 MAKER

Per effettuare le simulazioni al PC ho anche trovato uti-

le il vecchio programma Working Model, rintracciabile
in rete in versione dimostrativa (purtroppo il demo non
memorizza i propri progetti).

L’APPETITO VIEN MANGIANDO... ANZI BE-

VENDO...
Estremamente felice e soddisfatto dei lusinghieri risul-
tati ottenuti, ho voluto provare a raggiungere un ulterio-
re traguardo e rincorrere dei risultati superiori, ovvero
intraprendere la realizzazione di un portabottiglie che
potesse ospitare ben tre bottiglie di vino. Ormai la molla
era scattata. Mi sono messo subito alla progettazione
dell’oggetto, realizzandolo prima virtualmente e in si-
mulazione al PC, per non gettare via prezioso tempo e
materiale.
Dopo aver calcolato e simulato, sono state prodotte Figura 12: le quote per il portabottiglie a tre fori.
dal software le misure necessarie alla realizzazione del
gadget, che riporto di seguito:
• Lunghezza legno: 40 cm;
• Larghezza legno: 4,7 cm;
• Spessore legno: 2,3 cm;
• 1° foro dal diametro di 3,5 cm. a 3 cm. dal bordo;
• 2° foro dal diametro di 3,5 cm. a 14 cm. dal bor-
do;
• 3° foro dal diametro di 3,5 cm. a 25 cm. dal bor-
do;
• Inclinazione taglio: 30°.

La figura 12 riproduce, in maniera grafica, le quote adot-

tate.
Anche la simulazione con Algodoo, visibile in figura 13,
ha confermato i risultati e le esatte previsioni e le tre
bottiglie sono restate magicamente in equilibrio. Si può
passare senza indugi alla realizzazione vera e propria
dell’oggetto in legno.
La figura 14 mostra, invece, la reale realizzazione del
suggestivo portabottiglie caratterizzato da tre alloggia-
menti. Anche in questo caso la curiosità degli amici e
parenti non si è fatta attendere e molti di essi si sono Figura 13: la simulazione del portabottiglie a tre fori, con
messi in fila per ricevere il proprio omaggio. Algodoo.

LA SETE AUMENTA ANCORA...
La sete di sfida è inarrestabile e la voglia di sconfiggere
la forza di gravità si fa sempre più forte. Vediamo se
riesco a realizzare un portabottiglie formato da ben
cinque alloggiamenti. E’ una questione di principio or-
mai. Gli ingredienti ci son tutti e anche gli attrezzi del
mestiere. Mettiamoci, dunque, all’opera.
I calcoli decretano la necessità di utilizzare una barra
di legno lunga ben 62 cm. con la stessa larghezza e
spessore delle precedenti. Il taglio obliquo alla base ha
un’angolazione ancora minore: 20°. I cinque fori distano
tra loro circa 11 cm. La battaglia si fa dura ma, alla fine
del lavoro, l’esperimento riesce, come si vede dalla si-
mulazione di cui alla figura 15, stavolta effettuata con il
programma Working Model.
Visto che la simulazione è andata alla grande, ho realiz-
zato a colpo sicuro il prototipo, secondo le fasi lavorati-
ve descritte in precedenza, ma mettendoci ancora più at

47
 MAKER

al primo colpo. Anche se, con tutto

quel peso, la stabilità comincia ad
essere piuttosto precaria e basta
davvero poco per far cascare in
terra tutta l’intera struttura. Ma se
ben posizionato, essa regge abba-
stanza bene. La figura 16 mostra
anche questo particolare porta-
bottiglie nel pieno della propria
bellezza ed imponenza.

Figura 14: la realizzazione del portabottiglie con tre alloggiamenti.
Figura 15: la simulazione con Working Model prevede, stavolta, ben cinque
bottiglie.
tenzione. Il portabottiglie ha funzionato immediatamen-
te e l’equilibrio del sistema è stato raggiunto in pieno
CONCLUSIONI
Le realizzazioni appena esamina-
te, vi assicuro, regalano tanta sod-
disfazione. Un piccolo settore del
“fai da te” nella quale non mancano
cognizioni di fisica e di matematica,
non esaminate qui per non entrare
nel noioso e nel prolisso. Ci sono,
adesso, alcuni punti importanti da
chiarire.
Innanzitutto non lasciatevi intimori-
re dal rispetto delle misure. Esse non
risultano critiche e possono variare en-
tro certi limiti (parliamo ovviamente di
millimetri). L’elemento che corregge
tutto, infatti, è la posizione delle bot-
tiglie o, meglio, la percentuale della
loro penetrazione negli appositi fori.
Piccole regolazioni possono, infatti,
correggere la posizione e rendere sta-
bile l’equilibro finale di tutto il sistema.
Quindi, basta una sola bottiglia, inserita
più o meno profondamente nella sua
locazione, a cambiare l’intero l’assetto
dell’oggetto finale.
Parliamo, adesso, un po’ della base del
portabottiglie, visibile in figura 17. Ab-
biamo visto che più è lunga l’asta e più
essa risulta meno inclinata. Tutto que-
sto comporta una maggiore riduzione
dell’area della base con conseguente
diminuzione della stabilità, quando au-
menta il numero delle bottiglie. Nella
fattispecie, la superficie di base, cioè
quella che, in pratica, tocca con il tavo-
lo, ha le seguenti estensioni:
La tabella 1 mostra chiaramente come
il portabottiglie da una sola bottiglia ab-
bia una superficie di base di ben 15,28769 cm2 mentre
quella da cinque bottiglie ha una superficie di base di

48
 MAKER

Numero
Angolo di taglio Lato 1 Lato 2 Area
bottiglie
0° ∞ 4,7 cm. 2,3 cm. 10,81 cm2
20° 5 4,7 cm. 2,4476 cm. 11,50372 cm2
30° 3 4,7 cm. 2,6558 cm. 12,48226 cm2
45° 1 4,7 cm. 3,2527 cm. 15,28769 cm2

Tabella 1: valori di design

Figura 16: portabottiglie completo a cinque posti.

“soli” 11,50372 cm2. Per questo motivo, quest’ultimo,

risulta meno stabile.
L’articolo che stiamo per chiudere ha abbracciato parec-
chi argomenti: dalla lavorazione del legno alla grafica
3D, dalla fisica alla matematica, tutte nozioni semplici
ma indispensabili con un unico scopo, quello di rea-
lizzare un semplice portabottiglie in legno che stia in
equilibrio sopra un tavolo. Esso riesce anche a stare
sicuramente in piedi utilizzando bottiglie vuote, bottiglie
di coca-cola o di altri liquori. L’importante è che rispetti,
nella sua dimensione, il baricentro del sistema.

L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali

approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per
accedere direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla
discussione:
https://it.emcelettronica.com/costruiamo-un-portabottiglie-
equilibrista-in-legno
Figura 17: La superficie di base del portabottiglie.

49
 IOTA: la moneta
TECH dell’IoT
Il successo di Bitcoin negli ultimi anni ha dimostrato tutto il potenziale della tecnologia blockchain.
Tuttavia, questa tecnologia ha una serie di inconvenienti che le impediscono di essere utilizzata come
piattaforma generica per criptovalute in tutto il mondo. Un possibile ulteriore approccio è IOTA.
INTRODUZIONE
U
no svantaggio notevole che risiede nella
blockchain è il concetto di tassa di transazione
per tutte quelle operazioni di qualsiasi valore.
L’importanza dei micro-pagamenti aumenterà prossi-
mamente nel settore IoT, e il fatto di pagare una com-
missione superiore all’importo di acquisto non è deci-
samente logico per le varie operazioni finanziarie che
l’ecosistema andrà a compiere. Un altro problema con
la tecnologia di criptovaluta esistente è l’eterogenea na-
tura del sistema. Ci sono due tipi distinti di partecipanti,
quelli che emettono transazioni e quelli che le approva-
no. Il design di questo sistema crea una inevitabile di-
scriminazione tra i partecipanti. Quindi, l’ecosistema IoT
deve essenzialmente trovare una soluzione diversa dal-
la blockchain. Questo approccio è attualmente in fase
di implementazione è viene chiamato IOTA, un pro-
getto open source appositamente designato per l’IoT.
In IOTA, gli emittenti delle transazioni sono anche
approvatori di transazioni e queste due parti non sono
più disaccoppiate come in Bitcoin ed Ethereum che uti-
lizzano i miners come approvatori di transazioni. Que-
sto porterà un enorme vantaggio per IOTA. Il problema
con le transazioni di basso valore sulla rete Bitcoin in
questo momento è rappresentato dalle tariffe troppo alte
per essere di qualsiasi utilità pratica in queste situazioni.
Gli analisti Bitcoin consigliano una tassa di circa 0,7 $.
Questo costo è circa il doppio dell’importo delle com-
missioni coinvolte in molte transazioni di carte di credito
a basso valore. Il costo di gestione di un nodo completo
aumenta man mano che più transazioni vengono elabo-
rate sulla rete e alcuni utenti vedono già i costi relativi al
funzionamento di un intero nodo troppo elevati.
CARATTERISTICHE GENERALI
A differenza della blockchain, c’è un DAG (directed
acyclic graph) che chiamiamo tangle (o libro mastro).
Le transazioni emesse dai nodi costituiscono il set delle
funzioni del tangle che è il registro per la memorizza-
zione delle transazioni. In pratica, non è una tecnologia
di Maurizio Di Paolo Emilio
blockchain ma un registro decentralizzato e non preve-
de processi di mining poichè opera in un contesto di
auto-regolazione. Il progetto si basa essenzialmente
sul grafo aciclico diretto (o grafo aciclico orientato)
rimuovendo quindi i costi di transazione. I sites sono
transazioni rappresentate sul grafo. La rete è composta
da nodi; cioè entità che emettono e convalidano le tran-
sazioni. L’idea principale del grafo è quella di emettere
una transazione, gli utenti devono lavorare affinché ap-
provino altre transazioni. Pertanto, gli utenti che emet-
tono una transazione contribuiscono alla sicurezza del-
la rete. Per emettere una transazione viene effettuato
quanto segue: il nodo sceglie altre due transazioni da
approvare secondo un algoritmo. In generale, queste
due transazioni potrebbero coincidere. Successivamen-
te, il nodo controlla se le due transazioni non sono in
conflitto. Affinché un nodo emetta una transazione va-
lida, esso deve risolvere una crittografia simile a quella
della blockchain Bitcoin. È importante osservare che la
rete di IOTA è asincrona. In generale, i nodi non devono
vedere necessariamente lo stesso insieme di transazio-
ni.
LA STRUTTURA BASE
Grafi aciclici diretti (DAG) sono usati per modellare pro-
babilità, connettività e causalità. Un “grafo” in questo
senso indica una struttura composta da nodi e link o
edge. I nodi sono solitamente indicati da cerchi o ovali
(anche se tecnicamente possono essere qualsiasi for-
ma). I link sono le connessioni tra i nodi. Un link collega
due nodi. Di solito sono rappresentati da linee o linee
con frecce. I DAG sono basati su grafi aciclici di base,
ovvero soluzioni senza cicli. Quando si segue il grafo
da nodo a nodo, non si visiterà mai lo stesso nodo due
volte.
Un grafo aciclico diretto ha un ordinamento topologico.
Ciò significa che i nodi sono ordinati in modo che quello
iniziale abbia un valore inferiore rispetto a quello finale.
Nell’informatica, i DAG sono anche chiamati wait-for-
graphs. Quando un DAG viene utilizzato per rilevare un
50
 TECH

Figura 1: DAG con assegnazioni di peso prima e dopo una transazione X di nuova emissione. Le caselle rappresentano le tran-
sazioni, il numero piccolo in basso di ciascuna casella indica il proprio peso, e il numero in grassetto indica il peso cumulativo.

deadlock, una risorsa deve attendere la prosecuzione
di un altro processo. Nella moneta IOTA, la transazione
è individuata mediante un peso o weight proporzionale
alla quantità di lavoro che il nodo emittente ha investito
su di esso. Nell’implementazione corrente di IOTA, il
peso può solo assumere valori 3n, dove n è un nu-
mero intero positivo che appartiene ad un intervallo non
vuoto di valori accettabili. In effetti, è irrilevante sapere
in che modo è stato ottenuto il peso. È importante che
ogni transazione abbia un intero positivo, ovvero il suo

Figura 2: DAG con pesi propri assegnati a ciascun site e punteggi calcolati per i site A e C

51
 TECH
peso. In generale, l’idea è che una transazione con un
peso maggiore è più “importante” di una transazione
con un peso minore. Per evitare spamming e altro stili di
attacco, si presume che nessuna entità possa generare
un’abbondanza di transazioni con pesi accettabili in un
breve periodo di tempo. In questo contesto, una delle
nozioni di cui abbiamo bisogno è il peso cumulativo di
una transazione: definito come il peso proprio di una
particolare transazione più la somma dei pesi propri di
tutte le transazioni che approvano direttamente o indi-
rettamente la transazione di origine. L’algoritmo per il
calcolo del peso cumulativo è illustrato nella Figura 1.
Ad esempio, la transazione F è direttamente o indiret-
tamente approvata dalle operazioni A, B, C, E. Il peso
cumulativo di F è 9 = 3 + 1 + 3 + 1 + 1, che è la som-
ma del peso proprio di F e dei propri pesi di A, B, C,
E. Definiamo “tip” una transazione non approvata nel
tangle. Nella figura 1 le uniche tips sono A e C. Quando
una nuova transazione X si verifica e approva A e C, X
diventa la sola tip. In questo ambito si distinguono due
variabili: altezza, la lunghezza del percorso più lungo
orientato verso la genesi; profondità, la lunghezza del
percorso più lungo in senso inverso rispetto ad una tip.
Ad esempio, G ha altezza 1 e profondità 4 in figura 2 a
causa del percorso inverso di F; D; B; A, mentre D ha
altezza 3 e profondità 2. Un altro concetto è quello di
score o punteggio. Per definizione, il punteggio di una
transazione è la somma dei pesi propri di tutte le tran-
sazioni approvate da quella in esame più il peso della
transazione stessa.
Nella Figura 2, le sole tips sono A e C. La transazione
A direttamente o indirettamente approva quelle B; D; F;
G, quindi il punteggio di A è 1 + 3 + 1 + 3 + 1 = 9. Ana-
logamente, il punteggio di C è 1 + 1 + 1 + 3 + 1 = 7.
Possiamo definire due regimi in base al numero di tips:
basso carico, quando il numero di tips diventa 1; alto
carico, questo può accadere quando il flusso di tran-
sazioni è elevato e ritardi computazionali insieme alla
latenza di rete
rendono probabile che diverse transazioni approvino lo
stesso tip. Questa divisione è piuttosto informale e non
esiste un chiaro confine tra i due regimi. Il tempo di una
transazione può essere modellata mediante una funzio-
ne di Poisson (λ, numero medio di eventi) supponendo
che tutti i dispositivi abbiano approssimativamente la
stessa potenza di calcolo, e h sia il tempo necessario a
un dispositivo per eseguire i calcoli richiesti per l’emis-
sione di una transazione. Supponendo inoltre che tutti
i nodi si comportino nel seguente modo: per emettere
una transazione, un nodo sceglie due link a caso e li
approva. Dovrebbe essere osservato che, in generale,
non è una buona idea per i nodi “onesti” adottare questa
strategia perché ha una serie di svantaggi pratici. In par-
ticolare, non fa protezione sufficiente contro i nodi “pigri”
o dannosi. Il numero totale di tips al tempo t può essere
stimato con la seguente funzione stocastica:
dove k rappresenta il numero di transazioni.
CONCLUSIONI
Il progetto IOTA ha lo scopo di creare un ecosistema
finanziario sicuro e decentralizzato per l’Internet degli
oggetti. Man mano che sempre più dispositivi saranno
in grado di comunicare tra loro, i pagamenti inizieranno
a svolgere un importante ruolo. Tuttavia, IOTA è mol-
to diverso da Bitcoin ed Ethereum, in quanto non uti-
lizza blockchain. Invece, il progetto open source usa
“Tangle”, un grafico aciclico diretto. Una volta che una
transazione IOTA viene trasmessa alla rete, devono
essere approvate due transazioni precedenti e i nodi
di rete devono assicurarsi che le transazioni approva-
te non siano in conflitto. Il grafo consentirà a IOTA di
essere efficiente, scalabile e leggero. Tuttavia, IOTA
può comunicare con blockchain che consente una fu-
tura collaborazione tra Internet of Things e valute digi-
tali consolidate. Industry 4.0 è alimentato dalla fusione
di tecnologie che collegano vari punti tecnologici. Una
varietà di tecnologie industriali dirompenti sono ora al
loro punto di svolta per essere ampiamente adottate nei
prossimi anni. Queste tecnologie includono, tra l’altro,
auto elettriche, macchine intelligenti autonome, infra-
strutture energetiche decentralizzate, stampanti 3D,
blockchain e AI / ML. La combinazione di macchine con
blockchain e in particolare con il protocollo IOTA per-
mette di ottenere dispositivi economicamente indipen-
denti che possono transare tra loro e formare la base di
una forte economia.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per
accedere direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla
discussione:
https://it.emcelettronica.com/iota-la-moneta-delliot
52
 Pad2Pad: un piccolo
PCB
gioiello per disegnare i
nostri circuiti stampati
di Giovanni Di Maria

Di programmi per creare PCB, in rete, ne esistono centinaia. Sia freeware che a pagamento, essi forni-
scono il loro aiuto ai progettisti di elettronica, al fine di creare i propri circuiti stampati. Il software che
propongo a descrivere in queste righe, il Pad2Pad, mi ha colpito fin dai primi minuti del suo utilizzo.
Gratuità, semplicità ed efficienza sono state tre caratteristiche che mi hanno spinto ad utilizzare questo
software per la creazione dei miei circuiti elettronici.

INTRODUZIONE delle piste di buona qualità.

U
tilizzo programmi per la creazione di PCB da più
di 30 anni. Dopo aver progettato e disegnato, PAD2PAD
agli inizi, le piste a mano, decisi di passare a Si tratta di un’azienda che realizza PCB e che fornisce,
qualcosa di più “importante”. A suo tempo trovai Arian- gratuitamente, il software per il disegno e lo sbroglio.
na, un software in Dos che consentiva di disegnare i L’utente, pertanto, può sviluppare i propri lavori e man-
propri schemi e di posizionare i componenti elettronici darli in produzione direttamente all’azienda oppure
con il relativo sbroglio delle piste. Si trattava di un buon li può utilizzare per creare da sé i circuiti stampati. Il
prodotto. Con l’avvento di Windows adottai l’ottimo Cir- programma si può scaricare navigando sul sito http://
cad, forse un po’ ostico da usare ma che mi permise www.pad2pad.com/ e accedendo al menù Software e
di realizzare con successo molti lavori, anche se abba- poi Download, come mostrato in figura 1.
stanza complicati. Tralasciando alcune applicazioni uti- Il software, giunto alla versione 1.9.108 alla data del
lizzate per poco tempo e in
maniera provvisoria come
stelle cadenti, mi stabiliz-
zai per qualche anno con
il famoso Eagle, ma la sua
non facilità nell’utilizzo
nonché la limitazione nelle
misure del PCB (non amo
“taroccare” i programmi)
mi spinse a cercare qual-
cosa di più semplice ed
immediato. Qualche mese
fa, casualmente ho trova-
to quello che cercavo. Un
software che doveva risul-
tare estremamente sem-
plice (praticamente alla
portata di un bambino),
con molte librerie di com-
ponenti disponibili, essere
gratuito e con la possibilità
di effettuare uno sbroglio Figura 1: Download di Pad2Pad

53
 PCB
presente articolo, si deve installare sul proprio PC. Al
termine dell’installazione, un’icona sul desktop testi-
monia che la procedura è stata svolta correttamente.
Si può pertanto iniziare subito a provarlo, previo doppio
click. E’ importante sottolineare che il software non è
uno schematic capture e lo schema elettrico del pro-
prio circuito non può essere disegnato con tale tool. Si
può, tuttavia, importare la netlist da altri software come,
ad esempio, Eagle, OrCAD, Protel, TinyCAD, ecc. Il
sito visitato dispone di un ottimo tutorial e di un video
(in lingua inglese), presente in home page, che detta
le direttive preliminari per poter iniziare a lavorare con
Pad2Pad.
INIZIAMO SUBITO CON UNO SCHEMA SEM-
PLICE
Dal momento che il miglior modo per imparare un pro-
gramma è quello di provarlo, iniziamo immediatamente
a produrre un PCB per un semplice schema elettrico. Si
tratta di un circuito a microcontrollore che visualizza le
dieci cifre numeriche su un display a 7 segmenti.
Il prototipo si compone di:
• 2 condensatori ceramici;
• 1 quarzo;
• 1 PIC 16F84;
• 8 resistenze;
• 1 display a 7 segmenti, a catodo comune.
Il circuito stampato finale deve riportare anche un mor-
setto da c.s. per permetterne il collegamento del circuito
ad una fonte di energia elettrica. Lo schema è visualiz-
zato in figura 2.
Quando si inizia a lavorare con un nuovo programma,
solitamente l’impatto iniziale non è tanto nel suo utilizzo
Figura 2: Schema del contatore a display
generico quanto nel trovare e localizzare le voci ed i
menù preposti a risolvere un certo tipo di problema. La
filosofia, infatti, è simile per tutti i programmi di questo
settore. Cambiano, piuttosto, le regole da seguire e le
varie fasi pratiche da intraprendere.
RICERCA E PIAZZAMENTO DEI COMPO-
NENTI
Avviato il programma Pad2Pad si crei un nuovo lavo-
ro. Il programma chiede, inizialmente, alcuni parametri
di setup, come il numero di layers (2 o 4) e le misure.
Si scelgano due livelli, poi in fase di routing vedremo
coma abilitare una sola faccia. Dovrebbe apparire un
layout vuoto, come quello mostrato in figura 3.
Elenchiamo adesso due funzionalità del mouse, utili du-
rante il disegno:
• Rotella: zoom avanti e indietro;
• Click su rotella e trascinamento: padding dise-
gno.
Per inserire i footprint dei componenti, ossia le relative
impronte, vi sono diversi metodi alternativi:
• Si può premere il tasto “f” della tastiera.
• Si può accedere al menù Edit, scegliere la voce
Insert e, quindi, la voce Footprint.
• Si può premere la casella raffigurante un circuito
integrato sulla barra degli strumenti, posta soli-
tamente alla sinistra dello schermo, come mo-
strato in figura 4.
Appena si effettua tale scelta appare una finestra per
la ricerca dell’orma che interessa. Due grandi categorie
caratterizzano il vasto elenco della libreria standard di
Pad2Pad:
• Surface Mount;
• Through hole.
Per i comuni componen-
ti elettronici dobbiamo
espandere la seconda
scelta e localizzare i com-
ponenti dello schema (vedi
figura 5). Al momento si
devono posizionarli sen-
za interessarsi della loro
collocazione. Più avanti
si procederà ad una loro
migliore ottimizzazione. In
particolare sono stati sele-
zionati i seguenti modelli:
• Crystal: GC18U V
54
 PCB
Figura 3: Inizio di un nuovo lavoro
Figura 4: Inserimento dei footprint
Crystal;
• Capacitor: AVX SR305C334KAR;
• Pic: DIP 18 row spacing 0.30”;
• Resistor: 0207 12;
• Display: 7SEG 13 7-segment;
• Morsetto alimentazione: Devices, battery holder,
55
9-V Battery Clip zAB9V.
Le sigle non devono far spaventare. E’ sufficiente loca-
lizzare le impronte della stessa misura e forma di quelle
a propria disposizione avvalendosi, anche, dell’utilissi-
ma griglia di valutazione quote. Durante la ricerca è
possibile inserire delle sottostringhe e premere il
pulsante “search” per filtrare e limitare i risultati
ottenuti. Il posizionamento preliminare di tutti i compo-
nenti può essere osservato in figura 6. La libreria è moto
ben fornita e, solitamente, si riescono a localizzare tutti
i componenti elettronici necessari.
SISTEMAZIONE DEI COMPONENTI SULLA
BOARD
Il passo successivo è quello di migliorare e ottimizza-
re la posizione dei componenti, in modo che essi siano
disposti in maniera graficamente ed elettricamente più
efficiente. In questa fase è essenziale prendere, come
riferimento, lo schema elettrico e, soprattutto, la piedina-
tura dei vari elementi consultando, eventualmente, an-
 PCB

Figura 5: Ricerca delle impronte dei componenti

veniente disporre i componen-

ti un po’ spaziati tra di loro, per
poi avvicinarli gradatamente
durante la fase di sbroglio.

CONNESSIONI LOGI-
CHE
Questo che ci accingiamo
adesso ad eseguire è un pas-
so estremamente importante.
In questa fase vengono de-
finite le connessioni logiche
tra i vari componenti. Occor-
re, in pratica, tracciare delle
linee pin-to-pin per stabilire
un collegamento elettrico tra
l’integrato, le resistenze, i
condensatori, il quarzo, ecc.
L’inevitabile “intreccio” che si
Figura 6: I componenti sulla board
viene a formarsi non deve far
spaventare: esso è assoluta-
che i datasheet. Lo spostamento si effettua trascinando mente normale e sarà eliminato con lo sbroglio finale.
il componente stesso con il mouse, mentre la rotazione Per avviare la procedura si prema il tasto “N” della
si avvia premendo il tasto “R” della tastiera, dopo averlo tastiera, oppure si faccia click sulla seconda icona
selezionato. La figura 7 mostra un esempio di otti- della barra degli strumenti, sotto la freccia nera di
mizzazione manuale della board. Inizialmente è con- selezione (Logical Connection Tool). Pertanto si ef-

56
 PCB

nare, ovviamente provvisorio

e sicuramente da migliorare
(si veda un approfondimento
a questo link). Allo scopo, si
devono configurare alcuni pa-
rametri operativi. Per iniziare
tale fase occorre accedere al
menù Tools e scegliere la voce
Route. Alla comparsa della re-
lativa finestra, si prema, con
il mouse, il pulsante Router
Settings. La figura 9 mostra i
parametri da configurare.
Nell’ordine, le informazioni da
configurare, per l’esempio in
corso, sono le seguenti:
• Trace’s Layer: spe-
cificare “Bottom” per abilitare
solo la faccia inferiore della
Figura 7: Ottimizzazione della posizione dei componenti piastra;
• Minimal Gap: Indica
la distanza minima delle piste
fettuino due click separati, il primo sul pin di partenza ed con altri ostacoli;
il secondo sul pin di destinazione. In questa maniera si • Width of new traces: è la larghezza delle piste.
definisce la rete dei nodi e si forniscono indispensabili
informazioni sullo schema elettrico. L’operazione è mol- Gli altri settaggi situati più in fondo specificano alcune
to piacevole ma occorre prestare la massima attenzio- direttive sul disegno stesso come, ad esempio, la possi-
ne, per evitare di commettere errori di collegamento: un bilità o meno di far tracciare delle piste oblique, ecc. Al
corto circuito potrebbe mandare a monte tutto il lavoro termine del setup si può premere il pulsante OK. E final-
svolto. In qualunque momento le connessioni possono mente possiamo dare il via allo sbroglio automatico
essere cancellate, selezionan-
dole con il mouse e premendo il
tasto “Canc” della tastiera. In fi-
gura 8 si può osservare la board
con tutti i componenti connessi
tra loro, secondo le direttive
dello schema elettrico e, even-
tualmente, posizionati al meglio
per ottimizzare ancor di più la di-
slocazione logica. Si noti come
il microcontrollore abbia dovuto
essere collegato anche alla fon-
te di alimentazione (pin 5 e 14)
benché lo schema non preve-
desse tale evenienza.

FINALMENTE IL ROU-
TING
Adesso che i componenti sono
stati collegati tra loro, possiamo
effettuare un routing prelimi- Figura 8: Le connessioni logiche

57
 PCB
Figura 9: I parametri operativi del Routing
premendo, con il mouse, il tasto “Route All”. Da questo
momento inizia lo spettacolo: il software cerca le vie mi-
gliori per il piazzamento delle piste e in pochi secondi
l’intero PCB è disegnato. Risulta molto gradevole anche
la modalità di tracciamento, che migliora sempre più il
risultato man mano che esso procede, con grande im-
patto grafico. A fine procedura, se tutto è andato per il
verso giusto, il circuito stampato preliminare è pronto,
come risulta visibile in figura 10.
MIGLIORAMENTO DEL PCB
Benché il PCB sia pronto e disegnato senza errori, si
nota subito una aspetto abbastanza grossolano. Lo
stampato si può certamente migliorare , magari accor-
ciando la lunghezza delle piste, avvicinando tra loro i
componenti e ruotarli secondo le esigenze. In questo
modo ne giova sia l’aspetto estetico che quello elettrico
ed economico. In questa fase può essere certamente
ridimensionata la piastra, spostando con il mouse i con-
torni celesti che delimitano l’intera area del PCB. Una
piastra più piccola è sempre più semplice da preparare
e da gestire. Allo scopo, per iniziare una nuova traccia-
ture delle piste, basta premere il pulsante “Unroute”,
sempre dalla finestra di routing. Tutte le piste disegna-
te in precedenza saranno rimosse in un solo colpo.
Sono sufficienti minuziose sistemazioni dei componenti,
58
 PCB
Figura 10: Autorouting preliminare
piccoli aggiustamenti e intelligenti dislocazioni per otte-
nere un PCB sempre più valido e ottimizzato. La figura
11 mostra la versione finale del circuito stampato, dopo
aver “giocato” un po’ sul layout generale. E’ stato ag-
giunto anche un testo speculare per distinguere il lato
rame durante la stampa. Lo spessore delle piste è stato
addirittura portato ad 1 millimetro. Se alcuni componenti
restano in stato di “float”, ossia scollegati, il programma
li evidenzia mostrando la connessione non avvenuta.
DETERMINAZIONE DELLE MISURE
La barra degli strumenti dispone di un pulsante utilissi-
mo che consente di misurare qualsiasi dimensione del
circuito, fornendo un punto iniziale ed uno finale, con il
mouse. E’ sufficiente premere, infat-
ti, il quintultimo bottone, raffigurante
una sorta di righello, e iniziare la mi-
sura. Nel nostro esempio, la board
misura circa 76 mm. per 49 mm.
come testimoniato dalla figura 12.
STAMPA DELLE PISTE
Pad2Pad non dispone di molte op-
zioni di esportazione. Ad ogni modo
è possibile ottenere un master
bianco e nero (ai fini della fotoinci-
sione) effettuando una stampa del
circuito su una stampante virtuale
PDF e ritoccare poi i colori del do-
cumento con un programma grafi-
co. Personalmente utilizzo sempre
questo metodo ottenendo risultati
59
lusinghieri. Se il circuito è molto piccolo,
si può effettuare alternativamente uno
screen shot dello schermo alla massima
risoluzione. Occorre però disabilitare
alcuni elementi, contenuti in altrettanti
layers (livelli), accedendo al menù View
e scegliendo la voce Layers, come mo-
strato in figura 13. Questa operazione
consente di abilitare o disabilitare, in
visualizzazione, solo le parti interessate
del PCB.
Dopo aver effettuato queste piccole ope-
razioni di ritocco, è possibile avere tra le
mani un perfetto master da mandare in
tipografia e, eventualmente, un’utile se-
rigrafia, contenente la disposizione dei
componenti del circuito e le loro sigle,
come si evince dalle figure 14 e 15.
IL BOM
Pad2Pad mette a disposizione l’utile strumento per ef-
fettuare l’inventario dei componenti utilizzati. Per chi
scrive articoli, come me, si tratta di un accessorio indi-
spensabile, che fa risparmiare tanto tempo e assicura
una perfetta catalogazione degli elementi usati senza
possibilità alcuna di commettere errori. Il Bom (Bill of
Material) è accessibile al menù Job e poi Part List
(Bom). In alternativa si può premere il tasto F7 della
tastiera. La lista dei componenti utilizzati per l’esempio
di cui sopra è mostrato in figura 16.
L’inventario contiene le seguenti informazioni:
• nome del componente;
• nome del venditore;
Figura 11: Il PCB ottimizzato
 PCB

zionali. L’intero elenco può essere trasfe-

rito nella Clipboard, premendo il relativo
pulsante. In tale maniera l’inventario può
essere, per così dire, importato in altri
programmi come, ad esempio, il foglio
elettronico.

Figura 12: Come effettuare una misura di lunghezza
• codice componente del venditore;
• descrizione;
CREAZIONE DI UN NUOVO
FOOTPRINT
La libreria di Pad2Pad è molto ben for-
nita e contiene la maggior parte delle
impronte dei componenti. Tuttavia ci può
essere l’evenienza di trattare una parti-
colare forma di piedinatura non prevista
nel programma. In questo caso è possi-
bile disegnare una nuova orma, da poter
utilizzare normalmente nei propri lavori.
Disponiamo, ad esempio, di un ipotetico
maxi circuito integrato (probabilmente inesistente nella
realtà) con le seguenti caratteristiche fisiche:
• spessore di ogni pin: 1 mm;
• numero dei Pin: 22 (11 per lato);
• distanza tra le due file di pin: 33 mm;
• distanza tra pin della stessa fila: 5 mm.

Si acceda, pertanto, alla finestra utilizzata per posi-

Figura 13: La finestra dei livelli
zionare i componenti (la stessa vista in precedenza)
e si selezioni, stavolta, la scheda Composer (la ter-
za da sinistra). Il tipo di famiglia del componente è,
ovviamente, DIP (Dual in Package). A questo punto è
possibile fornire le informazioni numeriche al program-
ma, ottenendo un’anteprima, in tempo reale, della forma
e delle dimensioni del nuovo circuito integrato, come vi-
sibile in figura 17. Si possono specificare le misure tanto
in millimetri quanto in pollici.
La figura 18 mostra la disposizione e lo sbroglio in dop-
pia faccia di questo “bisonte” immaginario, largo ben 40
mm. e lungo 60 mm.

• part number del produttore;

• tipo di contenitore;
• saldatura;
• acquirente;
• prezzo;
• coordinata X sul PCB;
• coordinata Y sul PCB;
• commento;
• indirizzo Internet.

Ovviamente non è necessario compilare tutti i campi.

La maggior parte delle informazioni sono solamente op- Figura 14: Il master da stampare su carta lucida

60
 PCB

Figura 15: La serigrafia

Figura 17: Creazione di una nuova impronta

61
 PCB

Figura 16: Part list del circuito

Figura 18: Sbroglio in doppia faccia di un componente personalizzato

62
 PCB
Figura 19: Un PCB circolare
Figura 20: Un PCB molto complesso
CONCLUSIONI
Pad2Pad è un programma estremamente intuitivo e
semplice da utilizzare. Sarà sicuramente apprezzato dai
principianti. La sua funzionalità mi ha colpito subito. I
https://it.emcelettronica.com/pad2pad-un-piccolo-gioiello-per-
vari comandi restano impressi e il suo utilizzo è presso-
ché immediato. Con questo programma è possibile
63
creare anche PCB estremamen-
te complessi. A patto, ovviamente,
di sistemare i componenti a regola
d’arte e dedicare, poi, tanto tempo
nello sbroglio. Questa guida costi-
tuisce, ovviamente, uno spunto ini-
ziale per cominciare ad usare su-
bito Pad2Pad. Ci sono, infatti, tanti
concetti da essere illustrati ed ap-
profonditi. Con il suo utilizzo massi-
vo e costante, il progettista troverà
molti trucchi e segreti e apprezze-
rà, di certo, i risultati ottenuti. Le fi-
gure 19 e 20, infine, mostrano alcu-
ni circuiti stampati, estremamente
complessi e di varie forme, ottenuti
con questo fantastico programma.
Buona progettazione a tutti.
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per
accedere direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla
discussione:
disegnare-i-nostri-circuiti-stampati
 Tenere sotto controllo il
IoT consumo di energia con
Energy Logger 4000
di Maurizio Di Paolo Emilio

Energy-Logger 4000 fornisce la possibilità di misurare il consumo energetico di vari utilizzatori, im-
magazzinando i dati nella propria memoria interna per poi inviarli ad un PC per un’analisi off-line. In
questo modo il consumo dei vari elettrodomestici diventa trasparente, con la possibilità di tenere sotto
controllo i costi energetici.

INTRODUZIONE possibile salvarli e gestirli con un PC per ulteriori analisi

L
a gestione energetica domestica consiste nel ri-
levare la quantità di elettricità utilizzata dalla casa
o dall’appartamento, per poi trovare i modi per ri-
sparmiare. Monitorare il consumo energetico della pro-
pria casa, tuttavia, non è sempre facile: come pensiamo
di misurare l’energia utilizzata da qualsiasi apparecchio,
per non parlare dell’intera casa? Fortunatamente, negli
ultimi anni un numero crescente di soluzioni è apparso
sul mercato. Un misuratore di watt-ora è un piccolo di-
spositivo che fornisce informazioni sull’elettricità/ener-
gia consumata in un dato momento dall’utilizzatore. De-
scrivere in dettaglio cosa ci abbiamo fatto di tutta quella
energia non è assolutamente facile. Poche persone sa-
rebbero così precise da misurare i propri consumi, ma
sopratutto si richiederebbe troppo tempo ed energie.
Quante lavatrici facciamo in una giornata? Quante vol-
te accendiamo il riscaldamento? Quante volte al giorno
facciamo partire la lavastoviglie? E quanto ci costa?
Le attività quotidiane sono spesso automatiche e non
è facile rendersi conto che praticamente ogni cosa che
facciamo necessita di una fonte di energia. Dalla cucina,
passando per un’altra stanza. Il dispositivo che andre-
mo a descrivere nel prossimo paragrafo ci viene in aiuto
monitorando i consumi con la possibilità di analizzare e
tenere sotto controllo la spesa familiare attraverso un’in-
terfaccia software user-friendly.
CARATTERISTICHE
Energy-Logger 4000 rileva il consumo energetico,
conservando i dati nella memoria interna. Il dispositivo
di misurazione ha una memoria interna non volatile in
cui i dati relativi a fattore di rendimento, corrente e po-
tenza possono essere salvati per un massimo di 6 mesi.
Tramite una comune scheda SD/SDHC fino a 32 GB è
e memorizzazione. Il comodo software di valutazione
“VOLTSOFT” visualizza i costi energetici di un numero
massimo di 10 consumatori. Sul display a 3 cifre è pos-
sibile leggere con risoluzione di 0,1 W, oltre al consumo
energetico, anche la potenza attiva e apparente, il fatto-
re di potenza CosPhi, la corrente, la tensione e i valori
minimi e massimi. E’ possibile scegliere la visualizza-
zione tra misura reale e cumulativa nonché una previ-
sione di costi. Inoltre, è possibile leggere il consumo e i
costi giornalieri degli ultimi 5-10 giorni direttamente sul
display (figura 1 e 2). In tabella 1 sono riportati alcuni
dati tecnici del Energy Logger 4000.
Figura 1: Energy-Logger 4000
Il fattore di potenza è una misura dell’efficienza dei
sistemi elettrici. La potenza elettrica apparente o tota-
le (VA) utilizzata in un impianto elettrico da una struttura
industriale o commerciale ha due componenti: la Poten-
za attiva (Kilowatt o kW) che produce lavoro. La Po-
tenza reattiva (Kilo Volt Amperes Reactive o kVAR) che
genera i campi magnetici richiesti nelle apparecchiature
elettriche induttive (motori AC, trasformatori, forni indut-
tivi, forni, ecc.). Il rapporto tra le due potenze è deno-

64
 IoT

Figura 2: il software VoltSoft standard

minato fattore di potenza che misura quindi l’efficienza

elettrica del sistema in un circuito a corrente alternata.
Incluso nel pacco vi è una batteria di backup e il softwa-
re “VOLTSOFT Standard”. Il dispositivo richiede .Net
Framework V2.0 o superiore, Windows®XP SP2/Win-
dows Vista™/Windows® 7/8/8.1 e una interfaccia USB
(figura 3).
Il dispositivo di misurazione è semplicemente collega-
to tra la presa di rete e il dispositivo elettrico e non ri-
chiede ulteriori passi di installazione. Il funzionamento
è consentito solo con prese di corrente di protezione
domestica standard con una tensione nominale di 230
V AC. Il massimo carico nominale non deve superare i
3500 watt.

CONCLUSIONI
Perdite d’aria o infiltrazioni si verificano quando l’aria
esterna lascia o entra in una casa in modo incontrol-
labile attraverso fessure e aperture. La corretta tenuta
all’aria in un edificio può ridurre significativamente i costi
di riscaldamento e raffreddamento, migliorare la durabi-
lità degli edifici, creare un ambiente interno più sano e
aumentare il livello di comfort degli occupanti. Il costo
del riscaldamento e del raffreddamento dell’aria interna
rappresenta una parte considerevole delle spese opera-
Figura 3: schema a blocchi del dispositivo con le varie indica-
tive dell’edificio. Oltre ai sistemi di isolamento, i sistemi zioni

65
 IoT

Categoria Misuratore costi energetici

Tipo ENERGY-LOGGER 4000

Caratteristiche Tariffa elettrica impostabile, Previsione di spesa

Paese di utilizzo DE, SE, AT, FI, NO, SI, HU, EE, LV, BG, RO, NL, ES, LU, BA, IT

Potenza attiva, Consumo di energia, Fattore di potenza, Tensione nominale,

Funzione di misurazione
Corrente, Frequenza
Intervallo consumo di
0 fino a 9999.9 kWh
energia

Consumo di energia
9999.9 kWh
(max.)

Consumo di energia (min.) 0 kWh

Potenza attiva (max.) 3500 W

Potenza attiva (min.) 0.1 W

Max. durata di registra-

4320 h
zione

Tensione di esercizio 230 V/AC

Intervallo di corrente 0.01 fino a 15 A

Corrente (max.) 15 A

Corrente (min.) 0.01 A

Peso 240 g

Intervallo potenza attiva 0.1 fino a 3500 W

Frequenza 50 Hz

Precisione 1%

Approvazione MID No

Larghezza 164 mm

Modello Per presa di corrente

Altezza 82 mm

Tabella 1: dati tecnici

di misura dei propri consumi possono aiutare ad avere ENERGY-LOGGER 4000 È DISPONIBILE A CATALO-
un’idea della spesa in relazione al confort ambientale GO CONRAD CON SPEDIZIONI 24H
al fine di mantenere sotto controllo i relativi consumi e
quindi la spesa energetica. Il dispositivo Voltcraft misura
in tempo reale il consumo dei dispositivi utilizzatori, for-
nendo una stima e la possibilità di analizzare i dati per
poi intraprendere alcune decisioni importanti. Un misu-
ratore di energia ci permetterà di raccogliere i dati
L’autore è a disposizione nei commenti per eventuali
di consumo e confrontarli per studiare la nostra visione approfondimenti sul tema dell’Articolo. Di seguito il link per
reale familiare, valutando i progressi relativamente alla accedere direttamente all’articolo sul Blog e partecipare alla
spesa energetica. discussione:
https://it.emcelettronica.com/tenere-sotto-controllo-il-consumo-
di-energia-con-energy-logger-4000
IL MISURATORE COSTI ENERGETICI VOLTCRAFT

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