5.

- SISTEMAS DE CONTROL
5.1.- SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
5.2.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
5.3.- SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
5.4.- ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Para realizar el análisis del comportamiento de un sistema de regulación ante una

excitación es necesario conocer sus respuestas en el dominio del tiempo “respuesta temporal”
y en el dominio de la frecuencia “respuesta frecuencial”.

La respuesta temporal es la variación de la señal de salida, en función del tiempo,

cuando es aplicada una señal de entrada específica, separando los periodos transitorio y
permanente o estado estable.
Si se designa por y(t) a la respuesta temporal se puede poner:

y(t) = L -1 [Y(s)] = yrt(t) + yrp(t)

yrt(t) respuesta transitoria yrp(t) respuesta en régimen permanente.

Se considera como respuesta transitoria aquella parte de la respuesta temporal que

tiende a anularse a medida que va trascurriendo el tiempo, como respuesta de régimen
permanente a la que se obtiene cuando ha transcurrido un dilatado periodo de tiempo desde
que se aplicó la señal de excitación.

La respuesta en régimen transitorio caracteriza fundamentalmente el

comportamiento dinámico del sistema: estabilidad, rapidez, etc. La respuesta en régimen
permanente, da una idea de la precisión del mismo y sirve de base para calcular el error una
vez que el sistema se halla en estado de equilibrio. Si el sistema es inestable no habrá
respuesta en régimen permanente propiamente dicha, existirá solamente una respuesta que
es la transitoria.

Se denomina respuesta frecuencial de un sistema a la respuesta del mismo, en

régimen permanente, cuando se utiliza como señal de entrada una senoidal de amplitud
constante y frecuencia variable desde cero hasta infinito.
La respuesta en frecuencia describe la relación entre las amplitudes de las señales de
salida y entrada así como la diferencia de fase existente entre las mismas, en función de la
frecuencia.

5.1.- SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Un sistema es de primer orden cuando la ecuación diferencial que describe el

comportamiento dinámico del mismo es una ecuación de primer orden:

Así, su transformada de laplace es: .s.Y(s) + Y(s) = K.X(s)

Y su función de transferencia:

K es la ganancia del sistema, factor de amplificación entre salida y entrada.

  es la constante de tiempo, la rapidez del sistema en responder a los cambios.
Respuesta Indicial (transitoria)
Para conocer la respuesta transitoria del sistema, se debe obtener y(t) cuando a la
entrada se le aplica una señal escalón (X(s)=A/s).

Pasando, mediante la transformada inversa de Laplace, al dominio del tiempo:

La función tiende a su valor de régimen permanente A.K de forma exponencial y se puede

considerar que lo ha alcanzado en un tiempo igual a 5.
Al periodo comprendido entre 0 y 5 se le denomina régimen transitorio y a partir de 5
régimen permanente.

En la figura:

Entrada: escalón unitario A = 1.

Régimen permanente AK = 2 => K = 2

t > 10 segundos y(t) = 2

Régimen transitorio
t < 10 segundos y(t) = 2(1-e-t/2)
 = 10/5 = 2 segundos

5.2.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema es de segundo orden cuando la ecuación diferencial que relaciona la

entrada y la salida es de segundo orden:

a, b, c y e son constantes del sistema.

Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene la función de transferencia:

Desde un punto de vista práctico interesa caracterizar al sistema con parámetros

ligados a su comportamiento físico y a la posición en el plano complejo de los polos de su
función de transferencia.
A tal fin se suele expresar la función de transferencia mediante la denominada forma
adimensional de la función de transferencia:
: Coeficiente de amortiguamiento. Físicamente es un elemento disipador de energía.
ωn: Pulsación natural del sistema, la que tendría si no amortiguara.
K: Ganancia del sistema.

Respuesta Indicial (transitoria)

SISTEMA SIN AMORTIGUAMIENTO ( = 0).

Raíces imaginarias conjugadas

, por lo que la respuesta en el tiempo es y(t) = K(1-cosωnt)

Se puede observar que es oscilante y ωn su

pulsación natural.

El sistema tiene poca utilidad desde el punto

de vista del control por ser muy inestable.

SISTEMA CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO ( = 1).

Raíz doble

La respuesta en el tiempo es de la forma

Tiene una respuesta muy similar a los

sistemas de primer orden y a los de segundo
orden subamortiguados, aunque más rápida.
La pendiente aumenta con la pulsación
natural.

3.3.- SISTEMA SUBAMORTIGUADO (0 <  < 1).

Raíces complejas conjugadas

La respuesta en el tiempo es de la forma

 Se produce un sobreimpulso del
valor de régimen permanente, que
es mayor cuanto menor sea xi.
No obstante, existe un
amortiguamiento exponencial
(factor e- ωn) que tiende a situar
la salida en un valor final estable.
Es el sistema que más rápido
alcanza por primera vez el valor
final.

La respuesta transitoria de un sistema subamortiguado se caracteriza por una serie de

parámetros que permiten estudiar la rapidez de su respuesta y las sobreoscilaciones:

Tiempo de retardo (tr):

Tiempo que se necesita para que la respuesta a 1(t) alcance el 50% de su valor final.

Tiempo de subida (ts):

Tiempo necesario para que la respuesta a 1(t) pase del 10% al 90% de su valor final. En
sistemas subamortiguados puede considerarse del 0% al 100%.

(frecuencia amortiguada del sistema)

Tiempo de pico (tp):

Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso.

Tiempo de establecimiento o asentamiento (te):

Tiempo necesario para que la respuesta a 1(t) decrezca y quede dentro del intervalo específico
de porcentaje de su valor final (del 2 % al 5%, dependiendo de cuál es el criterio de error en el
diseño del sistema).

Sobreimpulso máximo (Mp):

Máxima desviación de la salida, durante el transitorio con respecto a su valor final en estado
estable. Se usa como medida de la estabilidad relativa del sistema. Se suele representar como
un porcentaje del valor final de la respuesta a 1(t).
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO ( > 1).

Raíces reales.

La respuesta en el tiempo es de la forma

donde:

El sistema evoluciona exponencialmente

aunque de forma lenta; más lento cuanto
mayor sea .

5.3.- SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

En la práctica, los procesos que se desea controlar responden en el tiempo a un

escalón de entrada de forma parecida a como lo hace el sistema de segundo orden, aunque
realmente sean de orden superior.

A partir de la curva, se traza una

tangente para obtener la pendiente
máxima de la gráfica (R = y/Tg)
Tu tiempo de retraso
Tg tiempo de regulación intrínseca
Ta tiempo de arranque

Tu: desde que se aplica x(t) hasta el corte con el eje de tiempos.
Tg: es el retraso del sistema por efecto de almacenamiento (tiempo de capacidad).
TA: es el que tarda el proceso en alcanzar un valor de salida, supuesto un crecimiento lineal.

La respuesta depende del grado; es decir,

del orden del sistema.

En la figura se tiene la familia de curvas

entre los grados 2 y 7, donde se ve que al
aumentar el grado se reduce la pendiente y
el sistema tiene una respuesta más lenta.

Una forma aproximada de identificar un sistema de grado mayor o igual a 2 es

considerar que está formado por varios sistemas de primer orden en serie, tantos como sea n.
 La función de transferencia es de la forma

De la curva de respuesta se obtienen Tu y Tg y se puede aplicar la siguiente tabla para obtener

el grado y la constante de tiempo .

n 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tg/Tu 9.61 4.45 3.13 2.44 2.03 1.75 1.56 1.41 1.29
Tg/ 2.72 3.69 4.46 5.12 5.70 6.23 6.71 7.16 7.59
Tu/ 0.28 0.80 1.42 2.10 2.81 3.55 4.30 5.08 5.87

Si el sistema tiene un tiempo de retraso Tu muy grande y un tiempo de arranque TA

muy pequeño será difícilmente regulable, pues no permite que el regulador actúe (en Tu por la
falta de variación de la salida y en TA porque el regulador no responde lo suficientemente
rápido).
A partir de la relación entre Tu y TA se puede establecer el grado de dificultad que tiene
un proceso para poder ser regulado: Hasta 0,2 se puede considerar que tiene buena
regulabilidad. A partir de 0,4 se considera que el sistema es difícil de regular.
Puesto que TA depende del valor de ajuste, es posible que un proceso que apenas sea
regulable para un valor, tenga buena regulabilidad para otro valor distinto de ajuste.

4.- ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

La respuesta frecuencial de un sistema, en régimen permanente, cuando se utiliza

como señal de entrada una senoidal de amplitud constante y frecuencia variable desde cero
hasta infinito.

La respuesta de un sistema
lineal a una señal de
excitación de tipo senoidal
es otra senoidal de la misma
frecuencia, pero que difiere
de ella en los valores de su
amplitud y de su ángulo de
fase.
Así, la respuesta en frecuencia describe la relación entre las amplitudes de las señales
de salida y entrada y la diferencia de fase existente entre ellas, en función de la frecuencia.

Consideremos un sistema lineal cuya función de transferencia G(s) es conocida, al que

se le aplica una señal de entrada senoidal x(t) = Rsenωt (R = amplitud; ω = pulsación).
Si la función de transferencia G(s) viene expresada como: , la
respuesta del sistema a la excitación senoidal es

Expresada en el dominio del tiempo:

Los términos en a corresponden al régimen permanente y en b al transitorio; es decir

Se obtiene como respuesta otra señal senoidal de la misma frecuencia, desfasada respecto de
la entrada un ángulo (ω) y con una amplitud B(ω), ambas función de la frecuencia.

La función de transferencia senoidal del sistema vendrá definida por el cociente entre
las señales de salida y entrada, pero expresada de otra manera. Por un lado se dará la relación
entre los módulos de ambas señales (amplitud) y por otro la diferencia de sus ángulos de fase
(desfase). Así resulta:

Es decir, la respuesta de frecuencia de un sistema puede obtenerse de su función de

transferencia G(s), sustituyendo la variable s por jω.
Para realizar el análisis frecuencial se utilizan los diagramas de Bode compuestos por
dos curvas (amplitud, en dB, y desfase) que definen el comportamiento del sistema.

Curva de variación del módulo o

amplitud:
Representa la magnitud A(ω), en
dB, que corresponde a la variación
del módulo de G(jω), frente a la
frecuencia.

Curva de variación del ángulo de

fase o de ángulo de fase:
Representa la variación de G(jω)
con la frecuencia.

Procedimiento de trazado de diagramas:

1. Se obtiene la función de transferencia, considerando 0 las condiciones iniciales.
2. Se sustituye s por jω en la función de transferencia.
3. Se calculan A y  para varios valores de frecuencia w.
4. Se representan los resultados obtenidos en coordenadas rectangulares expresadas en
decibelios (Diagrama de Bode) o coordenadas polares (Diagrama de Nyquist).
TRAZADO: TRAZADO:
Módulo = 20 lgK Módulo = 20 lgω
G(jω) =  K G(jω) = (jω)1
Ángulo = arctg (0/K) = 0 Ángulo = arctg (ω/0) = arctg = 90º

Si el exponente es n, se multiplican tanto el módulo como el ángulo

 TRAZADO: TRAZADO:
Módulo = 20 lg(ω.T) G(jω) = (1+2 (jω/ωn)+(jω/ωn)2 )1
G(jω) = (1+jωT)1
Ángulo = arctg (ω.T) ω O 1/T 
Módulo = 40 lg(ω/ωn)
ángulo 0º 45º 90º
2ω/ωn ω O 1/T 
Ángulo = -arctg ( --------------)
1-(ω/ωn) 2
ángulo 0º 90º 180º

Si el exponente es n, se multiplican tanto el módulo como el ángulo

Ejemplo de trazado
10.(s2 + 0.2s + 1)
G(s) = ------------------------
s (0.01s + 1)

Factores a considerar:

Valor constante = 10 (M=20; =0)

Función de segundo orden = (jω)2 + 0,2(jω) + 1 (M=+40dB/decada; =0/180)

(ωn = 1; =0,1)

Función de primer orden = 1 / (0,01 (jω) + 1) (M=-20dB/decada; =0/-90)

(ωn=1/T= 1/0,01 = 100)

Función integral = 1 / jω (M=-20dB/decada; =-90)

Los factores de medida de estabilidad del

sistema, se miden en 0dB y 180º, son:
Margen de ganancia: es el máximo, por el
cual se puede multiplicar (en decimal) o
sumar (en decibelios) la función de
transferencia en lazo abierto, manteniendo
estable el sistema en lazo cerrado.
Margen de fase: es el máximo incremento de
fase, sin afectar al módulo, que puede darse
a la función de transferencia en lazo abierto,
manteniendo estable el sistema en lazo
cerrado.
Para que el sistema sea estable, ambos
deben ser siempre positivos.