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PID: En la guía se nos proporcionó la función de transferencia del elemento, solo fue
necesario reemplazar los tiempos de integración y tiempo de descarga.
1
𝐶𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑝 (1 + 𝑇 𝑠 + 𝑇𝑑 s), lo cual nos da después de reemplazar los valores de tiempo
𝑖
14𝑠2 +4𝑠+1
𝐶𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑝 ( )
4𝑠
Primero planteamos lo que sería el diagrama de bloques del sistema que en este caso sería
un sistema de lazo cerrado para el llenado de los tanques de agua.
Luego se buscó plantear la representación individual de cada elemento físico en el dominio
de la frecuencia para obtener la función de transferencia.
Para medir los Gpm se utilizan transmisores de caudal Endress+Hausen Promag y para
medir el nivel del tanque A y B utilice los transductores de presión Endress + Hausen .
Adicional a esto se le indica de que puede utilizar un Simatic S7300 y/o controladores de
proceso (PID) OMROM E5CK.
Solución
Universidad Tecnológica de Panamá
Facultad de Ingeniería Eléctrica
Departamento de Control e instrumentación
Laboratorio de Control
Instructor: Aníbal Montilla
4. Proponga un sistema cualquiera y obtenga su función de transferencia y su diagrama de
bloques.
Se presenta un sistema de control cuyo objetivo es controlar la altura de un líquido en un
depósito. Esta es captada mediante un sensor de presión de constante 𝑘𝑚 = 1 V/m. La altura
en régimen permanente se fija mediante una tensión de referencia u(t).
Para pequeñas variaciones en la altura del líquido se considera por tanto que el caudal de
salida es:
Universidad Tecnológica de Panamá
Facultad de Ingeniería Eléctrica
Departamento de Control e instrumentación
Laboratorio de Control
Instructor: Aníbal Montilla