Detección y Seguimiento de una Pelota

Aplicada a la Ubicación del Punto de Rebote

Sobre una Superficie Plana

Jorge A. Vera Velásquez

Luis M. Peche León
Pontificia Universidad Católica del Perú
Esc. Posgrado – Maestría en Ing. Mecatrónica

Abstract​— El presente artículo presenta una breve descripción II. R​ECOPILACIÓN Y​ P​RE-​P​ROCESAMIENTO DE LAS​ I​MÁGENES
de diversos métodos empleados en la detección y seguimiento de
objetos en movimiento para una secuencia de imágenes obtenidas La calidad y tamaño de la secuencia de imágenes condiciona
a través de una cámara, particularmente en el campo deportivo la velocidad de procesamiento y la cantidad de memoria
donde se requiere conocer la ubicación en el tiempo de la pelota requerida su análisis. Además, los FPS de la cámara empleada
para poder analizarla posteriormente. La mayoría de sistemas determinará la cantidad de fotogramas en secuencia que
empleados para dicho fin, realizan funciones en común como son podremos obtener para analizar la imágen; lo cual por un lado
el pre-procesamiento de mejora de imágenes, la detección y podría brindar mayor información y detalle de los objetos en
aislamiento de los objetos en movimiento, la selección del objeto de
interés (en nuestro caso una pelota) y la generación de su movimiento, pero por otro lado se tendría que asumir una mayor
trayectoria. Para dichos fines, se emplean herramientas tales como carga computacional. Para uno de los casos revisados[2] utilizar
los filtros medianos, filtros Kalman, modelamiento matemático de una cámara con 30 FPS condujo a resultados satisfactorios.
la trayectoria, restricciones de tamaño y forma, líneas de
referencia y análisis en 2D. La información de salida obtenida, Previo a la aplicación de las técnicas de detección y
puede emplearse para diversos tipos de aplicaciones, para nuestro seguimiento de objetos, es común realizar una mejora de las
interés particular será conveniente conocer aquellos métodos que imágenes eliminando el ruido generado por las condiciones
nos permitan conocer el punto de rebote de una pelota en una
superficie plana. ambientales o de hardware; para ello se hace uso de filtros (como
el mediano y el gaussiano), operaciones morfológicas (erosión,
I. I​NTRODUCCIÓN opening, closing u otras) y también suele aplicarse
umbralización.
El rastreo de objetos es usado extensamente en el análisis de
vídeos de deportes como el tenis, fútbol, voley, basquet, u otros El objetivo de ello, es que las condiciones se vuelvan más
donde se desea conocer el camino que ha recorrido la pelota; ya favorables de analizar y menos propensas a entregar información
que por la alta velocidad que usualmente estas presentan, el ojo errónea, facilitando de esta manera los procedimientos
humano no permite observar detalles a simple vista y mucho posteriores.
menos realizar algún tipo de análisis de manera inmediata.

Como objeto de nuestro estudio, se plantea identificar con
exactitud el punto de contacto de una superficie plana sobre la
cual ha rebotado una pelota. Para dicho fin serán requeridas un
conjunto de técnicas de procesamiento de imágenes que permitan
extraer la información de interés contenida en un video (conjunto
de frames) ya sea grabado previamente o en tiempo real.
El presente artículo se enfoca en dar a conocer algunas de las
técnicas y herramientas que han sido empleadas de manera
exitosa en aplicaciones similares. En la literatura revisada
[1],[2],[3],[4] se observó que a pesar de las particularidades que
pudiese tener cada caso, estas comparten funciones en común
que serán presentadas desde la sección I hasta la V. En la sección
VI se darán a conocer aplicaciones ya realizadas por otros
autores, mientras que en la sección VII se plantean opciones que
podrían utilizarse para dar solución a la detección del punto de
rebote de la pelota mencionado.
III. D​ETECCIÓN DE ​O​BJETOS EN M
​ ​OVIMIENTO
Tiene como fin sustraer el fondo y las objetos estáticos de la
imágen para quedarnos con aquellos objetos en movimiento del
plano principal, entre los cuales se encontrará aquel de nuestro
interés particular. Por ejemplo, en un partido de tenis los
jugadores, la raqueta y la pelota serían separados de la cancha de
juego y de la tribuna (usualmente los espectadores están en una
posición fija). En dicho caso, hay tres objetos en movimiento, de
los cuales podría escogerse cualquiera de ellos como entidad de
estudio.
Un primer método para realizar dicha función se basa en el
uso del filtro mediano. En ella, se agrupa un grupo de frames
previos al de análisis y se calcula el fondo como la mediana de
dichos cuadros. Se extrae el fondo del frame actual para obtener
las diferencias producidas en los pixeles por un objeto en
movimiento [1]. El problema con este método es que requiere VI. A​PLICACIONES ACTUALES
una capacidad de memoria importante para poder almacenar el
En el tenis, es primordial conocer con el mínimo error posible
grupo de frames mencionado. Una manera más eficiente es
la ubicación exacta de la pelota al momento de determinar si se
emplear el algoritmo de “aproximación recursiva de un filtro
conceden los puntos mediante el pedido de “challenge” por parte
mediano”[2], el cual es un método rápido y robusto utilizado en
del jugador y el uso del “Hawk Eye” desde el 2006, en donde se
aplicaciones donde se requieren detectar movimientos rápidos
procede a realizar el análisis del video de la jugada previa para
del balón.
determinar si la pelota tocó o no la línea del campo de juego [4].

Los canales de televisión, principalmente programas

IV.S​ELECCIÓN DE LA ​P​ELOTA COMO ​O​BJETO DE I​ ​NTERÉS
deportivos, dan la oportunidad al espectador de observar con
De los objetos en movimiento detectados, se requiere extraer detalle la trayectoria del balón de las principales jugadas.
sólo aquel que se va a analizar; sin embargo, muchos podrían ser
similares debido a superposición, efectos de velocidad, o por También es posible realizar predicciones y simulaciones en
tener una forma parecida al ente de interés; por tanto el sistema 3D de la trayectoria de la pelota según el efecto con el que sean
en estos casos requiere mayor información para lograr ejecutadas, a partir de la integración de modelos en 2D.
identificarlo con exactitud.

Para el caso de una pelota, las restricciones usadas VII. R​EBOTE DE ​P​ELOTA
comúnmente son las de tamaño y forma, ya que conociendo el
tamaño aproximado en pixeles que ocupa esta en la imágen, El rebote de la pelota causado por el choque entre esta y la
podemos descartar aquellos objetos más grandes y pequeños que pared ocasiona que la trayectoria, velocidad y aceleración de la
difieran significativamente del tamaño estimado. Así mismo, la pelota cambien drásticamente. Al medir estos cambios se podría
redondez permite descartar los elementos que estén muy alejados hallar el punto de contacto.
de ser un círculo. Luego de aplicar esas primeras restricciones, el
universo de candidatos queda reducido, y pueden seguir Por otro lado, se puede colocar una cámara adicional
aplicándose otros criterios hasta conseguir aislar la pelota perpendicular a la pared y usarla como referencia, así cuando la
completamente en la imágen. pelota llegue a esta ubicación se sabrá que la pelota ha hecho
contacto. Esta información de tiempo se sincroniza con una
segunda cámara que enfoque el plano principal de la pared, para
así poder conocer la coordenada X-Y del centroide de la pelota
V. G​ENERACIÓN DE LA ​T​RAYECTORIA
que ha rebotado en la pared en el tiempo indicado.
Para generar una trayectoria estimada de la pelota, se suele
VIII. C​ONCLUSIONES
utilizar algoritmos en base al filtro Kalman[2]. En este, se crea
una línea de unión entre los objetos aislados de cada frame, El objeto de interés tiene que ser ubicado en las imágenes por
generando así una trayectoria continua durante el video. Para medio de su forma y tamaño. Usando este objeto en cada frame
poder eliminar falsas trayectorias producidas por objetos o del video puede trazarse su trayectoria. Después estos serán
factores no deseados, se realiza un filtrado tomando como filtrados tomando como criterio base el hecho de que la
consideración principal el hecho de que físicamente el trayectoria debe ser continua durante el video.
comportamiento de una pelota lanzada o golpeada debe mantener
una trayectoria continua y sin cortes durante el movimiento[3]. En el momento en el que la pelota choque contra la pared,
cambiará drásticamente su trayectoria, velocidad y aceleración.
Al realizar un análisis en dos dimensiones (2D) y revisar las Al detectar dichas perturbaciones en las imágenes del video, se
posiciones X e Y de los píxeles, también es posible observar los sabrá el momento en el que ha rebotado la pelota.
principios físicos de caída libre de un objeto golpeado
(movimiento lineal y movimiento parabólico), lo cual también es Existe un conjunto de pasos genéricos en todas las metodologías
utilizado para determinar si una trayectoria hallada corresponde de detección de movimiento; las cuales podrían aplicarse a la
realmente a la pelota[3]. Para poder realizar esto, es fundamental detección del rebote en el plano.
calibrar correctamente las cámaras a emplear y conocer su
ubicación precisa en el espacio para usarla como referencia. R​EFERENCIAS

Adicionalmente a lo mencionado, existe la posibilidad de
predecir la trayectoria haciendo uso de vectores de velocidad y
aceleración, principalmente cuando se necesita que el sistema
analice secuencias a gran velocidad a pesar del costo
computacional que esto pueda generar.
[1] B. Chakraborty y S. Meher, “A trajectory- based ball detection and
tracking system with applications to shot-type identification in volleyball videos”,
in SPCOM, 2012,​ ​International Conference on (pp. 1-5). IEEE​.
[2] G.. Rao and S. Meher, “Object Tracking System Using Approximate
Median Filter, Kalman Filter and Dynamic Template Matching,” IJISA, vol.6, no
5, p. 83, 2014.
[3] C G Harris and C Stennett, 1990, “RAPID - A video rate object
tracker”, Proc. of the BMVC, 1990, Oxford, 13
[4] N. Owens​ ; ​C. Harris​ ; C. Stennett, “Hawk-eye tennis system”, in
Visual Information Engineering, 2003.