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Para conseguir este propósito la mesa de trabajo se mueve en forma lineal mediante un
tornillo guía rotatorio, el cual se controla por medio de un motor (por ejemplo, un motor de
engranes o servomotor). Por cuestiones de simplicidad, sólo se muestra un eje en el
diagrama. Para aportar la capacidad de desplazamiento sobre los ejes x-y, el sistema
mostrado se construiría encima de un segundo eje perpendicular al primero. El tornillo guía
tiene un cierto paso p, mm/rosca (in/rosca) o mm/rev (in/rev).
Por lo tanto, la mesa se mueve una distancia igual al paso del tornillo guía con cada
revolución.
Los sistemas de ciclo cerrado generalmente se especifican para máquinas herramienta que
ejecutan operaciones de trayectoria continua, como fresado o torneado, en los cuales las
fuerzas de resistencia pueden ser significativas.
Sistemas de posicionamiento de ciclo abierto Es común que un sistema de
posicionamiento de ciclo abierto use un motor de engranes para hacer girar el tornillo guía.
En el CN se controla un motor de engranes mediante una serie de pulsos eléctricos que
genera la unidad de control de máquina. Cada pulso provoca que el motor gire una fracción
de una revolución, llamada ángulo de paso. Los ángulos de paso permisibles deben
satisfacer la relación:
360
𝛼=
𝑛𝑠
Donde 𝛼 = ángulo de paso, grados; y 𝑛𝑠 = cantidad de ángulos de paso para el motor, que
debe ser un entero.
El ángulo a través del cual rota el tornillo guía, suponiendo una relación uno a uno entre
engranes del motor y el tornillo guía, está dado por:
𝐴 = 𝛼𝑛𝑝
Donde 𝐴 = ángulo de rotación del tornillo guía, grados; 𝑛𝑝 = cantidad de pulsos que recibe
el motor; y 𝛼 = ángulo de paso, definido aquí en grados/pulsos. Esta ecuación y las
siguientes deben ajustarse para el caso en que una relación de engranes sea diferente de
1:1.
𝑝𝐴
𝑥=
360
donde 𝑥 = posición del eje x en relación con la posición inicial, mm (in); 𝑝 = paso del tornillo
guía, mm/rev (in/rev); y 𝐴/360 = la cantidad de revoluciones (y revoluciones parcia les) del
tornillo guía. Si se combinan las dos ecuaciones anteriores y se hace un reordenamiento,
la cantidad de pulsos requeridos para obtener un incremento especificado de la posición x
en un sistema punto a punto puede encontrarse mediante:
360𝑥
𝑛𝑝 =
𝑝𝛼
Los pulsos se transmiten a cierta frecuencia, la cual conduce la mesa de trabajo a una
velocidad correspondiente a la velocidad de alimentación en la dirección del eje del tornillo
guía.
La velocidad de rotación del tornillo guía depende de la frecuencia del tren de pulsos, como
sigue:
60𝑓𝑝
𝑁=
𝑛𝑠
𝑣𝑡 = 𝑓𝑟 = 𝑁𝑝
La frecuencia requerida del tren de pulsos para controlar la mesa a una velocidad de
alimentación especificada se obtiene mediante una combinación de las ecuaciones (39.5)
y (39.6) y un reordenamiento para despejar 𝑓𝑝 :
𝑣𝑡 𝑛𝑠 𝑓𝑟 𝑛𝑠
𝑓𝑝 = =
60𝑝 60𝑝
360
Con 150 ángulos de paso, cada ángulo de paso es: 𝛼 = 150 = 2.4Υ. Por lo tanto, la cantidad
5400
de pulsos para mover la mesa 75 mm es 𝑛𝑝 = 2.4
= 2250 pulsos.
400(150)
𝑓𝑝 = = 200 𝐻𝑧
60(5.0)
360
𝛼=
𝑛𝑠
𝐴
𝑛𝑝 =
𝛼
𝑝𝑛𝑝
𝑥=
𝑛𝑠
60𝑝𝑓𝑝
𝑓𝑟 =
𝑛𝑠
Las ecuaciones anteriores suponen una relación de engranes = 1:1. Para otras relaciones
de engranes, deben hacerse ajustes en el cálculo, como se muestra en el siguiente ejemplo.
𝑥𝑛𝑠 75(150)
𝑛𝑝 = = = 2250 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠
𝑝 5
𝑓𝑝 𝑛𝑠 400(150)
𝑓𝑝 = = = 200 𝐻𝑧
60𝑝 60(5)
c) La velocidad del motor es la velocidad de la mesa dividida entre el paso y al corregir para
la reducción de engranes se tiene:
𝑟𝑔 𝑓𝑟
𝑁=
𝑝
40(400)
Donde 𝑟𝑔 = razón de engranes (𝑟𝑔 = 4.0); por lo tanto, 𝑁 = 5
= 320 𝑟𝑒𝑣/𝑚𝑖𝑛
Observe que la cuenta de pulsos y la razón de pulsos tienen los mismos valores numéricos
que en el ejemplo 39.1, puesto que el codificador está conectado al tornillo guía. Sin
embargo, debido a que el servomotor gira cuatro veces por cada rotación del tornillo guía,
la velocidad del motor es cuatro veces el valor anterior del motor de engranes.