PROYECTO FINAL CONTROL DIGITAL

LEVITADOR MAGNETICO
Harol Alexis Valencia Ospina
José Hermenson Murillo Orjuela
Juan Carlos Angarita
John Freddy Quintana Urueña
Institución de Educación Superior ITFIP
Espinal, Tolima, Colombia
harol9711@hotmail.com
h-1988@hotmail.com
jhonfreddy413@hotmail.com

Abstract The following report presents the description of the Este LED emite un tipo de radiación electromagnética llamada
process of obtaining the transfer function of the plant through the infrarroja, que es invisible para el ojo humano porque su longitud de
response to a signal step, the sensor takes this response as a graph onda es mayor a la del espectro visible.
which is the basis of obtaining the transfer function By identification
method and subsequently find adequate compensation for the desired
behavior of the magnetic levitator.

I. INTRODUCCIÓN
En el presente informe se explica el funcionamiento de un sistema de
levitación por repulsión donde un cuerpo es repelido por un campo
magnético en contra de la gravedad; para lograr el equilibrio se debe
Fig.2 Espectro visible de luz
producir un campo electromagnético que produzca la misma fuerza
de gravedad ejercida por el imán. Debido a que este fenómeno es Ya que no podremos ver a simple vista si nuestro emisor está
muy inestable se hace necesario desarrollar un sistema de control. funcionando (al polarizarlo), tendremos que comprobarlo utilizando
Por esta razón se presenta el diseño y construcción de un sistema de alguna cámara de fotografía o video digital, como la de nuestro
levitación, en el cual se implementa un controlador que será el celular.
encargado del funcionamiento del mismo. En la construcción del
prototipo se destaca el sensado de la posición del objeto, el cual se
B. Foto Transistor
lleva a cabo con sensores infrarrojos, los cuales nos permitirán
detectar la presencia del imán, y así poder mantenerlo en esta
posición.

II. ELEMENTOS UTILIZADOS

A. Diodo emisor de luz infrarroja (LED IR).

Fig.3 Fototransistor

Este dispositivo se diferencia de un transistor común porque su base

ha sido sustituida por un cristal fotosensible que regula el flujo de
corriente colector – emisor de acuerdo a la luz incidente sobre él (en
nuestro caso luz infrarroja). El fototransistor, aunque con la
apariencia de un LED común, debe conectarse con la patilla larga a
masa y la corta a voltaje. Bueno, con los términos básicos
Fig.1 Diodo emisor de luz
aclarados, veamos el esquema del emisor y el receptor:

Fig.4 Esquema del emisor y receptor
En el esquema D1 es el LED infrarrojo, Q1 el fototransistor
C. Transistor de Potencia
Fig.5 Datasheet del transistor D1047
III. PRINCIPIOS DE LEVITACIÓN
Es el estudio de la levitación se puede encontrar dos principios
básicos, principio de levitación por atracción y principio de
levitación por repulsión, donde el primero de estos principios resulta
de muy atractivo en la investigación científica por su no linealidad e
inestabilidad.
A. principio de Levitación por Repulsión
En la levitación por repulsión (fig 1), las corrientes inducidas en un
cuerpo conductor generan las fuerza de levitación. Este sistema es
estable en si eje vertical, y tiene un punto de equilibrio.
Fig. 6 principio de levitación por fuerza repulsiva
B. Principio de Levitación Por atracción
En la levitación por atracción un cuerpo es atraído por un flujo
magnético en contra de la gravedad. El equilibrio que se produce
entre la fuerza de atracción y de la gravedad es inestable, por lo que
la levitación por atracción es prácticamente imposible si la ayuda de
un sistema de control.
Fig.7 principio de levitación por fuerza atracción.
IV. CARACTERÍSTICAS DE LA PLANTA
A. Actuador:
El dispositivo actuador es un electroimán del tipo solenoide de 7 cm
de altura por 6cm de diámetro, el cual esta constituido por 950
vueltas de cobre de numero 20, enrollado alrededor de un núcleo de
hierro de 12 cm de largo y 1 cm de diámetro. La consideración
tomada para el diseño de este dispositivo, ha sido la corriente
máxima capaz de soportar, considerada hasta 3.25 A y dos leds
infrarrojos y dos fotodiodos para sensar la posición de la bolita que
tiene 1cm de diámetro en la (fig. 3).se muestra el actuador y el
núcleo de hierro, así como dimensiones de cada uno de ellos.
Fig.8 Actuador implementado.
El dato de la corriente que debe pasar por la bobina llega a un
conversor D/A. Esto marca el máximo valor de tensión que arroja el
conversor.
B. Sensado
Para el sensado se usan dos LEDs infrarojos y dos fotodiodos
conectados a un sumador (fig. 5). La salida del sumador, cuya
tensión indica la altura de la esfera, se podría haber enviado a la PC
mediante un conversor A/D. Sin embargo, se eligió una solución más
económica aprovechando las virtudes de la PC; ´esta consta de una
modulación por posición de pulsos (PPM) mediante un 555. De esta
manera la PC obtiene la altura de la bolita contando el tiempo entre
pulso y pulso.
V. SISTEMAS DINÁMICOS
En términos generales, un sistema es un objeto en el cual variables de
diferente tipo interactúan y producen señales observables. Las
señales observables que nos interesan son llamadas salidas. El
sistema es afectado por estímulos externos; algunos de los cuales son
manipulables por el observador, las entradas y por otras, las
perturbaciones. Estas perturbaciones pueden ser de dos tipos: las
medibles directamente y aquellas de las cuales sólo pueden
observarse sus efectos en la salida. Para el modelado de sistemas no 3. Una regla por medio de la cual los
es muy importante la distinción entre perturbaciones y entradas. Modelos candidatos puedan ser
4. parametrizados y evaluados usando
La noción de sistema es, obviamente, muy amplia, por cuanto este
Los datos.
concepto representa un papel muy importante en la ciencia moderna.
Muchos problemas de diferente índole son solucionados con
C. Estructura del modelo
estructuras orientadas a sistemas.
En términos muy generales, hablar de sistemas dinámicos implica Se obtiene generalmente del conocimiento previo que se tenga del
que el valor presente en la salida de un sistema en un instante sistema y de las perturbaciones. Se escoge un conjunto de modelos
depende no solamente de los valores de las entradas en ese instante candidatos dentro de un grupo de modelos que parecen acomodarse
sino también de sus valores previos. al sistema.

A. Modelos En donde u es la entrada, y la salida, y e una perturbación de tipo

Para interactuar con un sistema necesitamos conocer la forma como ruido blanco.
sus variables se relacionan entre sí. Como definición general,
llamamos modelo de un sistema a una supuesta relación de tales VI. IDENTIFICACIÓN
variables a partir de la observación. En otras palabras, los modelos se
construyen a partir de datos observados, y pueden ser de diverso tipo: A. Toma de datos

En las siguientes figuras podemos observar el cálculo de la función

de transferencia por medio del IEDNT que hemos empleado para el
1. Mentales
desarrollo del proyecto ya que dichos cálculos nos ayudan a la
2. Gráficos
3. Matemáticos ( analíticos ) identificación del sistema.
4. De Software
Para la identificación se escogió que la función de transferencia tenía
las características de ser de segundo orden y sub amortiguado.
Los modelos analíticos son los que interesan fundamentalmente a las
ciencias y la ingeniería, y lógicamente pueden presentar variados
niveles de sofisticación, dependiendo de la aplicación o los objetivos
del estudio. Este tipo de modelado se obtiene a partir del
conocimiento de las características físicas de los subsistemas que
conforman el sistema. No obstante, en la vida diaria muchos sistemas
son manejados con modelos mentales, los cuales no implican ningún
formalismo matemático. Ejemplo de ello es el hecho de tomar un
libro. Los movimientos de nuestra mano, incluidas la velocidad,
dirección y presión de los dedos, se controlan sin crear ningún
Fig.9 identificación del sistema
modelo numérico. Los modelos de Software, por su parte, son
programas utilizados para analizar y simular sistemas con el apoyo
de las herramientas computacionales.

B. Procedimientos básicos para la identificación de

sistemas:
Los procedimientos para construir modelos e identificar sistemas
involucran técnicas que deben tener en cuenta los siguientes
aspectos:

1. Planificación experimental Fig.10 Identificación del sistema

2. Selección de la estructura del modelo
3. Estimación de parámetros
4. Validación

La construcción de modelos a partir de datos implica tres elementos

básicos:

1. Los datos
2. Un conjunto de modelos candidatos Fig.11 función de transferencia resultante
 B. Calculo de las ganancias y tiempo de muestreo Esta grafica muestra la mejor respuesta obtenida con el controlador

Para el cálculo de tiempo de muestreo se aplicó una entrada paso de

amplitud 1 y se tomó el 10% del tiempo de estabilización este lo cual
dio un resultado de 174 milisegundos.

Fig.15 Respuesta obtenida con el controlador

D. Implementacion del controlador en matlab

a continuacion se muestra el diagrama de blouqes realizado en sisotul

para evidenciar la salida del sistema con el controlador PI.
Fig.12 Respuesta paso

C. sintonizacion del controlador

para el control de la planta se decidio implementar un

controlador PI a continacion se muestra la grafica del lugar de Fig.16 Diagrama de bloques en sisotul
las raices.

Fig.17 Respuesta en simulink

VII. PROGRAMCIN IMPLEMENTADA

Fig.13 Sintonizacion del controlador
A. Algoritmo de control pi en arduino
en la siguiente imagen se ve el valor calculado por medio del
ident de matlab para el controlador PI.

Fig.14 ident de matlab para el controlador PI.

 C. Circuitos implementados
1. Sensado
ARD1
ARDUINO MEGA2560 R3

R4(2)
RESET
AREF
13
PB7/OC0A/OC1C/PCINT7
12
PB6/OC1B/PCINT6
11
A0 PB5/OC1A/PCINT5
R4 R3 R4 R3 R4 R3 R4 R3 R4 R3 R4 R3 A1
PF0/ADC0
PB4/OC2A/PCINT4
10
120R 120R 120R 120R 120R 120R 120R 120R 120R 120R 120R 120R PF1/ADC1 9
A2 PH6/OC2B
PF2/ADC2 8
A3 PH5/OC4C

PWM
PF3/ADC3
A7
PF7/ADC7/TDI 7
A6 PH4/OC4B

ANALOG IN
PF6/ADC6/TDO 6
A5 PH3/OC4A

ATMEGA2560
PF5/ADC5/TMS 5

16AU 1126
A4 PE3/OC3A/AIN1
PF4/ADC4/TCK 4
PG5/OC0B
3
A8 PE5/OC3C/INT5
PK0/ADC8/PCINT16 2
A9 PE4/OC3B/INT4
PK1/ADC9/PCINT17 1
A10 TX0 PE1/TXD0/PDO
PK2/ADC10/PCINT18 0
A11 RX0 PE0/RXD0/PCINT8
PK3/ADC11/PCINT19

COMUNICATION
A12
Q3 Q3 Q3 Q3 Q3 Q3 A13
PK4/ADC12/PCINT20
TX3 PJ1/TXD3/PCINT10
14
D2 TIP41 D2 TIP41 D2 TIP41 D2 TIP41 D2 TIP41 D2 TIP41 A14
PK5/ADC13/PCINT21
RX3 PJ0/RXD3/PCINT9
15
LED LED LED LED LED LED PK6/ADC14/PCINT22 16
A15 TX2 PH1/TXD2
PK7/ADC15/PCINT23 17
RX2 PH0/RXD2
18
TX1 PD3/TXD1/INT3
19
RX1 PD2/RXD1/INT2
20

PB2/MOSI/PCINT2
PB3/MISO/PCINT3
SDA PD1/SDA/INT1

PB1/SCK/PCINT1
21

PB0/SS/PCINT0
SCL PD0/SCL/INT0
DIGITAL

PL5/OC5C
PL4/OC5B
PL3/OC5A
PL0/ICP4
PL1/ICP5

PG2/ALE

PA7/AD7
PA6/AD6
PA5/AD5
PA4/AD4
PA3/AD3
PA2/AD2
PA1/AD1
PA0/AD0
PC2/A10
PC3/A11
PC4/A12
PC5/A13
PC6/A14
PC7/A15
PG0/WR
PG1/RD

PC0/A8
PC1/A9
PD7/T0
PL2/T5

PL6
PL7
53
52
51
50
49
48
47
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
Fig.20 Etapa de sensado

B. Programa Implementado en labview

2. potencia
El siguiente programa tiene como objetivo visualizar las variables de ARD1
ARDUINO MEGA2560 R3

seto point, acción de control y salida.

RESET
AREF
R1(1) L1(2)
13
PB7/OC0A/OC1C/PCINT7
12
PB6/OC1B/PCINT6
11
A0 PB5/OC1A/PCINT5
PF0/ADC0 10
A1 PB4/OC2A/PCINT4
A2
PF1/ADC1
PH6/OC2B
9 L1
A3
PF2/ADC2
PH5/OC4C
8 15u D1

PWM
A7
PF3/ADC3 R1 DIODE
PF7/ADC7/TDI 7 120R
A6 PH4/OC4B

ANALOG IN
PF6/ADC6/TDO 6
A5 PH3/OC4A

ATMEGA2560
PF5/ADC5/TMS 5

16AU 1126
A4 PE3/OC3A/AIN1
PF4/ADC4/TCK 4
PG5/OC0B
3
A8 PE5/OC3C/INT5
PK0/ADC8/PCINT16 2
A9 PE4/OC3B/INT4
A10
PK1/ADC9/PCINT17
TX0 PE1/TXD0/PDO
1 U1 Q1
A11
PK2/ADC10/PCINT18
RX0 PE0/RXD0/PCINT8
0 R2 Q2 TIP41
PK3/ADC11/PCINT19

COMUNICATION
A12 TIP41
PK4/ADC12/PCINT20 14
A13 TX3 PJ1/TXD3/PCINT10 120R
PK5/ADC13/PCINT21 15
A14 RX3 PJ0/RXD3/PCINT9 NOT
PK6/ADC14/PCINT22 16
A15 TX2 PH1/TXD2
PK7/ADC15/PCINT23 17
RX2 PH0/RXD2
18
TX1 PD3/TXD1/INT3
19
RX1 PD2/RXD1/INT2
20
PB2/MOSI/PCINT2
PB3/MISO/PCINT3

SDA PD1/SDA/INT1
PB1/SCK/PCINT1

21
PB0/SS/PCINT0

SCL PD0/SCL/INT0
DIGITAL
PL5/OC5C
PL4/OC5B
PL3/OC5A
PL0/ICP4
PL1/ICP5

PG2/ALE

PA7/AD7
PA6/AD6
PA5/AD5
PA4/AD4
PA3/AD3
PA2/AD2
PA1/AD1
PA0/AD0
PC2/A10
PC3/A11
PC4/A12
PC5/A13
PC6/A14
PC7/A15
PG0/WR
PG1/RD

PC0/A8
PC1/A9
PD7/T0
PL2/T5

PL6
PL7
53
52
51
50
49
48
47
46
45
44
43
42
41
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
Fig.21 Etapa de potencia

VIII. CONCLUCIONES
 Para cuestiones de experimentación y la identifacion
se utilizaron tiempos de muestreo pequeños debido a
Fig.18 Programa en labview la dinámica rápida del prototipo y al final se escogió
un tiempo de muestreo de 50 ms

 Las ganancias del controlador se calcularon con la

ayuda de sisotool moviendo las raíces hasta encontrar
la mejor respuesta.

 Fue necesario ajustar los valores de las ganancias

calculados para lograr la respuesta esperada del
sistema ya que el sistema presentaba una oscilación
continua o error en estado estacionario

 Entre las consideraciones más importantes se

encuentra la selección del sensor a implementar,
tomando en cuenta la velocidad del sensado, y la
funcionabilidad del mismo, se escogieron sensores
infrarrojos ya que es fácil obtener una señal análoga
Fig.19 Programa en labview con estos.
 Para el análisis electromagnético, se deben tener
claros los conceptos de circuitos magnéticos y de
campos inducidos por corrientes, y de la misma
manera dar solución a la compresión del
funcionamiento magnético del sistema.

 Para la selección de la bobina se debe tener en cuenta

el conocimiento constructivo básico, que indica que
para mejoramiento del campo magnético resultante,
se debe utilizar un núcleo de material
ferromagnético, y el número de espiras debe ser lo
suficientemente alto en concordancia con el calibre
del conductor empleado.
 La identificación realizada nos dio como resultado
una ecuación de segundo orden, y controlador
implementado fue un PI

VIII. REFERENCIA
[1] http://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/3792/CONSTRUC
CYCONTROL.pdf?sequence=1
[2] http://www.circuitoselectronicos.org/2010/05/sensor-de-
infrarrojos-emisor-y-receptor.html.
[3] https://repository.eafit.edu.co/bitstream/handle/10784/2799/RiosR
uiz_JuanDavid_2010.pdf?sequence=1
[4] http://www.academia.edu/17629251/CONSTRUCCION_Y_CON
TROL_DE_UN_LEVITADOR_MAGNETICO
[5] http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/10425/1/UPS-
GT001498.pdf.