Borisov Mamaev Metodo Moderno en La Teoria de Los Sistema Integrable PDF

А. В. Борисов, И. С.
Мамаев
СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ
ТЕОРИИ ИНТЕГРИРУЕМЫХ
СИСТЕМ
БИГАМИЛЬТОНОВО ОПИСАНИЕ, ПРЕДСТАВЛЕНИЕ

ЛАКСА, РАЗДЕЛЕНИЕ ПЕРЕМЕННЫХ
Москва Ижевск
2003
УДК 512.77+517.912+517.958
Интернет-магазин • физика
• математика
• биология
• нефтегазовые
http://shop.rcd.ru технологии
Борисов А. В., Мамаев И. С.

Современные методы теории интегрируемых систем. — Москва-Ижевск:
Институт компьютерных исследований, 2003, 296 стр.
В книге разобраны ряд интегрируемых систем гамильтоновой механики с точки
зрения построения представления Лакса и процедуры явного интегрирования. При-
ведены новые способы разделения переменных, а также изложен универсальный
алгоритм построения L − A-пар, основанный на бигамильтоновости. Обсуждаются
многомерные аналоги интегрируемых задач динамики твердого тела, обобщенные
цепочки Тоды, геодезические потоки и другие задачи геометрии и механики.
Для студентов и аспирантов физико-математических специальностей универ-
ситетов, специалистов.
Работа выполнена в Институте компьютерных исследований,

Удмуртском государственном университете и лаборатории нелинейной
динамики Института машиноведения им. А. А. Благонравова.
ISBN 5-93972-219-9
c А. В. Борисов, И. С. Мамаев, 2003

c Институт компьютерных исследований, 2003

http://ics.org.ru
Оглавление
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
ГЛАВА 1. Общий формализм динамики многомерных волчков . . 18

§ 1. Скобки Пуассона и гамильтонов формализм . . . . . . . . . . 18
1. Пуассоновы многообразия . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Скобки Пуассона и их свойства. (19). Невырожденная скобка. Сим-
плектическая структура. (23). Симплектическое слоение. Обобщение
теоремы Дарбу. (23).
2. Скобка Ли – Пуассона . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Скобки Ли – Пуассона и алгебры Ли. (24). Инвариантное опреде-
ление скобки Ли – Пуассона. Орбиты коприсоединенного представ-
ления. (25). Алгебра so(n). (26). Алгебра sp(2n). (26). Алгебра
su(n). (26). Алгебра e(n). (26).
§ 2. Примеры из динамики твердого тела . . . . . . . . . . . . . . 28
Уравнения Эйлера – Пуассона. (28). Уравнения движения в алгебраи-
ческой форме. (28). Кватернионное представление уравнений движе-
ния. (29).
§ 3. Теоремы об интегрируемости гамильтоновых систем. Примеры
интегрируемых систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1. Алгебра интегралов. Теорема Лиувилля и ее обобщение . . 31
2. Квадратичные по импульсам интегралы и разделение пере-
менных . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Задача Эйлера двух центров. (35). Задача Баррара. (35). Задача Яко-
би. (35). Система Гарнье. (37). Система Фоккера – Планка. (38). Ра-
циональный потенциал. (38). Системы типа Хенона – Хейлеса. (38).
Однородные полиномиальные потенциалы. (39). Биквадратичный по-
тенциал и его обобщения. (40). Вырожденные (суперинтегрируемые)
системы. (40).
3. Система с интегралами третьей степени по импульсам . . . 42
Потенциал Холта. (42). Потенциал Фокаса – Лагерстрома. (42). Це-
почка Тоды. (42). Системы Драша. (43).
4. Системы с интегралами четвертой и шестой степени по им-
пульсам . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Системы типа Хенона – Хейлеса (44). Потенциалы типа Холта. (45).
Биквадратичный потенциал. (46). Обобщенные цепочки Тоды. (47).
4 ОГЛАВЛЕНИЕ
5. Трансцендентные по импульсам интегралы . . . . . . . . . 48

§ 4. Бигамильтоновы системы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1. Скобка Схоутена и согласованные скобки Пуассона . . . . 49
2. Определение бигамильтоновости и мультигамильтоновости 50
3. Невырожденные бигамильтоновы системы . . . . . . . . . 50
4. Вырожденные бигамильтоновы системы . . . . . . . . . . 54
§ 5. Примеры согласованных структур и бигамильтоновых систем 58
Лиевы пучки. (58). Римановы симметрические пары, картановское раз-
ложение. (58). Метод сдвига аргумента. Линейные и постоянные скоб-
ки. (59). Бигамильтоновость волчка Эйлера. (59). Бигамильтоновость
волчка Лагранжа. (60). Трехмерные системы с двумя независимыми
интегралами. (61). Полиинтегрируемые системы. (62). Система Лотки –
Вольтерра. (63).
§ 6. Представление Лакса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1. Формальное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Определение. Полупростые алгебры Ли. (65). Пример неполупро-
стой, но метрической алгебры Ли. (67). Представление Лакса и
первые интегралы. (68). Представление со спектральным парамет-
ром. (69). Метод r-матрицы, двойные алгебры Ли. (70). Гамильтоно-
вость уравнений Лакса. (72).
2. Примеры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Волчок Эйлера. (73). Волчок Шоттки – Манакова. (73). Система Клеб-
ша – Переломова. (74). Цепочка Тоды. (75). Цепочка Вольтерра. (75).
Система Гарнье. (75).
Приложение к § 6. Представление нулевой кривизны и его моди-
фикации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Модифицированные представления в виде L–A- и U–V-пар. (78).
Приложение к главе 1. Сингулярные орбиты коприсоединенного пред-
ставления алгебр Ли . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Случай алгебры Ли gl(n, ). (81). Случай алгебры Ли so(n). (83). Случай
алгебры Ли u(n). (84). Случай алгебры Ли e(n) = so(n) ⊕s n . (85).
ГЛАВА 2. Интегрируемые волчки. Бигамильтоново описание и пред-

ставление Лакса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
§ 1. Многомерное твердое тело в потенциальных полях. Представле-
ния Лакса и интегрируемость . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
1. Исторические комментарии и обоснования . . . . . . . . . 86
2. Формальное описание . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3. Координатное представление . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4. Уравнения движения n-мерного твердого тела . . . . . . . 90
§ 2. Лиевы пучки и гиперэллиптические L–A-пары . . . . . . . . 92
1. Основное предложение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
ОГЛАВЛЕНИЕ 5
2. Волчок Шоттки – Манакова на so(n) . . . . . . . . . . . . . 92

3. Система Клебша – Переломова, изоморфизм с системой Шот-
тки – Манакова . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4. Многомерное обобщение случаев Стеклова и Ляпунова . . 96
§ 3. Римановы симметрические пары и сдвиг аргумента, L–A-пары с
рациональным параметром . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
1. Общая конструкция . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Случай отсутствия потенциала. Система Шоттки – Манакова. (104).
Алгоритм построения интегрируемых систем для римановых сим-
метрических пар. (106).
2. L–A-пары, связанные с алгеброй gl(n, R) . . . . . . . . . . 107
Система Бруна – Богоявленского. (108). L–A-пары для задачи Нейма-
на и ее обобщений. (109). Система Гаффе. (112). Обобщение системы
Гаффе (112).
3. L–A-пары, связанные с алгеброй so(3, 3) . . . . . . . . . . 113
Два взаимодействующих волчка. (115). L–A-пара на so(3, 3) системы
Бруна – Богоявленского. (116).
§ 4. Интегрируемые системы, связанные с алгебрами so(3, 2) и so(3, 1).
Обобщенный случай Ковалевской . . . . . . . . . . . . . . . 118
Волчок и ротатор. (119). Волчок Ковалевской в двух полях. (119). Волчок
Ковалевской в одном поле. (122).
1. «Правильное» построение L–A-пары обобщенного случая Ко-
валевской. Бигамильтоновость . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2. Алгебра so(3, 1) — волчок Лагранжа . . . . . . . . . . . . 127
3. L–A-пара для случая Ковалевской – Соколова . . . . . . . . 127
§ 5. Многомерные аналоги случая Лагранжа . . . . . . . . . . . . 132
1. Многомерный аналог случая Лагранжа . . . . . . . . . . . 133
2. Система Богоявленского с максимальным набором некомму-
тативных интегралов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3. Волчок в кососимметричном квадратичном потенциале . . 136
4. Приводимые интегрируемые системы и блочно-диагональные
представления Лакса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Метод цепочек подалгебр. (138). Случай Эйлера на so(4). (139).
5. L–A-пара случая Гесса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
§ 6. Волчок, связанный с алгеброй g2 . . . . . . . . . . . . . . . . 141
§ 7. Волчок Горячева – Чаплыгина . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
1. L–A-пара Борисова – Мамаева . . . . . . . . . . . . . . . . 144
2. L–A-пара Бобенко – Кузнецова. Связь со случаем Ковалевской 147
§ 8. Суперпозиция методов сдвига аргумента и лиевых пучков. Фор-

мулировка общего алгоритма . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Гиростат Жуковского – Вольтерра. (149). L–A-пара случая Рубановско-
го. (150).
§ 9. Приложение к главе 2. L–A-пары многомерных обобщений в
динамике твердого тела . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
1. Формулировка общего алгоритма . . . . . . . . . . . . . . 152
2. Фазовые переменные и коммутационные соотношения . . . 154
3. Многомерная система Бруна–Богоявленского . . . . . . . . 155
4. Два волчка so(n) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5. Волчок so(n) и ротатор . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6. Частично симметричный волчок в линейных полях на алгебре
so(p, q) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7. Волчок Ковалевской в двух однородных полях . . . . . . . 159
8. Обобщение случая Лагранжа на so(n, 1) и gl(n). Случай мак-
симального набора линейных интегралов . . . . . . . . . . 160
9. Волчок Лагранжа на алгебре so(n) ⊕s so(n) — квадратичный
кососимметричный потенциал . . . . . . . . . . . . . . . . 161
ГЛАВА 3. Разделение переменных и r-матричный формализм . . 162

§ 1. Разделение переменных. Метод Гамильтона – Якоби . . . . . . 162
1. Метод Гамильтона – Якоби . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
2. Задача Якоби — геодезический поток на эллипсоиде . . . . 166
3. Задача Неймана . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4. Системы с полиномиальным потенциалом, допускающие раз-
деление переменных . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Полиномиальные потенциалы, разделимые в эллиптических коор-
динатах. (169). Интегрируемые потенциалы на n-осном эллипсои-
де. (171). Полиномиальные потенциалы, разделимые в сферокониче-
ских координатах. (171).
5. Рациональные разделяющиеся потенциалы и производящие
функции . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Частица в n+1 и на эллипсоиде (эллиптические координаты). (173).
Частица на сфере (сфероконические координаты). (175).
6. Разделение переменных и квадратичные интегралы . . . . . 176
§ 2. Переменные Ковалевской и их обобщения. L–A-пары 2 × 2 . . 178
Конструкция Фейрбанкса. (178). L–A-пара Переломова для волчка Кова-
левской. (180). Разделение переменных для случая Ковалевской – Соко-
лова. (183).
§ 3. Уравнения Абеля – Якоби, L–A пары 2×2 и решение Кёттера для
случая Стеклова – Ляпунова . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
ОГЛАВЛЕНИЕ 7
1. L–A-пара 2×2 как компактный способ записи уравнений Абе-

ля – Якоби . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
2. Гамильтоновость уравнений типа Абеля – Якоби . . . . . . 187
3. Инволютивное семейство с разделяющимися переменными 189
4. Построение L–A-пары по уравнениям Абеля – Якоби . . . . 190
5. Система Неймана . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6. Система Стеклова – Ляпунова для уравнений Кирхгофа . . . 195
7. Разделение случая Клебша для (M , γ) 6= 0 . . . . . . . . . 198
§ 4. Метод r-матрицы, интегрируемые системы и представление Лак-
са . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
1. r-матричный формализм . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
2. Периодическая цепочка Тоды . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3. Квадратичные алгебры (Склянина) и разделение переменных 207
Коммутативные семейства и разделение переменных. (210).
4. Разделение переменных для периодической цепочки Тоды . 213
5. Случай Ковалевской на пучке скобок . . . . . . . . . . . . 215
6. Обобщенный случай Горячева – Чаплыгина . . . . . . . . . 219
7. Волчок Ковалевской – Горячева – Чаплыгина . . . . . . . . . 223
8. Новый случай интегрируемости на so(4) . . . . . . . . . . 225
Приложения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
A. Аналогия системы Клебша – Переломова и задачи Якоби о гео-
дезических на эллипсоиде . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
B. Интегрируемые геодезические потоки, связанные с классически-
ми интегрируемыми задачами динамики твердого тела . . . . 232
Метрики на двумерной сфере S 2 . (232). Случай Эйлера и метрика на
сфере Пуассона. (234). Случай Лагранжа и «метрика вращения». (235).
Случай Клебша. (235). Случай Горячева—Чаплыгина. Геодезический по-
ток с кубическим дополнительным интегралом. (236). Случай Ковалев-
ской. (236). Случай Чаплыгина (обобщенный случай Ковалевской). (237).
C. Интегрируемые геодезические потоки на однородных простран-
ствах . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
1. Общая конструкция. Отображение момента . . . . . . . . . 238
2. Волчок Шоттки – Манакова и его вырождения . . . . . . . 246
3. Еще один интегрируемый геодезический поток . . . . . . . 251
4. Волчок Эйлера — разделение переменных для систем с тремя
степенями свободы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
D. Интегрируемые системы на двумерной сфере. Небесная механи-
ка в искривленных пространствах . . . . . . . . . . . . . . . 257
1. Обобщенная задача Эйлера двух центров . . . . . . . . . . 257
2. Задача n-гуковских центров на сфере . . . . . . . . . . . . 259
E.
Алгебраические преобразования скобок Пуассона . . . . . . . 261
1. Групповые преобразования пучка . . . . . . . . . . . . . . 262
2. Преобразования, связанные с симплектическими переменны-
ми Андуайе – Депри . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
3. Изоморфизм орбит алгебр e(3) и so(3, 1) . . . . . . . . . . 266
4. Преобразование, связанное с углами Эйлера . . . . . . . . 267
F. Необходимые и достаточные условия интегрируемости обобщен-
ных цепочек Тоды . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
1. Обобщенные цепочки Тоды . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
2. Необходимые условия интегрируемости . . . . . . . . . . . 269
3. Классификация диаграмм Дынкина и соответствующих непри-
водимых интегрируемых цепочек . . . . . . . . . . . . . . 272
4. Первые интегралы, L–A-пары и явное интегрирование . . . 274
5. Комментарии и исторические замечания . . . . . . . . . . 278
Список литературы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Предметный указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Введение
В этой книге мы вводим читателя в современную теорию конечномер-

ных интегрируемых гамильтоновых систем, иллюстрируя ее на различных
механических и физических задачах. При этом мы сосредоточиваемся на
различных вопросах и методах, большинство из которых развито совсем
недавно и поэтому мало представлены в имеющейся монографической ли-
тературе, а журнальные публикации являются слишком разрозненными.
Возможно, именно поэтому представленный в книге материал является
несколько неоднородным, что связано также с тем, что многие вопросы
не являются до конца проработанными и находятся в состоянии развития.
Изложение в книге (глава 1) начинается с теории пуассоновых струк-
тур, являющейся основой современной гамильтоновой механики, подробнее
познакомиться с которой можно по книгам [18, 78, 80]. При изложении хоро-
шо известных результатов здесь мы, как правило, ограничиваемся формули-
ровками известных теорем, не приводя подробных доказательств. В первой
главе мы также даем введение в методы установления интегрируемости
многомерных динамических систем, основанные на использовании пред-
ставления Лакса (L–A-пары). Введены также необходимые объекты диф-
ференциальной геометрии, в основном связанные с тензорными законами
сохранения, наличие которых, как оказывается, и приводит к возможности
записи уравнений движения в форме Лакса.
Отметим, что метод L–A-пары, предложенный П. Лаксом в 1968 году,
был особенно популярным в 70–80-х годах прошлого века в связи с возник-
шим оживлением вокруг теории солитонов и открытия нескольких новых
систем эволюционных (бесконечномерных) интегрируемых уравнений ти-
па Кортевега-де-Фриза, нелинейного уравнения Шредингера, sine-Gordon и
др. В те годы исследования интенсивно велись несколькими различными
школами (в Америке — Абловиц, Сигур, Флашка, Лакс, Ньюэл, в Москве —
Новиков, Кричевер, Дубровин, Веселов, Захаров, Манаков, в Ленинграде —
Фаддеев, Тахтаджан, Склянин и др.). В московской школе основное внима-
ние уделялось явному интегрированию уравнений в тэта-функциях (функ-
циях Бейкера – Ахиезера). На этом пути С. П. Новиковым было предложе-
но представление Лакса со спектральным параметром и проанализирова-
на динамика полюсов функций Бейкера – Ахиезера, позволяющая получить
общее решение в тэта-функциях. В московской и ленинградской школах
особенное внимание было уделено гамильтоновой структуре динамических
10 ВВЕДЕНИЕ
уравнений (в большинстве случаев — бесконечномерных). В ленинградской

школе было указано, что возможность гамильтонова описания связана с
существованием r-матрицы, зная которую, как оказалось, можно не только
получить L–A-пару, но и сделать заключение о полной интегрируемости
системы. На этом пути были разработаны различные приемы нахождения
L–A-пар, благодаря которым их удалось построить для большого класса
задач динамики — от бесконечномерных и многочастичных систем типа це-
почек Тоды до многомерных волчков, обобщающих классические задачи
динамики твердого тела. Отметим также, что иногда технически оказалось
проще построить U–V-пару или уравнение нулевой кривизны, из которого
далее также можно сделать выводы об интегрируемости.
В книге мы рассматриваем различные интегрируемые конечномерные
системы, хотя и уделяем особое внимание многомерным волчкам, которые
входят в нашу основную область интересов.
В динамике многомерных волчков первые L–A-пары (со спектральным
параметром) были построены С. В. Манаковым и А. М. Переломовым, из ко-
торых следует интегрируемость уравнений движения многомерного волчка
Эйлера (т. е. движения по инерции), а также аналога случая Клебша для мно-
гомерных уравнений Кирхгофа. При этом доказательство полноты семей-
ства интегралов (т. е. их достаточности для интегрирования по теореме Лиу-
вилля) стало особой проблемой, которая по-разному решалась несколькими
школами (А. Т. Фоменко, А. С. Мищенко; А. Г. Рейман, М. А. Семенов-Тян-
Шанский). Вскоре были получены L–A-пары для большинства многомер-
ных обобщений интегрируемых задач динамики твердого тела и найдены
новые интегрируемые системы в обычной трехмерной ситуации. С различ-
ными постановками задач о движении реального — трехмерного твердого
тела можно ознакомиться по нашей книге «Динамика твердого тела», РХД,
2001 [20].
Многомерные обобщения и L–A-пары для различных динамических
систем были получены их первооткрывателями разными способами. Так,
О. И. Богоявленский для многомерного обобщения задачи Бруна и цепочек
Тоды, связанных с корневыми диаграммами алгебр Ли, использовал яв-
ные анзатцы, А. Г. Рейман и М. А. Семенов-Тян-Шанский основывались на
теоретико-групповых подходах, связанных с методом r-матрицы, А. Т. Фо-
менко и А. С. Мищенко развивали метод сдвига аргумента. Во второй главе
этой книги мы приводим свой алгоритм построения L–A-пар, связанных
с естественными тензорными законами сохранения и бигамильтоновостью
системы. Он позволяет не только получить почти все известные ранее L–A-
пары из динамики волчков наиболее простым способом, но и найти новые
нетривиальные интегрируемые системы [104]. Несмотря на то, что этот ме-
тод был опубликован в нескольких статьях [11, 98] и, частично, в книге [18],
он остался, видимо, малодоступным даже специалистам, занимающимся
этой областью. Здесь мы снабдили изложение необходимыми доказатель-
ВВЕДЕНИЕ 11
ствами, а также привели окончательные результаты в виде справочника

(приложение к гл. 2), который позволяют быстро выписать L–A-пару для
любого интегрируемого волчка.
Отметим также, что некоторые задачи динамики многомерных волч-
ков, а также почти все известные многочастичные системы типа цепочек
Тоды не поддаются нашему методу. Для них либо не возможно естествен-
ное бигамильтоново описание, либо оно является не совсем подходящим
для использования нашего метода. В главе 3 мы собрали специальные при-
емы для описания таких систем, надлежащая теория при этом основана
на методе r-матриц. Тем не менее метод r-матричного (R-операторного)
описания системы не имеет прямого динамического происхождения и до
сих пор основывается на ряде хитроумных алгебраических манипуляций
с матрицами, полное владение которыми достигается лишь многочислен-
ными упражнениями (в современный период — с использованием пакетов
MAPLE, Mathematica, MATLAB и т. д.), и в основном использует технику
решеточных моделей.
В своем изложении метода r-матрицы мы старались отразить его гео-
метрические стороны, а также представить его как часть общего мето-
да теории пуассоновых структур, подробное изложение которой с при-
ложением к различным задачам классической динамики (не обязательно
интегрируемым) содержится в уже упомянутой книге [18]. Для описан-
ного в книге класса задач метод r-матрицы оказывается связан с раз-
личными классами квадратичных скобок Пуассона (квадратичных алгебр
Склянина) и некоторой новой общей процедурой разделения переменных,
что является значительным продвижением со времен Якоби, когда были
введены эллиптические и сфероконические координаты. Мы также при-
водим ряд совсем новых результатов, полученных нами при написании
книги.
Сделаем еще несколько отступлений. Начиная писать эту книгу, мы
думали в основном сосредоточиться на бигамильтоновости и связанным
с ней алгоритмом построения L–A-пар, который казался нам достаточно
универсальным. Однако постепенно, анализируя различные интересные ре-
зультаты и способы, при помощи которых они были найдены, мы убедились,
что вряд ли существует универсальный рецепт, способный ответить на все
вопросы теории интегрируемых систем. Поиск новых интегрируемых си-
стем до сих пор во многом остается искусством, и недаром многие системы
носят имя их открывателей.
Мы описали в книге ряд современных методов, которые нам кажут-
ся наиболее перспективными, хотя и каждый из них сам по себе имеет
свои границы. Интересно, что интегрируемость некоторых систем была
установлена различными способами (и различными авторами). Некоторые
важные вопросы интегрируемости остались за рамками этой книги. Это,
в первую очередь, относится к методу Пенлеве – Ковалевской, связанно-
12 ВВЕДЕНИЕ
му с ветвлением решений на комплексной плоскости времени. Этот метод

является во многих случаях очень эффективным — например с помощью
него С. В. Ковалевская нашла свой замечательный случай интегрируемости
уравнений Эйлера – Пуассона. Благодаря ему также возникли различные
техники, связанные с анализом алгебраической (М. Адлер, П. ван М ёрбеке)
и мероморфной (С. Л. Зиглин) интегрируемости (см. [122, 41, 59]). Мы так-
же не останавливаемся на современном развитии метода неопределенных
коэффициентов, который традиционно использовался для поиска новых ин-
тегрируемых систем. В последнее время, благодаря созданию мощных си-
стем аналитических вычислений, стало возможным выполнение громадно-
го объема манипуляций, что позволило, например, анализировать возмож-
ность существования у системы первых интегралов, являющихся полинома-
ми высоких степеней. Самым ярким достижением в этой области является
открытие В. В. Соколовым новых случаев интегрируемости в уравнениях
Кирхгофа, которые мы обсуждаем в гл. 2 и 3.
В уже упоминавшейся нашей книге [20] были собраны все (или почти
все) известные на момент ее выхода интегрируемые случаи динамики твер-
дого тела и соответствующие разделяющие переменные. За последнее время
были найдены новые системы разделяющих переменных, с помощью кото-
рых удалось проинтегрировать ряд задач, которые обозначены в книге [20],
как нерешенные. В этой книге мы привели все эти новые достижения. Нам
также удалось разобраться в работе Кёттера [141], в которой были кратко
приведены разделяющие переменные для случая Стеклова – Ляпунова, но,
к сожалению, нет указания пути, с помощью которого можно показать, что
они являются разделяющими. Результат Кёттера был недавно реконструи-
рован в [118] с использованием современных алгебро-геометрических ме-
тодов. Мы приводим соответствующие рассуждения в модифицированной
форме в главе 3.
В заключение мы также особо отметим роль различных схем класси-
фикации и упорядочивания результатов в современной науке, для которой,
к сожалению, типично их отсутствие. Вследствие этого одни и те же ре-
зультаты получаются в различных школах и различными методами и их
становится сложно отождествить и ситуация может сильно запутаться. В
качестве примера мы сошлемся на последнее приложение к книге, посвя-
щенного обобщенным цепочкам Тоды. В главах 2, 3 мы приводим также
различные типы классификаций, приводящие к различным интегрируемым
системам в динамике многомерного твердого тела.
Публикация этой книги в серии «Современная метематика» преследует
цель привлечь к этой области новое поколение исследователей, т. к. многие
проблемы, поставленные в этой книге, не поддаются решению ни одним
из описанных методов. Для современной теории динамических систем их
решение способно пролить свет на эволюцию многомерных интегрируемых
задач, изучение которых, в принципе, только начинается.
ВВЕДЕНИЕ 13
Мы благодарны за многочисленные обсуждения различных задач и ме-

тодов В. В. Козлову, М. А. Семенову-Тян-Шанскому, И. Маршаллу, В. В. Со-
колову, А. В. Цыганову, Ю. Н. Федорову.
Эта книга не была бы написана без плодотворного и многократного
взаимодействия с А. В. Болсиновым, который аккуратно прочитал всю книгу
и сделал ценные замечания. Он также написал приложение C, посвященное
интегрируемым геодезическим потокам на однородных пространствах. За
все это мы ему искренне благодарны.
20 марта 2003 А. В. Борисов, И. С. Мамаев
О книге А. Г. Реймана, М. А. Семенова-Тян-Шанского

«Интегрируемые системы. Теоретико-групповой подход»
Во время подготовки к печати нашей книги нам стала доступна ру-
копись новой книги А. Г. Реймана и М. А. Семенова-Тян-Шанского «Инте-
грируемые системы. Теоретико-групповой подход», выходящей в той же
серии.
Эта книга представляет собой расширенный и обновленный вариант
обзора, выходивший ранее в ВИНИТИ в серии «Итоги науки и техники. Со-
временные проблемы математики. Фундаментальные направления», т. 16,
1987 г. [61]. К сожалению, обзор был трудно читаемым и сильно сокра-
щенным по сравнению с реальными планами авторов. Новое издание су-
щественно расширено и снабжено новыми библиографическими ссылками
и, безусловно, является хорошим руководством по теории интегрируемых
систем.
В то же время здесь мы хотим высказать свое мнение относительно
этой книги, понимая при этом, что оно будет носить несколько субъектив-
ный характер. Тем не менее, существует ряд принципиальных моментов,
относительно которых наши позиции как специалистов в области инте-
грируемых систем сильно расходятся. Любопытно отметить совершенное
пренебрежение авторов к ссылкам на работы по тематике книги, которые
не укладываются в их подход, связанный в основном c r-матричным ме-
тодом. Не упомянуты, например, результаты В. В. Козлова и Д. В. Трещева 1
для обобщенных цепочек Тоды [42, 43], Ю. Н. Федорова и А. В. Болсинова
относительно эллиптических L–A-пар [14, 82, 120], обобщенных случа-
ев Клебша и Стеклова – Ляпунова, И. Маршалла относительно бигамильто-
новости волчка Ковалевской и корректного построения соответствующей
1 Новая обобщенная интегрируемая цепочка Тоды, открытая В. В. Козловым и
Д. В. Трещевым в работе [42] 1989 г., до сих пор остается неизвестной большинству спе-
циалистов, как и принадлежащие им классификационные результаты.
14 ВВЕДЕНИЕ
L–A-пары [157]. В этот обзор также не включены новые и, как нам ка-
жется, наиболее интересные приложения r-матричного подхода к динамике
твердого тела и цепочкам Тоды, связанные с квадратичными алгебрами
Склянина. Эти результаты недавно были получены В. Б. Кузнецовым [154],
В. В. Соколовым и А. В. Цыгановым [75] и подробно излагаются в нашей
книге. В обзоре также полностью игнорируются наши собственные резуль-
таты (например, новая L–A-пара для случая Горячева – Чаплыгина, возник-
шие на этом пути нелинейные скобки Пуассона, новый алгоритм построе-
ния L–A-пар [11, 104]).
К сожалению, такой подход типичен для многих научных школ, кото-
рые сильно сосредоточиваются на развитии собственных методов, пытаясь
придать им универсальный характер. Однако сама обсуждаемая книга яв-
ляется наиболее выразительным свидетельством того, что такого метода,
пригодного для всех случаев жизни, не существует, все многообразие инте-
грируемых систем и их свойств нельзя получить с помощью одного общего
универсального алгоритма.
Еще раз можно подчеркнуть крайне формализованное (и совершенно
непригодное для, например, механиков) изложение большинства вопросов
теории многомерных волчков, не снабженное никакими комментариями,
связывающими их с общими принципами динамики. Относительно истори-
ческих замечаний можно лишь отметить их крайнюю односторонность.
Не будучи однозначными привеженцами метода сдвига аргумента и
полноты инволютивных семейств интегралов, развиваемой А. С. Мищенко,
А. Т. Фоменко, В. В. Трофимовым, А. В. Болсиновым, все же мы отметим,
что большинство результатов обсуждаемого обзора, связанных с динами-
кой многомерных волчков, может быть получено и с помощью этих мето-
дов. В некотором смысле они даже эквивалентны подходу, развиваемому
А. Г. Рейманым и М. А. Семеновым-Тян-Шанским для случая римановых
симметрических пар. При этом одни и те же проблемы одинаково хоро-
шо описываются различными методами и их первоначальное обнаружение
является лишь некоторой исторической случайностью. Например, новый
волчок на so(4) с интегралом четвертой степени (связанный с алгеброй g 2 )
возник первоначально в классификации А. С. Мищенко и А. Т. Фоменко, ко-
торые просто не обратили на него никакого внимания. Далее он был об-
наружен М. Адлером и П. Ван Мербеке с помощью метода Ковалевской и
создаваемой ими теории вполне алгебраически интегрируемых систем. Они
же предъявили первый интеграл. Далее А. Г. Рейман, М. А. Семенов-Тян-
Шанский построили L–A-пару с помощью своего метода, хотя нет никаких
проблем воспользоваться и другими соображениями (связанные, например,
со сдвигом аргумента или нашим алгоритмом, основанном на бигамильто-
новсти), изложенными в нашей книге.
Представление Лакса для обобщенной задачи Бруна было получено
О. И. Богоявленским [8, 9] при помощи явного анзатца. Он также дал этой
ВВЕДЕНИЕ 15
задаче многочисленные физические интерпретации. Несколько ранее эта

система встречалась в работе А. Г. Реймана, однако он не только не обра-
тил внимание на ее реальное механическое (и физическое) значение, но и
допустил некоторые неточности в вычислениях.
Многочисленные новые системы, найденные В. В. Соколовым и
А. В. Цыгановым [73, 74], вообще были получены не с помощью «правиль-
ных» построений из теоретико-группового похода, а с использованием ме-
тода неопределенных коэффициентов и различных компьютерных систем
аналитических вычислений.
Мы также лишь частично согласны с утверждением авторов относи-
тельно того, что в последние десятилетия теория интегрируемых систем
в основном развивалась в квантовой области. С другой стороны, напри-
мер, открытие новых интегрируемых случаев в уравнениях Кирхгофа [73],
четырехмерном волчке [22], а также новых методов разделения перемен-
ных [75], представляющих собой реальный прогресс со времен Якоби, нам
кажется достаточно впечатляющим достижением в классике. Впрочем, мы
здесь воздержимся от дальнейших комментариев, которые могут привести
к рассуждениями о структуре познания и эволюции математических мето-
дов исследования (т. е. что является более важным — решение классических
проблем, либо развитие новой области, в которой еще ничего не известно).
Тем не менее, высказав здесь свою точку зрения на интегрируемые
системы, имеющую общефилософский и методологический характер — на-
сколько природу можно описать одним универсальным принципом, мы под-
черкнем, что новая книга А. Г. Реймана и М. А. Семенова-Тян-Шанского,
несомненно, является полезной для широкого круга специалистов по инте-
грируемым системам, как наиболее полное описание одного из перспектив-
ных подходов к их изучению, с помощью которого авторы сами достигли
значительных результатов, которые, несомненно, останутся в этой науке.
Например, в качестве бесспорных достижений можно указать обобщение
случая Ковалевской и L–A-пару для случая Адлера и ван-Мербеке. Мы
также обсуждаем эти случаи в нашей книге с различных позиций (см. так-
же [20]).
Глава 1
Общий формализм динамики
многомерных волчков
§ 1. Скобки Пуассона и гамильтонов формализм

1. Пуассоновы многообразия
Все динамические системы, рассматриваемые в этой книге, являются
гамильтоновыми. Это утверждение следует понимать в некотором обобщен-
ном смысле, который отличается, но, тем не менее, тесно связан с обычным
каноническим формализмом. Такие системы допускают каноническую га-
мильтонову форму не во всем фазовом пространстве, а на некотором общем
уровне первых интегралов, имеющих геометрическое или динамическое
происхождение. В качестве основного примера, на котором мы собираем-
ся иллюстрировать общие методы анализа динамических систем, являются
различные формы уравнений динамики твердого тела. Подробный анализ
различных форм уравнений и интегрируемых случаев для обычной физи-
ческой трехмерной ситуации содержится в нашей книге [20].
В этой книге основное внимание уделено изучению n-мерных обобще-
ний этих уравнений и, соответственно, их интегрируемых случаев. В част-
ности, речь пойдет о многомерных обобщениях уравнений Эйлера, Эйлера –
Пуассона, Кирхгофа и многомерных аналогах случаев Лагранжа, Ковалев-
ской, Клебша и т. д.
В многомерной ситуации многим фактам нельзя дать естественно-
го геометрического и механического описания. Но имеющиеся глубокие
аналогии с обычной физической (трехмерной) динамикой позволяют пе-
реносить многие результаты на произвольное число измерений — снабжая
их необходимыми модификациями. Наиболее явно существующие анало-
гии можно обнаружить при записи уравнений движения в алгебраической
форме. Здесь мы понимаем алгебраическое представление как в обычном
смысле, т. е. алгебраичность (обычно, полиномиальность) системы диффе-
ренциальных уравнений движения, так и как связь с гамильтоновым фор-
мализмом на алгебрах Ли. В этом формализме скобка Пуассона является
линейной по фазовым переменным и при алгебраичности (полиномиаль-
ности) гамильтониана уравнения движения также будут алгебраическими
§ 1. СКОБКИ ПУАССОНА И ГАМИЛЬТОНОВ ФОРМАЛИЗМ 17
(полиномиальными). Такой подход наиболее приемлем для поиска интегра-

лов, частных решений, анализа устойчивости. Еще раз напомним, что более
подробно с теорией линейных и нелинейных пуассоновых структур можно
познакомиться по нашей книге [18].
Здесь мы вкратце изложим основные определения и результаты, необ-
ходимые для записи и анализа уравнений n-мерных волчков в разных по-
тенциальных полях. Отметим также, что само развитие теории пуассоновых
структур во многом было стимулировано динамикой многомерных волчков,
так как последняя позволяет сделать абстрактные формулировки многих
теорем более наглядными и содержательными.
Скобки Пуассона и их свойства. Обычная гамильтонова форма
уравнений динамики имеет вид
dq dp
q̇ = = ∂H , ṗ = = − ∂H , H = H(q , p), (1.1)
dt ∂p dt ∂q
где канонические координаты (q , p) определены на некотором четномер-

ном многообразии (q , p) ∈ M 2n — фазовом пространстве (dim M = 2n).
Функция H называется гамильтонианом. Величина n = dim M называет-
2
ся числом степеней свободы гамильтоновой системы (1.1). В дальнейшем
мы рассматриваем только автономные системы, т. е. предполагается, что
гамильтониан H не зависит явно от времени.
Дивергенция векторного поля (1.1) равна нулю, то есть фазовый поток
является несжимаемым (теорема Лиувилля).
Если ввести скобку Пуассона двух функций F и G по формуле
X ∂F ∂G
{F, G} = − ∂F ∂G , (1.2)
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
i
то уравнения (1.1) можно переписать в виде
q̇i = {qi , H}, ṗi = {pi , H}. (1.3)
Любая дифференцируемая функция F = F (q , p) также эволюционирует по

гамильтонову закону:
Ḟ = {F, H}. (1.4)
Уравнения (1.1) не являются инвариантными относительно произволь-
ных координатных преобразований. Кроме того, при записи основных урав-
нений динамики твердого тела в виде (1.1) они теряют алгебраичность и
приобретают особенности, не связанные с существом задачи. Например,
классические углы Эйлера, используемые при анализе движения тяжелого
18 ГЛАВА 1
твердого тела вокруг неподвижной точки, вырождаются на полюсах сферы

Пуассона, что делает их малопригодными для многих исследований (как
аналитических, так и численных) (см. [20]). Прежде чем привести уравне-
ния движения в более приемлемой форме, сохраняющей основные свойства
канонической записи, остановимся на инвариантном изложении гамильто-
новой механики.
При инвариантном построении гамильтонова формализма, следуя
П. Дираку [19], исходят из уравнений (1.3) и постулируют свойства скобок
Пуассона1 , определенных для функций, заданных на некотором многообра-
зии M . Требуется, чтобы эти скобки удовлетворяли следующим условиям:
1◦ . {λF1 + µF2 , G} = λ{F1 , G} + µ{F2 , G}, λ, µ ∈ R — билинейность,
2◦ . {F, G} = −{G, F } — кососимметричность,
3◦ . {F1 F2 , G} = F1 {F2 , G} + F2 {F1 , G} — правило Лейбница,
4◦ . {{H, F }, G} + {{G, H}, F } + {{F, G}, H} = 0 — тождество Якоби.
Скобку Пуассона {·, ·} мы будем называть также пуассоновой структурой,
а многообразие M , на котором она определена, — пуассоновым многообра-
зием.
В приведенном определении мы отказались от требования невырож-
денности (т. е. для любой функции F (x ) 6≡ const существует функция
G(x), {F, G} 6≡ 0), которое заведомо выполнено для канонической струк-
туры (1.2). Отказ от этого свойства позволяет, например, ввести скобку
Пуассона для нечетномерных систем. В большинстве рассмотренных да-
лее ситуациях пуассонова структура оказывается вырожденной и обладает
функциями Казимира Fk (x ), коммутирующими со всеми переменными xi
и, стало быть, с любыми функциями G(x ) на M : {Fk , G} = 0. Функции
Казимира называют также центральными функциями, казимирами или ан-
нуляторами.
Свойства 1◦ – 4◦ позволяют записать скобку Пуассона функций F и G
в явном координатном виде
X
{F, G} = {xi , xj } ∂Fi ∂Gj . (1.5)
i,j
∂x ∂x
Базисные скобки J ij = {xi , xj } называются структурными функциями

пуассонова многообразия M относительно данной, вообще говоря, локаль-
ной системы координат x = (x1 , . . . , xn ) [60, 80]. Они образуют струк-
турную матрицу (тензор) J = kJ ij k размера n × n.
1 В дальнейшем мы говорим как скобки, так и скобка Пуассона, допуская здесь некоторую
вольность речи.
Если
0 E
J= , E = kδij k, (1.6)
−E 0
то получаем каноническую скобку Пуассона, определяемую формулой (1.2).
Структурная матрица J(x ) удовлетворяет следующим условиям, выте-
кающими из 1◦ – 4◦ :
I. кососимметричность:
J ij (x ) = −J ji (x ), (1.7)
II. тождество Якоби:

Xn
jk ij ki
J il ∂J l + J kl ∂J l + J jl ∂J l = 0. (1.8)
l=1
∂x ∂x ∂x
Поэтому, например, всякая постоянная кососимметрическая матри-

ца kJ ij k задает пуассонову структуру.
Инвариантный объект, определяемый тензором J, является бивектором
(бивекторным полем):
X
J(dF, dG) = J ij (x ) ∂Fi ∂Gj ,
∂x ∂x
где dF — ковектор с компонентами ∂Fi .
∂x
Векторное поле v = X H = {x , H} = J(dH)1 определяет на многооб-
разии (произвольной размерности) гамильтонову систему, которая в компо-
нентной записи имеет вид
X
ẋi = XHi
= {xi , H} = J ij (x) ∂Hj . (1.9)
j
∂x
Функция H = H(x) при этом также называется гамильтонианом (функцией

Гамильтона).
Коммутатор векторных полей и скобки Пуассона связаны соотношени-
ем (это является следствием тождества Якоби)
[X H , X F ] = −X {H,F } .
1 Отметим, что обозначение {x , H} для гамильтонова векторного поля не является обще-
принятым, формально оно не является корректным, т. к. использует неопределенную нелиней-
ную скобку Пуассона вектора и функции. Однако всегда ясно, о чем идет речь, если правильно
представлять себе соответствующие компонентные соотношения. В любом случае это лучше,
чем, например, sgrad H.
20 ГЛАВА 1
Несложно также проверить, что любое гамильтоново поле порождает преоб-

разование — сдвиг на фиксированное время вдоль траекторий системы (1.9)
(фазовый поток), сохраняющее скобки Пуассона.
Функция F (x) называется первым интегралом системы, если ее про-
изводная вдоль системы равна нулю Ḟ = X H (F ) = 0, это условие эквива-
лентно тому, что {F, H} = 0.
Структурный тензор, оказывается, является тензорным инвариантом
фазового потока, т. е. производная Ли вдоль векторного поля v (1.9) потока
равна нулю Lv J (x ) = 0. Несложно показать, что тензорными инвариантами
также являются нетривиальные тензоры
J ∧ J, . . . , (J ∧ . . . ∧ J)k/2 ,
где k — ранг пуассоновой структуры (см. далее). Более высокие степени

тензора J тождественно равны нулю.
Первые интегралы также являются тензорными инвариантами нуле-
вого ранга. Инвариантная мера, которой всегда обладают уравнения (1.9)
(вследствие теоремы Лиувилля), является инвариантом максимального ран-
га.
Замечание. В отличие от гамильтоновых систем, произвольные ди-
намические системы могут не обладать ни одним тензорным инвари-
антом (даже мерой). Существует промежуточный класс систем — него-
лономные системы [21], которые в зависимости от параметров могут
обладать различными наборами тензорных инвариантов. В этом случае
возникает целая иерархия интегрируемости для этих систем.
Система уравнений
F1 (x) = 0, . . . , Fk (x) = 0 (1.10)
задает систему инвариантных соотношений (определяющих инвариантное

многообразие), если {Fi , H} = 0, i = 1, . . . , k, на многообразии, опреде-
ляемом условиями (1.10). Несложно показать, что в этом случае
n
X
{Fi , H} = λi (x )Fi (x ),
i=1
где λi (x ) — некоторые функции в фазовом пространстве. Инвариантные

соотношения в динамику систематически ввел Т. Леви-Чивита. Соотноше-
ния (1.10) обычно в дальнейшем задают некоторую (сингулярную!) орбиту
коприсоединенного представления в алгебре Ли, обладающую некоторы-
ми интересными динамическими свойствами. Например, некоторые орбиты
могут быть касательными расслоениями n-мерных сфер S n и интегрируе-

мые волчки могут порождать интегрируемые геодезические потоки на этих
сферах. В еще более специальных случаях на таких сингулярных орбитах
может быть достигнуто разделение переменных — в отличие от произволь-
ной орбиты, для которой явное интегрирование иногда выполнить суще-
ственно сложнее.
Невырожденная скобка. Симплектическая структура. Если скоб-
ка Пуассона является невырожденной, то ей однозначно сопоставляется за-
мкнутая невырожденная 2-форма. Действительно, для любой гладкой функ-
ции F операция X F = {F, ·} является дифференцированием и задает неко-
торый касательный вектор на M . Используя 1◦ – 4◦ , в этом случае можно
показать, что в таком виде можно представить каждый касательный вектор.
Определим 2-форму ω 2 по формуле
ω 2 (X G , X F ) = {F, G}. (1.11)
◦ ◦
Из условий 1 – 4 следует, что она билинейна, кососимметрична, невыро-
ждена и замкнута. Эта 2-форма называется симплектической структурой,
а многообразие M — симплектическим многообразием. Несложно показать,
что симплектическое многообразие является четномерным.
PВ координатном представлении форма (1.11) имеет вид ω 2 =
= ωij dxi ∧ dxj , где kωij k = kJ k , в каноническом случае (1.6) ω 2 =
ij −1
i,j
P
= dpi ∧ dqi . К такому виду по теореме Дарбу приводится локально
i
всякая симплектическая структура. В следующем пункте мы сформулируем
эту теорему в более общей форме.
Симплектическое слоение. Обобщение теоремы Дарбу. Если скоб-
ка Пуассона является вырожденной, то фазовое пространство расслаивается
на симплектические слои (листы), ограничение пуассоновой структуры на
которые уже невырождено. Эти слои, как правило, представляют собой об-
щий уровень всех функций Казимира. На слое справедлива теорема Дарбу,
согласно которой уравнения движения имеют канонический вид. Однако
для приложений сведение к такой системе не всегда бывает необходимым,
поскольку, как правило, ведет к потере алгебраичности дифференциальных
уравнений.
Рангом пуассоновой структуры в точке x ∈ M называется ранг струк-
турного тензора в этой точке. Очевидно, что он четен. Под рангом пуас-
соновой структуры на всем многообразии M понимают ранг, который она
имеет в некоторой точке общего положения x ∈ M. Для симплектических
многообразий ранг пуассоновой структуры в любой точке постоянен и мак-
симален.
Сформулируем общую теорему Дарбу для произвольных пуассоновых
многообразий [18, 60].
22 ГЛАВА 1
Теорема 1. Пусть (M, {· , ·}) — пуассоново многообразие размер-

ности n, и в точке x ∈ M ранг скобки {· , ·} локально постоянен и
равен 2r. Тогда существует локальная система (канонических) коор-
динат x1 , . . . , xr , y1 , . . . , yr , z1 , . . . , zn−2r , в которой скобки Пуассона
имеют вид
{xi , xj } = {yi , yj } = {xi , zk } = {yi , zk } = {zk , zl }=0, {xi , yj } = δij ,
где 1 6 i, j 6 r, 1 6 k, l 6 n − 2r.
В указанных координатах симплектический лист задается уравнениями
i , (ci = const), а симплектическая структура на нем задается формой
zi = cP
ω = dxi ∧ dyi . Листы общего положения (для которых ранг равен 2r)
i
называются регулярными.
Через точки, для которых ранг скобки Пуассона не максимален (мень-
ше 2r), проходят сингулярные симплектические листы (орбиты коприсо-
единенного представления в случае алгебры Ли и скобки Ли–Пуассона).
Они задаются некоторой системой соотношений (1.10), которые являются
инвариантными для произвольного гамильтониана потока. Как уже было
указано, такие орбиты представляют особый интерес и будут далее подроб-
но исследованы.
2. Скобка Ли – Пуассона
Скобки Ли – Пуассона и алгебры Ли. Один из самых важных при-
меров пуассоновых структур связан с алгебрами Ли. Пусть c kij — структур-
ные константы алгебры Ли g в базисе v 1 , . . . , v n . Скобка Ли – Пуассона
пары функций F, H, заданных на некотором линейном пространстве V с
координатами x = (x1 , . . . , xn ), определяется формулой
n
X
{F, H} = Jij (x ) ∂F ∂H , (1.12)
∂xi ∂xj
i,j=1
P
где Jij (x ) = ckij xk — линейный по xk структурный тензор. Все необхо-
k
димые тождества 1◦ –4◦ (см. п. 1) для структурного тензора можно получить
из свойств структурных констант алгебры Ли:
1. ckij = −ckji ,
X
2. (clim cm l m l m
jk + ckm cij + cjm cki ) = 0.
m
Cимплектические листы структуры Ли – Пуассона, как известно из те-
ории алгебр Ли, представляют собой орбиты коприсоединенного представ-
ления соответствующей группы Ли. Уравнения Гамильтона для структуры
Ли – Пуассона в покомпонентной записи имеют вид

X
ẋi = {xi , H} = ckij xk ∂Hj . (1.13)
k,j
∂x
Уравнения (1.13) можно записать также в инвариантном бескоординат-

ном виде
ẋ = ad∗dH (x ), x ∈ g∗ , (1.14)
где ad∗ξ , (ξ ∈ g) — оператор коприсоединенного представления алгебры Ли
g : ad∗ξ : g∗ → g∗ .
Инвариантное определение скобки Ли – Пуассона. Орбиты копри-
соединенного представления. Чтобы определить скобку Ли – Пуассона
инвариантным образом, простраство V следует интерпретировать как двой-
ственное пространство g∗ алгебры Ли g. Тогда дифференциалы dF и dG
можно рассматривать как элементы самой алгебры Ли g и определить скоб-
ку следующей формулой:
{F, G} = x ([dF (x ), dG(x )]) x ∈ g∗ .
Напомним, что коприсоединное представление группы Ли G и алгебры

Ли g на коалгебре g∗ определяются следующими тождествами:
Ad∗X x (ξ) = x (Ad−1X ξ), x ∈ g∗ , ξ ∈ g, X ∈ G,

ad∗a x (ξ) = x (−[a, ξ]), x ∈ g∗ , ξ, a ∈ g.
Симплектические листы структуры Ли – Пуассона представляют со-

бой орбиты коприсоединенного представления соответствующей группы
Ли.
Действительно, достаточно показать, что касательные пространства к
орбите и к симплектическому листу, проходящим через точку x ∈ V = g ∗ ,
совпадают. Касательное пространство к симплектическому листу порожда-
ется гамильтоновыми векторными полями, т. е. векторами вида ad∗dH (x ),
где dH пробегает дифференциалы всевозможных функций, т. е. всю ал-
гебру Ли g. Но именно так устроено касательное пространство к орбите
коприсоединенного представления.
Из этого утверждения, в частности, следует, что функциями Казимира
скобки Ли – Пуассона являются инварианты коприсоединенного представ-
ления группы Ли G.
Отметим, что в случае полупростых алгебр Ли, например so(n), коп-
рисоединенное представление совпадает с присоединенным. Это связано с
наличием в полупростом случае невырожденной Ad-инвариантной формы
24 ГЛАВА 1
на алгебре Ли, которая задает естественное отождествление g и g ∗ (формы

Киллинга). В частности, уравнения (1.13) принимают форму Лакса
ẋ = [dH(x ), x ],
а в качестве функций Казимира здесь можно рассматривать следы степеней
или коэффициенты характеристического многочлена матрицы x (здесь ис-
пользуются естественное матричное представление полупростой алгебры
Ли g).
Алгебра so(n). В случае алгебры Ли so(n), рассматриваемой как
пространство кососимметрических n × n-матриц, алгебра функций Казими-
ра порождается функциями вида
n−1
Tr x 2k , k = 1, 2, . . . , , если n нечетно;
√ 2
2k n−2
Tr x и Pf(x ) = det x , k = 1, 2, . . . , , если n четно.
2
Отметим, что любая орбита (как регулярная, так и сингулярная) в
алгебре so(n) задается как совместная поверхность уровня функций Ка-
зимира. Другими словами, функции Казимира разделяют орбиты. Однако
эта поверхность уровня будет регулярной только для орбит максимальной
размерности (дифференциалы указанных выше функций Казимира будут
независимы в каждой точке орбиты). В случае сингулярных орбит функции
Казимира становятся зависимыми на орбите, в результате чего размерность
орбиты падает.
Алгебра sp(2n). Для стандартного матричного представления
x ∈ sp(2n) функции Казимира, определяющие регулярную орбиту, имеют
вид
Tr x 2k , k = 1, . . . , 2n.
Алгебра su(n). Функции Казимира, определяющие регулярную орби-
ту для стандартного матричного представления x ∈ su(n), имеют вид
Tr x k , k = 2, . . . , n.
Алгебра e(n). В качестве еще одного примера рассмотрим случай
группы движений n-мерного евклидова пространства E(n) = SO(n) × R n .
Алгебру Ли e(n) этой группы (которая не является полупростой) можно
представить как множество пар (M, γ), где M ∈ so(n) — кососимметриче-
ская матрица размера n × n, γ ∈ Rn . Отождествим алгебру с двойственным
пространством при помощи (неинвариантного!) скалярного произведения
h(M, γ), (A, b)i = Tr MA + hγ, bi,
где hγ, bi — евклидово скалярное произведение в R n .
Укажем явный вид коприсоединенного действия группы и алгебры на

двойственном пространстве при таком отождествлении. Имеем
hAd∗(X,a) (M, γ), (A, b)i = h(M, γ), Ad−1
(X,a) (A, b)i =
= h(M, γ), (XAX−1 , X−1 Aa + X−1 b)i =

= Tr MX−1 AX + hγ, X−1 Aa + X−1 bi =
= Tr(XMX−1 + aγ > X−1 )A + hXγ, bi =

= h(XMX−1 + 1 a · (Xγ)> − (Xγ) · a > , Xγ), (A, b)i.
2
Отсюда

Ad∗(X,a) (M, γ) = (XMX−1 + 1 a · (Xγ)> − (Xγ) · a > , Xγ).
2
Аналогично
had∗(Y,a) (M, γ), (A, b)i = h(M, γ), − ad(Y,a) (A, b)i =
= h(M, γ), (AY − YA, Aa − Yb)i =
= Tr M(AY − YA) + hγ, Aa − Ybi =
= Tr([Y, M] + aγ > )A + hYγ, bi =

= h([Y, M] + 1 a · γ > − γ · a > , Yγ), (A, b)i.
2
Откуда

ad∗(Y,a) (M, γ) = ([Y, M] + 1 a · γ > − γ · a > , Yγ).
2
Инварианты коприсоединенного представления в этом случае могут
быть описаны следующим образом. Рассмотрим кососимметрическую мат-
рицу размера (n + 1) × (n + 1) вида

M γ
C(M, γ) = .
−γ > 0
Обозначим через I2k (M, γ) сумму всех диагональных миноров размера
2k этой матрицы, содержащих последний столбец и последнюю строку.
Функциями Казимира, или, что то же самое, инвариантами коприсо-
единенного представления группы E(n), являются функции вида
I2k (M, γ), k = 1, 2, . . . , n , если n четно;
2
√ n−1
I2k (M, γ) и Pf C = det C, k = 1, 2, . . . , , если n нечетно.
2
26 ГЛАВА 1
§ 2. Примеры из динамики твердого тела

В динамике твердого тела скобка Ли – Пуассона встречается наибо-
лее часто. Это связано с тем, что конфигурационное пространство систе-
мы, как правило, является некоторой комбинацией естественных групп Ли
(SO(3), E(3), . . .). Однако при редукции по циклическим переменным мо-
гут возникнуть нелинейные скобки Пуассона [18, 20] (см. также § 7 гл. 2).
Уравнения Эйлера – Пуассона. Классические уравнения Эйлера –
Пуассона, описывающие движение тяжелого твердого тела вокруг непо-
движной точки, могут быть записаны как уравнения Гамильтона со скобкой
Ли – Пуассона, определяемой алгеброй e(3) = so(3)⊕ s R3 , представляющей
собой алгебру Ли группы движений трехмерного евклидового пространства.
Она неполупроста и является полупрямой суммой алгебры вращений so(3)
и трансляций R3 трехмерного пространства. Базисные скобки Пуассона
имеют вид
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , γj } = εijk γk , {γi , γj } = 0, (2.1)
а гамильтониан
H = 1 (AM , M ) + µ(r , γ), M , γ, r ∈ R3 . (2.2)

2
В формулах (2.1), (2.2) вектор M = (M1 , M2 , M3 ) — кинетический момент

в проекциях на оси связанной с телом системы координат;
γ = (γ1 , γ2 , γ3 ) — единичный орт вертикали в проекциях на те же оси;
r = (r1 , r2 , r3 ) — постоянный радиус-вектор центра масс;
A = I−1 = diag(a1 , a2 , a3 ) — тензор, обратный тензору инерции, µ —
вес тела.
Скобка (2.1) является вырожденной и обладает двумя функциями Кази-
мира F1 = (M , γ), F2 = (γ, γ), представляющими собой интеграл площа-
дей и геометрический интеграл. При r = 0 (движение по инерции) получа-
ются уравнения Эйлера движения свободного волчка. При этом уравнения
для M отделяются и могут быть записаны как уравнения Гамильтона на ал-
гебре so(3). Физическое происхождение гамильтоновой формы уравнений
Эйлера–Пуассона (2.1), (2.2) подробно обсуждается в книге [20].
Уравнения движения в алгебраической форме. В гамильтоновой
форме на скобке Ли – Пуассона можно представить уравнения движения
твердого тела вокруг неподвижной точки, движущегося в произвольном
потенциальном поле.
§ 2. ПРИМЕРЫ ИЗ ДИНАМИКИ ТВЕРДОГО ТЕЛА 27
Для натуральной системы с потенциальной энергией U (α, β, γ) имеем

гамильтониан
H = 1 (M , AM ) + U (α, β, γ), (2.3)
2
где A = I−1 , M — компоненты кинетического момента в проекциях на
подвижные оси, α, β, γ — проекции неподвижных ортов на подвижные
оси (направляющие косинусы).
При этом скобка Пуассона определяется алгеброй so(3)⊕ s (R3 ⊕R3 ⊕R3 ),
являющейся полупрямой суммой алгебры вращений и трех алгебр трансля-
ций
{Mi , Mj } = −εijk Mk , {Mi , αj } = −εijk αk ,
(2.4)
{Mi βj } = −εijk βk , {Mi , γj } = −εijk γk ,
{αi , αj } = {βi , βj } = {γi , γj } = {αi , βj } = {αi , γj } = {βi , γj } = 0.
Гамильтоновы уравнения движения (1.9) в явной форме имеют вид
Ṁ = M × ∂H + α × ∂H + β × ∂H + γ × ∂H ,
∂M ∂α ∂β ∂γ
(2.5)
α̇ = α × ∂H , β̇ = β × ∂H , γ̇ = γ × ∂H .
∂M ∂M ∂M
В виде (2.5) могут быть также представлены уравнения движения твердого
тела в обобщенно-потенциальном, например магнитном, поле, в этом случае
гамильтониан H содержит члены, линейные относительно M (см. далее).
Скобка Пуассона (2.4) является вырожденной и обладает шестью функ-
циями Казимира
f1 = (α, α), f2 = (β, β), f3 = (γ, γ),

(2.6)
f4 = (α, β), f5 = (α, γ), f6 = (β, γ).
Размерность неособого симплектического листа, гомеоморфного (ко)каса-

тельному расслоению трехмерной сферы T ∗ S 3 , равна шести. Вследствие
выполнения соотношений ортонормированности, симплектический лист,
соответствующий физическим динамическим системам, определяется усло-
виями: f1 = f2 = f3 = 1, f4 = f5 = f6 = 0. Так как симплектический лист
является шестимерным, система (2.5) имеет три степени свободы.
Кватернионное представление уравнений движения. Для практи-
ческих вычислений избыточность уравнений (2.5) является очень неудоб-
ной, так как, например, при численном интегрировании этих уравнений
28 ГЛАВА 1
быстро нарушаются соотношения ортонормированности. Этого недостатка

лишена кватернионная форма представления уравнений движения, указан-
ная авторами в [17, 18]. Матрица направляющих косинусов Q в кватерни-
онном представлении имеет вид
 
λ20 + λ21 − λ22 − λ23 2(λ0 λ3 + λ1 λ2 ) 2(λ1 λ3 − λ0 λ2 )
 
Q = (α, β, γ) =  2(λ1 λ2 − λ0 λ3 ) λ20 − λ21 + λ22 − λ23 2(λ0 λ1 + λ2 λ3 )  ,
2(λ0 λ2 + λ1 λ3 ) 2(λ2 λ3 − λ0 λ1 ) λ20 − λ21 − λ22 + λ23
а соответствующие коммутационные соотношения запишутся в форме
{Mi , Mj } = −εijk Mk , {Mi , λ0 } = 1 λi ,

2
(2.7)
{Mi , λj } = − 1 (εijk λk + δij λ0 ), {λµ , λν } = 0.
2
Определяющая их алгебра Ли l(7) представляет собой полупрямую сумму
алгебры вращений so(3) и алгебры трансляций R 4 : l(7) ≈ so(3) ⊕s R4 .
Скобка (2.7) является вырожденной. Она обладает единственной функ-
цией Казимира
F (λ) = λ20 + λ21 + λ22 + λ23 . (2.8)
Неособый симплектический лист также гомеоморфен кокасательному рас-
слоению трехмерной сферы T ∗ S 3 , его размерность равна шести.
Уравнения движения могут быть записаны в следующем виде
Ṁ = M × ∂H + 1 λ × ∂H + 1 ∂H λ − 1 λ0 ∂H ,
∂M 2 ∂λ 2 ∂λ0 2 ∂λ

(2.9)
λ̇0 = − 1 λ, ∂H , λ̇ = 1 λ × ∂H + 1 λ0 ∂H ,
2 ∂M 2 ∂M 2 ∂M
λ = (λ1 , λ2 , λ3 )
и для их интегрируемости также не хватает еще двух дополнительных инво-
лютивных интегралов. Кватернионные уравнения динамики твердого тела
в гамильтоновой форме (2.9) были впервые получены авторами в [17].
§ 3. ТЕОРЕМЫ ОБ ИНТЕГРИРУЕМОСТИ ГАМИЛЬТОНОВЫХ СИСТЕМ 29
§ 3. Теоремы об интегрируемости гамильтоновых систем.

Примеры интегрируемых систем
1. Алгебра интегралов. Теорема Лиувилля и ее обобщение
Кроме фазового пространства, множество значений первых инте-
гралов системы, оказывается, также может быть рассмотрено как но-
вое многообразие, обладающее пуассоновыми свойствами. На этом мно-
гообразии возникает естественная пуассонова структура, введенная еще
К. Якоби [88]. Действительно, скобка Пуассона двух первых интегра-
лов есть снова первый интеграл (теорема Якоби). Следовательно, ис-
ходная пуассонова (например симплектическая) структура на фазовом
пространстве определяет пуассонову структуру на пространстве интегра-
лов. По методу Якоби для построения множества интегралов необходи-
мо выбрать пару первых интегралов системы и каждый раз добавлять
их скобки Пуассона к предыдущим интегралам. На некотором шаге по-
лучаются функционально зависимые интегралы. Из этого набора инте-
гралов следует выбрать максимальное множество функционально незави-
симых интегралов, определяющих координаты на пространстве интегра-
лов. Все остальные интегралы (и их скобки Пуассона) будут являться
функциями выбранных. В качестве примера Якоби, исследуя задачу трех
тел, рассмотрел скобки Пуассона первых интегралов, образующих алге-
бру Ли группы вращений (so(3)) и группы движений евклидова простран-
ства (e(3)).
Если система обладает достаточно обширным набором первых ин-
тегралов, то она является полностью интегрируемой. В этом разделе мы
приведем два варианта теоремы Лиувилля о полной интегрируемости га-
мильтоновой системы. Один из них, наиболее употребительный, связан с
наличием n независимых инволютивных интегралов (n — половина размер-
ности фазового пространства канонической гамильтоновой системы (1.1)).
Второй вариант является более редким, когда количество независимых пер-
вых интегралов больше чем n, но не все они являются инволютивными.
В этом случае говорят о некоммутативной интегрируемости, а сами си-
стемы иногда называют суперинтегрируемыми. Более полное представле-
ние о механизмах интегрируемости гамильтоновых систем можно получить
в [2, 4, 16, 18, 41].
Теорема 2 ([2, 4, 41]). Пусть M2n — фазовое пространство га-

мильтоновой системы со стандартной симплектической структурой
и гамильтонианом H(p, q ). Предположим, что эта система имеет n
интегралов движения F1 , . . . , Fn в инволюции
{Fi , Fj } = 0, i, j = 1, . . . , n.
30 ГЛАВА 1
Если
1. на множестве
Ma = {(p, q ) ∈ R2n : Fi (p, q ) = ai }
функции F1 , . . . , Fn независимы;
2. множество Ma является связной и компактной поверхностью,
то
а. решение гамильтоновой системы на поверхности M a полу-
чается в квадратурах;
б. поверхность Ma является n-мерным тором Tn , несущим ква-
зипериодические движения;
в. в окрестности поверхности Ma существуют такие кано-
нические координаты I1 , . . . , In , ϕ1 , . . . , ϕn (0 6 ϕi 6 2π),
называемые переменными действие-угол, в которых уравне-
ния движения имеют вид
∂H(I1 , . . . , In )
I˙i = 0, ϕ̇i = ωi (I1 , . . . , In ) = , i = 1, . . . , n.
∂Ii
Координаты I1 , . . . , In нумеруют инвариантные торы, а ϕi угловые

переменные на них. Траектории системы представляют собой квази-
периодические обмотки с частотами ωi , вообще говоря, меняющимися
от тора к тору.
Обычно всюду плотно в фазовом пространстве расположены резонанс-
ные и нерезонансные торы. В резонансном случае между частотами ω i
имеется хотя бы одно из соотношений
n
X
ni ω i = 0
i=1
с целочисленными коэффициентами ni ∈ Z и поверхность Ma расслоена

на торы меньшей размерности (в частности — на периодические орбиты).
Вышеприведенная формулировка теоремы Лиувилля принадлежит Арноль-
ду [2].
Сформулируем теперь некоммутативный вариант теоремы Лиувилля.
Теорема 3. Предположим, что гамильтонова система на симплек-
тическом многообразии M 2n имеет n+k интегралов F1 , F2 , . . . , Fn+k ,
причем на поверхности Ma = {x ∈ M 2n : Fi (x ) = ai , 1 6 i 6 n + k}
эти функции независимы, а в ее окрестности постоянен ранг матри-

цы скобок Пуассона k{Fi , Fj }k. Тогда, если поверхность Ma связна и
компактна и ранг матрицы скобок Пуассона не превосходит 2k, то
поверхность Ma диффеоморфна (n−k)-мерному тору и на ней можно
выбрать угловые переменные ϕ1 , . . . , ϕn−k mod 2π так, чтобы урав-
нения Гамильтона приняли вид
ϕ̇s = ωs = const(1 6 s 6 n − k).
Теорема 3 в различных вариантах была доказана в работах Н. Н. Не-
хорошева [57], А. С. Мищенко, А. Т. Фоменко [55] и А. В. Браилова [24].
Некоммутативное интегрирование тесно связано с редукцией по Дираку,
которая подробно обсуждается в работе [19].
Обобщение этих теорем на случай вырожденных скобок Пуассона оче-
видно — надо только рассматривать ограничение системы на симплектиче-
ский лист и использовать приведенные выше утверждения. В дальнейшем
мы столкнемся с примерами многомерных волчков, обладающих как ком-
мутативным, так и некоммутативным полным набором интегралов.
Приведем ряд примеров интегрируемых гамильтоновых систем в ос-
новном с двумя степенями свободы с дополнительными интегралами вто-
рой, третьей и четвертой степени по импульсам. Здесь мы не преследуем
цели дать полный список таких систем, а только дадим читателю почувство-
вать разнообразие интегрируемых систем и структуры первых интегралов.
Отметим, что интегралы первой степени по импульсам (линейные ин-
тегралы) соответствуют понижению порядка по Раусу, а интегралы более
высоких степеней (> 4) встречаются существенно реже (одна из таких си-
стем описана в § 3 гл. 2).
Рассмотрим сначала случай квадратичных по импульсам интегралов
движения.
2. Квадратичные по импульсам интегралы и разделение переменных
Оказывается, что существование квадратичных интегралов для случая
двух степеней свободы тесно связано с разделением переменных, которое
подробно рассмотрено нами в § 1 гл. 3. В этом разделе мы сосредоточимся
на достаточно элементарных системах, поэтому от читателя требуется по-
нимание разделения переменных на уровне стандартных курсов механики.
Укажем общий вид натурального гамильтониана, задающий разделение
в эллиптических координатах
f (u) − g(v)
H = 1 (p21 + p22 ) + , (3.1)
2 u2 − v 2
дополнительный интеграл
v 2 f (u) − u2 g(v)
F = (q1 p2 − q2 p1 )2 + cp21 + 2 ,
u2 − v 2
32 ГЛАВА 1
где эллиптические координаты (u, v) выражаются через декартовы (q 1 , q2 )

по формулам. q
2u2 = r2 + c + (r2 + c)2 − 4cq12 ;
q
2v 2 = r2 + c − (r2 + c)2 − 4cq12 ; (3.2)
r2 = q12 + q22 .
В частности, можно отметить системы, разделимые в полярных координа-
тах (r, θ)
B(θ)
H = 1 (p21 + p22 ) + A(r) + 2 , (3.3)
2 r
F = 1 (q1 p2 − q2 p1 )2 + B(θ),
2
где
r2 = q12 + q22 , q1 = r cos θ, q2 = r sin θ.
В параболических координатах (ζ, η)

H = 1 (p21 + p22 ) + 1r A(ζ) + B(η) , (3.4)
2

F = (q1 p2 − q2 p1 )p2 − 2r ηA(ζ) − ζB(η) ,
где
r + q1 r − q1
r2 = q12 + q22 , ζ= , η= . (3.5)
2 2
Для декартовых координат (q1 , q2 )
H = 1 (p21 + p22 ) + U1 (q1 ) + U2 (q2 ), (3.6)

2

F = 1 p21 + U1 (q1 ) или F = 1 p22 + U2 (q2 ) .
2 2
Приведем несколько более частных систем такого типа.
Задача Эйлера двух центров. В этом случае рассматривается «без-

массовая» частица на плоскости, притягивающаяся двумя неподвижными
ньютоновскими центрами с ньютоновским гравитационным взаимодействи-
ем, описываемая гамильтонианом
c c
H = 1 (p21 + p22 ) − r1 − r2 , (3.7)
2 1 2
q q
r1 = (q1 − c)2 + q22 , r2 = (q1 + c)2 + q22 , c = const.
Неподвижные центры располагаются на прямой q2 = 0 в точках (±c, 0).

Дополнительный интеграл имеет вид

c (q − c) c2 (q1 + c)
F = 1 (p1 q2 − p2 q1 )2 − c2 p22 − c 1 r1 − r2 .
2 1
Система (3.7) разделяется в эллиптических координатах (3.2). В приложе-

нии E к гл. 3 мы укажем интегралы и разделяющие переменные для искрив-
ленной (т. е. рассматриваемой в пространстве постоянной кривизны) задачи
двух центров.
Задача Баррара. Движение точки в трехмерном пространстве в си-
ловом поле, потенциал которого в сферических координатах (r, θ, ϕ) имеет
вид
c c sin θ
U (r, θ) = r1 + 2 2 ,
r
где c1 , c2 — константы. Гамильтониан задачи

1 p2ϕ
H= 2 2 2
r pr + p θ + + c1 r + c2 sin θ , (3.8)
2mr2 cos2 θ
т. е. ϕ является циклической координатой, а соответствующий ей импульс

сохраняется pϕ = const. Зафиксировав его, получим разделимую систему
типа (3.3).
Задача Якоби. Интегрируемость системы трех частиц на прямой,
взаимодействие которых обратно пропорционально квадрату взаимных рас-
стояний, была известна еще Якоби [88]. Он показал, что данная задача
допускает разделение переменных при произвольных массах частиц и кон-
стантах взаимодействия.
34 ГЛАВА 1
Функция Лагранжа в этом случае имеет вид

3
X X
1 gij
L= mi q̇i2 − . (3.9)
2 (qi − qj )2
i=1 i<j
Перейдем к координатам Якоби


 m1 q 1 + m 2 q 2 + m 3 q 3

 R= ,
m1 + m 2 + m 3

 m q + m 3 q3
 x1 = q 1 − 2 2 , x2 = q 2 − q 3 .
m2 + m 3
Кинетическая энергия при этом остается диагональной
T = 1 M Ṙ2 + 1 M1 ẋ21 + 1 M2 ẋ22 ,

2 2 2
m1 (m2 + m3 ) m2 m3
M = m 1 + m 2 + m 3 , M1 = , M2 = ,
m1 + m 2 + m 3 m1 + m 2
а потенциальная не зависит от R.
Введем полярные координаты r, ϕ в плоскости x1 , x2 по формулам
p p
x1 = M1 r cos ϕ, x2 = M2 r sin ϕ
и перейдем к каноническим переменным в системе центра масс ( Ṙ = 0)

2
!
1 p
p2r + 2 + 12 B(ϕ),
ϕ
H= (3.10)
2 r r

где

1  g12
B(ϕ) = √ 
 r 2 +
M2  M2 m3
cos ϕ − sin ϕ
M1 m2 + m 3


g13 g23  .
+ r 2 +
M2 m2 sin2 ϕ 

cos ϕ + sin ϕ
M1 m2 + m 3
Таким образом переменные разделяются.

В случае совпадения масс m1 = m2 = m3 = 1 и констант взаимодей-

ствия g12 = g13 = g23 = 1, функция B не зависит от ϕ. В этом случае задача
остается интегрируемой также для потенциалов взаимодействия типа V =
= rk , k = 1, 2, 4. Неинтегрируемость систем при других k обсуждается
в [195].
Вследствие разделения переменных система (3.9) обладает дополни-
тельным (кроме циклического, связанного с инвариантностью относитель-
но трансляций) квадратичным интегралом. В случае g ij = mi mj он имеет
вид
X 3
(pi − pG )2
G=2 mi (qi − qG )2 mi +
i=1
(3.11)
X mi mj X 3 2
+ − qi p i − q G p G ,
i<j
(qi − qj )2 i=1
m i qi P
где qG = — координата центра масс, pG = pi — постоянная
mi
циклического интеграла.
Система Гарнье (R. Garnier, 1919 г.) [138]. Система с 2n степенями
свободы q1 , , . . . , qn , Q1 , , . . . , Qn задается гамильтонианом
Xn n
X X 2
H(p, q ; P, Q) = 1 p i Pi + a i qi Q i + qi Q i . (3.12)
2
i=1 i=1
Система (3.12) допускает 2n инвариантных соотношений вида

qi = Q i , pi = P i , i = 1, , . . . , , n.
При ограничении на это инвариантное многообразие в случае 2-х степеней
свободы получаем систему (1978) [139], разделяющуюся в эллиптических
координатах
H = 1 (p21 + p22 ) + Aq12 + Bq22 + (q12 + q22 )2 . (3.13)

2
Дополнительный интеграл имеет вид
F = 1 p21 + 1 (q1 p2 − q2 p1 )2 + Aq12 + q12 (q12 + q22 ).

2 2(B − A)
Потенциал обобщенной системы Гарнье имеет вид
U = Aq12 + Bq22 + (q12 + q22 )2 + C2 + D2 , (3.14)

q1 q2
36 ГЛАВА 1
а дополнительный интеграл
F = 1 p21 + Aq12 + C2 + q12 (q12 + q22 )+

2 q1
q 2 q 2
+ 1 (q1 p2 − q2 p1 )2 + 2C q
2
+ 2D q
1
.
2(B − A) 1 2
Система Фоккера – Планка [173]. Гамильтониан этой системы име-

ет вид
H = 1 (p21 + p22 ) + p1 q1 q2 + p2 (aq12 + bq22 ).
2
В общем случае она не является интегрируемой.
Общий интеграл, указанный в [90, 194], имеет вид
a = 1, b = −1, F = p21 + 2p1 q1 q2 − 1 q14 + q12 q22 .

2 4
Рациональный потенциал. В работе [133] приведены различные

случаи интегрируемости в разделяющихся переменных системы с гамиль-
тонианом
H = 1 (p21 + p22 ) + Cq1α+2 + q1α q22 .
2
1) α = 0, C произвольно, F = p22 + 2q22 ;
2) α = −4, C произвольно, F = (p1 q2 − q1 p2 )2 + 2(C + 1)q1−2 q22 + 2q1−4 q24 ;
3) α = −6, C = 1 , F = p21 q2 − p1 p2 q1 + q1−4 q2 + 2q1−6 q23 .

4
Системы типа Хенона – Хейлеса (см., например, [66, 194]) имеют

гамильтониан
H = 1 (p21 + p22 ) + q12 q2 + ε q23 . (3.15)
2 3
Общие интегралы найдены только при ε = 1, 6, 16 [111, 141, 181, 194]:
ε = 1, F = p1 p2 + 1 q13 + q1 q22 ;
3
ε = 6, F = −4p1 (p1 q2 − p2 q1 ) + 4q12 q22 + q14 ;
ε = 16, F = 1 p41 + q12 q2 p21 − 1 q13 p1 p2 − 1 q16 − 1 q14 q22 .
4 3 18 3
Обобщенная система Хенона – Хейлеса с гамильтонианом
H = 1 (p21 + p22 ) + 1 (Aq12 + Bq22 ) + q12 q2 + ε q23 (3.16)

2 2 3
имеет общие интегралы
ε = 1, A = B, F = p1 p2 + 1 q13 + q1 q22 + Aq1 q2 ;

3
ε = 6, F = q14 + 4q12 q22 − 4p1 (p1 q2 − p2 q1 ) + 4Aq12 q2 +
+(4A − B)(p21 + Aq12 );
ε = 16, B = 16A, F = 1 p41 + q12 q2 p21 − 1 q13 p1 p2 − 1 q16 −
4 3 18
2
− 1 q14 q22 − A q14 q2 + A p21 q12 + A q14 .
3 3 2 4
Подробное изучение системы с кубическим потенциалом вида
U = a(cq23 + q12 q2 ) (3.17)

началось в работе [130] (система Хенона – Хейлеса, M. Henon, C. Heiles,
1964 г.). При c = 1/3 и c = 2, как следует из приведенных выше фор-
мул, система допускает квадратичный интеграл движения и интегрируется
методом разделения переменных.
Дополнительный интеграл для случая (3.16) при ε = 6 нашел Дж. Грин
(J. Greene) [143]. В случае ε = 16, A 6= 0 первый интеграл четвертой степени
был указан Грамматикосом, Рамани, Доризи [142] и Хитаринтой [131].
В работе [132] приведены различные случаи интегрируемости систем
с гамильтонианом H = (p21 + p22 )/2 + V (x, y), где V (x, y) — полиномы
(в том числе и комплексные) от координат степени не выше 5, обладаю-
щих дополнительным интегралом, полиномиальным по p 1 , p2 , степени не
выше 4.
Однородные полиномиальные потенциалы. В работе [168] (1982 г.)
найдена целая последовательность интегрируемых потенциалов, обобщаю-
щих случай (3.15)
[n/2]
X
Un = 2n−2k Ckn−k q12k q2n−2k (3.18)
k=0
с дополнительным интегралом
Fn = p1 (q1 p2 − q2 p1 ) + q12 Un−1 . (3.19)
38 ГЛАВА 1
Первые члены последовательности (3.18)
U1 = 2q2 ;
U2 = 4q22 + q12 ;
U3 = 8q23 + 4q12 q2 ;
U4 = 16q24 + 12q12 q22 + q14 ;
U5 = 32q25 + 32q12 q23 + 6q14 q2 ;
U6 = 64q26 + 80q12 q24 + 24q14 q22 + q16 .
Сравнивая с (3.4), заключаем, что система с потенциалом (3.18) разде-

ляется в параболических координатах. Причем очевидно также, что любая
линейная комбинация потенциалов (3.19) с постоянными коэффициентами
остается интегрируемой методом разделения переменных. Несложно ука-
зать аналогичную последовательность для эллиптических координат (3.2)
на плоскости. Подробный анализ этой задачи в пространственном и много-
мерном случае содержится в § 1 гл. 3, где также приведена производящая
функция для подобных потенциалов.
Рассмотрим более подробно случай потенциала четвертой степени.
Биквадратичный потенциал и его обобщения. Рассмотрим гамиль-
тонову систему с гамильтонианом
H = 1 (p21 + p22 ) + Aq14 + Bq12 q22 + Cq24 .

2
Она допускает разделение переменных и, соответственно, квадратичный по
импульсам дополнительный интеграл в случаях:
1) B = 0: уравнения разделяются в переменных q1 , q2 ;
2) B = 6A, C = A: система разделяется в координатах (q 1 + q2 ), (q1 − q2 );
3) B = 2A, C = A: система разделяется в полярных координа-
тах (r, θ) (3.3);
4) B = 12A, C = 16A: система разделяется в параболических координа-
тах (3.4) (см. потенциал U4 в предыдущей серии (3.19)).
Для этих систем несложно выписать соответствующий квадратичный
по pi интеграл.
Вырожденные (суперинтегрируемые) системы. Укажем также ряд
вырожденных натуральных систем на плоскости, обладающих замкнутыми
траекториями. Помимо двух квадратичных интегралов они обладают до-
полнительно независимым интегралом (третьей степени по импульсам) и
допускают разделение переменных одновременно для двух систем коорди-

нат. Для центральных сил (задача Бертрана) и геодезических на поверхно-
сти вращения (груша Таннери) результаты широко известны и приведены
во многих учебниках (см., например, [66]). Здесь мы приводим ряд менее
известных систем [66, 83], причем почти все они допускают представление
гамильтониана и дополнительного (кубичного) интеграла в форме, анало-
гичной системам Драша (см. ниже)
H = 1 (p2x + p2y ) + U (x, y),
2

F = 6w(x, y) ∂H py − px ∂H − P (px , py , x, y),
∂x ∂y
(p1 , p2 , q1 , q2 ) = (px , py , x, y).
Системы, допускающие разделение переменных в декартовых коорди-
натах, следующие:
γ y
U = α(4x2 + y 2 ) + βx + 2 , P = −px p2y , w = ; (A)
y 6
β γ xy
U = α(x2 + y 2 ) + 2 + 2 , P = −(xpy − ypx )px py , w = ; (B)
x y 6
xy
U = α(x2 + y 2 ) + β , (C)
(x2 − y 2 )2
x2 − y 2
P = −(xpy − ypx )(p2x − p2y ), w = ;
6
y2
U = α(9x2 + y 2 ), P = −(xpy − ypx )p2y , w=− . (D)
18
√ √ β √
U = α x + β y, P = α p3x − α p3y , w = xy; (E)
β √
√ x
U = α( x + βy), P = p3x , w = ; (F)
2β
Системы, допускающие разделение переменных в параболических ко-
ординатах, имеют вид:
β γ p
U = ε2 + α + + + δ x2 r−1 , r = x2 + y 2 , (G)
y r+x r−x y
yr2
P = −(xpy − ypx )2 px , w = ;
√ √ 6
U = (α + β r + x + γ r − x )r−1 , (H)
2
P = −(xpy − ypx ) p2x + p2y , w = − r .
3
40 ГЛАВА 1
3. Система с интегралами третьей степени по импульсам

Существование интегралов третьей степени по импульсам уже не свя-
зано непосредственно с разделением переменных. Приведем ряд систем
допускающих такие интегралы.
Потенциал Холта (C. Holt, 1982 г.) [135]. Потенциал и дополнитель-
ный интеграл имеют вид
H = 1 (p21 + p22 ) + U (q1 , q2 )

2 (3.20)
−2/3
U = q2 (cq22 + q12 + δ), c = 3/4,
−2/3 1/3
F = 2p31 + 3p1 p22 + 3p1 q2 (−3q22 + 2q12 + 2δ) + 18p2 q1 q2 .
Существуют обобщения потенциала Холта с интегралами четвертой и ше-
стой степени по импульсам [139].
Потенциал Фокаса – Лагерстрома (A. Fokas, P. Lagerstrom, 1980 г.)
[124].
U = (q12 − q22 )−2/3 ,
(3.21)
F = (p21 − p22 )(q1 p2 − q2 p1 ) − 4(q2 p1 + p2 q1 )(q12 − q22 )−2/3 .
Цепочка Тоды. Система из трех взаимодействующих частиц одина-
ковой массы на прямой с потенциалом
U (q1 , q2 , q3 ) = [v(q1 − q2 ) + v(q2 − q3 ) + v(q3 − q1 )], (3.22)
где
v(qi − qj ) = g 2 e−(qi −qj ) , g = const.
Интеграл имеет вид
F = p1 p2 p3 − p1 v(q2 − q3 ) − p2 v(q3 − q1 ) − p3 v(q1 − q2 ). (3.23)
Интеграл (3.23) был найден Хеноном [129]. Представление Лакса для си-
стемы (3.22) было найдено Флашкой и Манаковым. Оно обсуждается нами
далее (см. § 6).
Система (3.22) имеет три степени свободы, но обладает линейным ин-
тегралом вида
p1 + p2 + p1 = const.
Исключая соответствующую этому интегралу циклическую перемен-
ную получим систему с двумя степенями свободы с интегралом третьей
степени по импульсам (см. гл. 3 § 4, п. 4).
Системы Драша. Приведем полный список систем Драша вида
H = px py + U (x, y), (3.24)
допускающих интеграл третьей степени по «импульсам» p x , py . Как и ранее,

дополнительный интеграл мы будем искать в форме

F = 6w(x, y) ∂H py − px ∂H − P (px , py , x, y), (3.25)
∂x ∂y
где P является кубическим полиномом по импульсам. Отметим, что работа

Драша [116] содержит несколько неточностей. Приведем выражения для
потенциалов и интегралов движения, данные в работе [83]:
α + βxr1 y r2 + γxr2 y r1 ,
U = xy (а)
rj2 + 3rj + 3 = 0, r1 r2 = 3, j = 1, 2,
x2 y 2
P = (xpx − py y)3 , w= ;
2
β γ(y + µx)
U = √α + 2
+√ , (б)
xy (y − µx) xy(y − µx)2
P = 3(xpx − py y)2 (px + µpy ), w = xy(y − µx);
β γ
U = αxy + 2
+ , (в)
(y − ax) (y + ax)2
y 2 − a 2 x2
P = 3(xpx − py y)(p2x − a2 p2y ), w= ;
2
β γx
U=p α +p +√ , (г)
y(x − a) y(x + a) x − a2
2
P = 3py [(xpx − py y)2 − a2 p2x ], w = −y(x2 − a2 );

β γ
U = √α + √ + √ , (д)
xy x y
P = 3py px (xpx − py y), w = −2xy;
2 γx
2x + c
U = αxy + βy √ +√ , (е)
x2 + c x2 + c
x2 + c
P = 3p2y (xpx − ypy ), w= ;
2
42 ГЛАВА 1
U= α + β(y − 3mx) + γ(y − mx)(y − 9mx), (ж)

(y + 3mx)2
P = (px + 3mpy )2 (px − 3mpy ), w = −m(y + 3mx);
−2/3
14mxy m2 x2

U = y+ mx α+β y− mx +γ y − 2
+ , (з)
3 3 3 9

mpy 2 10mpx py m2 p2y
P = px − px + + , w = −m y + mx ;
3 3 9 3
U = αy −1/2 + βxy −1/2 + γx, (и)
P = 3p2x py ,
w = −y;
ρx
U =α y− + βx−1/2 + γx−1/2 (y − ρx), (к)
3
P = 3px p2y + ρp3y , w = x.
Здесь α, β, γ, µ, ρ, a, c и m — произвольные параметры. По сравнению
с результатами Драша [127], приведенными также в книге [66], исправлен
знак у функции w в случае (ж) и степень в потенциале U в случае (и).
4. Системы с интегралами четвертой и шестой степени по импульсам

Приведем ряд систем с потенциалом четвертой степени по импульсам.
Системы типа Хенона – Хейлеса с потенциалом
H = 1 (p21 + p22 ) + U (q1 , q2 ),

2 (3.26)
U = a(cq23 + q12 q2 )
при c = 16 допускают дополнительный интеграл вида

3
F = p41 + 4aq12 q2 p21 − 4 aq13 p1 p2 − 4 a2 q14 q22 − 2 a2 q16 .

3 3 9
Этот случай существования интеграла четвертой степени по импульсам был
указан независимо Холлом [127, 128] и Грамматикосом, Рамани и Дори-
зи [141].
В [140] был найден более общий случай

U = d 16 q23 + q12 q2 + a (q12 + 16q22 ), (3.27)
3 2
2
F = p41 + (2a + 4dq2 )q12 p21 − 4d q13 p1 p2 − 4d q14 (aq2 + dq22 ) + a2 q14 − 2d q16 .
3 3 9
Дальнейшее обобщение (3.27) имеет вид

U = d 16 q23 + q12 q2 + a (q12 + 16q22 ) + m2 + n6 ,
3 2 q1 q1
F = p41 + (2aq12 + 4dq2 q12 + 4mq1−2 + 4nq1−6 )p21 − 4dq13 p1 p2 /3−
−4dq14 (aq2 + dq22 )/3 + a2 q14 − 2d2 q16 /9 + 8dmq2 /3+
+8dnq2 q1−4 + 4(an + m2 )q1−4 + 8mnq1−8 + 4n2 q1−12 .
В [168] найден следующий случай интегрируемости:

√
U = 2q13 + q1 q22 + i 3q23 ,
9
2i p p3 + 2i q 3 p2 − (2q 3 + 2i√3q q 2 )p p +
F = p42 + √ 1 2 √ 2 1 2 1 2 1 2
3 3
√ (3.28)
2i q 3 + 4q q 2 )p2 +
+(4i 3q12 q2 + √ 2 1 2 2
3
4i q 3 q 3 + 2i q q 5 − q 2 q 4 − 5 q 6 , √
+√ 1 2 √ 1 2 1 2 i= −1.
3 3 9 2
Еще одно обобщение имеет вид [132]
U = 16 q13 + q1 q22 + Eq1 ,

3
(3.29)
F = p42 + 4q1 q22 p22 − 4 q23 p1 p2 − 4 q12 q24 − 2 q26 − E q24 .
3 3 9 3
Потенциалы типа Холта. В работе [133] приведен дополнительный

интеграл четвертой степени для потенциала

U = q1
−2/3 9 q2 + q2 (3.30)
2 1 2
в виде
−2/3 2 2 1/3 2/3
F = p42 + 2p22 p21 + 4q1 q2 p 2 + 24q1 q2 p1 p2 + 72q1 q22 ,
44 ГЛАВА 1
являющийся частным случаем (3.20). Интегрируемое обобщение этого по-

тенциала:

−2/3 9 2 2/3
U = q1 q1 + q22 + d + mq1 + nq2−2 + a(9q12 + 4q22 ),
2
1/3
F = p42 + 2p21 p22 + (16aq22 + 4nq2−2 )p21 + 24q1 q2 p1 p2 +
−2/3 2 2/3
+4p22 q1 (q2 + d) + mq1 + a(9q12 + 4q22 ) + nq2−2 + 16mq22 + (3.31)
−2/3 2 −2/3 −2 −2/3 2/3
+32adq1 q2 + 8dnq1 q2 + 8nq1 + 32amq1 q22 +
2/3 2/3
+8mnq1 q2−2 + 72q1 q22 + 72anq12 q2−2 + 4n2 q2−4 +
−2/3
+32aq1 (9q12 + q22 )q22 + 32a2 q22 (9q12 + 2q22 ).
В работе [133] был обнаружен еще один интегрируемый случай такого
типа, но с интегралом уже шестой степени по импульсам:
−2/3
U = q1 (12q12 + q22 );
4/3 −2/3 2 4
F = p62 + 3p42 p21 + (18q1 + 6q1 q2 )p2 + (3.32)
1/3 2/3
+72q1 q2 p32 p1 + 648q1 q22 p22 + 648q24 .
Биквадратичный потенциал. Еще один вид интегрируемого потен-
циала и соответствующего ему интеграла четвертой степени
U = q14 + 6q12 q22 + 8q24 , (3.33)
F = p41 + (24q12 q22 + 4q14 )p21 − 16q13 q2 p1 p2 + 4q14 p22 + 4q18 + 16q16 q22 + 16q14 q24 .
Известно два интегрируемых обобщения потенциала (3.33), которые
могут быть объединены в одну формулу
U = q14 + 6q12 q22 + 8q24 + k(q12 + 4q22 ) + m2 + n6 + l2 + eq2 ,

q1 q1 q2
I = p41 + 4p21 (q14 + 6q12 q22 + kq12 + mq1−2 + nq1−6 + eq2 )−
−(16q13 q2 + 4eq1 )p1 p2 + 4q14 p22 + 4m2 q1−4 + 8mq12 + 16mq22 + (3.34)
+4k 2 q14 + 8kq16 + 16kq14 q22 + 4q18 + 16q16 q22 + 16q14 q24 +
+e(8mq2 q1−2 − 2eq12 − 8q14 q2 − 16q12 q23 − 8kq12 q2 ) + 8lq14 q2−2 +
+n(8mq1−8 + 4nq1−12 + 8kq1−4 + 8q1−2 + 48q22 q1−4 ).
Первое обобщение получается при l = 0 [142], а второе при n = 0 и
l = 0 [133].
Обобщенные цепочки Тоды. Здесь мы в заключение укажем инте-

грируемую систему, возникающую из теории многочастичных систем (типа
цепочек Тоды). Потенциал в этом случае имеет вид
U (q1 , q2 ) = v1 (q1 ) + v2 (q2 ) + v3 (q1 − q2 ) + v4 (q1 + q2 ),
а система допускает интеграл
p21 p22
F = + g0 p21 + g1 p1 p2 + g2 p22 + h, h = h(q1 , q2 ),
2
где явные выражения для функций g0 , g1 , g2 имеют вид
g0 = v2 (q2 ), g1 = −v3 (q1 − q2 ) + v4 (q1 + q2 ), g2 = v1 (q1 ),
а функциональное уравнение для v1 , v2 , v3 , v4
[v4 (q1 + q2 ) − v3 (q1 − q2 )][v200 (q2 ) − v100 (q1 )]+
+2[v400 (q1 + q2 ) − v300 (q1 − q2 )][v2 (q2 ) − v1 (q1 )]+
+3v40 (q1 + q2 )[v20 (q2 ) − v10 (q1 )] + 3v30 (q1 − q2 )[v20 (q2 ) + v10 (q1 )] = 0.
Как замечено М. А. Ольшанецким и А. М. Переломовым [66], система до-
пускает следующие типы частных решений
v3 = v4 = g 2 v(x), v1 (x) = g12 v(x) + g22 v(2x) = v2 x,
√
g1 [g12 − 2g22 + 2g1 g2 ] = 0,
где v(x) — функция из следующих пяти видов
1. v(x) = x−2 ;
2. v(x) = a2 [sh ax]−2 , a = const;
3. v(x) = a2 [sin ax]−2 ;
4. v(x) = a2 ℘(ax), ℘(x) — функция Вейерштрасса;
5. v(x) = x−2 + ω 2 x2 , ω = const.
Обобщения этого результата даны Г. Бозисом (Bozis G.), В. И. Иноземцевым,
Д. Леви и С. Войцеховским. С. Войцеховский привел также более слож-
ные потенциалы, допускающие интеграл четвертой степени по импульсам
(см. [66]). Прямые методы поиска интегралов третьей и четвертой степени
обсуждаются в работе [140] и в обзоре Хитаринты [134].
46 ГЛАВА 1
Ряд интегрируемых систем с интегралом третьей и четвертой степени

на двумерной сфере S 2 может быть получен из случая Ковалевской и его
обобщений. Они рассмотрены нами в приложении к главе 3, приведены так-
же соответствующие геодезические потоки, допускающие интеграл третьей
и четвертой степени.
5. Трансцендентные по импульсам интегралы

Укажем два необычных случая, допускающих трансцендентные по им-
пульсам интегралы движения [66]. Отметим, что эти системы являются
несколько искусственными, кроме того, они являются вырожденными (су-
перинтегрируемыми).
1. q 1 2 1 q 1 2
H = 1 p21 + 1 p2 − q − ,
2 2 2 2 q2
(3.35)
q1 p 2 − q 2 p 1 + q 2
I1 = p2 ,
или p
2
I2 = p1 + ln q .
2
2.
H = 1 (p21 + p22 ) + 2q2 p1 p2 − q1 ,
2
I1 = p2 exp(p21 ), (3.36)
√ √
I2 = −q2 exp(−p21 ) + 1 2πp2 exp(p21 ) erf( 2p1 ),
4
где
Zx
erf(x) = √2
2
exp−t dt.
π
0
§ 4. БИГАМИЛЬТОНОВЫ СИСТЕМЫ 47
§ 4. Бигамильтоновы системы
1. Скобка Схоутена и согласованные скобки Пуассона
Введем еще один дополнительный, далее используемый, объект. Скоб-
кой Схоутена кососимметрических контравариантных i-тензора A и j-тен-
зора B (которые по общей терминологии являются мультивекторами) назы-
вается мультивектор размерности (i + j − 1) и определяемый координатным
образом как
1 X k ...k
[A, B]k2 ...ki+j = ε 2 i+j Apl2 ...li ∂ B m1 ...mj +
(i − 1)!j! p,l,m l2 ...li m1 ...mj ∂xp
(−1)i X k2 ...ki+j
+ ε B pm2 ...mj ∂ p Al1 ...li . (4.1)
i!(j − 1)! p,l,m l1 ...li m2 ...mj ∂x
Cкобка Схоутена имеет свойство «антисимметричности» и удовлетворяет

аналогу тождества Якоби (для k-мультивектора C)
[A, B] = (−1)ij [B, A],
(−1)ij [[B, C], A] + (−1)jk [[C, A], B] + (−1)ki [[A, B], C] = 0.

В частности, для бивектора (контравариантного 2-тензора)
X
J= J ij ∂ i ∧ ∂ j (4.2)
∂x ∂x
скобка Схоутена
X ik kj ij
[J, J]ijk = J nj ∂J n + J ni ∂J n + J nk ∂J n .
n
∂x ∂x ∂x
Тождество Якоби для скобки, определяемой тензором (4.2)

X
{F, G} = J ij ∂Fi ∂Gj , (4.3)
∂x ∂x
можно представить в виде
{{F, G}, H} + {{G, H}, F } + {{H, F }, G} =
X
= [J, J]ijk ∂Fi ∂Gj ∂Hk .
ijk
∂x ∂x ∂x
48 ГЛАВА 1
Поэтому то обстоятельство, что скобка (4.3) удовлетворяет тождеству Якоби

эквивалентно требованию [J, J] ≡ 0.
Пуассонова структура J1 согласована с пуассоновой структурой J0 ,
если [J0 , J1 ] = 0. В этом (и только в этом) случае любая скобка из набора
λJ0 + µJ1 , λ, µ ∈ R также удовлетворяют тождеству Якоби. Сам набор
образует пуассонов пучок скобок Пуассона — прямую в пространстве ско-
бок Пуассона. Любые две скобки из этого пучка являются согласованными.
В некотором смысле условие согласованности пуассоновых структур явля-
ется обобщением понятия инволютивности скалярных тензорных инвари-
антов — первых интегралов.
Явная форма записи условия согласованности скобок {·, ·} 0 и {·, ·}1
имеет вид: X
,→ ({{f, g}0, h}1 + {{f, g}1, h}0 ) = 0 (4.4)
для любых трех функций f, g, h. В формуле (4.4) суммирование выполнено

по всем циклическим перестановкам f, g, h.
2. Определение бигамильтоновости и мультигамильтоновости

Один достаточно универсальный способ обнаружения и доказательства
интегрируемости многомерных гамильтоновых систем состоит в нахожде-
нии для динамической системы (6.3) пары согласованных скобок Пуассона.
При этом предполагается, что кроме скобки Пуассона, определяемой бивек-
тором J0 , имеется еще одна согласованная с первой пуассонова структура,
такая что тензор Схоутена таких структур равен нулю [J 0 , J1 ] = 0. Сама
система при этом допускает запись в двух различных формах
ẋ = {x , H0 }0 = {x , H1 }1 , x ∈M (4.5)
и называется бигамильтоновой (Ji обозначает матрицу структурного тен-

зора соответствующего структуре {·, ·}i ).
Система, допускающая запись в n различных и независимых гамиль-
тоновых формах
ẋ = {x , f1 }1 = . . . = {x , fn }n , (4.6)
где все скобки {·, ·}1 , . . . {·, ·}n являются согласованными между собой, на-
зываются мультигамильтоновой.
3. Невырожденные бигамильтоновы системы

Предположим, что для двух пуассоновых структур J 0 , J1 одна из струк-
тур (например J0 ) невырождена. Тогда пучок λ{·, ·}0 + µ{·, ·}1 также назы-
вается невырожденным.
Принципиальное отличие такой ситуации от вырожденного случая со-

стоит в том, что мы можем корректно определить так называемый оператор
рекурсии
R = J1 J−1
0 ,
играющий важную роль в дальнейшей конструкции и интересный сам по
себе. Если рассматривать Ji как оператор из кокасательного пространства
Tx∗ M в касательное Tx M , то R — это линейный оператор в касательном
пространстве, т. е. R : Tx M → Tx M . Вместе с ним мы будем рассматривать
сопряженный оператор R∗ : Tx∗ M → Tx∗ M , который, очевидно, задается
формулой R∗ = J−1 0 J1 .
Следующее утверждение показывает, как условие согласованности J 0
и J1 может быть переформулировано в терминах оператора рекурсии.
Предложение 1. Пусть J0 и J1 — пуассоновы структуры, причем J0
невырождена. Тогда следующие условия эквивалентны:
1) пуассоновы структуры J0 и J1 согласованы;
2) дифференциальная 2-форма Ω1 = J−1 0 R, задаваемая тожде-
ством Ω1 (ξ, η) = J−1
0 (Rξ, η), замкнута;
3) тензор Нийенхейса, отвечающий оператору рекурсии R, тож-
дественно равен нулю.
Мы не будем приводить доказательства этого утверждения, ограничив-
шись ссылкой, например, на [101, 102, 108]. Напомним лишь, что тензор
Нийенхейса (Nijenhuis), отвечающий произвольному оператору R, опреде-
ляется как билинейная векторнозначная форма на парах векторных полей
u, v , задаваемая следующей формулой:
NR (u, v ) = −R2 [u, v ] + R[Ru, v ] + R[u, Rv ] − [Ru, Rv ]
или в координатном виде
n
!
X ∂Rli m ∂Rji m ∂Rjm i ∂Rlm i
(NR )ijl = m Rj − m Rl + R m − Rm .
m=1
∂x ∂x ∂xl ∂xj
Следующее утверждение показывает, что пара согласованных пуассо-

новых структур J0 , J1 позволяет построить целое семейство попарно со-
гласованных структур Jk (k ∈ N).
Предложение 2. Бивекторное поле Jk+1 = J1 (R∗ )k является пуас-
соновой структурой для любого k ∈ N. причем все такие структуры
попарно согласованы между собой, а также с J0 и J1 .
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО. См., например, [187].
50 ГЛАВА 1
Поясним, что выражение J1 (R∗ )k обозначает билинейную форму

на кокасательном пространстве, определенную по естественной формуле
Jk+1 (a, b) = J1 (R∗k a, b). Косая симметрия этой формы сразу следует из
определения оператора рекурсии, т. е. Jk+1 действительно является бивек-
тором.
Замечание. В описанной выше ситуации говорят, что пуассоновы
структуры Jk задают иерархию пуассоновых структур. Эта иерархия
была впервые введена Магри (Magri) и Льенаром (Lenard). Следует,
впрочем, заметить, что все структуры Jk получаются из исходных
структур J0 и J1 при помощи стандартных тензорных операций и по-
этому в естественном смысле не являются независимыми. Кроме того,
они удовлетворяют системе линейных соотношений, коэффициента-
ми которых являются коэффициенты характеристического многочле-
на оператора рекурсии. Действительно, если Q(t) = t n + an−1 tn−1 +
+ . . . a1 t + a0 — характеристический многочлен для R (или, что то же
самое, для R∗ ), то по теореме Гамильтона – Кэли
R∗n + an−1 R∗n−1 + . . . + a1 R∗ + a0 E = 0.
Рассмотрим теперь бигамильтоново векторное поле
v = {x , f1 }0 = {x .f0 }1 .
Конструкция, которая позволяет построить его первые интегралы и часто

приводит к полной интегрируемости, состоит в следующем. Рассмотрим
векторное поле вида v = {x , f1 }1 . Оказывается, оно является бигамильто-
новым, т. е. существует функция f2 такая, что
{x , f1 }1 = {x , f2 }0 . (4.7)
Продолжая процесс (4.7) по индукции, мы получаем систему рекур-

рентных соотношений
{x , fk }1 = {x , fk+1 }0 .
Легко видеть, что в терминах оператора рекурсии эта система соот-

ношений может быть записана в следующем естественном виде: df k+1 =
= R∗k+1 df0 (т. е. dfk+1 = R∗ dfk ), или в терминах гамильтоновых векторных
полей: J1 ∇fk = Rk v .
Можно показать, что все функции fk являются первыми интегралами
бигамильтонова поля v , коммутирующими между собой.
Предложение 3. 1) Векторные поля вида Rk v являются гамильто-

новыми относительно пуассоновых структурно J0 и J1 . Другими сло-
вами, существуют гладкие функции fk такие, что {x , fk }1 = Rk v .
Эти функции удовлетворяют системе рекуррентных соотношений
{x , fk }1 = {x , fk+1 }0 . (4.8)
2) Функции fk попарно коммутируют относительно скобок Пуас-
сона {, }0 и {, }1 . В частности, все они являются первыми интегралами
бигамильтонова поля v .
3) Если J1 невырождена, то векторные поля Rm v являются га-
мильтоновыми относительно каждой из пуассоновых структур J k =
= Rk J0 . Функции fm попарно коммутируют относительно каждой
из соответствующих скобок {, }k .
Замечание. Обе пуассоновы структуры J0 и J1 являются тензорны-
ми инвариантами бигамильтонова векторного поля v . Отсюда сразу
следует, что инвариантным является характеристический многочлен
det(J1 − λJ0 ). В частности, его корни (т. е. собственные числа опера-
тора рекурсии), рассматриваемые как функции на многообразии, явля-
ются первыми интегралами векторного поля v .
Возникает естественный вопрос: какие гамильтонианы дают бигамиль-
тоновы векторные поля для данной пары согласованных пуассоновых струк-
тур J0 и J1 ? Для разных типов J0 и J1 локальный ответ был получен
П. Олвером в [162]. Мы ограничимся здесь двумя простейшими, но важны-
ми примерами.
ПРИМЕР 1. Пусть собственные значения оператора рекурсии веще-
ственны, различны и постоянны. Тогда (локально) существует система
координат p1 , . . . , pn , q1 , . . . , qn , в которой
{pi , pj }0 = {qi , qj }0 = 0, {pi , qj }0 = δij ,
{pi , pj }1 = {qi , qj }1 = 0, {pi , qj }1 = ai δij ,
где a1 , . . . , an — собственные значения оператора рекурсии. Тогда

несложно проверить, что бигамильтоновы системы задаются в точно-
сти гамильтонианами с разделенными переменными:
H = F1 (p1 , q1 ) + F2 (p2 , q2 ) + . . . + Fn (pn , qn ).

Условие, при котором иерархия (4.8) порождает полный набор первых
интегралов, может быть записано в следующей инвариантной форме.
Пусть Li — двумерные собственные подпространства оператора рекур-
сии R. Тогда dH(Li ) 6= 0 для любого i = 1, . . . , n.
52 ГЛАВА 1
ПРИМЕР 2. Пусть собственные значения оператора рекурсии различ-

ны и все непостоянны. Оказывается, в этом случае они автоматически
будут функционально независимыми попарно коммутирующими функ-
циями. В частности, отсюда будет следовать полная интегрируемость
любой бигамильтоновой системы. Отметим также, что в качестве га-
мильтонианов, дающих нетривиальные бигамильтоновы системы, мож-
но рассмотреть функции вида
Hk (x ) = Tr Rk (x ).
В их бигамильтоновости легко убедиться, воспользовавшись равен-
ством нулю тензора Нийенхейса NR , которое можно эквивалентным
образом переписать в виде R v R − Rv R = 0 (здесь v — производ-
ная Ли вдоль векторного поля v). Тогда для любого векторного поля v
мы имеем (см. [187])
dHk (v ) = v Tr Rk = Tr vR
k
= Tr kRk−1 vR =
= Tr kRk−2 k Tr k−1 k Tr Rk−1 =

Rv R = Rv R = Rv
k−1 k−1
= k dH k R∗ dH
k−1 (Rv ) = k−1 (v ).
k−1 k−1
Таким образом,
dHk = k R∗ dH
k−1 ,
k−1
что и означает бигамильтоновость.
Отметим, что функции вида Tr Rk всегда дают бигамильтоновы
системы. Однако для того, чтобы они давали полный набор интегралов
в инволюции, необходима простота спектра и непостоянство собствен-
ных значений. При выполнении этих условий любая бигамильтонова
система является вполне интегрируемой.
Более подробно локальная структура невырожденной пары согласован-
ных пуассоновых структур описана в [162, 187].
4. Вырожденные бигамильтоновы системы

Рассмотрим теперь линейное семейство вырожденных пуассоновых
структур J = {λ0 J0 + λ1 J1 } на многообразии M (такая ситуация подробно
изучается в [10, 11, 14, 16, 18, 80]). Для каждой структуры C ∈ J мы можем
определить ее ранг rank C.
Поскольку мы предположили, что все рассматриваемые скобки явля-
ются вырожденными, то rank C < dim M . Пусть r0 = max rank C. Ясно,
C∈J
что почти все скобки из рассматриваемого семейства имеют ранг r 0 . Мы

будем называть их скобками общего положения. Исключением может быть
лишь конечное число скобок (с точностью до пропорциональности). Под-
семейство скобок общего положения мы обозначим через J ∗0 .
Пусть (C) — множество функций Казимира пуассоновой структу-
ры C ∈ J. Следующее утверждение дает рецепт построения большого
набора функций, находящихся в инволюции относительно всех скобок из
рассматриваемого семейства.
Предложение 4. 1) Рассмотрим две произвольные скобки B = λ 0 J0 +
+ λ1 J1 и B0 = µ0 J0 + µ1 J1 из семейства J. Пусть они непропорцио-
нальны, т. е. λ0 µ1 − λ1 µ0 6= 0. Тогда функции Казимира этих скобок
f ∈ (B), g ∈ (B0 ) находятся в инволюции относительно любой
скобки C ∈ J.
2) Множество функций Казимира (B) является алгеброй Ли
относительно любой скобки C ∈ J. Если B ∈ J∗0 ⊂ J — скобка общего
положения (т. е. rank B = r0 ), то алгебра Ли (B) коммутативна.
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО 1) Поскольку скобки B и B0 непропорциональны, то
любую скобку C ∈ J можно представить в виде линейной комбинации
C = aB + a0 B0 . Тогда
{f, g}C = a{f, g}B + a0 {f, g}B 0 = 0,
так как f ∈ ker{, }B = (B), g ∈ ker{, }B 0 = (B0 ).

2) Тот факт, что (B) является подалгеброй, легко проверяется непо-
средственно. Второе утверждение получается, например, переходом к пре-
делу в доказанном только что равенстве при B0 → B. Отметим, что условие
«общности положения» для B является существенным. Если оно не выпол-
няется, то, переходя к пределу, мы, грубо говоря, получим не все функции
Казимира скобки B, а лишь некоторое подпространство.
Таким образом, используя пару согласованных вырожденных скобок
Пуассона, мы можем построить достаточно большое семейство функций в
инволюции J∗0 , объединив функции Казимира всех скобок общего поло-

жения: [
J∗

0
= (B).
B∈J∗
0
Предположим теперь, что мы имеем динамическую систему, которая

одновременно является гамильтоновой относительно всех (нетривиальных)
скобок из рассматриваемого семейства. Ясно, что все функции из семей-
ства J∗0 будут ее первыми интегралами. В каком случае этих интегралов

54 ГЛАВА 1
хватает для полной интегрируемости? Другими словами, когда число функ-

ционально независимых функций в семействе равно
1 rank C + corank C = dim M − 1 r ,

2 2 0
где C ∈ J∗0 — скобка общего положения? Это условие на самом деле означа-
ет, что подпространство в Tx∗ M , порожденное дифференциалами функций
g ∈ J∗0 , является максимальным изотропным подпространством относи-

тельно формы C (почти всюду на M ).

Имеется эффективный критерий [10], принадлежащий А. В. Болсинову,
позволяющий проверять полноту семейства J∗0 . Более того, в случае, ко-

гда семейство является полным, этот критерий указывает, в каких точ-

ках многообразия первые интегралы становятся функционально зави-
симыми.
Для произвольного комплексного числа λ ∈ C определим подмноже-
ство «сингулярных точек» в M :
Sλ = {x ∈ M | rank(J0 (x ) + λJ1 (x )) < r0 }.
Кроме того, формально положим S∞ = {x ∈ M | rank J1 (x ) < r0 }.

Предположим теперь, что все скобки из рассматриваемого семей-
ства обладают глобально определенными функциями Казимира, причем
эти функции локально разделяют симплектические листы максимальной
размерности. Другими словами, если rank B(x ) = r0 , то подпростран-
ство ker B(x ) порождается дифференциалами df (x ) функций Казимира
f ∈ (B).
Теорема 4 (А. В. Болсинов [10]). Пусть Lx ⊂ Tx∗ M — подпростран-
ство, порожденное дифференциалами функций g ∈ J∗0 . Тогда следу-

ющие условия эквивалентны:

1) Lx — максимальное изотропное подпространство относитель-
но формы C(x ), C ∈ J∗0 ;
2) x ∈
/ S = ∪λ∈C Sλ .
Таким образом, семейство J0∗ является полным тогда и только то-

гда, когда дополнение к множеству S всюду плотно в M . В частности,

необходимым условием полноты является то, что все скобки в семействе
J имеют одинаковый ранг r0 . Действительно, если это не так, rank(J0 +
+ λJ1 ) < r0 для некоторого λ ∈ C и, следовательно, Sλ = M . Однако
достаточным это условие не является. Грубо говоря, дополнительно требу-
ется, чтобы сингулярные множества Sλ для каждой скобки {, }λ были не
слишком велики.
Следующая конструкция дает возможность строить примеры бига-

мильтоновых систем для данного семейства вырожденных согласованных
скобок Пуассона λ0 J0 +λ1 J1 . Оказывается, в качестве соответствующих га-
мильтонианов можно брать функции Казимира скобок общего положения.
Будем считать без ограничения общности, что J0 — скобка общего
положения, и рассмотрим функции Казимира линейной комбинации J 0 −
− λJ1 как функции, зависящие от параметра λ. Предположим (а именно так
и происходит в реальных задачах), что зависимость от параметра λ является
аналитической в окрестности нуля (т. е. скобки J 0 ):
fλ (x) = f0 (x) + λf1 (x) + λ2 f2 (x) + . . . ∈ (J0 + λJ1 ).
В частности, f0 — функция Казимира скобки J0 .

Предложение 5. При сделанных предположениях векторное поле v =
= J1 (df0 ) является гамильтоновым относительно скобки J0 , более
того, относительно любой линейной комбинации J 0 − λJ1 .
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО Поскольку fλ является функцией Казимира для J0 −
− λJ1 , то
(J0 − λJ1 )(df0 + λdf1 + λ2 df2 + . . .) ≡ 0.
Приравнивая члены при одинаковых степенях λ, мы получаем систему
рекуррентных соотношений:
J0 (df0 ) = 0, J0 (df1 ) = J1 (df0 ), ..., J0 (dfk ) = J1 (dfk−1 ), . . .
Второе соотношение означает, что векторное поле v является гамильто-

новым относительно скобки J0 с гамильтонианом f1 . Кроме того, очевидно,
что v является гамильтоновым относительно скобки J 0 − λJ1 с гамильто-
нианом −f0 /λ.
Итак, в случае вырожденных скобок Пуассона мы описали один из ме-
ханизмов появления бигамильтоновых систем и указали достаточные усло-
вия для проверки их полной интегрируемости. Ниже мы покажем, как эта
конструкция проявляется в конкретных примерах из механики. Подчеркнем,
однако, что условия полноты семейства J∗0 не следует рассматривать как

необходимые условия интегрируемости. Более того, имеется ряд способов,

позволяющих дополнить семейство J∗0 в тех случаях, когда оно полным

не является.
56 ГЛАВА 1
§ 5. Примеры согласованных структур

и бигамильтоновых систем
В вырожденном случае пара согласованных скобок всегда порождает
семейство бигамильтоновых систем. В качестве гамильтонианов (4.5) при-
нимаются функции Казимира этого пучка. Поэтому рассмотрим такие пары
скобок более подробно.
Лиевы пучки. Один из примеров возникновения согласованных
(в общем случае вырожденных) скобок Пуассона связан с рассмотрением
лиевых пучков. Как будет показано в § 9 гл. 2, эти пучки порождают бига-
мильтоновы системы, являющиеся многомерным обобщением интегрируе-
мых задач динамики твердого тела.
Определение 1. Пусть L — конечномерное линейное простран-
ство. Лиевым пучком называется линейное семейство лиевых струк-
тур ([·, ·]A∈I ) на пространстве L. Линейность означает, что множество
параметров I является линейным пространством и
[·, ·]λA+µB = λ[·, ·]A + µ[·, ·]B .

Связь лиевых пучков с согласованными скобками Пуассона очень про-
ста. Если на пространстве L задан лиев пучок, то на двойственном про-
странстве L∗ возникает семейство согласованных скобок Ли—Пуассона
({·, ·}A )A∈I , где {f, g}A (x ) = hx , [df, dg]A i.
Интересный с точки зрения приложений лиев пучок можно задать на
пространстве кососимметрических матриц. Пусть L — пространство косо-
симметрических матриц, I — пространство симметрических матриц. Поло-
жим
[X, Y]A = XAY − YAX, (5.1)
где X, Y ∈ L, A ∈ I. Этот пучок является одним из примеров так назы-
ваемых замкнутых неприводимых лиевых пучков, классификация которых
проведена И. Л. Кантором и Д. Б. Персицем [80].
Римановы симметрические пары, картановское разложение. Дру-
гой важный пример линейных согласованных скобок Пуассона возника-
ет при рассмотрении римановых симметрических пар. В этом случае для
некоторой полупростой алгебры Ли со стандартным коммутатором [·, ·]
второй коммутатор [·, ·]θ можно определить следующим образом. Предста-
вим алгебру в виде картановского разложения = + , где
—
подалгебра, а для элементов и коммутаторы подчиняются соотноше-

ниям
[ , ]⊂ , [ , ]⊂ , [ , ]⊂
.
§ 5. ПРИМЕРЫ СОГЛАСОВАННЫХ СТРУКТУР И БИГАМИЛЬТОНОВЫХ СИСТЕМ 57
Положим, что второй коммутатор [·, ·]θ отличается от исходного лишь тем,
что [ , ]θ = 0.

Коалгебра ∗ также допускает аналогичное разложение ∗ = ∗

+
∗ ∗ ∗
+ , где ⊥ , ⊥ . На ней возникает естественным образом пара
скобок {·, ·}, {·, ·}θ , отвечающих коммутатором [·, ·] и [·, ·]θ . Эти скобки,
очевидно, линейны и, как несложно проверить, согласованы между собой.
Метод сдвига аргумента. Линейные и постоянные скобки. Со-
гласованные скобки Пуассона возникают также естественным образом из
метода сдвига аргумента [53, 56, 55, 80]. Напомним сущность этого ме-
тода, позволяющего получать функции в инволюции на коалгебре Ли g ∗ ,
(на которой определена скобка Ли—Пуассона, см. § 1). Пусть f и g — ин-
варианты коприсоединенного представления группы Ли G, т. е. гладкие
функции, постоянные на орбитах коприсоединенного представления Ad ∗ .
Пусть a ∈ g∗ — произвольный элемент коалгебры. Тогда функции f λ,a (x ) =
= f (x +λa) и gµ,a (x ) = g(x +µa) находятся в инволюции на g∗ при любых
λ, µ ∈ R.
В некоторых случаях в качестве инволютивного семейства удобно рас-
смотреть совокупность однородных полиномов, полученных при разложе-
нии в ряд локальных инвариантов представления Ad ∗ в регулярной точке
a ∈ g∗ :
f (a + λx ) = P0 + λP1 (x ) + · · · .
Метод сдвига аргумента является частным случаем общей конструкции
построения инволютивных семейств по произвольной паре согласованных
скобок Пуассона. Вторая пуассонова структура определяется формулой
{f, g}a (x ) = ha, [df (x ), dg(x )]i.
Тензорное поле, определяющее скобку {·, ·}a является постоянным, а скоб-
ки Пуассона {·, ·}, {·, ·}a согласованы и образуют пуассонов пучок. При
этом функции вида fλ,a = f (x +λa), где f — инвариант представления Ad ∗ ,
являются функциями Казимира для линейной комбинации α{·, ·} + β{·, ·} a ,
β/α = λ. Как уже было отмечено, полнота инволютивных семейств, полу-
ченных из метода сдвига аргумента и из общих пуассоновых пучков, изу-
чена в [10]. Более подробно описанная конструкция будет изложена нами в
главе 2.
Бигамильтоновость волчка Эйлера. Уравнения Эйлера, описываю-
щие движение свободного волчка в компонентах кинетического момента M
на оси связанной с телом системы координат, имеют вид
Ṁ = M × AM , (5.2)
где A = diag(a1 , a2 , a3 ), ai = Ii−1 , Ii — компоненты тензора инерции в
системе главных осей тела. Их естественное гамильтоново представление
58 ГЛАВА 1
задается скобкой алгебры so(3):
{Mi , Mj } = εijk Mk , (5.3)
где εijk — антисимметричный символ Леви–Чивита, и гамильтонианом
H = 1 (M , AM ), (5.4)
2
представляющим собой кинетическую энергию. Функция Казимира струк-
туры (5.3) F = (M , M ), представляющая собой величину кинетического
момента, может быть принята за гамильтониан в новой пуассоновой струк-
туре, заданной соотношением
{Mi , Mj } = −εijk ak Mk . (5.5)
Легко проверить, что обе структуры являются согласованными. Функцией

Казимира структуры (5.5) является первоначальный гамильтониан (5.4).
Сравнивая (5.5) и (5.1), мы видим, что в этом случае согласованные
скобки образуют лиев пучок. Многомерное обобщение этой конструкции
содержится в гл. 2 § 2, п. 2.
Бигамильтоновость волчка Лагранжа. Приведем вторую пуассо-
нову структуру для интегрируемого волчка Лагранжа в динамике твердого
тела. Как указано в § 1, уравнения Эйлера – Пуассона представляют гамиль-
тонову систему со скобкой Пуассона, определяемой алгеброй e(3). Гамиль-
тониан волчка Лагранжа может быть представлен в виде
H = 1 (M12 + M22 + aM32 ) + γ3 , a = const. (5.6)

2
Вторая согласованная структура, имеет вид:
{γi , γj } = −εijk γk , {M1 , M2 } = 1, {Mi , γj } = 0. (5.7)
Функции M3 и (γ, γ) являются аннуляторами скобки (5.7). Пуассонова

структура представляет собой прямую сумму алгебр вращения so(3), идеала
M3 и двумерной канонической алгебры H(2):
so(3) ⊕ R1 ⊕ H(2). (5.8)
Гамильтонов поток в этом случае генерируется гамильтонианом

H0 = (a − 1)M3 1 2 2
(M + M2 ) + γ3 + (M , γ). (5.9)
2 1
Разобранный пример позволяет прояснить динамическую природу би-

гамильтоновости в гамильтоновых системах. Бигамильтоновость интегри-
руемой системы оказывается связанной с возможностью различных, но га-
мильтоновых возмущений. Так, волчок Лагранжа кроме обычного возмуще-
ния потенциала в гамильтониане (5.6) допускает гамильтоновы возмущения
вида H = H0 + H1 , где H1 = H1 (M1 , M2 , M3 ). Уравнения движения
∂H1
Ṁ1 = ∂H = (a − 1)M2 M3 + γ2 + (M1 , M2 , M3 ),
∂M2 ∂M2
∂H1 (5.10)
Ṁ2 = − ∂H = (1 − a)M1 M3 − γ1 − (M1 , M2 , M3 ),
∂M1 ∂M1
∂H0
Ṁ3 = 0, γ̇ = γ × = γ × AM, A = diag(1, 1, a)
∂γ
будут описывать динамику осесимметричного волчка в силовом поле, за-
висящем от моментов (угловых скоростей). Такого рода задачи рассмат-
риваются обычно в динамике твердого тела для движений под действием
диссипативных гироскопических и управляющих внешних воздействий, ко-
торые обычно априори негамильтоновы. В общем случае уравнения (5.10)
не являются интегрируемыми, так как пропадает интеграл площадей.
Трехмерные системы с двумя независимыми интегралами. Рас-
смотрим некоторое обобщение случая Эйлера.
Предложение 6. Трехмерная система дифференциальных уравнений
ẋ = f (x ) является бигамильтоновой системой тогда и только тогда,
когда существуют два (почти всюду) функционально независимых ин-
теграла движения.
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО.
Структурный тензор по двум независимым интегралам движения K
и H строится следующим образом. В силу того что траектории векторного
поля f (x ) лежат на инвариантных многообразиях, определяемых интегра-
лами K(x ) = const и H(x ) = const, оно ортогонально векторам ∇K
и ∇H. Поэтому
ẋ = f (x ) = m(x )∇K × ∇H =
! !
0 K3 −K2 H1
= m(x ) −K3 0 K1 H2 =
K2 −K1 0 H3 (5.11)
! !
0 −H3 H2 K1
= m(x ) H3 0 −H1 K2 ,
−H2 H1 0 K3
где m(x ) — скалярный множитель, Ki = ∂Ki , Hi = ∂Hi .

∂x ∂x
60 ГЛАВА 1
Матрицы
! !
0 −H3 H2 0 −K3 K2
m(x ) H3 0 −H1 , m(x ) K3 0 −K1
−H2 H1 0 −K2 K1 0
задают два структурных тензора, как несложно проверить, согласованных.
Смысл скалярного множителя m(x ) состоит в том, что форма
1 dx1 ∧ dx2 ∧ dx3

m(x )
задает инвариантную форму объема.

Отметим, что в виде (5.11) могут быть представлены трехмерные систе-
мы, возникающие в механике Намбу [161], которая, таким образом, в трех-
мерном случае сводится к гамильтоновой механике с вырожденной скобкой
Пуассона.
Полиинтегрируемые системы. Доказанное выше утверждение мо-
жет быть распространено на n-мерный случай для систем, имеющих n − 1
независимых первых интегралов. Однако такая ситуация является сильно
вырожденной и редко встречается в приложениях (как и соответствующие
n-мерные системы Намбу).
При рассмотрении семейств функциональных определителей в извест-
ном учебнике анализа [26] Ж. Ш. Валле-Пуссен привел следующее утвер-
ждение
Предложение 7. Если система
ẋi = vi (x ), i = 1, . . . , n, (5.12)
с нулевой дивергенцией div v = 0 обладает n − 1 независимыми ин-

тегралами движения f1 (x ), . . . , fn−1 (x ), то она представима в виде
определителей

∂ xi , f1 (x ), . . . , fn−1 (x )
ẋi = . (5.13)
∂(x1 , x2 , . . . , xn )
Поскольку любая система
ẋ = w (x ), (5.14)
обладающая теми же интегралами движения, что и (5.12) имеет одни и те же

траектории, но возможно различные законы движения по ним, то векторные
поля v (x ) и w (x ) совпадают с точностью до множителя v = ρw . При этом
функция ρ−1 является плотностью инвариантной меры системы (5.14).
Определим скобку Пуассона, заданную независимыми функциями
f1 , . . . , fn−2 по формуле
1 df ∧ . . . ∧ df
{F, G}dx1 ∧ . . . ∧ dxn = ρ (5.15)
1 n−2 ∧ dF ∧ dG,
где F , G — произвольные функции, а f1 , . . . , fn−2 являются функциями

Казимира скобки (5.15). Система (5.14) является мультигамильтоновой с
n − 1-параметрической скобкой Пуассона вида

1 λ df ∧ . . . ∧ df
{F, G}λ1 ...λn−1 dx1 ∧ . . . ∧ dxn = ρ 1 2 n−1 ∧ dF ∧ dG + . . . +

+ λn−1 df1 ∧ . . . ∧ dfn−2 ∧ dF ∧ dG . (5.16)
Соответствующее семейство гамильтонианов имеет вид
λ1 f1 + . . . + λn−1 fn−1
H= , λi = const,
λ21 + . . . + λ2n−1
а множитель ρ находится из заведомо выполненного условия v = ρw .
Ранг скобки (5.16) равен двум. Из этого, в частности, следует, что для
нее справедливо тождество Якоби.
Система Лотки – Вольтерра. Рассмотрим вопрос о гамильтоновости
системы
X
n
ẋi = xi xk − 2xi , i = 1, . . . , n, (5.17)
k=1
которая принадлежит к классу систем типа Лотки – Вольтерра 1 и при n = 3

была рассмотрена С. В. Ковалевской в одном письме к Г. Миттаг-Леффлеру.
Она показала, что в этом случае система обладает двумя независимыми
квадратичными интегралами вида
X X
Φ= a k xi xj , ak = 0
i6=j
и интегрируется в тэта-функциях.
1 Такие системы рассматриваются в математической биологии.
62 ГЛАВА 1
Согласно предложению 6 при n = 3 система (5.17) является бига-

мильтоновой с двумя согласованными скобками Ли – Пуассона (и обладает
инвариантной мерой). Несложные вычисления показывают (классификация
Бьянки), что каждая скобка пучка изоморфна алгебре so(2, 1), а уравне-
ния (5.17) представляют собой некомпактную версию вращения свободного
твердого тела.
При n = 4 система (5.17) обладает тремя независимыми квадратичны-
ми интегралами вида
F1 = (x1 − x3 )(x2 − x4 ), F2 = (x1 − x2 )(x3 − x4 ), F3 = (x1 − x4 )(x2 − x3 ).
По предложению 7 в этом случае система является мультигамильтоновой с

линейными скобками Пуассона.
При n > 4 вопрос об интегрируемости, гамильтоновости и существова-
нии инвариантной меры системы (5.17) остается открытым. Можно только
показать, что при n > 4 больше не существует ни одного квадратичного
интеграла (а стало быть и структуры Ли—Пуассона).
§ 6. ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ЛАКСА 63
§ 6. Представление Лакса
1. Формальное описание
Определение. Полупростые алгебры Ли. Уравнения многих дина-
мических систем могут быть представлены в матричной коммутационной
форме (по другой терминологии — в виде L–A-пары, форме Лакса или Лак-
са – Гейзенберга). Такое представление в неявном виде использовались еще
в XIX столетии (например, Кеттером [148], в более продвинутом виде —
Гарнье в 1919 г. [138]). Впоследствии оно обрело современную форму в
квантовой механике в связи с матричным подходом Гейзенберга. С амери-
канским математиком П. Лаксом связано широкое его использование для
интегрирования эволюционных уравнений. В качестве основного примера
здесь рассматривалось уравнение Кортевега – де Фриза (KdV)
ut − 1 uxxx + 3 uux = 0, (6.1)

4 2
где ux = ∂ u(x, t).

∂x
Для последнего нахождение представления Лакса
b = −∂x2 + u(x, t),

L b = ∂x3 − 3 u(x, t)∂x − 3 ux (x, t),
A
2 4
(6.2)
b
∂L b b
= [A, L]
∂t
является прямым методом установления интегрируемости и указания явно-
го вида бесконечной серии первых интегралов. Представление (6.2) было
установлено П. Лаксом в 1968 г.; тогда как уравнение (6.1) было проин-
тегрировано годом раньше с помощью преобразования рассеяния Гардне-
ром, Грином, Крускалом и Миурой. В формуле (6.2) квадратными скобка-
ми обозначен обычный коммутатор операторов. В дальнейшем аналогич-
ные представления были найдены для нелинейного уравнения Шредингера,
sine-Gordon, Кадомцева-Петвиашвили и др. Интегрируемость бесконечно-
мерных нелинейных уравнений связана с наличием специфических уеди-
ненных волн — солитонов. Бурное развитие теории солитонов относится к
70-м годам прошлого века, с ней можно ознакомиться, например, по кни-
гам [1, 31, 47]. В приложении к этому параграфу мы привели представления
Лакса и близкие по сути представления нулевой кривизны для основных
типов эволюционных (бесконечномерных) систем. Эти системы лежат за
рамками нашей книги, тем не менее, знакомство с ними необходимо для
лучшего понимания общих методов.
Для конечномерных гамильтоновых систем, в частности для всех рас-
сматриваемых далее многомерных волчков, представление Лакса играет не
64 ГЛАВА 1
менее важную роль, к тому же здесь теоретические вопросы являются суще-

ственно более проработанными. Оказывается, что если имеется представле-
ние Лакса с некоторыми произвольными (спектральными) параметрами, то
из него можно получить полный набор первых интегралов системы, необ-
ходимых для интегрирования системы в квадратурах.
Определение. Представлением Лакса системы дифференциальных
уравнений
ẋ = v (x ), x ∈ Mn (6.3)
называется пара квадратных матриц L 6= 0 и A, удовлетворяющих
следующим условиям:
1◦ . элементы матриц L и A — гладкие, в общем случае, комплексно-
значные функции x ;
2◦ . выполнено тождество
L̇ = [A, L], (6.4)
где элементы матрицы L̇ — суть производные от элементов L в
силу системы (6.3), причем [A, L] = AL − LA.
Наиболее важным является случай, когда матрицы L и A принадлежат

одной и той же (конечномерной) алгебре Ли в матричном представлении.
Приведем один пример такой L–A-пары (частный случай его уже обсуждал-
ся в § 1).
Уравнения Гамильтона на коалгебре Ли g∗ (§ 1, гл. 1) имеют вид
ẋ = ad∗dH(x ) x , x ∈ g∗ , (6.5)
где оператор коприсоединенного представления ad∗ определяется тожде-

ством
had∗dH(x ) y , ξi = hy , −[dH(x ), ξ]i. (6.6)
Они не всегда могут быть представлены в коммутационной форме, посколь-
ку действие оператора ad∗ξ не сводится, вообще говоря, к вычислению ком-
мутатора. В формуле (6.6) скобками h·, ·i обозначена операция спаривания
элементов алгебры g и коалгебры g∗ . Однако такое представление возмож-
но, если предположить дополнительно, что на алгебре Ли g существует
невырожденное, инвариантное относительно присоединенного представле-
ния скалярное произведение (·, ·), задаваемое матрицей gij . Такие алге-
бры Ли называются метрическими. В этом случае мы можем отождествить
пространства g и g∗ с помощью соотношения
hy ∗ , ξi = (y , ξ), (6.7)
где h·, ·i — операция спаривания элементов алгебры и коалгебры, ξ ∈ g,

y ∗ ∈ g∗ и элемент y ∈ g отождествляется с y ∗ . Инвариантность скалярного
произведения эквивалентна тождеству
([c, b], a) + (b, [c, a]) = 0
и поэтому
{F, G}(x ∗ ) = hx ∗ , [dF, dG]i = (x , [dF, dG]) = (dG, [x , dF ]), (6.8)
где произведено отождествление x и x ∗ с помощью соотношения (6.7).

Уравнения (6.5) теперь можно переписать в коммутационной форме
ẋ = addH x = [A, x ], A = dH, x ∈ (g∗ )∗ ≡ g. (6.9)
Примерами метрических алгебр Ли, когда имеется невырожденная ин-

вариантная квадратичная форма, являются, например, полупростые алгебры
Ли, где имеется метрика Киллинга,
P определяемая через структурные кон-
станты по формуле gij = − clik ckjl , при этом скалярное произведение (·, ·)
k,l
имеет вид
(X, Y) = Tr XY,
где X, Y — элементы алгебры в присоединенном матричном представлении.
Замечание. Для полупростой алгебры Ли справедливо также несколь-
ко иное, но эквивалентное представление Лакса. Выберем в алгебре g
ортонормированный базис Киллинга, в этом случае матрицы L и A для
уравнений (6.5), которые в координатной форме имеют вид
X
ẋi = ckij xk ∂Hj ,
i,j
∂x
представляются в виде
X X
Lks = cα
ks xα , Ask = cskα ∂H .
α α
∂xα
Пример неполупростой, но метрической алгебры Ли. Пример мет-

рической неполупростой алгебры Ли дает алгебра e(3) = so(3) ⊗ s R3 . Ин-
вариантная невырожденная метрика определяется квадратичной функцией
Казимира
F = (M , γ). (6.10)
66 ГЛАВА 1
Выберем представление алгебры e(3) в виде матриц размера 4 × 4 стандарт-

ного вида
M Γ
, (6.11)
0 0 0 0
где M — кососимметричная матрица размера 3 × 3.
При помощи формы (6.10) получим следующее отождествление алге-
бры и коалгебры  
0 −γ3 γ2 M1
 γ3 0 −γ1 M2 
L= −γ2 γ1 0 M3  .

0 0 0 0
Если H(M , γ) — функция Гамильтона (на коалгебре), то ее дифференциал
dH (элемент алгебры) имеет вид
 
0 − ∂H ∂H ∂H
 ∂M3 ∂M2 ∂γ1 
 ∂H ∂H ∂H 
 0 − 
 ∂M3 ∂M ∂γ 
dH =  1 2.
 ∂H ∂H ∂H 
− 0 
 ∂M2 ∂M1 ∂γ3 
0 0 0 0
Таким образом, для гамильтоновой системы на e(3) ẋ = ad∗dH x получаем
представление в виде L–A-пары:
L̇ = [L, dH].
Из этого представления следует, что, например, уравнения Эйлера – Пуас-
сона можно записать в форме Лакса.
Представление Лакса и первые интегралы. Из представления (6.4)
вытекает, что оператор L(t) = L(x (t)) в процессе эволюции подвергается
преобразованию подобия
L(t) = T(t)L(0)T−1 (t), A = Ṫ(t)T−1 (t), (6.12)
где T можно считать элементом группы Ли G, порождаемой алгеброй g,
так что
L(t) = AdT(t) L(0),
где A(t) — левый сдвиг касательного вектора Ṫ(t) в алгебру. Таким образом,
собственные числа оператора L(t), испытывающего, как говорят, изоспек-
тральную деформацию, не зависят от t, а инварианты алгебры g
Ik (x ) = Tr(Lk (x )), k∈N (6.13)
являются первыми интегралами системы (6.3).
В подходе Лакса для интегрирования системы (6.3) ищется представле-

ние в виде L–A-пары, затем строится достаточное количество независимых
интегралов и показывается, что они находятся в инволюции, т. е. выполня-
ются все условия теоремы Лиувилля. Это свойство называется полнотой
семейства интегралов соответствующего представления Лакса.
Представление со спектральным параметром. Для большинства
динамических систем, допускающих запись в лаксовой форме (6.4) вы-
ражения (6.13) не дают полного набора интегралов. Приведенное вы-
ше L–Aпредставление для полупростых алгебр Ли не дает, например, вы-
ражения для интеграла энергии (соотношения (6.4) задают в этом случае
только функции Казимира).
Поэтому конечномерную систему (6.3) обычно представляют в фор-
ме Лакса с помощью введения в алгебру g дополнительного произволь-
ного параметра. Впервые спектральный параметр в представления Лак-
са был введен для эволюционных уравнений (типа Кортевега–де Фриза)
С. П. Новиковым [58]1 . Им и его школой также была понята важность пред-
ставления Лакса со спектральным параметром для явного интегрирования
системы в функциях Бейкера – Ахиезера. Б. А. Дубровиным была разрабо-
тана новая техника явного интегрирования, если найдено некоторое специ-
альное представление Лакса.
Введение произвольного параметра эквивалентно рассмотрению опре-
деленных бесконечномерных алгебр Ли. Простейшей бесконечномерной ал-
геброй является алгебра gl полиномов Лорана по λ с коэффициентами в
некоторой полупростой алгебре g
n X o
gl = x (λ) : x (λ) = g i λi , gi ∈ g. (6.14)
i∈Z
Эта алгебра называется алгеброй петель (или у физиков — алгеброй токов) в

силу того, что в отличие от конечномерного случая, ее диаграмма Дынкина
содержит замкнутые циклы.
Коммутатор в gl полностью определяется соотношением
[gi λi , gj λj ] = [gi , gj ]λi+j .
При этом алгебра g представляется в виде прямой суммы подпространств
gl = ⊕ gi . (6.15)
i∈Z
Подобные алгебры называются Z-градуированными.

1 Как уже отмечалось, эпизодическое ииследование представления Лакса со спектральным
параметром имеется уже у Кёттера и Гарнье.
68 ГЛАВА 1
Полагая матрицы L и A элементами из gl , получим представление

Лакса, содержащее произвольный (спектральный) параметр
L̇(λ) = [L(λ), A(λ)]. (6.16)
При этом инварианты (6.13) также являются интегралами движения, но

теперь они зависят от λ. Разлагая их по степеням λ, можно получить рас-
ширенный набор интегралов Il,m
k
X
Ik (x , λ) = Il,m (x )λm , l = k − m, (6.17)
m=0
которого, как правило, уже достаточно для интегрируемости.

Метод r-матрицы, двойные алгебры Ли. Для представления урав-
нений движения в форме Лакса со спектральным параметром иногда (осо-
бенно для многочастичных систем типа цепочек Тоды) эффективен метод
r-матрицы, который состоит в том, что матрица A(λ) как вектор в g l , по-
лучается в результате действия некоторого R-оператора (R : g l → gl ) на
вектор
Ak = dIk (x, λ) ∈ gl ,
являющийся аннулятором алгебры g, то есть [Ak , g ] = 0 для любого
g ∈ gl . Отметим далее, что, зафиксировав форму матрицы L(λ) и рас-
сматривая различные инварианты Ik (x , λ), можно получить целую иерар-
хию гамильтоновых систем, интегральные траектории которых являются
различными обмотками одних и тех же инвариантных торов, определяе-
мых набором интегралов (6.17). Различные способы задания R-оператора
на алгебрах gl содержатся в работах А. А. Белавина, В. Г. Дринфельда [5],
Е. Склянина, А. Г. Реймана и М. А. Семенова–Тян-Шанского [61], а также в
книге Л. А. Тахтаджяна, Л. Д. Фаддеева [78]. Рассмотрим метод r-методы
более подробно.
Пусть g — алгебра Ли и R — линейный оператор на g. Определим на g
билинейную операцию [·, ·] согласно формуле
[ξ, η]R = [Rξ, η] + [ξ, Rη], ξ, η ∈ g.
Эта операция кососимметрична. Если [·, ·]R удовлетворяет тождеству Яко-

би, то оператор R называется классической r-матрицей, а пара (g, R) на-
зывается двойной алгеброй Ли. При этом оператор R удовлетворяет так
называемому модифицированному уравнению Янга – Бакстера:
[Rξ, Rη] − R([ξ, η]R ) = −[ξ, η].

Двум скобкам Ли соответствуют две скобки Ли—Пуассона на g ∗ :
{f (x ), h(x )} = hx , [df (x ), dh(x )]i, (6.18)

{f (x ), h(x )}R = hx , [df (x ), dh(x )]iR . (6.19)
Опишем линейное семейство r-матриц, для которых соответствующие

R-скобки (6.19) образуют лиев пучок и являются согласованными. Это се-
мейство параметризуется пространством сплетающих операторов для при-
соединенного представления алгебры g.
Определение 2. Линейный оператор A в g называется сплетающим,
если
A ◦ ad X = ad X ◦ A
для всех X ∈ g.
Справедливо следующее утверждение [170]:
Теорема 5. Пусть R — классическая r-матрица. Если оператор A
является сплетающим, то RA также классическая r-матрица и со-
ответствующие скобки Ли образуют лиев пучок.
В методе r-матрицы гамильтоновы уравнения движения, определен-
ные второй скобкой (6.19) и гамильтонианом, являющимся аннулятором
скобки (6.18), записываются в форме Лакса. Отметим, что подход, осно-
ванный на понятии двойной алгебры Ли, не следует смешивать с теорией
бигамильтоновых систем. В последнем случае одни и те же уравнения га-
мильтоновы относительно разных скобок Пуассона. В методе r-матрицы
уравнения движения, порожденные функциями Казимира скобки (6.18) (ко-
торые используются как гамильтонианы) и скобкой (6.19), вообще говоря,
не являются гамильтоновыми относительно самой скобки Ли—Пуассона ал-
гебры Ли g (6.18). При этом необходимо отметить, что скобки (6.18), (6.19)
обычно не являются согласованными. Основное утверждение, позволяю-
щее строить интегрируемые системы, использующее двойные алгебры Ли,
можно сформулировать в следующем виде.
Теорема 6. Функции Казимира скобки (6.18) находятся в инволюции
относительно R-скобки (6.19).
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО. Действительно, для любых двух функций Казимира
f , g скобки (6.18) для скобки (6.19) имеем
{f, g}R (x ) = hx , [Rdf (x ), dg(x )]i + hx , [Rdf (ξ), dg(ξ)]i = 0,
т. е. они находятся в инволюции.

70 ГЛАВА 1
Очевидно, что если в алгебре g существует невырожденная инвариант-

ная метрика, то для функции Казимира H скобки (6.18) уравнения Гамиль-
тона относительно скобки (6.19) имеют лаксов вид
L̇ = [L, A], где A = 1 R(dH), (6.20)

2
а система (6.20) является, как правило, интегрируемой. В этом алгорит-

ме поиска интегрируемых систем после того как определена алгебра g и
двойной коммутатор (6.18), (6.19) необходимо добиваться того, чтобы урав-
нения (6.20) имели прозрачный динамический смысл. В главе 3 мы рас-
смотрим метод r-матрицы более подробно.
Гамильтоновость уравнений Лакса. Вообще говоря, класс систем,
допускающих представление в виде L − A-пары, отличается от класса га-
мильтоновых систем. Действительно, если замена времени вдоль траекто-
рии dτ = f (x ) dt, в общем случае, приводит к потере гамильтоновости
системы, то аналогичная замена в уравнениях L̇ = [L, A] приводит только
к переопределению матрицы A → f (x )A. Достаточным условием гамиль-
тоновости уравнений в форме Лакса, в случае принадлежности матрицы L
некоторой полупростой алгебре, является возможность представления мат-
рицы A в виде
A = dH(L) + λ(L) · L,
где H(L), λ(L) — некоторые скалярные функции на алгебре.
Отметим также, что для известных в настоящее время представлений
Лакса для n-мерных волчков, матрица A всегда может быть интерпретиро-
вана как градиент некоторой функции H.
Комментарий. В работе Л. Фейрбанкса (L. Fairbanks) [119] было полу-
чено однопараметрическое представление Лакса в виде матриц размера
2 × 2 для алгебраически вполне интегрируемых систем, допускающих
линеаризацию на двумерных абелевых торах (в частности для волчка
Ковалевской). Для построения такой пары уже заведомо нужно иметь
уравнения Абеля—Якоби, то есть найти систему разделяющих перемен-
ных (типа переменных Ковалевской). Эта конструкция описана нами
в гл. 2 § 2. Близкий подход к представлению Лакса также в виде матриц
2 × 2 рассматривается в главе 3, где приводятся L–A-пары 2 × 2 для
систем Ковалевской, Горячева – Чаплыгина, цепочек Тоды и их обоб-
щений. Этот подход оказывается тесно связанным с разделением пере-
менных. «Естественные» (т. е. связанные с гамильтоновой структурой)
представления Лакса методы построения которых описаны в главе 2,
наоборот, помогают найти полную систему инволютивных интегралов,
но разделяющие переменные, как правило, остаются неизвестными.
2. Примеры
Волчок Эйлера. Как уже было показано, уравнения волчка Эйле-
ра имеют вид (5.2). Они также могут быть записаны в виде пары Лакса,
содержащей спектральный параметр λ
L̇ = [L, A],
!
0 M3 −M2
−1/2
L(λ) = (B + λE) −M3 0 M1 (B + λE)−1/2 ,
M2 −M1 0
!
0 a3 M3 −a2 M2
1/2
A(λ) = (B + λE) −a3 M3 0 a1 M1 (B + λE)1/2 ,
a2 M2 −a1 M1 0
где H = 1 (M , BM ), и B = diag(a1 , a2 , a3 ).
2
Возможно и другое представление с полиномиальным вхождением
спектрального параметра
!
λa1 M3 −M2
L(λ) = −M3 λa2 M1 ,
M2 −M1 λa3
 
−λa21 −(a1 + a2 )M3 (a1 + a3 )M2
A(λ) =  (a1 + a2 )M3 −λa22 −(a2 + a3 )M1  ,
−(a1 + a3 )M2 (a2 + a3 )M1 −λa23

здесь H = 1 (a2 + a3 )M12 + (a1 + a3 )M22 + (a1 + a2 )M32 .
2
Оказывается, что и то и другое представления можно обобщить для
многомерных волчков, причем из первого представления, оказывается, мож-
но извлечь изоморфизм с многомерной задачей Клебша о движении твер-
дого тела в идеальной жидкости (гл. 2 § 2).
Волчок Шоттки – Манакова. В динамике n-мерного твердого тела
первое нетривиальное представление Лакса было найдено Манаковым [49]
в 1976 г. для n-мерного аналога волчка Эйлера (или как мы далее называем
волчка Шоттки–Манакова, см. гл. 2). Оно имеет вид
d (M + λU) = [M + λU, Ω + λV], λ = const,
dt (6.21)
U, V = const, U = diag(a1 , . . . , an ), V = diag(b1 , . . . , bn )
и при условии [M, V] = [Ω, U] описывает уравнения n-мерного свободного
волчка
bi + b j
Ṁ = [M, Ω], Ωij = M . (6.22)
ai + aj ij
72 ГЛАВА 1
В уравнениях (6.22) обычно полагают V = U2 , при этом Ω = MU +

+ UM ∈ so(n) является аналогом угловой скорости, а M ∈ so(n) — ана-
логом кинетического момента в подвижных осях. Связь между ними дается
соотношением M = I Ω + ΩI = AI Ω и оператор AI называется тензором
инерции. В. И. Арнольдом в [3] было показано, что система (6.22) являет-
ся гамильтоновой относительно скобки Ли – Пуассона, определяемой алге-
брой so(n). Оказывается, что представление (6.21) дает необходимый для
полной интегрируемости набор инволютивных интегралов. Прямая провер-
ка независимости интегралов Манакова для уравнений (6.22) была проведе-
на в работе [56]. Явное интегрирование в тэта-функциях было рассмотрено
Б. А. Дубровиным [32]. Уравнения (6.22) и другие его лаксовы представле-
ния подробно рассмотрены нами далее.
Система Клебша – Переломова. Замечательное представление Лак-
са было найдено А. М. Переломовым для многомерного обобщения случая
Клебша в уравнениях Кирхгофа [64]. Здесь имеются ввиду уравнения на
алгебре e(n) = so(n) ⊕s Rn , M ∈ so(n), p ∈ Rn с гамильтонианом
X n X n
H=1 aij Mij2 + 1 ci p2i . (6.23)
2 2
i<j i=1
В явной коммутационной форме эти уравнения можно также представить в

виде
Ṁ = [M, Ω] + [Γ, C], Γ̇ = [Γ, Ω],
(6.24)
Ωij = aij Mij , Γij = pi pj , C = diag(c1 , . . . , cn ).
Представление Лакса для уравнений (6.24) имеет вид
h i
d Γ + M + λD = Γ + M + λD, Ω + λC , (6.25)
dt λ λ
где диагональная матрица D = diag(d1 , . . . , dn ) должна удовлетворять со-
отношениям
ci − c j
aij = ,
di − d j
которые эквивалентны тому, что между параметрами a ij , ci , cj имеется связь
ci − c j cj − c k ck − c i
aij + ajk + aki = 0 (6.26)
для любых i 6= j 6= k 6= i.
Условия (6.26) определяют многомерный случай Клебша (для n = 3
он был найдены Клебшем в [113]), они вместе с парой (6.25) и были най-
дены А. М. Переломовым. Полнота семейства интегралов, получаемых из
представления (6.25), позволяющих сделать заключение об интегрируемо-

сти этого случая, тесно связана с бигамильтоновостью и обсуждается ниже.
Рассмотрим несколько L–A-пар, связанных с многочастичными систе-
мами (цепочками), которые стоят несколько в стороне от основного содер-
жания книги.
Цепочка Тоды. Цепочкой Тоды называется цепочка осцилляторов
с нелинейным взаимодействием
d 2 xn
= exn+1−xn − exn −xn−1 , xn = xn (t).
dt2
Здесь полагаем что цепочка бесконечна −∞ < n < ∞, хотя можно без
труда рассмотреть цепочку с конечным числом частиц как на прямой R,
так и на окружности — замкнутую цепочку Тоды. Матрицы L и A также
являются бесконечными и имеют элементы
p p
Lmn = Cn δn,m+1 + Cm δn+1,m + vn δnm ,
p p
Am,n = 1 Cn δn,m+1 − Cm δn+1,m ,
2
где Cn = Cn (t) = exn (t)−xn−1 (t) , vn = vn (t) = d xn (t). Отметим, что

dt
оператор L в этом случае можно рассматривать как интегрируемую дис-
кретизацию одномерного оператора Шредингера. При этом стандартная
дискретизация при помощи сеточных методов является неинтегрируемой.
Цепочка Вольтерра. Сходным образом строится L–A-пара бесконеч-
ной цепочки Вольтерра (которую в физике называют также ленгмюровской
цепочкой)
dCn
= Cn (Cn+1 − Cn−1 ), Cn == Cn (t), −∞ < n < ∞,
dt
p p
Lm,n = Cn δn,m+1 + Cm δn+1,m ,
p p
Am,n = 1 Cn Cn−1 δn,m+2 − Cm Cm−1 δn+2,m .
2
Система Гарнье. Эта система обобщает задачу об ангармоническом
осцилляторе, гамильтониан имеет вид (см. также гл. 1 § 3, (3.12))
H = 1 (p, P) + (q , AQ) + 2(q , Q)2 , A = diag(a1 , a2 , . . . , an ), (6.27)

2
где p, P — канонические импульсы, q , Q — канонические координаты в рас-
ширенном 4n-мерном фазовом пространстве. Гарнье показал, что уравнения
74 ГЛАВА 1
движения этой системы интегрируются в тэта-функциях [138]. Представле-

ние Лакса со спектральным параметром системы (6.27) можно записать в
форме [112, 139]
L̇(λ) = [M(λ), L(λ)],
где L и M матрицы размера (n + 1) × (n + 1) следующего вида
 
−q ⊗ Q − 1 A −λq + 1 P
 2 2  0 −q
L(λ) = M(λ) = .
λQ > + 1 P > λ2 + (q , Q) Q> λ
2
(6.28)
Несложно показать, что система (6.27) обладает 2n инвариантными соотно-
шениями вида
qi = Qi , pi = Pi , i = 1, . . . , n, (6.29)
задающими 2n-мерное подмногообразие, при ограничении на которое по-
лучается система ангармонических осцилляторов с n степенями свобо-
ды. L–A-пара этой системы получается из исходной (6.28) просто заме-
ной (6.29). Получающаяся система допускает разделение переменных в эл-
липтических координатах в R n .
Замечание. Несложно показать, что пару Лакса системы (6.27) можно
представить также в форме
L̇(λ) = 1 [L(λ), L(0)].

λ
Приложение к § 6.
Представление нулевой кривизны и его модификации
Для некоторых многомерных (и бесконечномерных) систем для уста-
новления интегрируемости удобнее пользоваться не L–A-парой, а пред-
ставлением нулевой кривизны (или U–V-парой), хотя эти два представления
и оказываются тесно связанными друг с другом. Оно имеет вид [78]
∂U − ∂V + [U, V] = 0 (6.30)
∂t ∂x
и является условием совместности двух вспомогательных линейных задач
∂F (x, t, λ)
= U(x, t, λ)F (x, t, λ),
∂x
∂F (x, t, λ)
= V(x, t, λ)F (x, t, λ),
∂t
где F (x, t, λ) — двухкомпонентный вектор

F1 (x, t, λ)
F (x, t, λ) = .
F2 (x, t, λ)
Отметим, что в автономном (стационарном) случае представление (6.30)
∂U = 0 приобретает лаксов вид по отношению к матрице V(x, λ)
∂t
d V = [U, V]. (6.31)

dx
Так, для нелинейного уравнения Шредингера (НУШ)
iψt = −ψxx + 2k 2 |ψ|2 ψ, ψ = ψ(x, t),
2 × 2 матрицы U и V имеют вид
 
λ kψ(x, t)
U(x, t, λ) =  2i ,
kψ(x, t) −λ
2i
2

ik ψ(x, t)ψ(x, t) −ikψ(x, t)x
V(x, t, λ) = − λU(x, t, λ).
ikψ(x, t)x −ik 2 ψ(x, t)ψ(x, t)
Наиболее интересен случай, когда k 2 — вещественно. При этом аналитиче-
ские свойства решений зависят от знака k 2 . Уравнение с k = 1 называется
дефокусирующим НУШ, а с k = i — НУШ с самофокусировкой. Отметим,
что в данном случае спектральный параметр λ входит в U–V-пару полино-
миально.
В U–V-пару для уравнения sine – Gordon
uxt = sin u, u = u(x, t),
имеющую вид
 
iλ iu
2 x , cos u −i sin u
U = i V= 1 ,
ux −iλ 4iλ i sin u − cos u
2
спектральный параметр λ входит рациональным образом.
Для полноты приведем еще представление нулевой кривизны для урав-
нения Ландау – Лифшица
!
S1 (x, t)
St = S ×Sxx +S ×JS , S = S (x, t) = S2 (x, t) , J = diag(J1 , J2 , J3 ).
S3 (x, t)
76 ГЛАВА 1
При этом спектральный параметр λ принадлежит уже эллиптической кри-

вой, а не комплексной плоскости, как в предыдущих примерах. U–V-пара
имеет вид
3
X
U(x, t, λ) = 1 uα (λ)Sα (x, t)σα ,
i
α=1
X3
u1 (λ)u2 (λ)u3 (λ)
V(x, t, λ) = 2i Sα (x, t)σα +
α=1
uα (λ)
3
X
+1 uα (λ)εαβγ Sβ (x, t)Sγ (x, t)x σα ,
i
α,β,γ=1
где εαβγ — символ Леви – Чивита,

0 1 0 i i 0
σ1 = , σ2 = , σ3 =
−1 0 i 0 0 −i
— матрицы Паули, uα (λ) — эллиптические функции от λ
1 dn(λ, K) cn(λ, K)
u1 (λ) = ρ , u2 (λ) = ρ , u3 (λ) = ρ ,
sn(λ, K) sn(λ, K) sn(λ, K)
где sn(λ, K), cn(λ, K), dn(λ, K) — эллиптические функции Якоби с модулем
s
J2 − J 1 p
K= , ρ = 1 J3 − J1 .
J3 − J 1 2
Несложно видеть, что функции uα (λ) связаны соотношениями
u2α (λ) − u2β (λ) = 1 (Jβ − Jα ), α, β = 1, 2, 3,

4
что позволяет при помощи замены типа λ0 = u1 (λ) зависимость от спек-
трального параметра представить через радикалы.
Модифицированные представления в виде L–A- и U–V-пар. Рас-
смотрим два эволюционных уравнения, для которых используются некото-
рые модификации предыдущих представлений.
Так для уравнения Кадомцева – Петвиашвили (КП),
(ut + σuux + uxxx )x = 3α2 uyy , u = u(x, y, t), α = const,

возникающего в физике волн с дисперсией, имеется представление в виде

b A]
[L, b = 0,
b = α∂y − ∂ 2 + u(x, y, t)
где L x
b = ∂t − 4∂x3 + 6u(x, y, t)∂x + 3u(x, y, t)x + 3αw(x, y, t),

A w x = uy .
Существует КП 1, соответствующее α = i, и КП 2, соответствующее α = 1.
Хотя решения КП 1 и КП 2 связаны преобразованием y → iy, их анали-
тическая природа существенно различна. Для КП 2 показано, что все дво-
якопериодические решения аппроксимируются конечнозонными, для КП 1
о решении известно очень мало.
Для уравнения Веселова – Новикова
ut = 8∂z3 u + 8∂z3 u + 2∂z (uw) + 2∂z (uw),
где
u = u(z, z, t), w = w(z, z, t), u(z, z, t) = u(z, z, t), ∂z w = −3∂z u,
z = x + iy, z = x − iy, ∂z = 1 (∂x − i∂y ), ∂z = 1 (∂x + i∂y )
2 2
имеется не L–A-пара, а L–A–B-тройка Манакова:
b
∂L b A]
b +B
b L,
b
= [L,
∂t
b = 8(∂ 3 + ∂ 3 ) + 2(w∂z + w∂olz ),
A z z
b = wz + w z , L
B b = −∂xx + u(x, t).
Отметим также, что общие системы вида
ḃ = [L,
L b A]
b + P (L)
b (6.32)
подробно рассматриваются в книге О. И. Богоявленского «Опрокидывающи-
еся солитоны» [9]. Уравнения, построенные по этой схеме, имеют аттрак-
торы в фазовом пространстве и вместе с тем обладают большим набором
первых интегралов и их солитонные решения имеют нестандартную дина-
мику. В этой книге обсуждаются одномерные и двумерные уравнения типа
Бюргерса, Буссинеска, Гарри Дима, Кадомцева – Петвиашвили.
Отметим также, что кроме U–V-представления для НУШ, КП и других
уравнений известны также пары Лакса. Они содержатся, например, в обзо-
ре [33].
78 ГЛАВА 1
Приложение к главе 1.
Сингулярные орбиты коприсоединенного представления
алгебр Ли
Здесь мы приведем простейшие примеры отображений момента (см.
Приложение C) и опишем возникающие при этом орбиты коприсоединен-
ного представления малых размерностей в некоторых алгебрах Ли. В част-
ности, мы опишем топологию этих орбит, пользуясь следующей конструк-
цией.
Пусть группа Ли G гамильтоново действует на симплектическом мно-
гообразии (M 2n , ω). Рассмотрим соответствующее отображение момента
µ : M 2n → g∗ , где g∗ — коалгебра алгебры Ли группы G.
Поскольку отображение момента согласовано с действием группы, то
образом каждой орбиты O(x ) ⊂ M 2n является орбита коприсоединенного
представления OAd∗ (µ(x )) ⊂ g∗ . Связь между этими орбита весьма про-
ста и естественна. Точнее, отображение µ : O(x ) → OAd∗ (µ(x )) являет-
ся «факторизацией по ядру» симплектической структуры ω, ограниченной
на O(x ). В частности, если O(x ) ⊂ M 2n является симплектическим мно-
гообразием, то орбиты O(x ) и OAd∗ (µ(x )) симплектоморфны.
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО этого утверждения довольно просто. Нужно лишь
проверить, что ядро дифференциала отображения момента µ, ограниченно-
го на орбиту O(x ) ⊂ M 2n , совпадает с ядром формы ω|O(x ) . Воспользуемся
тождеством, определяющим отображение момента:
µ(x )(ξ) = Hξ (x ),
где µ(x ) ∈ g∗ , ξ ∈ g — произвольный элемент, Hξ — соответствующий

гамильтониан.
Рассматривая левую и правую части этого равенства как функции от x ,
продифференцируем их вдоль произвольного вектора a ∈ T M , касательно-
го к орбите O(x ). Получим
dµ|x (a)(ξ) = dHξ |x (a) = ω(vHξ (x ), a),
где dµx : T M → g∗ — дифференциал отображения момента в точке x ,

vHξ — гамильтоново векторное поле, отвечающее гамильтониану H ξ . По-
скольку вектора вида vHξ порождают касательное пространство к орбите
гамильтонова действия O(x ), то из этого тождества немедленно вытекает
следующее утверждение: вектор a ∈ T M принадлежит ядру dµ x тогда и
только тогда, когда вектор a «косоортогонален» в смысле симплектической
формы ω касательному пространству к орбите O(x ), что и требовалось.
ПРИЛОЖЕНИЕ К ГЛАВЕ 1 79
Замечание. Отображение моментаP может быть построено следую-

щим образом. Для элемента ξ = ξi ei ∈ g рассмотрим разложение
i
элемента группы g ∈ G : g = 1 + ξi ei + . . ., где ξi считаются малы-
ми, а ei — базис в алгебре g. Разложим функцию f (g(x )) в ряд по
степеням ξi :
X
f (g(x )) = f (x ) + ξi ebi f (x ) + . . . ,
i
где e
bi — соответствующие дифференциальные операторы (векторные
поля). Переписывая эту формулу в виде
X
f (g(x )) = f (x ) + ξi {Hi (x ), f (x )} + . . . ,
i
мы находим гамильтонианы Hi (x ), соответствующие элементам бази-

са ei , тогда X
Hξ (x ) = ξi Hi (x ) = µ(x )(ξ).
i
Случай алгебры Ли gl(n, R). Рассмотрим действие группы GL(n, R)

на прямой сумме Rn + Rn ∗ :
g(x , p) = (g(x ), (g −1 )> (p)), (6.33)
n∗
где x ∈ Rn , p ∈ R , g ∈ GL(n, R).
На прямой сумме Rn + Rn ∗ имеется естественная симплектическая
форма ω (поскольку Rn + Rn ∗ можно рассматривать как кокасательное
расслоение к Rn ):

ω (x1 , p1 ), (x2 , p2 ) = p1 (x2 ) − p2 (x1 ).
Указанное действие (6.33) сохраняет эту форму и является гамильто-

новым. А именно, для любого элемента A ∈ gl(n, R) соответствующий
ему гамильтониан HA имеет естественный вид HA (x , p) = p(Ax ). Отож-
дествим алгебру Ли gl(n, R) с двойственным пространством при помощи
скалярного произведения Tr AB и определим естественное отображение
момента
µ : Rn + Rn∗ → gl(n, R),
пользуясь тождеством hµ(x , p), Ai = Tr µ(x , p)A = HA (x , p), A ∈ gl(n, R).
Имеем следующую явную формулу:
µ(x , p) = xp > , (6.34)
80 ГЛАВА 1
где x ∈ Rn рассматривается как вектор-столбец, а p > ∈ Rn ∗ как вектор-

строка.
Образ отображения момента состоит, следовательно, из матриц ранга
1 и 0. Опишем орбиты коприсоединенного представления, содержащиеся в
образе µ. Поскольку отображение момента согласовано с действием группы
(т.е. является эквивариантным), то Ad∗ -орбитами будут образы орбит дей-
ствия Gl(n, R) на Rn + Rn ∗ . Из соотношения (6.33) немедленно вытекает,
что пары (x , p) и (x 0 , p 0 ) принадлежат одной орбите тогда и только тогда,
когда p(x ) = p 0 (x 0 ). Следовательно, среди (ненулевых) матриц вида xp >
орбиты выделяются дополнительным условием Tr(xp > ) = p(x ) = const,
т.е.
Oc = {A ∈ gl(n, R) | A = xp > , hx , pi = c},
или, эквивалентно, задаются двумя условиями
rank A = 1 и Tr A = c.
Представление матрицы A в виде xp > неоднозначно: векторы x и
p определены с точностью до преобразования x → λx , p → λ −1 p, где
λ ∈ R — произвольное число. Исходя из этого и учитывая соотношение
p(x ) = c, получаем, что dim Oc = 2(n − 1).
С топологической точки зрения, орбита Oc (c 6= 0) диффеоморфна
кокасательному расслоению к проективному пространству RP n−1 .
Для того чтобы в этом убедиться, сопоставим матрице A = xp > , где
p(x ) = c, пару векторов x и p таким образом, чтобы |x | = 1, и положим
z = p − cx . Тогда z может быть интерпретирован как (ко)касательный
вектор к сфере единичного радиуса в точке x . Установленное соответствие
между точками орбиты Oc и элементами (ко)касательного расслоения к
сфере (x , z ) не является взаимно однозначным: пары (x , z ) и (−x , −z ) от-
вечают одной и той же матрице A. Таким образом, орбита диффеоморфна
фактор-пространству (ко)касательного расслоения сферы по действию груп-
пы Z2 , переставляющему пары (x , z ) и (−x , −z ). Ясно, что в результате
получится (ко)касательное расслоение к проективному пространству.
Исключением является случай c = 0. При этом орбита оказывается
диффеоморфной кокасательному расслоению к RP n−1 , из которого выбро-
шено нулевое сечение.
Для того, чтобы в этом убедиться, достаточно заметить, что в предыду-
щих рассуждениях при z = 0, мы получаем A = 0. Нулевая матрица сама,
как известно, образует одноточечную орбиту. Поэтому пары вида (x , 0) (от-
вечающие нулевому сечению) нужно удалить. Отметим, что при n = 2 в
результате такой операции возникают две различные орбиты, поскольку по-
лученное многообразие несвязно. С алгебраической точки зрения, орбита
O0 = {A = xy > , Tr A = 0, A 6= 0} состоит из нильпотентных матриц в
отличие от случая c 6= 0, когда орбиты полупросты.
Случай алгебры Ли so(n). Как и выше рассмотрим действие груп-

пы SO(n) на прямой сумме Rn + Rn ∗ , определенное по той же самой
формуле (6.33) (которая упрощается в связи с тем, что g −1 = g > ):
g(x , p) = (g(x ), g(p)),
где x ∈ Rn , p ∈ Rn ∗ , g ∈ SO(n).
Как и в предыдущем случае это действие гамильтоново, и гамильто-
нианы, сооветствующие элементам алгебры Ли A ∈ so(n), имеют тот же
самый стандартный вид: HA (x , p) = p(Ax ). Отождествляя алгебру Ли
so(n) с двойственным пространством при помощи скалярного произведе-
ния Tr AB, мы легко находим явную формулу для отображения момента.
Отличие от алгебры gl(n, R) заключается в том, что матрица вида xp > не
является ортогональной, поэтому ее необходимо спроектировать на про-
странство ортогональных матриц, в результате чего отображение момента
µ : T ∗ Rn → so(n)∗ примет следующий вид:
µ(x , p) = 1 (xp > − px > ),

2
где x , p ∈ Rn — векторы-столбцы, а x > , p > ∈ Rn ∗ — векторы-строки.

Отсюда, в частности, следует, что образ отображения момента состоит
в точности из кососимметрических матриц ранга 2. Это множество имеет
размерность 2n−3 и, в свою очередь, расслоено на (2n−4)–мерные орбиты
(ко)присоединенного представления
Oc = {A = 1 (xp > − px > ) | Tr A2 = −c2 /2}.

2
Орбита Oc , с симплектической точки зрения, может быть охаракте-
ризована следующим образом. Рассмотрим в Rn + Rn ∗ подмногообразие
Mc , выделяемое условиями |x | = 1, |p| = c, hx , pi = 0. Это подмноже-
ство представляет собой орбиту гамильтонова действия группы SO(n) на
T ∗ Rn . С топологической точки зрения, Mc представляет собой расслое-
ние векторов постоянной длины c в (ко)касательном расслоении T S n−1 к
(n − 1)-мерной сфере S n−1 = {|x | = 1} ⊂ Rn . Или, что то же самое,
изоэнергетическую поверхность геодезического потока стандартной метри-
ки на сфере. Ясно, что орбита Oc является образом Mc при отображении
момента, представляющем собой факторизацию по «ядру симплектической
структуры», ограниченной с T ∗ S n−1 на Mc . Это ядро одномерно и поро-
ждается касательными векторами к геодезическим.
Поскольку все геодезические замкнуты и представляют собой окруж-
ности, то можно провести факторизацию по ядру, в результате чего полу-
чится новое симплектическое многообразие Mc /S 1 .
82 ГЛАВА 1
Многообразие Mc /S1 симплектоморфно описанной выше орбите коп-

рисоединенного представления Oc ⊂ so(n).
Симплектоморфизм между Mc /S 1 и Oc задается естественным образом
(x , p) → 1 (xp > − px > ) ∈ Oc . Видно, что это отображение «склеивает»
2
между собой точки вида
p
(x , p) и cos φ · x + sin φ · ,
|p|
которые как раз лежат на одной и той же геодезической.

Описанная процедура представляет собой вариант гамильтоновой ре-
дукции: на кокасательном расслоении к сфере имеется гамильтоново дей-
ствие окружности (а именно, геодезический поток метрики постоянной
кривизны), по которому производится факторизация. Гамильтонаном этого
действия является функция |p|. Аналогичным образом эту функцию можно
рассмотреть как циклическую переменную и сделать стандартную редук-
цию по циклической переменной.
Случай алгебры Ли u(n). Рассмотрим комплексное пространство
Cn и снабдим его стандартной симплектической структурой
ω(z , w ) = Imhz , w i = Im(z1 w̄1 + . . . + zn w̄n ). (6.35)
Рассмотрим группу унитарных преобразований U (n), т.е. преобразо-

ваний, сохраняющих эрмитову форму hz , w i (6.35). Ясно, что эта группа
сохраняет также и симлектическую форму ω, а ее действие на C n явля-
ется гамильтоновым. Гамильтонианы, отвечающие элементам A ∈ u(n),
имеют вид HA (z) = 1 hAz , z i. Соответствующее отображение момента
2i
µ : Cn → u(n)∗ принимает вид
µ(z ) = 1 z z > .
2i
Здесь z ∈ Cn рассматривается как вектор-столбец, а u(n) отождествляется

с u(n)∗ при помощи скалярного произведения Tr AB.
Образ отображения момента состоит, таким образом, из матриц ран-
га 1. Орбиты, лежащие в образе отображения момента, выделяются допол-
нительным условием Tr A = const.
Орбиты в этом случае симплектоморфны комплексному проективному
пространству CP n−1 .
Ясно, что орбита Oc = {A = 1 z z > | z ∈ Cn , hz , z i = c2 } является

2i
образом (n − 1)-мерной сферы S n−1 = {|z | = c} при отображении момен-
та µ. Эта сфера является орбитой гамильтонова действия U (n) на простран-
стве Cn , и отображение момента µ : S n−1 → Oc сводится к факторизации
по ядру симплектической формы ω|S n−1 . Легко видеть, что отображение µ
отождествляет между собой точки вида z и λz , где λ = e iφ (отметим,
что касательные векторы к окружностям вида eiφ z порождают ядро фор-
мы ω|S n−1 ). Таким образом, отображение µ : S n−1 → Oc представляет
собой стандартное расслоение S n−1 → CP n со слоем окружность.
Случай алгебры Ли e(n) = so(n) ⊕s Rn . Определим действие
группы Ли E(n) = SO(n) × Rn на пространстве Rn + Rn ∗ по следующей
формуле:

−1 >
(g, l) x , p = g(x ), (g ) (p) + l = g(x ), g(p) + l ,
где x ∈ Rn , p ∈ Rn ∗ , (g, l) ∈ SO(n) × Rn .

Это действие, как нетрудно проверить, гамильтоново, причем соответ-
свующие гамильтонианы имеют вид:
H(A,l ) (x , p) = p(Ax ) − l (x ), (A, l ) ∈ so(n) + Rn .
Рассмотрим соответствующее отображение момента
µ : Rn + Rn∗ → (so(n) ⊕s Rn )∗ ,
которое в данном случае принимает вид

µ(x , p) = 1 (xp − px ), x ∈ (so(n) ⊕s Rn )∗ = so(n) ⊕s Rn .
> >
2
Здесь алгебра Ли so(n) ⊕s Rn отождествляется

с двойственным про-
странством при помощи скалярного произведения (A1 , l1 ), (A2 , l2 ) =
= Tr A1 A2 + hl1 , l2 i.
Легко проверяется, что среди пар вида 1 (xp > − px > ), x орбиты
2
коприсоединенного представления выделяются условием hx , x i = const.
C симплектической точки зрения, эти орбиты симплектоморфны ко-
касательному расслоению (n − 1)-мерной сферы.
Глава 2
Интегрируемые волчки.
Бигамильтоново описание
и представление Лакса
§ 1. Многомерное твердое тело в потенциальных полях.

Представления Лакса и интегрируемость
1. Исторические комментарии и обоснования
Опишем теперь более подробно алгоритм построения многомерных
интегрируемых волчков, основанный на взаимосвязи с введенным в гла-
ве 1 понятием бигамильтоновости. Сделаем сначала несколько историче-
ских комментариев.
Большинство интегрируемых многомерных волчков было найдено в
70–80-х годах прошлого века в связи с развитием метода обратной зада-
чи теории рассеяния (метода L–A-пары, теории солитонов). В основном
они рассматривались как примеры для апробации этих методов. Мы здесь
будем придерживаться аналогичной точки зрения и не будем подробно оста-
навливаться на содержательности такого сорта задач. В любом случае их
исследование имеет общематематический интерес, но у инженеров всегда
будет вызывать некоторую долю иронии.
Мы приведем лишь высказывание Германа Вейля, который в своей
известной книге «Пространство, время, материя» (H. Weyl «Raum, Zeit,
Materie») [27] после вывода уравнений вращения n-мерного волчка Эйлера,
заметил:
«. . . Это, конечно, не имеет никакого практического значения. Но осво-
бождение от ограничения определенным числом измерений и возможность
такой формулировки законов природы, в которой размерность фигуриру-
ет как нечто случайное, убеждают нас в том, что достигнуто их полное
математическое понимание.»
В качестве краткого исторического обзора укажем, что уравнения дви-
жения n-мерного волчка Эйлера были получены В. Фрамом в 1875 г. [125],
а постановка вопроса о возможности n-мерных обобщений уравнений Эй-
лера восходит к более ранней работе А. Кэли (1846 г.) [110]. В 1891 г.
§ 1. МНОГОМЕРНОЕ ТВЕРДОЕ ТЕЛО В ПОТЕНЦИАЛЬНЫХ ПОЛЯХ 85
Ф. Шоттки [175] открыл и проинтегрировал первый случай интегри-

руемости уравнений четырехмерного твердого тела (свободный волчок
на so(4)), который был обобщен на n-мерный случай (на алгебру so(n))
С. В. Манаковым в [49] (1976 г.). Уравнения n-мерного волчка Эйлера
неоднократно переоткрывались (Г. Вейль [27], О. Боттема и Х. Бёф [106],
В. Блашке [98]).
В. И. Арнольд в своей известной работе [3] также переоткрыл эти урав-
нения, указав при этом их гамильтоново происхождение. Отметим также,
что даже более общие формы уравнений динамики n-мерного тела, кото-
рые могут быть использованы и при наличии потенциала, были известны
еще А. Пуанкаре, который в небольшой работе «Новая форма уравнений
динамики» [166] построил лагранжев формализм на группах Ли. В другой
своей работе [167] А. Пуанкаре фактически также изучил гамильтоновы
уравнения на алгебре so(4), используя, однако, другую физическую интер-
претацию (уравнения Пуанкаре – Жуковского для тела, имеющего полости
с вихревой идеальной жидкостью).
Интегрируемость многомерных аналогов классических интегрируемых
задач динамики твердого тела устанавливают при помощи нахождения пред-
ставления Лакса со спектральным параметром. В первоначальных работах
(С. В. Манаков [49], А. М. Переломов [64, 65], А. Г. Рейман, М. А. Семенов –
Тян – Шанский [61, 67], О. И. Богоявленский) [9] эти представления были по-
лучены либо с помощью явных анзатцев, либо с использованием формаль-
ной алгебраической техники, основанной на методе r-матрицы. В работах
А. П. Веселова, А. И. Бобенко, Ю. Н. Федорова [7, 14, 28, 82] были впервые
получены гиперэллиптические коммутационные представления, обобщаю-
щие представления Ф. Кёттера в [148]. Однако для всех этих результатов ти-
пична отдельная процедура доказательства полноты получившегося семей-
ства инвариантов. Для этого используется, как правило, или метод сдвига
аргумента, или комплексные методы, связанные с линеаризацией исходных
уравнений на якобианах спектральных кривых [61].
В этой главе мы опишем достаточно универсальный алгоритм, разрабо-
танный авторами совместно с А. В. Болсиновым, который позволяет единым
образом найти представление Лакса для большинства многомерных инте-
грируемых волчков, а также доказать полноту получившегося семейства
первых интегралов, т. е. полную интегрируемость. Другая конструкция, по-
лучения L–A-пар, связанная с квадратичными пуассоновыми алгебрами и
разделением переменных, изложена в гл. 3.
Предварим изложению алгоритма в конкретных ситуациях несколько
формальных построений.
2. Формальное описание
1. Пусть — матричная алгебра Ли со стандартным матричным
коммутатором [·, ·], на которой задана еще одна нестандартная структура
86 ГЛАВА 2
алгебры Ли [·, ·]λ . Пусть ϕ : → — отображение, устанавливающее

изоморфизм между [·, ·]λ и [·, ·], т. е.
ϕ ([X, Y]λ ) = [ϕ(X), ϕ(Y)]. (1.1)
(Отображение ϕ в общем случае нелинейно зависит от λ.)
Пусть ∗ — двойственное пространство. Скобку Ли – Пуассона, соот-
ветствующую стандартному коммутатору обозначим {·, ·}, а коммутатору
[·, ·]λ соответственно {·, ·}λ .
В общем случае скобке {xi , xj }λ не обязательно соответствует неко-
торая алгебра Ли (с коммутатором [·, ·]λ ). Достаточно того, чтобы суще-
ствовала (линейная) замена x = ψ(y), приводящая любую скобку пучка к
«стандартной» скобке {yi , yj }
{f (x), g(x)}λ = {f (ψ(y)), g(ψ(y))},
которая соответствует некоторой матричной (полупростой) алгебре Ли. Это
обобщение используется в методе сдвига аргумента, и иллюстрируется ни-
же при построении L–A-пар, связанных с картановским разложением.
2. Рассмотрим уравнения Гамильтона на ∗ с некоторым гамильтони-
аном Hλ , отвечающие алгебре Ли [·, ·]λ :
ẋ = (adλ )∗dHλ (x) x.
Ясно, что эти уравнения с помощью замены (1.1) приводятся к урав-

нениям, отвечающим стандартному коммутатору. Соответствующая замена
имеет следующий вид:
x = ϕ∗ (y), (1.2)
где ϕ∗ : ∗ → ∗
— оператор, сопряженный ϕ. А именно, после такой
замены уравнение приобретает вид
ẏ = ad∗dH(y) y,
причем новый гамильтониан H : ∗ → R связан со старым гамильтониа-

ном Hλ : ∗ → R естественным образом:
H(y) = Hλ (ϕ∗ (y)).
3. Если для алгебры существует невырожденная ad-инвариантная
квадратичная форма g (в частности, если — полупроста, такой формой
является метрика Киллинга), то, отождествляя при помощи нее алгебру и
коалгебру получаем уравнение вида
Ẏ = [Y, dH(y)], Y = g−1 (λ)y. (1.3)

Имея целый пучок коммутаторов, параметризуемых λ и изоморфных

друг другу в случае, если на имеется инвариантная невырожденная мет-
рика, можно при всяком λ перейти от алгебры к коалгебре, т. е., как мы уже
знаем, связать гамильтонову форму уравнений движения с лаксовым пред-
ставлением. При этом в представление Лакса будет входить параметр λ,
который и является спектральным (см. ниже предложение 1 § 2). Первые
интегралы полученных уравнений определяются через tr L n , или как функ-
ции Казимира пучка скобок Пуассона (в коалгебре). Эти уравнения, кроме
того, являются бигамильтоновыми.
Укажем также связь между функциями Казимира f и fλ скобок {·, ·}
и {·, ·}λ соответственно:
fλ (x) = f (ϕ∗ −1 (x)), (1.4)

что удобно для нахождения функций Казимира нестандартной скобки. Та-
кая конструкция используется ниже при построении L–A-пар, связанных с
лиевыми пучками.
3. Координатное представление
В координатной форме эта конструкция выглядит следующим образом.
Обозначим базис в алгебре через E i , i = 1, . . . , n, дуальный ему базис
в ∗ соответственно ω i . В этом случае
[E i , E j ] = ckij E k , [E i , E j ]λ = (cλ )kij E k , (1.5)

для операторов ϕ : → и ϕ∗ : ∗
→ ∗
имеем
X X X
ϕ(E i ) = Φki E k , xj = Φkj yk , Yk = Φki X i , (1.6)
k k k
где X i , Y j — координаты на в базисе E i , а xi , yi — координаты на ∗

i
в базисе ω .
Пусть g = kgij k — невырожденная ad-инвариантная квадратичная фор-
ма (для полупростой матричной алгебры можно положить g = − Tr(X·Y)),
тогда отождествление и ∗ задается формулой X = g−1 x или поком-
понентно X X
Xi = g ij xj , g ij gjk = δki , (1.7)
j j
при этом xi = g(E i , x).

Скобка Ли – Пуассона, соответствующая коммутатору [· , ·] может быть
записана в форме
{f, g}|x = hx, [df, dg]i = g(X, [df, dg]). (1.8)
88 ГЛАВА 2
Представление Лакса получается из соотношения
ẋi = g(X, [E i , dH]) = g(E i , [dH, X]).
L-матрица задается уравнением
L(λ) = g−1 ϕ∗ −1 x = g−1 ϕ∗ −1 (λ)gX,
где X определена уравнением (1.7).

Приведем в заключении этого параграфа некоторый эвристический вы-
вод уравнений динамики n-мерного твердого тела, сочетающего в себе фи-
зические соображения и формальные обобщения.
4. Уравнения движения n-мерного твердого тела

Кинетическую энергию твердого тела в n-мерном случае можно по-
лучить следующим образом. Введем систему отсчета, жестко связанную
с телом. Координаты каждой точки тела в этой системе x = (x 1 , . . . , xn )
связаны с координатами неподвижного пространства q = (q 1 , . . . , qn ) по
формуле
q = Qx , (1.9)
где Q = kQµν k — ортогональная матрица из группы SO(n).
Кинетическая энергия тела равна сумме кинетических энергий точек,
составляющих тело τ
X X
T =1 mτ Q̇µν Q̇µσ xν xσ . (1.10)
2
τ µ,ν,σ
Введем компоненты обобщенных угловых скоростей в теле ω µν = −ωνµ =

P −1 P
= Qµσ Q̇σν и тензор инерции Jµν = τ mxµ xν . Очевидно, что компо-
σ
ненты угловых скоростей в неподвижном пространстве имеют вид Ω µν =
P
= −Ωνµ = Q̇νσ Q−1 σµ .
σ
Для удобства записи уравнений движения обычно вводят соответству-
ющие компоненты кинетического момента
Mµν = 1 ∂T , M = kMµν k = 1 (Jω + ωJ). (1.11)

2 ∂ωνµ 2
В последней формуле предполагается, что M, ω являются элементами алге-

бры so(n) (т. е. кососимметрическими матрицами). Условия сохранения век-
тора кинетического момента M в абсолютном пространстве, которое можно
постулировать для вывода уравнений свободного движения n-мерного тела,

имеет вид
Ṁ = [M, ω], (1.12)
где [·, ·] — обычный матричный коммутатор. Если твердое тело движет-
ся в некотором потенциальном поле, зависящем от направляющих косину-
сов U = U (Q), то уравнения движения можно представить в форме
>
Ṁ = [M, ω] + Q ∂U − ∂U Q> , Q̇ = ωQ,
∂Q ∂Q

где ∂U = ∂U .
∂Q ∂Qµν
Эти уравнения гамильтоновы относительно скобки Ли – Пуассона,
2
определяемой полупрямой суммой so(n) ⊕s Rn :
{Mij , Mkl } = δjk Mil + δik Mlj + δjl Mki + δil Mjk ,
{Mij , Qkl } = δjk Qil − δik Qjl .
Функция Гамильтона задается соотношением
H = 1 Tr Mω + U (Q),
2
где ω выражается через M по формуле (1.11).
90 ГЛАВА 2
§ 2. Лиевы пучки и гиперэллиптические L–A-пары

1. Основное предложение
Рассмотрим частный случай приведенной выше конструкции, для кото-
рого почти все скобки пучка соответствуют полупростой алгебре Ли. Такие
скобки впоследствии мы называем полупростыми скобками Ли – Пуассона.
Докажем предварительно следующее простое
Предложение 1. Пусть {·, ·}λ — семейство скобок Пуассона на неко-
тором линейном пространстве. Пусть почти все эти скобки являются
полупростыми скобкам Ли – Пуассона. Предположим, что система v
является гамильтоновой относительно всех скобок из этого семей-
ства, т.е. допускает представление в виде
v(x ) = {x , Hλ (x )}λ ,
где Hλ (x ) — гамильтониан, отвечающий скобке {·, ·}λ . Тогда для си-

стемы ẋ = v (x ) существует представление Лакса с параметром λ,
который входит в это представление, вообще говоря, не рациональ-
ным, а более сложным образом.
Действительно, если система ẋ = v (x ) гамильтонова относительно
скобки Ли – Пуассона, отвечающей полупростой алгебре Ли, то, отожде-
ствляя двойственное пространство алгебры с самой алгеброй (с помощью
невырожденной формы Киллинга), мы получаем в точности представление
Лакса для v (x ), но без параметра (точнее, при фиксированном значении
параметра).
Поскольку в рассматриваемом случае мы имеем дело с семейством
{·, ·}λ полупростых скобок, то в результате отождествления (которое зави-
сит от λ) мы получим семейство представлений Лакса, зависящее от λ.
Замечание. Отметим, что если рассматриваемое семейство содержит

хотя бы одну «полупростую скобку», то почти все его скобки также
являются полупростыми (при условии, что мы имеем дело с линей-
ными скобками или сводящимся к ним). Более того, все пространство
параметров разделяется на открытые камеры, каждая из которых «со-
держит» изоморфные между собой «полупростые скобки».
2. Волчок Шоттки – Манакова на so(n)

Продемонстрируем доказанное утверждение на примере многомерного
волчка Эйлера.
§ 2. ЛИЕВЫ ПУЧКИ И ГИПЕРЭЛЛИПТИЧЕСКИЕ L–A-ПАРЫ 91
Рассмотрим пространство кососимметрических матриц , отожде-

ствляемое с алгеброй Ли so(n). Вводя естественное инвариантное скаляр-
ное произведение
(X, Y) = − Tr XY, X, Y ∈ , (2.1)
∗
мы отождествим с .
Далее рассмотрим на семейство алгебр Ли — лиев пучок, коммута-
торы которых задаются в виде (см. § 4 гл. 1)
[X, Y]C = XCY − YCX,
где C — произвольная симметрическая матрица. На двойственном простран-
∗
стве ≈ эти алгебры порождают семейство скобок Ли – Пуассона
{·, ·}C . Гамильтоновость системы v относительно скобки {·, ·} C означает,
что
v(X) = XdH(X)C − CdH(X)X (2.2)
для некоторой гладкой функции H(X) : → R.
Можно показать, что
1◦ все эти скобки согласованы между собой,
2◦ скобка {·, ·}C полупроста тогда и только тогда, когда матрица C невы-
рождена.
Из второго свойства, в частности, следует, что в случае невырожденной
матрицы C, уравнение (2.2) может быть представлено в форме Лакса.
Для этого нужно сделать следующую замену:
X → C1/2 LC1/2 , dH(X) → C−1/2 AC−1/2 .
Подставляя, мы получим C1/2 L̇C1/2 = C1/2 (LA − AL)C1/2 , или, что

то же самое,
L̇ = [L, A].
Пусть B = diag(b1 , . . . , bn ), E = diag(1, 1, . . . , 1) — диагональные
невырожденные матрицы. На пространстве рассмотрим двумерный пу-
чок
([·, ·]A )A∈J , J = {λE + µB2 }. (2.3)
Уравнения Эйлера динамики n-мерного свободного твердого тела
∗
(см. § 1, гл. 2) могут быть представлены на пространстве кососим-
метрических матриц, отождествленном с при помощи формы (2.1) в
следующем виде
Ẋ = XΩ − ΩX,
(2.4)
X = BΩ + ΩB, X, Ω ∈ ,
92 ГЛАВА 2
здесь Ω = Ω(X) можно считать дифференциалом квадратичного гамильто-

ниана H = 1 Tr XΩ.
2
Несложно показать непосредственными вычислениями, что уравне-
ния (2.4) гамильтоновы относительно каждой из скобок пучка {·, ·} C , где
C ∈ J\{0} [10].
Используя это обстоятельство и тот факт, что эта скобка полупроста
почти для всех λ, мы можем переписать уравнения для каждой алгебры Ли
[·, ·]B2 +λE в форме Лакса. Приведем конечный результат.
Предложение 2. Система уравнений (2.4) может быть записана в
следующем эквивалентном виде
dL(λ)
= [L(λ), A(λ)], (2.5)
dt
где
−1/2 −1/2
L(λ) = (B2 + λE) X(B2 + λE) ,
−1/2 −1/2
(2.6)
A(λ) = (B2 + λE) (λΩ − BΩB)(B2 + λE) .
Эквивалентность этого представления системе (2.4) легко проверяет-
ся прямым вычислением. Здесь, впрочем, интересна связь представления
с семейством скобок. Остановимся на ней более подробно. Поскольку си-
стема (2.4) гамильтонова относительно скобки {·, ·} B2 +λE , то мы можем
представить Ẋ в виде
Ẋ = XdHλ (X)(B2 + λE) − (B2 + λE)dHλ (X)X).
Несложно проверить, что здесь

−1 −1
dHλ (X) = (B2 + λE) (λΩ − BΩB)(B2 + λE) .
Чтобы теперь из этого выражения получить представление с обычным

коммутатором, нужно сделать замену, которая уже была указана выше:
1/2 1/2
X = (B2 + λE) L(λ)(B2 + λE) ,
2 −1/2 2 −1/2
dHλ X = (B + λE) A(λ)(B + λE) ,
что сразу приводит нас к доказываемому результату.

Представления Лакса со спектральным параметром, входящим в матри-

цы L и A в виде (2.6), называются гиперэллиптическими. Для алгебры so(4)
L–A-пара вида (2.5)–(2.6) была указана А. И. Бобенко [7], правда, ее пара-
метризация через спектральный параметр содержала эллиптические функ-
ции. Для произвольного n пара (2.5) была построена Ю. Н. Федоровым [82],
который неявно также использовал свойство бигамильтоновости.
3. Система Клебша – Переломова, изоморфизм с системой Шоттки –

Манакова
Другой содержательный пример связан с рассмотрением на простран-
стве кососимметрических матриц еще одного двумерного лиева пучка
([·, ·]A )A∈J 0 . Положим
D = diag(d1 , . . . , dn−1 , 1) E0 = diag(1, 1, . . . , 1, 0),

(2.7)
J 0 = {λE0 + µD}.
Алгебра Ли E0 , задаваемая на пространстве кососимметрических матриц

коммутатором [·, ·]E0 , изоморфна алгебре Ли e(n − 1) группы движений ев-
клидова пространства. Поэтому уравнения Эйлера на ∗ в смысле скобки
{·, ·}E0 с положительно определенным квадратичным гамильтонианом яв-
ляются уравнениями Кирхгофа и описывают движение многомерного твер-
дого тела в безграничном объеме идеальной безвихревой жидкости. Если
∗
пространство отождествлено с при помощи формы (2.1), то эти
уравнения могут быть записаны в виде
Ẋ = E0 ΩX − XΩE0 , (2.8)
где X ∈ , а Ω = Ω(X) ∈ — дифференциал квадратичного гамильто-

1
ниана H(X) = Tr XΩ.
2
А. М. Переломов в [64] обнаружил интегрируемый случай этих уравне-
ний, являющийся многомерным обобщением случая Клебша. Гамильтониан
H(X) в этом случае имеет вид
X X
H(X) = 1 aij x2ij + 1 bi x2in , (2.9)
2 2
16i<j6n−1 16i6n−1
где X = kxij k и коэффициенты удовлетворяют соотношениям
(bi − bj )a−1 −1 −1
ij + (bj − bk )ajk + (bk − bi )aik = 0
для любых 1 6 i < j < k 6 n − 1.

94 ГЛАВА 2
Произведя несложные вычисления, можно установить, что уравнения

многомерного случая Клебша гамильтоновы на пространстве ≈ ∗ от-
носительно каждой из скобок пучка {·, ·}A , A ∈ J 0 \0, где J 0 = {λD + µE0 }
и элементы di диагональной матрицы D определяются из соотношений
di − dj = (bi − bj )a−1
ij , 1 6 i < j 6 n − 1.
Полнота интегралов также следует из теоремы 4, § 4 гл. 1.

Можно заметить, что лиевы пучки J (2.3) и J 0 (2.7) изоморфны при
B = E0 D−1 . Отсюда сразу вытекает обобщение результата А. И. Бобенко
для n = 4 [7], установленное А. В. Болсиновым [10].
Теорема 1. Существует линейная замена переменных, переводящая
уравнения Эйлера динамики n-мерного твердого тела в уравнения
(n − 1)-мерного случая Клебша.
4. Многомерное обобщение случаев Стеклова и Ляпунова

Рассмотрим теперь лиев пучок на прямой сумме пространств косо-
симметрических матриц = so(n) ⊕ so(n). Элементы этого пространства
будем записывать в виде пары (X, Y), X ∈ so(n), Y ∈ so(n). Пара комму-
таторов, порождающих пучок имеет вид:
[(X1 , Y1 ), (X2 , Y2 )]0 = ([X1 , X2 ], [X1 , Y2 ] + [Y1 , X2 ] − [X1 , X2 ]B ),

[(X1 , Y1 ), (X2 , Y2 )]1 = ([X1 , X2 ]B , [Y1 , Y2 ]).
(2.10)
Здесь через [·, ·]B обозначен коммутатор вида [X1 , X2 ]B = X1 BX2 −
− X2 BX1 , где B — симметричная матрица. В нашем случае мы считаем ее
диагональной.
Несложно проверить, что данные коммутаторы согласованы, т.е. любая
их линейная комбинация удовлетворяет тождеству Якоби и задает, следова-
тельно, на пространстве so(n) + so(n) структуру алгебры Ли.
Укажем на изоморфизм между пучком [·, ·]0+λ·1 = [·, ·]0 + λ[·, ·]1 и
алгеброй so(n) ⊕ so(n) со стандартным матричным коммутатором.
Предложение 3. Если λ 6= 0 и det(E + λB) 6= 0, то алгебра Ли
[ , ]0+λ·1 изоморфна so(n) ⊕ so(n) со стандартным матричным ком-
мутатором. При этом изоморфизм ϕλ задается следующими явными
формулами:

ϕλ X, Y = (E + λB)1/2 X(E + λB)1/2 , λY + X .
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО — явная проверка.

Из этого утверждения легко вытекает вид инвариантов коприсоеди-

ненного представления на коалгебре ∗ . Как обычно мы отождествляем
= so(n) ⊕ so(n) и ∗ = (so(n) ⊕ so(n))∗ при помощи скалярного про-
изведения
h(X, Y), (Z, P)i = Tr(XZ + YP).
Операторы ϕ∗λ : ∗
→ ∗
и ϕ∗λ −1 : ∗
→ ∗
имеют тогда следующий
вид

ϕ∗ (Z, P) = (E + λB)1/2 Z(E + λB)1/2 + P, λP ,
(2.11)
ϕ∗λ −1 (Z, P) = (E + λB)−1/2 (Z − λ−1 P)(E + λB)−1/2 , λ−1 P .
Инварианты прямой суммы = so(n) ⊕ so(n) при стандартном пред-

ставлении хорошо известны. Это функции вида
Tr Z2k , Tr P2k . (2.12)
Используя (2.12) и явный вид (2.11) оператора ϕ ∗λ −1 , получаем следу-

ющие формулы для функций Казимира скобки {·, ·}0+λ·1 :
2k
Tr (Z − λ−1 P)(E + λB)−1 , Tr P2k . (2.13)
При λ = 0 эта формула не пригодна. Чтобы получить хорошую асим-
птотику в нуле, нужно вместо первого инварианта рассмотреть следующий:

1 Tr (λZ − P)(E + λB)−1 2k − Tr P2k =
λ
2k
= 1 Tr (λZ − P)(E − λB + λ2 B2 + λ3 B3 − . . . ) − Tr P2k .
λ
Легко проверяется, что полученное выражение является степенным ря-
дом по λ, причем первый (свободный) член этого ряда имеет вид
Tr(Z + PB)P2k−1 . (2.14)

Ясно, что это функция Казимира скобки {·, ·}0 . Вместе с функциями
вида Tr P2k они образуют полный набор.
Несложно показать, что алгебра Ли [·, ·]0 , изоморфна полупрямой сум-
ме алгебры so(n) и коммутативного идеала R[n(n−1)/2] по присоединенному
представлению. Стандартный коммутатор для этой полупрямой суммы за-
дается на пространстве естественным способом:
[(X1 , Y1 ), (X2 , Y2 )]0s = ([X1 , X2 ], [X1 , Y2 ] + [Y1 , X2 ]).
96 ГЛАВА 2
Изоморфизм между этим стандартным коммутатором и «деформиро-

ванным» [·, ·]0 определяется отображением
ψ(X, Y) = (X, Y − 1 (BX + XB)).

2
Это означает следующее:
ψ[(X1 , Y1 ), (X2 , Y2 )]0 = [ψ(X1 , Y1 ), ψ(X2 , Y2 )]0s .
Сопряженный оператор имеет вид
ψ ∗ (Z, P) = (Z − 1 (BP + PB), P).

2
Таким образом, уравнения Эйлера на скобке {·, ·}0 приводятся
к стандартным уравнениям на скобке, отвечающей полупрямой сумме
so(n) ⊕s R[n(n−1)/2] , при помощи замены вида (Z, P) → (M, P).
Z = M − 1 (BP + PB), P=P.

2
Опишем теперь семейство гамильтонианов, порождающих системы,
являющиеся гамильтоновыми относительно каждой скобки из нашего се-
мейства. Легко видеть, что такому свойству удовлетворяют функции Кази-
мира скобок { , }0 + λ{ , }1 максимального ранга. Поскольку нас интере-
суют только квадратичные гамильтонианы, то мы можем рассмотреть се-
мейство функций, являющихся линейными комбинациями описанных выше
квадратичных функций Казимира. Можно проверить, что функции из этого
семейства имеют следующий общий вид:
X ci − c j X bi ci − b j cj
2
H(Z, P) = Zij +2 Zij Pij +
bi − b j bi − b j
i,j i,j
(2.15)
X b2i ci − b2j cj X
+ Pij2 + const Pij2 .
bi − b j
i,j i,j
Последнее слагаемое в этой сумме является функцией Казимира для

каждой из скобок, и поэтому его можно отбросить.
Предложение 4. Пусть гамильтониан H имеет вид (2.15). Тогда
он порождает бигамильтонову систему. А именно, существует функ-
e такая, что справедливо тождество:
ция H
e 0.
{·, H}1 = {·, H} (2.16)
e может быть взят в виде

При этом гамильтониан H
X bi ci − b j cj X b2i ci − b2j cj X b3i ci − b3j cj

e
H(Z, P) = 2
Zij +2 Zij Pij + Pij2 .
bi − b j bi − b j bi − b j
i,j i,j i,j
Отметим, что гамильтониан H e определен неоднозначно. К нему всегда

можно добавить произвольную функцию Казимира скобки {·, ·} 0 .
Напомним, что равенство (2.16) может быть интерпретировано как изо-
морфизм между системой на полупрямой сумме so(n) ⊕ ad R[n(n−1)/2] и си-
стемой на прямой сумме so(n) ⊕ so(n). Однако здесь обе скобки имеют не
совсем стандартный вид. Чтобы привести их к стандартной форме, нужно
произвести некоторую линейную замену. В результате мы получим следу-
ющее утверждение.
Предложение 5. Рассмотрим на пространстве = so(n) ⊕ so(n)
со стандартной скобкой гамильтониан следующего вида:
X ci − c j
2
H (X, Y) = bi bj Xij +
bi − b j
i,j
X bi ci − b j cj p X b2i ci − b2j cj
+2 bi bj Xij Yij + Yij2 .
bi − b j bi − b j
i,j i,j
∗
Рассмотрим также на пространстве = so(n)⊕s R[n(n−1)/2]
со стандартной скобкой Пуассона гамильтониан вида

X bi ci − b j cj
H (M, P) = (Mij − 1 (bi + bj )Pij )2 +
bi − b j 2

i,j
X b2i ci − b2j cj X b3i ci − b3j cj

+2 (Mij − 1 (bi + bj )Pij )Pij + Pij2 .
bi − b j 2 bi − b j
i,j i,j
Тогда соответствующие этим гамильтонианам системы сводят-

ся друг к другу при помощи следующего линейного преобразования:
M = B1/2 XB1/2 + 1 (BY + YB), P = Y.

2
Эти интегрируемые системы можно рассматривать как обобщения

классических систем Стеклова – Ляпунова, так как они сводятся к ним в
98 ГЛАВА 2
случае n = 3 ( = so(3) ⊕ so(3) ≈ so(4), = so(3) ⊕s R3 = e(3)).

Отметим также, что в отличие от случая Манакова, который обобщается

на so(n), система Стеклова – Ляпунова (точнее Стеклова на so(4) [180])
не переносится на so(n). Многомерное интегрируемое обобщение случаев
Стеклова, как мы видим, оказывается связанной с другими многомерны-
ми алгебрами so(n) ⊕s Rn(n−1)/2 и so(n) ⊕ so(n) — в отличие от случаев
Клебша–Переломова и Манакова, для которых соответствующие алгебры
есть e(n − 1) и so(n). Таким образом, механизмы многомерных обобщений
случаев Клебша и Стеклова являются существенно различными.
Для получения представления Лакса рассмотрим бигамильтоново век-
торное поле
e 0.
v = {·, H}1 = {·, H}
Оно, как мы знаем, может быть представлено как гамильтоново век-
торное поле относительно линейной комбинации {·, ·} 0 + λ{·, ·}1 :
v = {·, H0+λ·1 }0+λ·1 . (2.17)
Гамильтониан при этом имеет следующий явный вид:
X ai − a j X bi a i − b j a j X b2i ai − b2j aj
2
H0+λ·1 = Zij +2 Zij Pij + Pij2 ,
bi − b j bi − b j bi − b j
i,j i,j i,j
где ai = ci bi (1 + λbi )−1 .

Теперь мы можем переписать уравнение (4) в лаксовой форме, в нашем
случае L = ϕ∗ −1 (Z, P), т. е.
 
(E + λB)−1/2 (Z − λ−1 P)(E + λB)−1/2 0
L= 
0 λ−1 P
и
A = ϕλ (dH0+λ·1 (Z, P)).
Представление Лакса и бигамильтоновость обобщенной системы
Стеклова–Ляпунова были указаны А. В. Болсиновым и Ю. Н. Федоровым в
работе [14]. Для случая n = 3, т. е. классического случая Стеклова – Ляпу-
нова, представление Лакса, как заметил Б. А. Дубровин, может быть извле-
чено из работы Кёттера [148], применявшего его для явного интегрированя
в тэта-функциях. Оно было несколько модифицировано А. П. Веселовым
в [28], а также приведено в работе А. И. Бобенко [7].
§ 3. РИМАНОВЫ СИММЕТРИЧЕСКИЕ ПАРЫ И СДВИГ АРГУМЕНТА 99
§ 3. Римановы симметрические пары и сдвиг аргумента,

L–A-пары с рациональным параметром
Рассмотрим еще один алгоритм, основанный на бигамильтоновости,
отличный от описанного выше, при этом в пуассоновом пучке появляются
не только линейные, но и постоянные слагаемые. Эта конструкция является
развитием метода сдвига аргумента на случай римановых симметрических
пар (см. гл. 1).
1. Общая конструкция
Рассмотрим полупростую алгебру Ли , представленную в виде кар-
тановского разложения = + , где — подалгебра и выполнены
следующие соотношения
[ , ]⊂ , [ , ]⊂ , [ ,
]⊂ . (3.1)
Это эквивалентно тому, что допускает инволютивный диффеоморфизм

θ : → , для которого θ| = id, θ| = − id (инволюция Карта-
на). Пара ( , ) называется при этом римановой симметрической парой.

Двойственное пространство ∗ при этом может быть представлено в виде
∗ ∗
= + ∗ так, что

∗
⊥ , ∗⊥ .

Рассмотрим еще одну алгебру Ли θ , которая совпадает с как линей-

ное пространство, а коммутатор отличается только тем, что подпростран-
ство коммутативно (коммутативный идеал): [ , ]θ = 0. Для [ , ]θ
и [ , ]θ коммутатор остается прежним (3.1). На двойственном простран-

∗
стве возникают, следовательно, две различные скобки Ли – Пуассона
{·, ·} и {·, ·}θ , отвечающие алгебрам и θ соответственно. Нетрудно
видеть, что эти скобки согласованы между собой.
Кроме них на ∗ имеется еще одна скобка (с замороженным аргумен-
том) {·, ·}a . Она получается, если в первоначальной скобке {·, ·} зафикси-
ровать некоторый вектор a ∈ ∗
{f, g}a (x) = ha, [df (x ), dg(x )]i. (3.2)
Эта скобка является постоянной. Если a ∈ ∗ , то в формуле (3.2) можно
рассматривать любой из коммутаторов [·, ·] и [·, ·]θ , она будет давать один и
тот же результат.
Предложение 6. Если a ∈ ∗ , то скобки {·, ·}, {·, ·}θ и {·, ·}a

образуют семейство попарно согласованных скобок Пуассона.

ДОКАЗАТЕЛЬСТВО — прямая проверка.
100 ГЛАВА 2
∗
Как обычно мы предполагаем, что и отождествлены при по-
мощи ad-инвариантной формы Киллинга (соответствующей алгебре (3.1)).
Рассмотрим линейную комбинацию
{·, ·}αβγ = α{·, ·} + β{·, ·}θ + γ{·, ·}a . (3.3)
Прямым вычислением можно проверить, что гамильтонова относительно
{·, ·}αβγ система с гамильтонианом f записывается в следующем явном
виде:
ḣ = (α + β) ([ξ, h] + [η, v]) + γ[η, a],
(3.4)
v̇ = (α + β)[ξ, v] + α[η, h] + γ[ξ, a].
где df (h + v) = ξ + η, h, ξ ∈ , v, η ∈ .
Предложение 7. Если α 6= 0, α+β 6= 0, то скобка Пуассона {·, ·}αβγ
эквивалентна (сводится линейной заменой) полупростой скобке {·, ·},
и, следовательно, любая система, являющаяся гамильтоновой отно-
сительно {·, ·}αβγ , допускает естественное представление Лакса.
В качестве доказательства укажем явно соответствующую L–A-пару
гамильтоновой системы со скобкой (3.3). Действительно, уравнения (3.4)
могут быть переписаны в следующем виде
L̇ = [L, A], (3.5)

где
r r !
L= α h + v + γ a, A = −(α + β) ξ + α η ,
α+β α+β α+β
причем (ξ, η) имеет смысл дифференциала гамильтониана df (h, v).

Как следует из (3.4), если в качестве гамильтониана берется произ-
вольная функция f , то в уравнения движения (3.4) в явном виде входят
параметры α, β, γ семейства (3.3). Следовательно, соответствующая L–A-
пара (3.5) дает интегралы, которые зависят от этих параметров.
Если теперь мы имеем систему, которая является гамильтоновой отно-
сительно некоторого семейства скобок вида (3.3), зависящего от параметра,
то соответствующая L–A-пара (3.5) будет включать этот параметр в каче-
стве спектрального. Для этого в качестве гамильтониана f согласно п. 2
необходимо выбрать функцию Казимира одной из скобок пучка (3.3).
Рассмотрим в качестве следствия частный случай γ = α, β = 1 и
соответствующее ему семейство скобок
{·, ·}θ + α({·, ·} + {·, ·}a ). (3.6)
Предположим, что мы имеем систему гамильтонову относительно любой

скобки из этого семейства (за исключением, быть может, случая α = −1,
когда скобка вырождается). Тогда согласно предложениям 6 и 7 эта система
допускает представление Лакса с рациональным спектральным параметром,
где
L = λh + v + λ2 a, A = (α + 1)(ξ + λη).
r
При этом λ = α , а ξ + η = df — дифференциал гамильтониана
α
α+1
данной системы относительно скобки (3.6).
В качестве гамильтониана, задающего бигамильтонову систему, можно
взять функцию Казимира одной из скобок этого семейства. Для получе-
ния интересных примеров в рассматриваемом случае полезно рассмотреть
квадратичную функцию Казимира f особой скобки {·, ·} θ −({·, ·}+{·, ·}a )
(ее выделенность в семействе заключается в том, что она не является полу-
простой, а ее ранг может падать). Такая функция всегда существует и имеет
вид

f (h, v) = 1 C(h), h + (v, b), (3.7)
2
где (·, ·) — форма Киллинга, C : → — самосопряженный оператор,
b ∈ , причем C и b удовлетворяют соотношениям

[a, b] = 0, [b, h] + [C(h), a] = 0. (3.8)
Это условия в точности эквивалентны тому, что f — функция Казимира

скобки (3.6) при α = −1.
Предложение 8. Рассмотрим гамильтонову относительно скобки
{·, ·}θ систему на коалгебре θ∗ с гамильтонианом (3.7):
ḣ = [C(h), h] + [b, v],

v̇ = [C(h), v].
Эта система является бигамильтоновой относительно семейства

скобок {·, ·}θ + α({·, ·} + {·, ·}a ) (α 6= −1) и допускает, следовательно,
представление Лакса (3.5) со спектральным параметром, для которо-
го
L = λh + v + λ2 a, A = −C(h) − λb. (3.9)
Как правило, для многомерных волчков первое слагаемое в гамильто-

ниане (3.7) интерпретируется как кинетическая энергия, а второе как по-
тенциальная.
102 ГЛАВА 2
Замечание. Для того чтобы получить частный случай систем (3.7) без
потенциала, нельзя одновременно в (3.7) и (3.8) полагать b = 0. Как
будет показано ниже, правильная L–A-пара для эволюции h получится,
если всюду в соотношениях (3.7) и (3.9) исключить v, сохранив при
этом неизменным соотношение (3.8).
Случай отсутствия потенциала. Система Шоттки – Манакова.
Приведем здесь отдельно описанную конструкцию для более частного слу-
чая, который позволит нам установить более четко связь с методом сдвига
аргумента и построить L–A-пару для многомерного аналога волчка Эйлера
(волчка Шоттки – Манакова).
Пусть — произвольная алгебра Ли, ∗ — двойственное простран-
ство. Кроме стандартной скобки Ли – Пуассона {f, g}(x )=hx , [df (x ), dg(x )]i
рассмотрим на ∗ постоянную скобку, которая получается из нее "замора-
живанием аргумента":
∗
{f, g}a (x ) = ha, [df (x ), dg(x )]i, где a ∈ .
Легко проверяются, что эти скобки согласованы. Поэтому в силу общей

конструкции функции Казимира линейных комбинаций вида {·, ·} + λ{·, ·} a
находятся в инволюции.
Легко видеть, что такая линейная комбинация переходит в стандарт-
ную скобку при замене x → x + λa. В частности, ее функции Казимира
имеют вид f (x + λa), где f пробегает кольцо инвариантов коприсоеди-
ненного представления I( ). Такимобразом, на коалгебре Ли мы полу-
чаем набор функций в инволюции f (x + λa) f ∈I( ),λ∈R . Этот метод
конструирования функций в инволюции был предложен А. С. Мищенко и
А. Т. Фоменко [54, 56] как обобщение конструкции С. В. Манакова [49]. Ими
же было показано, что такой набор функций является полным в случае по-
лупростой алгебры Ли и описан класс квадратичных гамильтонианов для
которых функции f (x + λa) являются первыми интегралами. В случае,
когда — полупроста, соответствующие системы в точности совпадают
с системами, гамильтоновыми относительно любой линейной комбинации
{·, ·} + λ{·, ·}a (в случае квадратичных гамильтонианов) (см. [50]).
Приведем более явные построения. Пусть алгебра — полупро-
ста. Тогда мы можем отождествить ее с двойственным пространством
∗
при помощи метрики Киллинга и считать, что ковектор a являет-
ся элементом самой алгебры . Предположим, что a является полупро-
стым регулярным элементом и рассмотрим порожденную им подалгебру
Картана (которая в данном случае совпадает с его централизатором
= {x ∈ | [x , a] = 0}).
Определим теперь самосопряженный оператор C : → по следу-
ющему правилу. Представим произвольный элемент x ∈ в виде суммы
x = x1 + x2 , где x1 ∈ , x2 ∈ ⊥
и положим C(x ) = ad−1a adb x2 +
−1 ⊥ ⊥
+ D(x1 ), где ada : → корректно определен, а D : → —
произвольный самосопряженный оператор.
Предложение 9. Гамильтонова система
ẋ = [C(x ), x ] (3.10)
с гамильтонианом H(x ) = 1 (C(x ), x ) на алгебре Ли является

2
вполне интегрируемой. Ее первыми интегралами являются функции
вида f (x + λa), где f — инвариант присоединенного представления,
λ ∈ R. Эта система является гамильтоновой относительно любой
линейной комбинации {·, ·}+λ{·, ·}a и, следовательно, допускает пред-
ставление Лакса со спектральным параметром
d (x + λa) = [C(x ) − λb, x + λa]. (3.11)

dt
Имеется важный частный случай, когда система (3.10) может быть есте-
ственным образом ограничена на некоторую подалгебру ⊂ , другими
словами, подалгебра является инвариантным подмногообразием данной
системы. Примером такой подалгебры является, например, так называемая
нормальная форма алгебры Ли C
(см. [54, 56]). Простейшим случаем
такой ситуации является волчок Шоттки–Манакова.
Здесь = sl(n, R), = so(n, R) ⊂ . В качестве подалгебры
Картана берется подалгебра диагональных матриц. В частности, a и b —
это диагональные матрицы A = diag(a1 , . . . , an ), B = diag(b1 , . . . , bn ).
Тогда гамильтониан H, ограниченный на подалгебру , имеет вид
H = 1 (ad−1 1 X b i − b j x2 , (3.12)
a adb X, X) = ai − aj ij
X = kxij k ∈ so(n).
2 2
i<j
Если положить A = B2 = diag(b21 , . . . , b2n ), то

X
H(X) = (bi + bj )−1 x2ij ,
и, подставляя это выражение в (3.11), мы получаем представление Лакса со

спектральным параметром, указанное С. В. Манаковым в [49]:
d (X + λB2 ) = [Ω − λB, X + λB2 ],

dt
где Ω(X) = dH(X) и X связаны соотношением X = BΩ + ΩB.
104 ГЛАВА 2
Замечание. Шоттки в [175] установил интегрируемость для алгебры

so(4) и это долго оставалось неизвестным широкому кругу специали-
стов, поэтому после независимого установления С. В. Манаковым ин-
тегрируемости соответствующего n-мерного обобщения в 1976 г. [49]
обычно этот случай называют волчком Манакова (или Эйлера–
Манакова).
Подчеркнем отличие этого представления Лакса для волчка Шоттки –
Манакова от приведенного ранее (2.6). Спектральный параметр в новом
представлении входит рациональным образом.
Опишем несколько более подробно наш алгоритм построения пар Лак-
са для систем в динамике твердого тела, связанных с (римановыми) сим-
метрическими парами. Далее мы приведем общий алгоритм, связывающий
бигамильтоновость и представление Лакса.
Алгоритм построения интегрируемых систем для римановых сим-
метрических пар.
1. Рассмотрим гамильтонову систему с фазовым пространством 0∗ , со
скобкой Пуассона {· , ·}0 , определяемой некоторой алгеброй Ли, кото-
рая является полупрямой суммой
0 = f ⊕s e
(3.13)
(именно такая ситуация встречается в классической динамике твердого
тела, причем f = so(3)).
Подбираем некоторую полупростую алгебру , допускающую карта-
новское разложение = + , и вкладываем рассматриваемую

систему в коалгебру ∗ , т. е. подбираем пуассоново отображение фа-

зового пространства f : 0∗ → ∗ такое, что разложение (3.13) согла-
совано с картановским разложением (3.1).
2. В соответствие с изложенным выше выбираем некоторый сдвиг a ∈
в алгебре и строим L-матрицу, которая, очевидно, определяется лишь

вложением и сдвигом.
3. Рассматриваем все возможные инварианты матрицы L(λ); каждый из
них порождает некоторую интегрируемую систему на первоначальной
скобке {· , ·}0 .
4. Среди этих систем необходимо выбрать те, которые имеют реальный
физический смысл.
При этом таким способом могут быть получены лишь некоторые
«основные системы». «Неосновные системы» получаются с помощью осо-
бого типа редукции (приводящей к новым потокам), которая будет описана
ниже. Так, например, можно получить обобщенный случай Ковалевской.

На последнем шаге по выбранному в качестве гамильтониана инварианта
матрицы L(λ) образуем A-матрицу.
Рассмотрим ряд примеров более общей ситуации для различных видов
алгебр и, в отличие от волчка Шоттки – Манакова, содержащих дополни-
тельные потенциальные поля.
2. L–A-пары, связанные с алгеброй gl(n, R)

Рассмотрим симметричную пару следующего вида. Пусть =
= gl(n, R), = so(n), — пространство симметрических матриц размера

n × n,
Положим для x ∈
x = h + v, h∈ , v∈ , (3.14)
где h — кососимметрическая, а v — симметрическая матрицы n × n.

Функции Казимира этой алгебры, заданной с помощью матриц (3.14)
получаются по формулам
fk = Tr(h + v)k , k = 1, . . . , n.
Таким образом, размерность симметрического листа равна n 2 − n,

n(n − 1)
а полный инволютивный набор содержит функций.
2
Оказывается, что с помощью этого набора можно построить ряд инте-
ресных механических систем и их многомерных обобщений. Остановимся
на них более подробно.
L–A-пара бигамильтоновой системы относительно скобки (3.6), по-
строенная по описанному выше алгоритму, имеет вид
L = λh + v + λ2 a, A = ξ + λη, (3.15)
где dH = ξ + η — дифференциал гамильтониана относительно скобки (3.6),

a∈ .
Например, инволютивный набор для случая n = 3 содержит три квад-

ратичные (по h) функции, которые можно представить в форме

F1 = Tr 1 h2 + av , F2 = Tr(h2 v + av2 ),
2 (3.16)
F3 = Tr(h2 a + a 2 v).
Оказывается, формально построенное семейство имеет естественную

механическую интерпретацию, рассматриваемую ниже.
106 ГЛАВА 2
Система Бруна – Богоявленского. Система Бруна описывает движе-

ние твердого тела в квадратичном потенциале, ее полная интегрируемость
была установлена О. И. Богоявленским [8, 9]; Ф. Брун нашел необходимые
для интегрируемости интегралы, но не зная их гамильтонова (пуассонова)
происхождения, не смог сделать вывода об интегрируемости 1 — кроме одно-
го случая, когда имеется лишь одно квадратичное поле, т. е. задача является
осесимметричной в абсолютном пространстве [109].
Система Бруна – Богоявленского имеет вид

Ṁ = [M, ω] − [u, I],
(3.17)
u̇ = [u, ω].
Здесь M ∈ so(3) — матрица кинетического момента, u = xα ⊗ α +

+ yβ ⊗ β + zγ ⊗ γ ∈ — симметрическая матрица, коэффициенты которой

квадратичны относительно направляющих косинусов, ω = ω(M) ∈ so(3) —

угловая скорость твердого тела, при этом ωi = ai Mi , ai — величины, обрат-
ные главным моментам инерции, I = diag(I1 , I2 , I3 ) — матрица инерции
твердого тела, α, β, γ — векторы, составленные из компонент направляю-
щих косинусов (см. гл. 1 § 2), x, y, z ∈ R. Следовательно, в данном случае
в формуле (3.14) необходимо положить h = M, v = u.
Гамильтониан системы (3.17) относительно скобки {·, ·} θ имеет вид
H = 1 (I−1 M, M) − Tr uI, (3.18)

2
т. е. рассматривается задача о движении твердого тела в потенциальном поле
с потенциалом, квадратично зависящем от направляющих косинусов. При
этом скобка Ли – Пуассона {·, ·} соответствует алгебре l 9 , являющейся по-
лупрямой суммой so(3) = {Mij , i < j} и в шестимерной абелевой алгебры
трансляций R6 = {uij , i 6 j}.
Гамильтониан (3.18) является функцией Казимира скобки {·, ·} θ −
−{·, ·}−{·, ·}B, где {·, ·} — скобка, соответствующая алгебре gl(3), {·, ·} B —
скобка сдвига, для которой B — симметрическая матрица вида B =
= diag a21a3 , a31a1 , a11a2 . Согласно общей конструкции эта система яв-
ляется бигамильтоновой относительно семейства скобок {·, ·} θ + α({·, ·} +
+ {·, ·}B ) (где α 6= −1), и потому может быть записана в виде пары Лакса
со спектральным параметром (3.15):
d (λM + u + λ2 B) = [λM + u + λ2 B, ω − λI], (3.19)

dt
1 В то время в динамике твердого тела интегрируемость устанавливали с помощью теоремы
Эйлера – Якоби, согласно которой для системы из n уравнений необходимо найти (n − 2)
первых интегралов и инвариантную меру.
интегралы движения задаются уравнениями (3.16). Для случая одного поля

y = z = 0 из представления (3.19) получается представление Лакса для
системы Клебша – Переломова уравнений Кирхгофа на e(3).
Многомерное обобщение случая Бруна–Богоявленского можно полу-
чить, полагая в формулах (3.19) и (3.18) M ∈ so(n), ω ∈ so(n), B =
= diag(b1 , . . . , bn ), I = diag(I1 , . . . , In ), u — симметрическая матрица
размера n × n. При этом предполагается, что между M и ω существует
связь Mik = (bi − bk )(I k − I i )−1 ωik (в частном случае M = Iω + ωI).
В дальнейшем, для большей наглядности, в основном тексте книги мы
ограничимся разбором маломерных случаев, имеющих, как правило, ре-
альную механическую интерпретацию. Многомерные обобщения этих слу-
чаев, получаемые фактически заменой размеров матриц соответствующих
элементов алгебр, собраны в приложении в конце этой главы. Эта таблица
также в единой форме позволяет себе представить многообразие всех слу-
чаев многомерной интегрируемости и взаимосвязи между ними. Например,
для только что рассмотренного случая Бруна – Богоявленского возможно два
алгебраических представления — уже рассмотренное и связанного с алге-
брой gl(n), а также второе — связанное с алгеброй so(n, n). Мы также
снабдили таблицу комментариями, которые отсутствуют в основном тек-
сте книги, но могут быть полезными при рассмотрении одной системы с
разных точек зрения.
L–A-пары для задачи Неймана и ее обобщений. Из L–A-пары Пе-

реломова, являющейся частным случаем пары (3.19), возникающем при
рассмотрении одного поля (x = 0, y = 0), несложно получить L–A-пару n-
мерной задачи Неймана, описывающей движение точки по (n − 1)-мерной
сфере S n−1 = {(x , x ) = 1} в квадратичном потенциальном поле V =
= 1 (Bx , x ). Впервые она была получена Ю. Мозером [159] (до L–A-пары
2
Переломова и Манакова) и имеет вид
c + c ⊗ x.
L = B + ax ⊗ x + r(x ⊗ y − y ⊗ x ) + x ⊗ x (3.20)
x
Эту матрицу Мозер получил, анализируя изоспектральные деформа-

ции, порождаемые возмущением ранга 2, т. е. ранг матрицы (L − B) ра-
вен двум. В L-матрице (3.20) через xc обозначает вектор с компонентами
ci
xi , он соответствует обобщению задачи Неймана, при котором в потенци-
ал добавляются некоторые сингулярные слагаемые. Такое обобщение было
предложено еще Росохатиусом в 1877 г. [174], который разделил для него
переменные с использованием сфероконических координат. В представле-
108 ГЛАВА 2
нии Лакса A-матрица имеет вид

β −β h c c i
i j i j
A = rβ + r2 (xi yj − xj yi ) + r x xj + x xi − δij Dj ,
αi − α j i j
βj − β k c j ck 2
Xn
Dj = r + xk .
αj − αk x2j x2k
k=1
(3.21)
В избыточных координат xi и сопряженных им импульсах yi ({xi , yj } =
= δij ) мы получаем из лаксовых уравнений L̇ = [A, L] дифференциальные
уравнения, описывающие движение точки по сфере (x , x ) = 1 в поле
n
X
V = 1 (Bx , x ) − c2j x−2
j ,
2
j=1
если положить в (3.20), (3.21) a = −1, r = 1.

Для обычной системы Неймана, для которой cj = 0, существует еще
одно, восходящее к Д. Мамфорду [160] представление в лаксовой форме, в
котором используются матрицы размера 2 × 2. Эта пара дуальна к только
что указанной паре. Она имеет вид
 
P
n
x i yi P
n
x2i
−
 i=1 λ − bi − 
i=1 λ − bi 
L(λ) =   ,
P
n yi2 Pn x i yi 
1+ (3.22)
i=1 λ − bi i=1 λ − bi

0 1
A(λ) = ,
1 − (y , y ) 0
где λ — спектральный параметр B = diag(b1 , . . . , bn ). Отметим, что спек-
тральный параметр несложно ввести также в представление (3.20), (3.21).
Дуальное представление (3.22) полезно для разделения переменных и явно-
го интегрирования — в частности, разделяющие переменные определяются
Pn x2i
нулями элемента L12 (λ) = . Представление типа (3.22) для систе-
i=1 λ − bi
мы Росохатиуса было недавно найдено А. В. Цыгановым (хотя и в несколько
более абстрактном виде рассматривается в [91]). Приведем здесь только L-
матрицу
 
1 x i yi x2i  
X − 2 λ − b
3
 0 0
L=  i λ − b i  1
−  P3 2 
0 .
ci
 1 yi2 1 x i yi  4 1 − 2
i=1 − i=1 xi (λ − bi )
4 λ − bi 2 λ − bi
Отметим также, что представление Лакса в форме 2×2 найдены для случаев
Ковалевской, Горячева – Чаплыгина, цепочек Тоды и связаны с возможно-
стью записи системы на скобках Пуассона, определяемых квадратичными
алгебрами Склянина [84]. Эти представления подробно рассматриваются
в гл. 3.
Приведем еще один недавний результат А. В. Цыганова. Рассмотрим
систему Росохатиуса без членов Неймана, т. е. гамильтониан вида
X
n n
X c2k
H=1 Mij2 + (3.23)
2 x2k
i,j=1 k=1
на n − 1-мерной сфере S n−1 = {(x , x ) = 1}. Здесь Mij — компоненты

кососимметрической матрицы углового момента M = y ∧ x , которые опре-
деляются по правилу
Mij = (−1)i−j+1 (yi xj − yj xi ). (3.24)
Система (3.23) является вырожденной (суперинтегрируемой) и обладает

n(n − 1)
зависимыми интегралами движения
2
x2i x2j
Fij = Mij2 + c2j + c2i . (3.25)
x2j x2i
Можно показать [44], что среди этих интегралов лишь 2n − 3 независимых,

т. е. все траектории системы (3.25). Определим симметрическую матрицу
N = N> с компонентами
c j xi c i xj
Nij = (−1)i−j+1 x + x , Nii = 0. (3.26)
j i
Матрица Лакса L, полученная Мозером (3.20), для системы (3.23) прини-

мает вид
L = M + N.
В работе [84] найдена еще одна матрица Лакса вида
b=M
L c + N,
b
c N
где матрицы M, b имеют те же элементы, что и M, N, но теперь, наоборот,
являются соответственно, симметрической (M cij = M cji ) и кососимметри-
b b
ческой (Nij = −Nji ), т. е. соотношения (3.24) и (3.26) определяют теперь
110 ГЛАВА 2
элементы на диагонали и под ней, а остальные достраиваются по симмет-

рии. Эта матрица порождает интегралы движения старших степеней, т. е.
интегралы Ibk = tr L
b k являются полиномами k-й степени по импульсам.
b
Матрица A в этой L–A-паре имеет вид

Ab = 2|x |2 diag c1 , . . . , cn .
x21 x2n
Система Гаффе. Приведем L–A-пару для несколько экзотической си-
стемы на e(3), недавно найденной Гаффе [137, 136]. Эту систему мож-
но понимать либо как шаровой волчок при нулевой константе площадей
(M , γ) = 0 (M ∈ so(3), γ ∈ R3 ), либо как движение точки по сфере S 2 .
Гамильтониан и дополнительный интеграл (третьей степени по импульсам)
для нее имеют вид
H = 1 (M12 + M22 + M32 ) − 1 a2 ,

2 2 (γ1 γ2 γ3 )2/3
(3.27)
M M M
F = M1 M2 M3 + a2 γ 1 + γ 2 + γ 3 (γ1 γ2 γ3 )1/3 .
1 2 3
L–A-пара для системы (3.27) была найдена А. В. Цыгановым [86, 183], она
имеет вид
L̇ = [L, A],
!
λ M3 + ay3 M2 − ay2
L = M3 − ay3 λ M1 + ay1 ,
M2 + ay2 M1 − ay1 λ (3.28)
 −1 −1

0 y3 y2
A = 2a (y , y ) y3−1 0 y1−1  ,
3
y2−1 y1−1 0
где y = .
(γ1 γ2 γ3 )1/3
Обобщение системы Гаффе получено им самим же. Оно тем не
менее имеет дополнительный интеграл шестой степени по импульсам [137].
Действительно, система с гамильтонианом (на e(3))
2 2 2 2
H = 1 (M12 + M22 + M32 ) + 1 a 2 b2 + 1 a c (γ2 + γ3 )
2 2 (γ1 γ2 γ3 )2/3 2 (γ22 − γ32 )2
имеет дополнительный частный интеграл на уровне (M , γ) = 0

F = Kb2 + K1 K22 + Kd ,
где
4c2 γ22 γ32
K1 = M12 + ,
(γ22 − γ32 )2
γ12 γ2 γ3 c2
K2 = M 2 M 3 + ,
(γ22 − γ32 )2
Kb = M 1 M 2 M 3 + b2 (γ2 γ3 M1 + γ1 γ3 M2 + γ1 γ2 M3 ),
(γ1 γ2 γ3 )2/3
(2fb fc γ1 γ2 γ3 )2 2 2 2γ22 γ32 fb2 (γ12 −γ32 )(γ12 −γ22 )

Kd = −M12 M22 M32 + f c (γ 1 − )+ +
γ22 +γ32 γ22 +γ32 γ12
2(γ22 + γ32 )M2 M3 − γ2 γ3 M12 − γ1 M1 (γ2 M3 + γ3 M2 ) 2γ2 γ3 M2 M3

+ − ,
2γ2 γ3 γ12
c γ22 + γ32
где fb = b(γ1 γ2 γ3 )−1/3 , fc = .
γ32 − γ22
Интересно было бы придать гамильтониану H и интегралу F более
симметричные выражения.
3. L–A-пары, связанные с алгеброй so(3, 3)

Рассмотрим представления алгебры = so(3, 3) вещественными мат-
рицами 6×6. Картановское разложение = + , где = so(3)⊕so(3)
в матричном представлении имеет следующую форму
x = h + v,
где
M 0 0 V
h= ∈ , v= ∈ , (3.29)
0 N V> 0

здесь M, N — кососимметричные матрицы 3 × 3, а V — произвольная 3 × 3

матрица. Размерность симплектического листа этой алгебры равна 12. На-
бор функций Казимира получается при помощи матриц (3.29) по формулам
fk = Tr(h + v)2k , k = 1, 2, 3.
Следовательно, полный инволютивный набор, определяющий интегрируе-

мую систему, должен состоять из шести функций.
112 ГЛАВА 2
Как было показано выше, L–A-пара гамильтоновой системы относи-

тельно скобки (3.6) имеет вид
L = λh + v + λ2 a, A = (1 + α)(ξ + λη), (3.30)
r
где λ = α , dH = ξ + η — дифференциал гамильтониана, a — вектор
1+α
сдвига. В данном случае можно положить (с точностью до постоянного
множителя)
 
∂H ∂H
 ∂M ∂V  0 B
dH =  T  , a = . (3.31)
∂H ∂H B> 0
∂V ∂N
Физически интересные системы, как правило, соответствуют скобке {· , ·} θ ,
для получения их представления Лакса необходимо воспользоваться соот-
ношением (3.30).
Приведем полный набор инвариантов матрицы L(λ) для случая, когда
вектор сдвига (3.31) определяется диагональной матрицей
B = diag(a1 , a2 , a3 ).
Квадратичные по h инварианты
X
F1 = − 1 Tr(h2 + 2av) = 1 M 2 + 1 N 2 − ai Vii ;
4 2 2
i
F2 = − 1 Tr(2h2 a 2 + haha + 2va 3 ) =

2
X 1 X
= (a2i + a2j )Mk2 + Nk2 + ai aj Mk Nk − a3i Vii ;
2
цикл. i
X X (3.32)
F3 = a i M i Ni + ai aj Vkk .
i цикл.
F4 = Tr(2h2 v2 + vhvh + 2av3 );

X
F5 = Mi Nj Vij + a1 (V22 V33 − V23 V32 ) + a2 (V11 V33 − V13 V31 )+
i
+a3 (V11 V22 − V21 V12 ).

Инвариант четвертой степени:
F6 = Tr(h4 + 4h2 av + 4h2 va + 4hahv + 4v2 a 2 + 2vava). (3.33)
Компоненты векторов M = (M1 , M2 , M3 ), N = (N1 , N2 , N3 ) выра-

жаются через коэффициенты матриц M = kMij k, N = kNij k по формулам
Mi = εijk Mij , Ni = εijk Nij , i, j, k = 1, 2, 3. (3.34)
Согласно (3.7) общий интегрируемый квадратичный гамильтониан имеет
вид
X 1 ci a i − c j a j ci a j − c j a i
H= (Mij2 + Nij2 ) + Mij Nij −
2 ai − a j
2 2
a2i − a2j (3.35)
i<j
−c1 V11 − c2 V22 − c3 V33 ,
и линейно зависит от трех параметров c1 , c2 , c3 . Потоки, возникающие на
инвариантных многообразиях данной системы оказываются связанными с
различными механическими системами, описанными ниже.
Два взаимодействующих волчка. Рассмотрим два волчка, для ко-
торых положим M = (M1 , M2 , M3 ) и N = (N1 , N2 , N3 ) — векторы ки-
нетического момента в системе каждого из волчков, а Q и S — матрицы
соответствующих направляющих косинусов. Коммутационные соотноше-
ния динамических переменных имеют вид:
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , Qjl } = εijk Qkl , {Qij , Qkl } = 0,
{Ni , Nj } = εijk Nk , {Ni , Sjl } = εijk Skl , {Sij , Skl } = 0, (3.36)
i, j, k, l = 1, 2, 3.
Между собой переменные M , Q и N , S коммутируют.
Зададим следующее вложение в алгебру so(3, 3), которое согласовано
с коммутатором [· , ·]θ (алгебра θ )

M 0 0 QRST
h= , v= , (3.37)
0 N SRT QT
где R — постоянная матрица 3×3. Компоненты матриц M, N связаны с век-
торами M , N соотношением (3.34). Здесь мы пользуемся отождествлением
алгебры и коалгебры с помощью метрики (X, Y) = − Tr(XY). Другими
словами, мы задали пуассоново отображение в коалгебру θ∗ .
Постоянная матрица R задает взаимодействие волчков, зависящее от
позиционных переменных каждого из волчков Q, S. Поскольку для каж-
дого волчка орты неподвижного пространства определены с точностью до
ортогональных преобразований, матрица R допускает преобразование вида
e = U1 RUT ,
R U1 , U2 ∈ SO(3). (3.38)
2
114 ГЛАВА 2
Этими преобразованиями она может быть приведена, например, к верх-

нетреугольному виду. Для простоты выберем
R = diag(r1 , r2 , r3 )
и вектор сдвига в форме (3.31). Используя (3.35) находим интегрируемый
гамильтониан взаимодействующих волчков в форме
X 1 a i ci − a j cj a i cj − a j ci
H= (Mij2 + Nij2 ) + Mij Nij −
2 ai − a j
2 2
a2i − a2j
i<j (3.39)
−r1 (α1 , Cα2 ) − r2 (β 1 , Cβ 2 ) − r3 (γ 1 , Cγ 2 ),
где α1 , α2 , . . . — векторы направляющих косинусов каждого из волч-
ков, C = diag(c1 , c2 , c3 ) — произвольные постоянные.
Иногда удобно использовать непосредственно инварианты (3.32), так,
например, гамильтониан F1 в этом случае описывает два взаимодейству-
ющих шаровых волчка. Вследствие существующего изоморфизма между
динамикой шарового волчка и динамикой точки на S 3 (см. [8, 18]) он также
описывает систему двух взаимодействующих точек на трехмерной сфере,
потенциальная энергия которых квадратична по декартовым координатам
каждой из частиц (т. к. направляющие косинусы квадратично выражаются
через кватернионы (см. гл. 1,§ 2)).
В случае r1 = r2 = r3 = 0 получаем взаимодействующие волчки,
гамильтониан которых зависит лишь от компонент векторов кинетического
момента волчков. Его также можно записать в виде [165]
X ci − c j X ci + c j
H=1 (Mij + Nij )2 + 1 (Mij − Nij )2 . (3.40)
2 ai − a j 2 ai − a j
i<j i<j
Можно показать, что (3.40) совпадает с системой Шоттки – Манакова

на so(4), вследствие существования разложения so(4) ≈ so(3) ⊕ so(3).
Замечание. Гамильтониан F3 в (3.37) без потенциала описывает двух-
частичную XY Z-модель [179].
L–A-пара на so(3, 3) системы Бруна – Богоявленского. Поло-
жим N = M , а матрицу V(Q) выберем, используя представление груп-
пы SO(3) в пространстве симметрических матриц
V(Q) = AdQ R = QRQT . (3.41)
Таким образом

M 0 0 QRQT
h= , v= , (3.42)
0 M QT RQ 0
где, очевидно, можно считать R = diag(r1 , r2 , r3 ).
Гамильтониан F1 в том случае описывает шаровой волчок в квадратич-

ном потенциале:
F1 = M 2 − r1 (α, Bα) − r2 (β, Bβ) − r3 (γ, Bγ),

(3.43)
B = diag(a1 , a2 , a3 ).
В силу существования уже упоминавшегося изоморфизма с динамикой

точки на трехмерной сфере, который задается при помощи кватернионов [7,
18, 20], с помощью системы (3.43) получается также интегрируемая задача
о движении частицы на S 3 в потенциале четвертой степени [7, 39].
Другой инвариант F3 :
F3 = (M , BM ) + det B(r1 (α, B−1 α) + r2 (β, B−1 β) + r3 (γ, B−1 γ))
описывает твердое тело с тензором инерции I = B−1 в квадратичном по

направляющим косинусам потенциала, т. е. систему Бруна – Богоявленского.
Общее трехпараметрическое семейство квадратичных по M гамильто-
нианов с постоянными коэффициентами имеет вид
X ci − c j
H=1 M 2 + r1 (α, C−1 α) + r2 (β, C−1 β) + r3 (γ, C−1 γ),
2 ai − aj ij
i<j
где C = diag(c1 , c2 , c3 ), B = diag(a1 , a2 , a3 ).

Напомним, что многомерные обобщения описанных случаев содержат-
ся в приложении в конце главы.
116 ГЛАВА 2
§ 4. Интегрируемые системы, связанные с

алгебрами so(3, 2) и so(3, 1). Обобщенный случай
Ковалевской
Рассмотрим теперь алгебру = so(3, 2), она может быть представ-
лена вещественными матрицами 5 × 5. Форма картановского разложения
и L–A-пара остаются такими же как для алгебры so(3, 3) и задаются фор-
мулами (3.29)–(3.31). Однако в данном случае N — кососимметричная мат-
рица 2 × 2, а V, B — прямоугольные матрицы 3 × 2.
Размерность алгебры равна 10, а размерность регулярного симплек-
тического листа равна 8. Две функции Казимира в этом случае даются
соотношениями
f1 = Tr(h + v)2 , f2 = Tr(h + v)4 . (4.1)
Полный инволютивный набор должен состоять из четырех функций.
Положим для сдвига !
a1 0
B = 0 a2 . (4.2)
0 0
В этом случае матрица L имеет следующие квадратичные инварианты:
F1 = − 1 Tr(h2 + 2av) = 1 M 2 + 1 N 2 − a1 V11 − a2 V22 ,

4 2 2
1
F2 = − Tr(2h a + haha + 2a 3 v) =
2 2
2
1 X
= (ai + aj )Mk + 1 (a21 + a22 )N 2 + a1 a2 M3 N − a31 V11 − a32 V22 ,
2 2 2
2 2
цикл.
F3 = Tr(2h2 v2 + vhvh + 2av3 ).

(4.3)
Инвариант четвертой степени может быть также получен по формуле (3.33).
Здесь, как и выше, Mi связано с компонентами Mij уравнениями (3.34), а N
определено как
0 N
N= .
−N 0
Из функций F1 , F2 может быть получен общий квадратичный гамильтони-
ан, «кинетическая энергия» которого не зависит от позиционных перемен-
ных: c
c c a − c 2 a2 2 c1 a 2 − c 2 a 1
H = 1 a2 M12 + a1 M22 + 1 21 M 3 + 2 M 3 N −
2 2 1 a1 − a22 a21 − a22 (4.4)
−c1 V11 − c2 V22 .
Здесь c1 , c2 — произвольные постоянные.
§ 4. ИНТЕГРИРУЕМЫЕ СИСТЕМЫ, СВЯЗАННЫЕ С АЛГЕБРАМИ so(3, 2) И so(3, 1) 117
Волчок и ротатор. Алгебра so(3, 2) позволяет построить интегри-

руемую систему, описывающую динамику взаимодействующих волчка и
ротатора.
Действительно, рассмотрим вложение в коалгебру so(3, 2) вида, ана-
логичного (3.37)
   
M 0 0 QRST
h= 0 N , v= T 0 0 ,
0 SR Q
−N 0 0 0
! (4.5)
r1 0
R = 0 r2 ,
0 0
волчка so(3), описываемого переменными M , Q (см. п. 3 предыдущего

параграфа) и ротатора, которому соответствуют переменные N, S. В дан-
ном случае N — угловой момент ротатора, а матрица S связана с угловой
переменной ротатора ϕ по формуле

cos ϕ − sin ϕ x1 y 1
S= = ,
sin ϕ cos ϕ x2 y 2
причем выполнено коммутационное соотношение {ϕ, N } = 1.

Общий квадратичный гамильтониан данной системы задается уравне-
нием (4.4), потенциальная энергия в данном случае может быть представ-
лена в форме
V = −r1 (c1 α1 x1 + c2 α2 x2 ) − r2 (c1 β1 y1 + c2 β2 y2 ).
Если r1 = r2 = 0, то легко видеть, что
Ṅ = 0,
следовательно, N = const. В этом случае гамильтониан (4.4) описывает

волчок с гиростатом, ось которого направлена вдоль одной из главных осей
инерции OM3 .
Волчок Ковалевской в двух полях. Рассмотрим теперь в алгебре
so(3, 2) симметричный сдвиг так, что

M 0 0 V
h= , v= ,
0 N V> 0
(4.6)
0 B > 1 0 0
a= , B = .
B> 0 0 1 0
118 ГЛАВА 2
В этом случае среди инволютивного набора инвариантов матрицы L(λ)

появляется линейный интеграл
F = M3 + N (4.7)
(его квадрат линейно выражается через инварианты F 1 , F2 , F3 (4.4)). При
этом один из квадратичных интегралов имеет вид
F1 = 1 M 2 + 1 N 2 − V11 − V12 (4.8)

2 2
и описывает некоторый шаровой волчок на алгебре so(3, 2). Несложно так-
же показать, что набор переменных Mi , Vij замкнут относительно скобки
{·, ·}θ (но не относительно произвольной скобки пучка).
Рассмотрим теперь следующую процедуру редукции, которая позволя-
ет по заданной интегрируемой системе с дополнительным интегралом, об-
ладающим определенными свойствами, построить новую интегрируемую
систему с меньшим числом степеней свободы. Но в отличии от обычной
редукции по симметриям в данном случае получается новая система, кото-
рая в общем случае не описывает поток на орбитах соответствующего поля
симметрий исходной системы.
Предложение 10. Рассмотрим набор переменных и инволютивных
интегралов, удовлетворяющий следующим условиям
1. Для переменных (x1 , . . . , xn , y) = (x , y) скобка Пуассона замкну-
та относительно переменных x :
{xi , xj } = hij (x ), {xi , y} = gi (x , y). (4.9)
2. Функции F1 (x , y), . . . , Fk (x , y), Fk+1 (x , y) = y находятся в инво-

люции относительно скобки (4.9).
Тогда функции
F 1 (x ) = F1 (x , y)|y=const , . . . , F k = Fk (x , y)|y=const
также находятся в инволюции относительно скобки (4.9).

Запишем соотношение {Fi (x , y), Fj (x , y)} = 0 в координатах x1 , . . .,
xn , y
n
X ∂Fi ∂Fj ∂Fi ∂Fj
0= hkl (x ) + {y, Fj } + {Fi , y}, i, j = 1, . . . , k.
∂xk ∂xl ∂y ∂y
k,l=1
Поскольку Fk+1 = y входит в инволютивный набор, последние два слагае-

мые обращаются в нуль и мы получаем соотношение
{F i (x ), F j (x )} = 0.
Применим это наблюдение к гамильтониану (4.8) и интегралу (4.7) F =

= y = N +M3 . Исключая из (4.8) переменную N при помощи соотношения
N = c − M3 , получим
H = 1 (M12 + M22 + 2M32 ) − 2cM3 − V11 − V22 . (4.10)

2
Аналогичную подстановку (без потери инволютивности относительно скоб-
ки {·, ·}θ необходимо сделать в инвариантах (4.3) и соответственно в L-
матрице, кроме того, необходимо положить V = QR. Таким образом,
L(λ) = λh + v + λ2 a,
 
0 M3 −M2 0 0
−M3 0 M1 0 0 
 
 
h =  M2 −M1 0 0 0 ,
 
 0 0 0 0 c − M3 
0 0 0 −c + M3 0 (4.11)
 
0 0 0 r 1 α 1 r 2 β1
 0 0 0 r 1 α 2 r 2 β2 
 
 
v= 0 0 0 r 1 α 3 r 2 β3  .
 
r 1 α 1 r 1 α 2 r 1 α 3 0 0 
r 2 β1 r 2 β2 r 2 β3 0 0
Матрица A, порождаемая dH, где H — (4.10), задается формулой
 
0 −2M3 + c M2 λ 0
2M3 − c 0 −M1 0 λ
 
 
A(λ) =  −M2 M1 0 0 0 . (4.12)
 
 λ 0 0 0 0
0 λ 0 0 0
Таким образом, редуцированная система также интегрируема, и ее га-
мильтониан имеет вид (4.10). Полный набор первых интегралов может быть
получен при разложении Tr Lk по спектральному параметру.
120 ГЛАВА 2
Отметим, что описанная процедура редукции проведенная для алгебры

(so(3) ⊕ so(2)) ⊕s R6 , входящей в пучок, не может быть проведена одно-
временно для всех скобок пучка, и соответственно, не может индуцировать
новую (редуцированную) бигамильтонову структуру.
Аналогичная конструкция для алгебры Ли su(2, 1) позволяет построить
представление Лакса для волчка Горячева – Чаплыгина (см. § 7, гл. 2).
Волчок Ковалевской в одном поле. Для того чтобы получить пред-
ставление Лакса для классического волчка Ковалевской (в случае одного
поля), воспользуемся тем, что для подалгебры переменных M , α, β отно-
сительно скобки {· , ·}θ скалярное произведение (α, β) является функцией
Казимира. Это позволяет в L-матрице столбцы матрицы V считать одина-
ковыми:
 
  α1 α1
M 0  0 α2 α2 
 α3 α3 
h= 0 c − M3  , v= .
0  
−c + M3 0 α1 α2 α3
0
α1 α2 α3
Задавая сдвиг вида

!
b 0
B= 0 b ,
0 0
получаем гамильтониан Ковалевской в форме
H = 1 (M12 + M22 + 2M32 ) − 2M3 c − b(α1 + α2 ).

2
Многомерное обобщение описанного волчка Ковалевской на алгебру

so(p, q) приведено в уже указанной таблице в конце главы (см. также [172]).
1. «Правильное» построение L–A-пары обобщенного случая

Ковалевской. Бигамильтоновость
Выше мы привели исторически первый путь получения L–A-пары Ко-
валевской в двух полях, который состоял в некоторой негамильтоновой
(непуассоновой) замене N = c − M3 в L–A-паре для шарового волчка
на so(3, 2), приводящей к потере бигамильтоновости случая Ковалевской.
При этом также следует отметить некоторую искусственность такой замены.
Вопрос о бигамильтоновости волчка Ковалевской и «правильном» построе-
нии указанной L–A-пары был решен И. Маршаллом [157] (который привел
также полное r-матричное описание волчка Ковалевской).
К переменным (M , α, β) из предыдущего раздела добавим новую пе-

ременную x и зададим два пуассоновых тензора P1 , P2 . На уровне x = 0
при этом получается описанный там же обобщенный случай Ковалевской,
а сама расширенная (при помощи переменной x) система является бига-
мильтоновой. Выпишем тензоры P1 и P2 в явном виде
 
0 M3 −M2 0 α3 −α2 0 β3 −β2 0
−M 0 M1 −α3 0 α1 −β3 0 β1 0
 3 
 
 M2 −M1 0 α 2 −α 1 0 β 2 −β 1 0 0 
 
 0 α3 −α2 0 0 0 −x 0 0 0
 
 
 −α3 0 α1 0 0 0 0 −x 0 0
P1 =  
 α2 −α2 0 0 0 0 0 0 −x 0 
 
 0 −β3 β2 x 0 0 0 0 0 0
 
 −β3 0 β1 0 x 0 0 0 0 0
 
 
 β2 −β1 0 0 0 x 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0 0 0 0 1 M2
 0 0 0 0 0 −1 0 −M1 
0 0
 
 
 0 0 0 0 1 0 −1 0 0 0 
 
 
 0 0 0 0 M3 −M2 −M3 −c 0 0 α2 +β1 
 
 0 0 −1 −M3 0 M2 0 −M3 −c 0 −α1 +β2 
 
P2 =  
 0 1 0 M2 −M2 0 0 0 −M3 −c β3 
 
 0 0 1 M3 +c 0 0 0 M3 −M2 −α1 +β2 
 
 
 0 0 0 0 M3 +c 0 −M3 0 M2 −α2 +β1 
 
 
 −1 0 0 0 0 M3 +c M2 −M1 0 −α3 
−M2 M1 0 −α2 −β1 α1 −β2 −β3 α1 −β2 α2 + β1 α3 0
где c = const (гиростатический параметр).

Рассмотрим алгебру Ли = so(3, 2) и отвечающую ей скобку Ли –
Пуассона. Эта алгебра Ли допускает естественное картановское разложе-
ние = + , где
= so(3) + so(2), — шестимерное ортогональное

дополнение к . Обозначим через (Mf1 , M

f2 , M
f3 ) переменные, отвечаю-
щие so(3), через ye — переменную, отвечающую so(2), α e1 , α e3 и βe1 ,
e2 , α
e e
β2 , β3 — переменные, отвечающие . Тогда матрица скобки Ли–Пуассона

122 ГЛАВА 2
в переменных (Mf1 , M
f2 , M
f3 , αe1 , α e3 , βe1 , βe2 , βe3 , ye) принимает
e2 , α вид [157]:
 
0 f3 −M
M f2 0 e3
α −e α2 0 βe3 −βe2 0
 f e 
−M3 0 Mf1 −e α3 0 e1
α − β3 0 βe1 0 
 f 
 M2 − M f1 0 e2
α −e α1 0 βe2 −βe1 0 0 
 
 0
 αe3 −e α2 0 f
M3 −M2 −e f y 0 0 βe1 
 −eα 0 e
α − Mf3 0 Mf1 0 −ey 0 βe2 
 3 1 .
 α f2 −M f1 βe3 
 e2 −eα1 0 M 0 0 0 −e y 
 e e f f 
 0 β3 − β2 ye 0 0 0 M3 − M2 −e α1 
 e 
 − β3 0 βe1 0 ye 0 −M f3 0 f1
M −e α2 
 
 βe2 −βe1 0 0 0 ye Mf2 −M f2 0 −e α3 
0 0 0 e e
− β1 − β2 − β3 e αe1 αe2 αe3 0
Предлагается следующая линейная замена переменных, приводящая линей-
ную комбинацию P1 + λP2 к полупростому виду, точнее к скобке, отвеча-
ющей алгебре Ли so(3, 2) и указанной выше.
Отсюда, согласно общей конструкции, будет следовать существование
представления Лакса со спектральным параметром.
Переменные M f , α, e x связаны с первоначальными переменными M ,
e β,
α, β, y формулами
f1 = M1 , M
M f2 = M2 , M f3 = M3 ,
α −λ α α
e1 = 1√ , α
α e2 = √2 , α e3 = √3 ,
λ λ λ
β 1 β 2 − λ β 3
βe1 = √ , βe2 = √ , βe3 = √ ,
λ λ λ
1
ye = x + M3 + c.
λ
Матрица L имеет следующий естественный вид:

α1 − λ β1
0 M3 −M2 √ √

λ λ

α2 β2 − λ
  −M3 0 M1 √ √
f α e λ λ
M e β
 >  α3 β3
e
L = α 0 −ey = M2 −M1 0 √ √ .

e > λ λ
β ye 0 α −λ α2 α3
1
0 − 1 x − M3 − c
√ √ √
λ λ λ λ
β1 β2 − λ β3 1
√ √ √ x + M3 + c 0
λ λ λ λ
Такой вид L-матрицы не очень √удобен, поэтому мы сделаем

√ следую-
щее преобразование: умножим L на λ, а затем переобозначим λ просто
через 
λ: 
0 λM3 −λM2 α1 − λ 2 β1
 −λM3 0 λM1 α2 β2 − λ 2 
 
 λM2 −λM1 0 α3 β3 
L= α1 − λ2
.
 α2 α3 0 − x − λ(M3 + c)
1

 λ 
β1 β2 − λ 2
β3 1 x + λ(M3 + c) 0
λ
В качестве гамильтониана H берется функция Казимира второй скоб-
ки P2 :
H = 1 (M12 + M22 + 2M32 ) + cM3 − α1 − β2 .
2
Отсюда следует, что эта же функция будет гамильтонианом для любой ли-
нейной комбинации вида P1 + λP2 . Отсюда легко находится явный вид
матрицы A:  
0 2M3 + c −M2 −λ 0
−2M3 − c 0 M1 0 −λ
 
A =  M2 −M1 0 0 0 .
 −λ 0 0 0 0 
0 −λ 0 0 0
Здесь λ — спектральный параметр L–A-пары, а c — некоторая констан-
та. Тогда уравнения L̇ = [L, A] примут следующий вид:
Ṁ1 = −(M3 + c)M2 + β3 , Ṁ2 = (M3 + c)M1 − α3 , Ṁ3 = α2 − β1 ,
α̇1 = −(2M3 + c)α2 + M2 α3 , α̇2 = (2M3 + c)α1 − M1 α3 − x,
α̇3 = −M2 al1 + M1 α2 ,
β̇1 = −(2M3 + c)β2 + M2 β3 + x, β̇2 = (2l3 + c)β1 − M1 β3 ,
β̇3 = −M2 β1 + M1 β2 ,
ẋ = 0.
При x = 0 получаются уравнения для волчка Ковалевской в двух полях.
Рассмотрим вопрос о редукции пуассоновой структуры на коалгебру
e(3), т. е. об ограничении на подмногообразие x = β 1 = β2 = β3 = 0.
При этом получается обычный случай Ковалевской в одном поле. Первая
структура P1 редуцируется естественным образом, в результате получается
стандартная структура Ли–Пуассона на e(3). Вторая структура P 2 получа-
ется по методу Дирака и принимает следующий вид (выписывается матрица
в естественных координатах M , α):
J2 = B + C,
124 ГЛАВА 2
где 0 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0 −1 
0 0 0 0 1 0 
B=
0
,
 0 0 0 M3 −M2 

0 0 −1 −M3 0 M1
0 1 0 M2 −M1 0
а C — это дираковская поправка, которая имеет следующий вид:

0 0 1 M2   
 0 0 0 −M1  0 α3 −α1 −M1
 −1 0 0 0  −α3 0 α2 −M2 
C = ±f −1  
−M3 − c 0 0 α 2   α1 −α2 0 −M3  ×
 
0 −M3 − c 0 −α1 M1 M2 M3 0
0 0 −M3 − c 0
 
0 0 1 M3 + c 0 0
 0 0 0 0 M3 + c 0 
× .
−1 0 0 0 0 M 3 + c
−M2 M1 0 −α2 α1 0
Здесь f = α1 M1 + α2 M2 + α3 M3 , т. е. f — является постоянной интеграла

площадей.
Замечание. Напомним, что при ограничении пуассоновой структуры
на невырожденное многообразие, задаваемое четным числом соотно-
шений fi = 0, i = 1, . . . , 2m, скобку Дирака {·, ·}D между двумя
функциями g, h можно представить в виде
m
X
{g, h}D = {g, h} + {g, fi }cij {h, fj },
i,j=1
где kcij k = k{fi , fj }k−1 .

Поправку C можно вычислить явно, она имеет довольно громозд-
кий вид, который нам не удалось значительно упростить. Любопытно, что
в знаменателе стоит постоянная площадей. Она согласована со стандартной
скобкой e(3), а в качестве второго гамильтониана, соответствующего бига-
мильтонову описанию, необходимо взять = − 1 (α, α). Таким образом,
2
хотя обычный волчок Ковалевской и является бигамильтоновой системой,
этот факт очень нетривиален. Для известного аналога волчка Ковалевской
на so(4) [45] (см. также [20]) вопрос о бигамильтоновости так и не является
решенным.
2. Алгебра so(3, 1) — волчок Лагранжа

Описанная выше конструкция для алгебры so(3, 1) приводит к ин-
тегрируемому случаю Лагранжа в уравнениях Эйлера – Пуассона. В этом
случае полагаем
   
0 M3 −M2 0 0 0 0 γ1
−M3 0 M1 0  0 0 0 γ2 
h= , v= , (4.13)
M2 −M1 0 0 0 0 0 γ3 
0 0 0 0 γ1 γ2 γ3 0
где M — вектор кинетического момента в подвижной системе координат,

а γ — орт вертикали в той же системе. Две функции Казимира для скоб-
ки {· , ·}θ и имеют вид
f1 = γ 2 , f2 = (M , γ).
При произвольном сдвиге

 
0 0 0 a1
 0 0 0 a2 
a = (4.14)
0 0 0 a3 
a1 a2 a3 0
система допускает линейный интеграл вида
F1 = (M , a), a = (a1 , a2 , a3 ).
Поворотом осей можно добиться того, что a1 = a2 = 0. Таким образом, без

ограничения общности можно выбрать вектор a в виде (0, 0, a), при этом
набор интегралов можно представить в форме
F1 = M 3 , F2 = 1 M 2 − aγ3 . (4.15)
2
Различные многомерные аналоги случаев Лагранжа подробно рассмат-

риваются нами в следующем параграфе.
3. L–A-пара для случая Ковалевской – Соколова

Недавно В. В. Соколов предъявил новое интегрируемое семейство
на e(3), обобщающее классический случай Ковалевской [73]. В перемен-
ных M , γ ∈ {e(3) : M ∈ so(3), γ ∈ R3 } гамильтониан этого обобщения
126 ГЛАВА 2
можно записать в виде
H = 1 (M12 + M22 + 2M32 ) − (c2 γ1 − a1 )M3 − a1 c2 γ1 − c22 γ32 − 2c1 γ2 ,

2
a1 , c1 , c2 = const
(4.16)
и при c2 = 0, a1 = 0 получается случай Ковалевской. Оказывается, и это
было показано В. В. Соколовым и А. В. Цыгановым [74], что похожие чле-
ны (c2 6= 0) можно добавить в гамильтониан Горячева – Чаплыгина на ну-
левом уровне (M , γ) = 0
H = 1 (M12 +M22 +4M32 )−a1 M3 −2c1 γ2 −2a1 c2 γ1 +4c2 M3 γ1 −2c22 γ32 . (4.17)
2
Кстати, оба указанных гамильтониана при a1 = 0, c1 = 0 определяют, соот-

ветственно, общий и частный случай интегрируемости уравнений Кирхго-
фа.
Приведем L–A-пары для (4.16), (4.17), предварительно обобщив (4.16)
добавлением второго линейного поля, определяемого направляющими ко-
синусами β = (β1 , β2 , β3 ) (см. выше, аналогично Рейману и Семенову-Тян-
Шанскому [67]).
Оказывается (В. В. Соколов, А. В. Цыганов [74]), что интегрируемым
является семейство
H = 1 (M12 + M22 + 2M32 ) − 2c1 γ2 − 2b1 β1 + 2a1 M3 +

2
+2c2 (M3 γ1 − γ3 M1 ) − 2b2 (M3 β2 − M2 β3 ), (4.18)
a1 , b, b2 , c1 , c2 = const
при дополнительном условии c1 b2 − b1 c2 = 0.

Определим несколько матриц
   
0 0 0 1 0 0 M3 −M2 0 0
0 0 0 0 1 −M3 0 M1 0 0 
   
A = 0 0 0 0 0, B =  M2 −M1 0 0 0 ,
1 0 0 0 0  0 0 0 0 −M3 − a1 
0 1 0 0 0 0 0 0 M 3 + a1 0

0 0 0 0 0 0 0 0 b1 β1 c1 γ1

0 0 0 0 0 0 0 0 b 1 β 2 c 1 γ2
X= 0 0 0 0 0 , C= 0 0 0 b 1 β 3 c 2 γ3 ,
0 0 0 0 −c2 γ1 + b2 β2 b β b β b β 0 0
1 1 1 2 1 3
0 0 0 c 2 γ1 − b 2 β 2 0 c 1 γ1 c 1 γ2 c 1 γ3 0 0
 
0 0 0 b 2 β1 c 2 γ 1
 0 0 0 b 2 β2 c 2 γ 2 
 
Y= 0 0 0 b 2 β3 c 2 γ 3  .
−b2 β1 −b2 β2 −b2 β3 0 0 
−c2 γ1 −c2 γ2 −c2 γ3 0 0
Рассмотрим также матрицы
L1 = λA + B + X − λ−1 C, L2 = −E + λ−1 Y,
L = L1 + µL2 , E = kδij k,
где λ, µ являются произвольными параметрами типа спектральных. Ока-
зывается, что необходимые нам два дополнительных интеграла движения

получаются при коэффициентах λ4 и λ2 в разложении det L(λ, µ) = 0,
оператор L удовлетворяет свойству симметрии
L(λ, µ) = −L> (−λ, −µ), L(λ, µ) = V−1 L(−λ, µ)V,
где V = diag(1, 1, 1, −1, −1), а через > обозначено транспонирование. При
этом операторы L1 , L2 эволюционируют по закону
d L = L M(λ) + M> (−λ)L , i = 1, 2, (4.19)
i i i
dt
где
M = Mkow + W, Mkow = −2λA + D,
 
0 −4M3 − a1 2M3 0 0
−4M3 − 2a1 0 −2M1 0 0
 
D=
 −2M2 2M1 0 0 0,
 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
 
b 2 β1 c 2 γ 1 0 0 0
b2 β2 c2 γ2 0 0 0 
 
 
W = 2 b2 β3 c2 γ3 0 0 0 .
 
 0 0 0 −b2 β1 −c2 γ1 
0 0 0 −b2 β2 −c2 γ2
128 ГЛАВА 2
Тройку L1 , L2 , M можно назвать лаксовой триадой, а уравнения (4.19)

считать обобщением уравнений Лакса, тем не менее оказывается, что опе-
раторы
L+ = L1 (λ)L−1
2 (λ), L− = L−1
2 (λ)L1 (λ)
уже удовлетворяют лаксовым уравнениям
d L = [L , −M> (−λ)], d L = [L , M(λ)].

+ + − −
dt dt
Такого сорта представления встречаются также для релятивистских цепочек
Тоды.
Несложно получить обобщение описанной конструкции на алге-
бру so(p, q) для гамильтонианов
p q
! p X q
X X X X
H=1 2
lij + 2
lij −2 Fii − 2 Fij lij ,
2
i,j=1 i,j=1 i=1 j=1
где lij , Fij определяют кососимметрическую p × p матрицу l и p × q мат-

рицу F. Оно также содержится в работе [74].
Приведем здесь в явном виде триадное представление для обобщенного
волчка Горячева – Чаплыгина (4.17)
d L = L M(λ) + M∗ (−λ)L , i = 1, 2, (4.20)

i i i
dt
где ∗ обозначает эрмитово сопряжение,
M = 2i(λS + W),
   
−M3 0 −M1 − iM2 0 0 γ3
W= 0 0 0  − 2c2 0 iγ2 0 ,
−M1 + iM2 0 4M3 − a1 0 0 2γ1 − iγ2
!
0 0 0
S= 0 0 −2 .
0 2 0
L-матрица обобщает аналогичную, найденную для классического случая

Горячева – Чаплыгина в работе [99] (эта L–A-пара подробно рассмотрена
в § 7, гл. 2)
L(λ, µ) = L1 (λ) + µL2 (λ),
где
L1 = λS + J + c2 B + ic1 λ−1 X, L2 = E − c2 λ−1 Y,
0 0 −M1 − iM2 0 γ3 0
J= 0 −2M3 + a1 0 , X= γ3 0 γ1 + iγ3 ,
−M1 + iM2 0 2M3
0 γ1 − iγ2 0
!
0 γ3 0
Y= −γ3 0 −γ1 − iγ2 ,
0 γ1 − iγ2 0
!
0 0 0
B = 1 (X − Y)S − S(X + Y) = 4γ1 0 1 0 .
2 0 0 0
Отметим, что система (4.17) получается из (4.20) при выполнении допол-

нительного преобразования
M1 → M1 − 2c2 γ3 , M2 → M 2 , M3 → M3 + 2c2 γ1 .
В заключение отметим, что два приведенных представления никак не объ-

ясняются схемой бигамильтоновости и вообще имеют вид некоторых неоче-
видных анзатцев. Кроме того, они еще раз подтверждают, что наряду с L–A-
парой возможны другие эквивалентные представления, из которых также
можно сделать вывод об интегрируемости системы.
130 ГЛАВА 2
§ 5. Многомерные аналоги случая Лагранжа

Многомерные обобщения случая Лагранжа в динамике твердого тела
очень разнообразны и каждое из них представляет самостоятельный инте-
рес. Поэтому мы рассмотрим их более подробно. Под такими обобщениями
мы понимаем расширение случаев динамики твердого тела при наличии
динамической симметрии гамильтониана. В трехмерном случае наиболее
общая форма гамильтониана имеет вид
H = 1 (M12 + M22 ) + 1 M 2 + U (α3 , β3 , γ3 ), (5.1)

4J1 2(J1 + J3 ) 3
где Ji — главные моменты инерции твердого тела, M — момент количества

движения в осях, связанных с телом, α3 , β3 , γ3 — проекции неподвижных
ортов на ось динамической симметрии.
Гамильтониан (5.1) инвариантен относительно вращений вокруг оси
(динамической) симметрии (иначе говоря, относительно подгруппы SO(2)),
вследствие чего всегда существует интеграл
M3 = const,
и для полной интегрируемости (5.1) необходимо знать еще один интеграл,

коммутирующий с M3 .
В общем случае (произвольный потенциал) система (5.1) неинтегриру-
емая и сводится к задаче о движении материальной точки на S 2 в потенци-
альном поле [20].
Собственно, случай Лагранжа соответствует линейному потенциалу
U (γ3 ) = −mgγ3 ,
при этом отделяется система уравнений для M , γ, которая без труда инте-
грируется [20].
В многомерном случае, в связи с возможностью различных подгрупп в
SO(n), относительно которых инвариантен гамильтониан, существует мно-
жество обобщений случая Лагранжа. Наиболее интересные из них, которые
мы рассмотрим ниже, следующие:
1) обобщение на e(n) с линейным потенциалом;
2) обобщение на gl(n) с квадратичным потенциалом;
3) обобщение на so(n) ⊕s so(n) с квадратичным потенциалом.
Кроме того, для обобщений случая Лагранжа и вообще любых случаев
с некоммутативным набором линейных интегралов можно построить новые
интегрируемые случаи, комбинируя уже известные.
§ 5. МНОГОМЕРНЫЕ АНАЛОГИ СЛУЧАЯ ЛАГРАНЖА 131
1. Многомерный аналог случая Лагранжа

Если применить описанную выше конструкцию для римановых сим-
метрических пар к алгебре Ли = so(n + 1) и ее подалгебре = so(n),
то мы получим многомерный аналог случая Лагранжа в линейном поле на
e(n) (при n = 3 он будет совпадать с классическим).
Следуя общей схеме, мы получаем интегрируемую гамильтонову си-
стему на полупрямой сумме θ = so(n) ⊕s Rn , задаваемую следующей
L–A-парой:
L̇ = [L, A], (5.2)
где
L = λh + v + λ2 a, A = C(h) + λa
и
M 0 0 γ
h= , M ∈ so(n), v = , γ ∈ Rn ,
0 0 −γ > 0

0 α
a= , α> = (0, . . . , 0, 1).
−α> 0
В естественном аналоге случая Лагранжа мы предполагаем, что тензор
инерции твердого тела инвариантен относительно подгруппы SO(n−1) вра-
щений в гиперплоскости, ортогональной фиксированному вектору α ∈ R n .
В этом случае C(M) : so(n) → so(n) — самосопряженный оператор в (3.7)
имеет простой вид, так что соответствующая матрица A запишется в форме
 
M1n 0
 .. .. 
 c f n−1
M . .
A=  Mn−1,n 0  .

−M ... −Mn−1,n 0 λ
1n
0 ... 0 −λ 0
f n−1 — матрица, полученная
Здесь c — произвольная константа, а M
из M выбрасыванием последней строки и последнего столбца. Такой вид
матрицы A отвечает гамильтониану вида
 
X X
H(M, γ) = 1 c Mij2 + 2 
Min + γn . (5.3)
2
i<j6n−1 i6n−1
Согласно описанной выше конструкции система с таким гамильтони-

аном является гамильтоновой относительно линейной комбинации скобок
{ , }θ + µ({ , } + { , }a ) при любом значении µ. Несложно показать,
что такими гамильтонианами исчерпываются все квадратичные гамильто-
нианы вида H = 1 (C(M), M) + hγ, ai, удовлетворяющие такому условию
2
бигамильтоновости.
132 ГЛАВА 2
В отличие от предыдущих случаев, волчок Лагранжа (5.3) обладает

некоммутативным набором первых интегралов.
Действительно, помимо функций вида Tr(λh + v + λ2 a)2k (которые
в данном случае не образуют полный набор) первыми интегралами явля-
ются все линейные функции вида Mij , i < j 6 n − 1, образующие под-
алгебру, изоморфную so(n − 1). Это в точности отвечает инвариантности
гамильтониана относительно действия подгруппы SO(n − 1) (многомерные
вращения, оставляющие инвариантным вектор α).
Алгебра функций {Tr(λh + v + λ2 a)2k } n ∪ {Mij }i<j6n−1 пол-
26k6
2
на в некоммутативном смысле. Таким образом, движение происходит по

изотропным торам, размерность которых d = n − 1 меньше половины
n(n − 1)
h i
размерности орбиты (dim Ox = − n ).
2 2
Замечание. Случай Лагранжа (5.3) впервые описан Беляевым [6],
а L–A-пара (5.2) получена Реймана и Семеновым-Тян-Шанским как
частный случай L–A-пары на so(p, q), построенной для обобщения
случая Ковалевской [67].
Для системы (5.3) несложно указать и полный набор коммутирующих
интегралов. Для этого достаточно «выбрать» в семействе {M ij }i<j6n−1
полную коммутативную подалгебру, т.е. постороить полный набор комму-
тирующих функций, зависящих только от переменных M ij , i < j 6 n − 1.
Такая процедура неоднозначна и может быть проведена, например, с ис-
пользованем метода сдвига аргумента. А именно можно рассмотреть функ-
ции вида Tr(Mf n−1 + λB)k , где B — произвольная симметрическая (или
кососимметрическая) матрица размера (n − 1) × (n − 1).
Отметим, что представление Лакса со спектральным параметром (5.2)
может быть использовано для гамильтонианов более общего вида. А имен-
но, можно положить
X X
H(M, γ) = 1 cijkl Mij Mkl + 1 2
Min + γn . (5.4)
2 2
i<j6n−1 i6n−1
k<l6n−1
Матрица A в L–A-представлении (5.2) изменится очевидным образом

 
M1n 0
 .. .. 
 e M
C( f n−1 ) . .
A=
 Mn−1,n

0 . (5.5)
−M ... −Mn−1,n 0 λ
1n
0 ... 0 −λ 0
e M
Здесь C( f n−1 ) ∈ so(n − 1) — дифференциал первого слагаемого гамиль-
тониана (5.4).
Системы, отвечающие гамильтониану (5.4), являются гамильтоновыми
относительно любой линейной комбинации скобок { , } θ + µ({ , } + { , }a )
за исключением лишь одного случая µ = −1, поэтому функции Tr(λh +
+ v + λ2 a)2k также будут первыми интегралами системы (5.4). Однако для
линейных функций {Mij }i<j6n−1 это уже не верно. Это связано с тем, что
эти линейные функции являются функциями Казимира для исключительной
скобки
{ , }θ − ({ , } + { , }a ), (5.6)
и в случае Лагранжа они являются первыми интегралами просто в силу
гамильтоновости системы (5.3) относительно этой скобки. В случае (5.4)
этой гамильтоновости нет, поэтому функции Mij перестают быть первыми
интегралами (впрочем, равным образом можно было бы сказать, что га-
мильтоновость в смысле (5.6) не имеет места, поскольку эти функции не
являются первыми интегралами).
Системы на e(n) с гамильтонианом (5.4) в общем случае не является
интегрируемыми, но допускают неполный набор коммутирующих интегра-
лов, который может быть получен из представления Лакса со спектральным
параметром (5.2), (5.5), в виде
h i
Fk = Tr(λh + v + λ2 a)2k , 2 6 k 6 n .
2
Интегрируемость будет иметь место, если первое слагаемое гамильтониана
X
e =1
H c M M
2 i<j6n−1 ijkl ij kl
k<l6n−1
задает интегрируемую гамильтонову систему на подалгебре so(n − 1). В ка-

честве дополнительных интегралов всей системы на e(n) следует добавить
функции на so(n − 1) ({Mij |i < j 6 n − 1}), являющиеся первыми инте-
гралами этой «подсистемы».
2. Система Богоявленского с максимальным набором

некоммутативных интегралов
Рассмотрим L–A-пару волчка Бруна – Богоявленского (см. § 3 [8, 9]) в
квадратичном потенциале со специальным сдвигом B
L = λM + V + λ2 B, A = ∂H + 2λB,
∂M (5.7)
V = QRQ> , R> = R, B = diag(0, . . . , 0, a)
134 ГЛАВА 2
и гамильтонианом
X n−1
X X n
H= 1 Mij2 + 1 2
Min + Rij Qni Qnj . (5.8)
4J1 2(J1 + Jn ) i=1
i<j6n−1 i,j=1
Так же как и в предыдущем случае, интегралы

Fk = Tr Lk , k = 1, . . . , n,
не образуют полного набора, их нужно дополнить линейными интегралами
Mij , i < j 6 n−1. Таким образом, система (5.8) обладает некоммутативным
полным набором интегралов.
Аналогично предыдущему случаю представление Лакса системы (5.7)
справедливо для системы более общего вида: первое слагаемое в (5.8) необ-
ходимо заменить на первое слагаемое в (5.4), при этом интегралы Tr L k
сохраняются, а Mij , i < j 6 n − 1 в общем случае пропадают.
Помимо указанного здесь случая (5.7) можно построить множество
других обобщений случая Лагранжа, когда равны между собой различные
группы собственных значений матрицы сдвига B. При этом, как правило,
также выполнены условия некоммутативной интегрируемости (см., напри-
мер, [25, 55]).
3. Волчок в кососимметричном квадратичном потенциале (Т. Ратью)

Используя описанную выше конструкцию для случая, когда матрица
сдвига аргумента a является кососимметрической (а не симметрической,
как в случае Богоявленского), получим следующую L–A-пару [169]
L = λM + V + λ2 B, A = ∂H + λB, (5.9)
∂M
где M ∈ so(n), B, V — кососимметрические. При помощи поворотов из
группы SO(n), B можно привести к виду
 
  0 a1
0 a1 0
0 −a1 0 
−a1 0   
   .. 
B= ..  либо B =  . .
 .  
   0 an/2 
0 an/2  0
0 −an/2 0 
−an/2 0
n — четное 0
n — нечетное
(5.10)
Отображение матрицы направляющих косинусов Q в пространство ко-
сосимметрических матриц, согласованное со скобками Пуассона (пуассо-
ново отображение) задается формулой
V = QRQ> , R = −R> . (5.11)
Интегрируемый гамильтониан, соответствующий системе (5.9), имеет вид

[n/2]
X
H= 1 1 2
(ci ai −cj aj )(M2i−1,2j−1 2
+M2i−1,2j 2
+M2i,2j−1 2
+M2i,2j )+
2 a 2
−a 2
i<j i j

+2(ci aj − cj ai )(M2i−1,2j−1 M2i,2j − M2i−1,2j M2i,2j−1 ) +
[n/2]
X n o [n/2]
X bi
+ 2
di M2i−1,2i + +2 n 2 2
ai (M2i−1,n + M2i,n )+
2
i=1 i=1
[n/2]
X X
+ ak Rij (Q(2k−1)i Q2kj − Q2ki Q(2k−1)j ).
k=1 i<j
(5.12)
Система (5.9), (5.12) также помимо интегралов
h i
Fk = Tr L2k , 26k6 n (5.13)
2
содержит линейные интегралы
M12 , M23 , . . . , M[n/2]−1,[n/2] , (5.14)
которые образуют максимальную коммутативную подалгебру в so(n), со-

ответствующую коммутативной группе симметрий гамильтониана (5.12):
SO(2) ⊗ . . . ⊗ SO(2).
| {z }
[n/2] раз
Для трехмерного случая (n = 3) гамильтониан (5.12) в точности соот-
ветствует гамильтониану Лагранжа. Это связано с существованием извест-
ных соотношений векторного произведения
α × β = γ, β × γ = α, γ × α = β,
которые позволяют любые кососимметричные комбинации выразить линей-
ным образом.
Похожий случай системы с максимальной коммутативной подалгеброй
линейных интегралов для волчка в квадратичном (симметричном) потен-
циале может быть получен с помощью L–A-пары Богоявленского (5.9), в
которой необходимо потребовать попарного совпадения собственных зна-
чений матрицы сдвига
B = diag(a1 , a2 , . . . , an ), a 1 = a 2 , a2 = a 3 , . . . . (5.15)
Эта система также обладает линейными интегралами (5.14). Тем не ме-

нее, она отличается от системы (5.12) как потенциалом (необходимо брать
136 ГЛАВА 2
симметрические комбинации Q(2k−1),i Q2k,j + Q2k,i Q(2k−1),j ), так и кине-

тической энергией! Последний факт не так часто отмечается в литературе, в
частности, при нулевом потенциале отсюда следует, что интегрируемые се-
рии квадратичных гамильтонианов на so(n) с максимальной коммутативной
подалгеброй линейных интегралов помимо вырождения случая Манакова
(соответствующего матрице сдвига (5.13)) содержат серию, определяемую
L–A-парой (5.9), (5.10) при V = 0.
Частный случай L–A-пары (5.15) для алгебры волчка so(4) × so(4)
изучается в работе [117] с точки зрения интегрирования в тэта-функциях.
4. Приводимые интегрируемые системы и блочно-диагональные

представления Лакса
Развивая соображения, приведенные в конце п. 1 о построении новых
интегрируемых систем при наличии некоммутативного набора линейных
интегралов, укажем здесь ряд интегрируемых систем, которые не могут
быть получены непосредственно из вышеприведенных серий.
Приведем простое утверждение.
Пусть на алгебре Ли 0 задана интегрируемая система с гамильто-
P
нианом H0 (x ), допускающая набор линейных интегралов y i = j aij xj ,
образующих некоммутативную подалгебру 1 и H1 (y ) — гамильтониан
интегрируемой системы на 1 , тогда сумма гамильтонианов
H(x ) = H0 (x ) + H1 (y (x ))
задает интегрируемую систему на 0 . При этом подалгебра 1 , очевидно,

является инвариантным (относительно фазового потока) подпространством
этой системы. Такие интегрируемые системы для краткости будем называть
приводимыми.
Метод цепочек подалгебр. Рассмотрим следующее семейство вло-
женных подалгебр
so(n) ⊃ so(n − 1) ⊃ . . . ⊃ so(2). (5.16)
Очевидно, что произвольный квадратичный интегрируемый гамильтониан

на so(n), допускающий подалгебру so(n − 1) линейных интегралов, имеет
вид
n−1
X X
2
H0 = d 0 Mjn + d1 Mij2 .
j=1 i<j6n−1
Действуя далее по индукции и задавая интегрируемую систему на so(n − 1)

с подалгеброй интегралов so(n − 2) и т. д., получим интегрируемый гамиль-
тониан вида
n
X k−1
X
2
H= dk Mjk . (5.17)
k=2 j=1
Любопытно, что этот гамильтониан не может быть получен с помощью

представления Манакова.
Система (5.16) допускает блочно-диагональное представление Лакса
вида

0 M12 M13

−M12 0 M23 +λa2 0 0

−M13 −(M23 +λa2 ) 0
0 M12 M13 M14

L(λ) = −M12 0 M23 M24
0
−M13 −M23 0 M34 +λa3 0
−M14 −M24 −(M34 +λa3 ) 0

..
0 0 .
(5.18)
Гамильтониан (5.17) может быть получен из гамильтониана случая Ма-
накова (см. таблицу ниже) любопытным предельным переходом. Выберем
постоянные сдвига ai и линейные комбинации ci в случае Манакова следу-
ющим образом: ak = ak , ck = dk ak , имеем
X dk ak−m − dm
HM = 1 2
Mkm . (5.19)
2 a k−m
− 1
k<m
Устремляя a → ∞, приходим к случаю (5.17).

Случай Эйлера на so(4). Рассмотрим простое вложение
so(4) ⊃ so(3).
Очевидно, что наиболее общей квадратичной системой на so(4), допускаю-

щей инвариантную подалгебру so(3), является обобщение случая Эйлера:

H = 1 a1 M23
2 2
+ a2 M13 2
+ a3 M12 (5.20)
2
2 2 2
(слагаемое (M14 + M24 + M34 ) можно исключить, добавляя функцию Ка-
зимира и переопределяя константы в (5.20)).
Дополнительный (квадратичный) интеграл, является аналогом квадрата
момента
2 2 2
F = M23 + M13 + M12 .
138 ГЛАВА 2
Интересно, что этот случай не сводится ни к одному из случаев квадратич-

ной интегрируемости, традиционно рассматриваемых на so(4) — к случаю
Шоттки – Манакова или к случаю Стеклова.
Аналогично можно построить интегрируемые на so(5) с инвариантной
подалгеброй so(4), при этом, очевидно, возможны случаи существования
интегралов четвертой степени.
Замечание. Используя различные цепочки вложенных подалгебр и
соответствующие им представления Лакса типа (5.2), (5.15), (5.9) с
совпадающими собственными значениями матриц сдвига, можно по-
строить различные приводимые интегрируемые системы в динамике
многомерного твердого тела в потенциальных полях.
5. L–A-пара случая Гесса

Используя конструкцию (5.9), можно построить L–A-пару с парамет-
ром для уравнения Эйлера – Пуассона в случае Гесса, при этом система
допускает лишь инвариантное соотношение. Эта L–A-пара была установ-
лена В. Драговичем и В. Гаджичем (V. Dragović, B. Gajić) в [117]. Запишем
гамильтониан Гесса в неглавных осях [20]
H = 1 (M12 + M22 + a3 M32 ) + a13 M1 M3 + µγ3 . (5.21)

2
Инвариантное соотношение Гесса в этом случае примет вид
M3 = 0. (5.22)
Записывая L–A-пару типа (5.9), получаем
! ! !
0 M3 −M2 0 γ3 −γ2 0 µ0
L = λ −M3 0 M1 + −γ3 0 γ1 +λ2 −µ 0 0 ,
M2 −M1 0 γ2 −γ1 0 0 0 0
! ! (5.23)
0 a3 M3 +a13 M1 −M2 0 µ0
A= −a3 M3 −a13 M1 0 M1 +a13 M3 +λ −µ 0 0 .
M2 −M1 −a13 M3 0 0 00
При a13 6= 0 соотношения (5.23) задают представление Лакса системы (5.21)
лишь на инвариантном многообразии M3 = 0. (Всюду вне его уравне-
ния (5.23) не задают действительного представления Лакса.) Отличие (5.23)
от обычного случая заключается в том, что в качестве гамильтониана
взят не инвариант соответствующей скобки, а функция (5.21). Опираясь
на конструкцию (5.9), можно построить многомерные обобщения случая
Гесса [117], но с потенциалом, квадратично зависящим от направляющих
косинусов (см. (5.12)). Здесь мы не будем останавливаться на этом вопросе.
§ 6. ВОЛЧОК, СВЯЗАННЫЙ С АЛГЕБРОЙ g2 139
§ 6. Волчок, связанный с алгеброй g2

Рассмотрим теперь симметрическую пару = so(4), = g 2 , в слу-
чае отсутствия потенциала. В результате на so(4) возникает новое семей-
ство квадратичных гамильтонианов с дополнительным интегралом четвер-
той степени [54]. Этот интегрируемый случай открыт в работах М. Адлера
и П. ван Мербеке [94], которые указали первый интеграл, и А. Г. Реймана,
М. А. Семенова – Тян-Шанского [171], нашедших L–A-пару. В книге [20]
этот случай назван именами М. Адлера и П. ван Мербеке именно из-за того,
что они впервые привели очень нетривиальный дополнительный первый
интеграл.
Замечание. А. С. Мищенко и А. Т. Фоменко в [54] показали, что кон-
струкция, связанная со сдвигом аргумента работает в случае произ-
вольных нормальных форм и описали соответствующие интегрируе-
мые системы, которые они интерпретировали как геодезические потоки
левоинвариантных метрик на группах Ли. Однако они не уделили ни-
какого внимания рассматриваемому случаю, который явно содержался
в их схеме. В более поздних своих книгах А. Т. Фоменко (см., напри-
мер, [80]) даже не смог идентифицировать уже указанный в [94, 171]
случай со своими конструкциями.
Опишем обсуждаемую систему более подробно. Рассмотрим реализа-
цию алгебры Ли g2 в виде подалгебры алгебры Ли so(4, 3) вида
 u3 + v 3 u2 + w2 u − w1

0 − − 1 −y2 y3 a1
 2 2 2 
 u3 + w3 u1 + w1 u2 − w2 
 0 − − y1 a2 z3 
 2 2 2 
 
− u 2 + w 2 u 1 + w 1 0 −
u3 − w3
a3 z1 −z2 
 2 2 2 
 
 u1 − w1 u2 − w2 u3 − w3 ,
 0 y 3 − z 3 y2 − z 2 y1 − z 1 
 2 2 2 
 
 −y2 y1 a3 y3 − z 3 0 w1 −w2 
 
 
 y3 a2 z1 y2 − z 2 −w1 0 w3 
a1 z3 −z2 y1 − z 1 w2 −w3 0
(6.1)
где a1 + a2 + a3 = 0.
Подалгебра so(4) ⊂ g2 является максимальной компактной подалге-
брой и состоит из матриц, отвечающих переменным u i , wi , скобка Пуассона
которых задается соотношениями
{ui , uj } = εijk uk , {wi , wj } = εijk wk , {ui , wj } = 0.

140 ГЛАВА 2
В качестве гамильтониана на подалгебре so(4) = so(4) ∗ рассматрива-

ется квадратичная форма вида
H(X) = Tr(ad−1
a adb X)X,
где X — матрица (6.1), в которой оставлены только элементы u i , wi , и a

и b — элементы подалгебры Картана , состоящей из матриц с произволь-
ными элементами на побочной диагонали и остальными нулями (при этом
элемент a берется регулярным), т. е.
   
a1 b1
 a2   b2 
 a3   b3 
   
a=  0   0 ,
, b =  
 a3   b3 
   
a2 b2
a1 b1
причем a1 + a2 + a3 = 0.
Как и в общем случае, представление Лакса имеет вид (3.11), где
X ∈ so(4) ⊂ g2 , a первые интегралы имеют вид Tr (X + λa)k . Кроме
гамильтониана и стандартных функций Казимира, это дает еще один до-
полнительный интеграл четвертой степени:
I4 = Tr (2X4 a 2 + 2X3 aXa + X2 aX2 a).
Наиболее симметричная форма этого интеграла достигается после серии
неочевидных манипуляций. Приведем гамильтониан и интеграл случая Ад-
лера и ван Мербеке в форме, найденной авторами
X X
H = −3 a2i a2j u2k + (a4k + a2i a2j − (a2i + a2j )(ai + aj )2 )uk wk +
2
k k
X
+2 (a4k − ai aj (a2i + a2j + 5 ai aj ))wk ,
3 4
k
X
F = 1u2 (ai aj − 1 a2k )wk2 + (ai aj − 2a2k )uk wk +
2 3
k
X
+ 1 w2 5 (a a − a2 )w2 + (7a a − 4a2 )u w +
i j k k i j k k k
18 3
k
X
+ 1 a 2 (u 2 + 1 w 2 )(u, w ) − 1 (ai − aj )2 (ui wi wj2 + uj wj wi2 ),
2 3 9
i<j
a1 + a2 + a3 = 0,
§ 6. ВОЛЧОК, СВЯЗАННЫЙ С АЛГЕБРОЙ g2 141
где
X X X X
u2 = u2k , w2 = wk2 , a2 = a2k , (u, w ) = uk w k .
k k k k
Точно таким же способом интегрируемые системы могут быть постро-

ены на других аналогичных парах ⊂ , где — нормальная подалге-
бра в . Например, можно построить интегрируемый волчок на алгебре Ли
so(16), используя вложение so(16) ⊂ e(8). Интегралы, полученные таким
способом, будут иметь степени до 28 включительно, тогда как для волчка
Манакова наибольшая степень интеграла 14. При этом представление Лакса
со спектральным параметром получается естественным образом с помощью
указанного алгоритма.
142 ГЛАВА 2
§ 7. Волчок Горячева – Чаплыгина

1. L–A-пара Борисова – Мамаева [20, 104]
Сделаем сначала несколько фундаментальных построений. Рассмотрим
пространство комплексных матриц 3 × 3 с базисом

0 1i 0 1
2 0 2 0
M1 = 1 i 0 , M2 = − 1 0 ,
2 2
0 0 0 0

1
− i
−1i 0
0
2 0
6 0
M3 = 0 1i , M4 = 0 −1i ,
2 6
0 0 0 1i

3

(7.1)
1
−1i
0 2 0 2
P1 = 0 , P2 = 0 ,
−1x 0 0 − 1 xi 0 0
2 2

0 0
0 1 0 1i
P3 = P4 = −
2 , 2 .
1 xi 0 0 1
0 xi 0
2 2
Относительно стандартного матричного коммутатора [· , ·] они образуют

полупростую алгебру (при x 6= 0), для которой справедливо картановское
разложение = + , где подалгебра = su(2) ⊕ su(1) образована
матрицами Mi , а = C2 — матрицами Pi .

Замечание. Здесь x — параметр, определяющий некоторый пучок

алгебр, линейно зависящий от x. При x > 0 эти алгебры изоморфны
алгебре su(3), при x < 0 — алгебре su(2, 1), при x = 0 — полупрямой
сумме (so(2) ⊕ su(1)) ⊕S C2 .
Вследствие полупростоты можем отождествить алгебру с коалгеброй
при помощи скалярного произведения g = − Tr(X, Y), X, Y ∈ .
Обозначим координаты в коалгебре e =(m1 , m2 , m3 , m4 , p1 , p2 , p3 , p4 ),
тогда после отождествления (элемент алгебры) получим матрицу:
 
−i(m3 + m4 ) im1 + m2 x1 (p1 − ip2 )
 
X =  im1 − m2 i(m3 − m4 ) 1 (p3 − ip4 ) . x
−p1 − ip2 −p3 − ip4 2im4
§ 7. ВОЛЧОК ГОРЯЧЕВА – ЧАПЛЫГИНА 143
Замечание. Если обозначить элементы базиса алгебры че-

рез Ei , i = 1, . . . , 8 и ввести вектор e, компоненты которого — коорди-
наты на коалгебре в базисе дуальном к Ei , то формула отождествления
P8
примет вид X = ξi Ei , где ξ = g −1 e.
i=1
Соответствующая скобка Ли – Пуассона (точнее, пучок скобок линейно

зависящих от параметра x) для координатных функций коалгебры имеет
вид
{mi , mj } = εijk mk , {mi , m4 } = 0,
{mi , pj } = 1 (εijk pk − δij p4 ), {mi , p4 } = 1 pi , i, j, k = 1, 2, 3,
2 2
{pi , pj } = 1 x(εijk mk + 3εij3 m4 ), {pi , p4 } = − 1 x(mi − 3δi3 m4 ).
2 2
Скобка { }θ (при x = 0) для переменных m1 , m2 , m3 , p1 , p2 , p3 , p4 (кото-
рые образуют подалгебру) совпадает со скобками для компонент кинетиче-
ского момента и кватернионов в динамике твердого тела (см. § 2, гл. 1 (2.7)).
В соответствие с общим методом строим L-матрицу, инварианты кото-
рой определяют коммутативный набор для всего семейства скобок { } θ +
+ α({ } + { }a ) (3.6), где a ∈ — сдвиг аргумента. (Положим x = 1)

L = (hλ + v + aλ2 ),
где !
−i(m3 +m4 ) im1 +m2
0
h= im1 −m2 i(m3 −m4 ) ,
0 2im4
!
p1 − ip2
0
v= p3 − ip4 , (7.2)
−p1 −ip2 −p3 −ip4 0
!
a1 − ia2
0
a= a3 − ia4 .
−a1 −ia2 −a3 −ia4 0
Среди инвариантов матрицы L при произвольном сдвиге содержится ли-
нейная по mi функция вида
F1 = m4 a 2 + (m, γ a ), (7.3)
4
X
где a 2 = a2i , m = (m1 , m2 , m3 ) и компоненты постоянного вектора γ a
i=1
144 ГЛАВА 2
выражаются через ai по формулам

γ a = (2(a1 a3 + a2 a4 ), 2(−a2 a3 + a1 a4 ), a23 + a24 − a21 − a22 ),
поэтому возможна (негамильтонова) редукция к новому потоку, аналогичная
редукции для случая Ковалевской (см. § 4, гл. 2).
Выберем a1 = a2 = 0. В этом случае интеграл (7.3) приобретает вид
F1 = m 3 + m 4 . (7.4)
Рассмотрим квадратичный инвариант матрицы L вида
F2 = Tr(h2 + 2va) = m21 + m22 + m23 + 3m24 + a4 p4 + a3 p3 . (7.5)
Согласно процедуре редукции, необходимо положить в L матрице (7.2) и
гамильтониане (7.5)
m4 = −m3 + c, c = const. (7.6)
При этом получаем L-матрицу и гамильтониан интегрируемой системы на
подалгебре m1 , m2 , m3 , p1 , p2 , p3 , p4 с гиростатом
 
−iλc (im1 +m2 )λ p1 −ip2
L = (im1 −m2 )λ iλ(2m3 −c) p3 −ip4 +(a3 +ia4 )λ2  , (7.7)
2
−p1 −ip2 −p3 −ip4 −(a3 +a4 )λ −2i(m3 −c)λ
H = m21 + m2 + 4m23 − 6m3 c + 2a4 p4 + 2a3 p3 , (7.8)

!
i(4m3 − 3c) −im1 − m2 0
A = dH = −im1 + m2 −i(4m3 − 3c) −a3 + ia4 .
0 a3 + ia4 0
Эта система описывает интегрируемый случай на кватернионной скоб-
ке { }θ . Можно показать, что она допускает линейный по m i интеграл вида
F3 = m3 − (m, γ),
(7.9)
γ = (2(p2 p4 + p1 p3 ), 2(p2 p3 − p1 p4 ), p23 + p24 − p21 − p22 ),
по которому возможны стандартная гамильтонова редукция по симметрии
типа редукции Рауса [18, 20]. При этом получается система на нелинейной
скобке.
Соответствующие образующие, которые являются интегралами вектор-
ного поля v = {·, F3 }, имеют вид
M1 p 1 + M 2 p 2 M2 p 1 − M 1 p 2
K1 = p , K2 = p , K3 = M 3 ,
p21 + p22 p21 + p22 (7.10)
q
s1 = p 3 , s2 = p 4 , s3 = ± p21 + p22 .
§ 7. ВОЛЧОК ГОРЯЧЕВА – ЧАПЛЫГИНА 145
Образуемая ими скобка — нелинейная:
F4
{Ki , Kj } = εijk Kk + εij3 , {Ki , sj } = εijk sk , {si , sj } = 0, (7.11)
s23
где F4 = (K, s)s3 — функция Казимира скобки (7.11). При нулевой «по-
стоянной площадей» (K, s) = 0 скобка (7.11) совпадает со скобкой ал-
гебры e(3), а гамильтониан (7.8), как можно показать, в новых перемен-
ных (7.10) совпадет с гамильтонианом Горячева – Чаплыгина:
H = (K12 + K22 + 4K32 ) − 2a4 s2 − 2a3 s1 . (7.12)
L–A-пара (7.7), (7.8) была получена А. В. Борисовым и И. С. Мамаевым.

Как видно, она справедлива для более общего случая Горячева – Чаплыги-
на, включающего гироскопические (линейные по M 3 ) слагаемые, а также
сингулярные слагаемые типа 1/γ32 . Их физический смысл обсуждается в
книге.
Ранее А. И. Бобенко и В. Б. Кузнецовым было получено несколько дру-
гое и таинственное представление Лакса для случая Горячева–Чаплыгина,
связывающего его со случаем Ковалевской. Оно получается из L–A-пары
Реймана, Семенова-Тян-Шанского (см. § 4, гл. 2), записанной в комплексной
форме вычеркиванием одной строки и одного столбца. Эта система может
быть естественным образом (без гиростатических слагаемых) обобщена на
алгебру u(p, q).
2. L–A-пара Бобенко – Кузнецова. Связь со случаем Ковалевской

Рассмотрим снова систему на e(3) = {(M , γ), M ∈ so(3), γ ∈ R 3 }
с гамильтонианом

H = 1 M12 + M22 + 4M32 + 4kM3 − 2γ1 . (7.13)
2
Мы включили также в гамильтониан (7.13) гиростатический параметр

k 6= 0, добавленный в случае Горячева – Чаплыгина Л. Н. Сретенским [76].
В представлении (4.11), (4.12) мы ограничимся лишь одним полем, при
этом получается классический случай Ковалевской

H = 1 M12 + M22 + 2M32 + 2kM3 − γ1 , (7.14)
2
обобщенный гиростатическим параметром k 6= 0 (Х. Яхья, И. Комаров) [89].

Для получения L–A-пары для (7.13) перепишем представление (§ 4, гл. 2),
146 ГЛАВА 2
используя четырехмерное (спинорное) представление для so(3, 2):

 
0 γ2 + iγ1 0 iγ3
γ − iγ1 0 −iγ3 0 
L(λ) = 1  2 +
λ 0 iγ3 0 γ2 − iγ1 
−iγ3 0 γ2 + iγ1 0
 −ik 0 −M2 − iM1 0 
 0 ik 0 −M2 + iM1 
 1 
+ M2 − iM1 0 −2i M3 + k −2ik ,
 2 
0 M2 + iM1 2ik 2i M3 + 1 k
2

1k 1 M + iM
i M3 + 0 − 0
2 2 2 1

1 1 M − iM
0 −i M3 + k 0 − 2 1
2 2

A(λ) = .
1 M − iM 0
1
−i M3 + k −ik
2 1
2 2

0
1 M + iM ik i M3 +
1k
2 1
2 2

(7.15)
Для того чтобы получить из матриц (7.15) L–A-пару для случая Горяче-
ва – Чаплыгина, надо вычеркнуть из матрицы L первый столбец и первую
строку, что приводит к матрицам
 
2 ik −iγ3 /k −M2 + iM1
 3 
 
L =  iγ3 /k −2iM3 − 4 ik −2ik + (γ2 − iγ1 )/k . (7.16)
 3 
M2 + iM1 (γ2 + iγ1 )/k + 2ik 2iM3 + 2 ik
3
Для матрицы A(λ) несложно подобрать выражение

 
−3iM3 − 2 ik 0 −M2 + iM1
 3 
 
A(λ) =  0 −2iM3 − 2 ik −2ik . (7.17)
 3 
M2 + iM1 2ik 4
2iM3 + ik
3
С помощью указанного трюка представление (7.16), (7.17) получено в ра-

боте [99]. Здесь, видимо, можно говорить о некоторой скрытой взаимосвязи
случаев Ковалевской и Горячева – Чаплыгина.
§ 8. СУПЕРПОЗИЦИЯ МЕТОДОВ СДВИГА АРГУМЕНТА И ЛИЕВЫХ ПУЧКОВ 147
§ 8. Суперпозиция методов сдвига аргумента и лиевых

пучков. Формулировка общего алгоритма
Гиростат Жуковского – Вольтерра. Описанные выше конструкции
«сдвига аргумента» и лиевых пучков допускают следующую модификацию
в случае алгебры Ли so(3). Рассмотрим на алгебре Ли so(3) новую скоб-
ку Ли – Пуассона {·, ·}B , соответствующему нестандартному коммутатору
[·, ·]B на пространстве кососимметрических матриц:
[X, Y]B = XBY − YBX,
где B = diag(b1 , b2 , b3 ) — диагональная матрица.
Эта новая скобка согласована со стандартной скобкой Ли – Пуассо-
на на so(3) {·, ·} и со скобкой с «замороженным» аргументом {·, ·} g , где
g ∈ so(3) — произвольный элемент. Заметим, что согласованность скобок
{·, ·}B и {·, ·}g имеет место только в размерности три, в случае алгебры
Ли so(n) скобки уже не согласованы. Это обуславливает то, что до сих пор
неизвестны многомерные обобщения случая Жуковского – Вольтерра.
Итак, мы имеем на пространстве so(3) три попарно согласованные
скобки:
{Mi , Mj } = −εijk Mk , {Mi , Mj }g = −εijk gk , {Mi , Mj }B = −εijk bk Mk .
Рассмотрим семейство скобок вида
{·, ·}s = s{·, ·} + ({·, ·}B − {·, ·}g ), s ∈ R. (8.1)
Взяв теперь в качестве гамильтониана функцию Казимира скобки {·, ·} B −
− {·, ·}g
H = 1 (BM , M ) − (g, M ),
2
мы получаем на алгебре Ли so(n) систему
Ṁi = {Mi , dH(M )}, (8.2)

которая является гамильтоновой относительно каждой скобки из рассмат-
риваемого семейства.
Действительно, ее можно переписать в виде Ṁi = {Mi , dHs (M )}s , где
гамильтониан имеет простой вид Hs (M ) = 1s H(M ).
С другой стороны, система (8.2) является классической системой Жу-
ковского – Вольтерра, описывающей инерционное движение уравновешен-
ного гиростата [20, 150]. При этом вектор g = (g1 , g2 , g3 ) является вектором
постоянного гиростатического момента.
148 ГЛАВА 2
Каждая из скобок {·, ·}s при условии s+bi > 0 изоморфна стандартной
скобке Пуассона – Ли на so(3), поэтому согласно общей конструкции можно
явно указать для системы Жуковского – Вольтерра представление Лакса со
спектральным параметром. Поскольку изоморфизм между скобками {·, ·} s
и {·, ·} задается формулой
M → (B + sE)−1/2 (M − g̃)(B + sE)−1/2 ,

где
 g3 g2 
! 0 −
0 M3 −M2  b3 + s b2 + s 
 g3 g1 
M= −M3 0 M1 , g̃ = − b + s 0
b1 + s 
,
M2 −M1 0  3 
g2 g1
− 0
b2 + s b1 + s
то соответствующая L–A-пара имеет вид
L(s) = (B + sE)−1/2 (M − g̃)(B + sE)−1/2 ,
A(s) = (B + sE)1/2 dH(M)(B + sE)1/2 .

Здесь
!
0 b3 M3 − g3 −b2 M2 + g2
dH(M ) = −b3 M3 + g3 0 b 1 M1 − g 1 .
b2 M2 − g2 −b1 M1 + g1 0.
Несколько другие, но эквивалентные представления Лакса были даны
в [11, 82]. Впервые представление Лакса для случая Жуковского – Вольтерра
получил Ю. Н. Федоров [82]. Он также указал представление Лакса для
случаев Рубановского на алгебрах e(3) и so(4) [69]. Напомним, что этот
случай получается добавлением линейных по M слагаемых в гамильтониан
случая Ляпунова–Стеклова. Это представление также не переносится на
многомерную ситуацию и до сих пор неизвестны многомерные обобщения
случая Рубановского.
L–A-пара случая Рубановского [69]. Без дополнительных обсужде-
ний приведем соответствующую L–A-пару для случая Рубановского [120],
предоставляя читателям самостоятельно выполнить соответствующие по-
строения
L̇(s) = [L(s), A(s)], L(s), A(s) ∈ so(3),

p gγ
L(s)αβ = εαβγ s − bγ (zγ + spγ ) + √ .
s − aγ
§ 8. СУПЕРПОЗИЦИЯ МЕТОДОВ СДВИГА АРГУМЕНТА И ЛИЕВЫХ ПУЧКОВ 149
Выбирая матрицу A в одной из следующих форм

q
A(s)αβ = εαβγ 1s (s − bα )(s − bβ )(bγ zγ − gγ )
или q
A(s)αβ = εαβγ s − bα )(s − bβ )pγ ,
получаем два взаимно-коммутирующих (взаимных) потока, определяющих
случай Рубановского, которые задаются на алгебре e(3) = {M , p} гамиль-
тонианами
X3
H1 = 1 bα (Mα − 2gα )2 + 2νbβ bγ Mα pα +
2
α=1

+ν bα (bβ − bγ )2 p2α + 4ν(bβ + bγ )gα pα ,
2
3
X
H2 = 1 Mα2 − 2νbα Mα pα + ν 2 (bβ − bγ )2 p2α + 8gα pα ,
2
α=1
где b1 , b2 , b3 , g1 , g2 , g3 , ν = const, (α, β, γ) = (1, 2, 3).

Как известно, при gα = 0 мы получаем обычное семейство Стеклова –
Ляпунова. В L- и A-матрицах через zα обозначены переменные 2zα = Mα −
− (bβ + bγ )pα , α = 1, 2, 3. Эта замена была предложена Кеттером, который,
фактически, и переписал уравнения волчка Стеклова – Ляпунова на e(3) в
лаксовой форме [148].
150 ПРИЛОЖЕНИЕ К ГЛАВЕ 2
§ 9. Приложение к главе 2. L–A-пары многомерных

обобщений в динамике твердого тела
1. Формулировка общего алгоритма
В заключение разбора основных L–A-пар, собранных в уже указан-

ной таблице, сформулируем в окончательном виде алгоритм, позволяющий
строить многомерные интегрируемые системы динамики твердого тела, су-
щественно опирающийся на бигамильтоновость ряда основных систем.
Согласованные семейства скобок Пуассона таких систем содержат, как
правило, лишь постоянные и линейные скобки. Это свойство при выпол-
нении некоторых дополнительных требований позволяет построить пред-
ставление Лакса со спектральным параметром λ, который, вообще говоря,
и является параметром пучка скобок Пуассона. Этот алгоритм был пред-
ложен авторами (см. [11, 104]). Приведем его в виде последовательности
пунктов, предполагая, что при решении различных задач, например
1) поиск L–A-пары для данной системы, про которую следует сделать
заключение об интегрируемости;
2) поиск новых интегрируемых задач исходя из известных семейств со-
гласованных пуассоновых структур и различных вариантов редукций.
Эта последовательность может быть изменена. Сосредоточимся на задаче 1
(с первоначальной скобкой J∗ ).
а. Следует записать данную систему в таких переменных, возможно от-

личных от первоначальных физических, в которых скобка Пуассона
является одной из скобок некоторого пучка J = J 1 + λJ2 .
При этом на пучок J налагается довольно жесткое требование изо-
морфности почти всех (кроме конечного числа) скобок пучка некото-
рой скобке Ли – Пуассона J0 , алгебра Ли которой имеет невырожден-
ную форму (инвариантную метрику), позволяющей отождествить скоб-
ку J0 с матричной алгеброй . В наиболее часто встречающемся слу-
чае элемент J0 должен быть полупростым. На этом шаге вследствие
изоморфности пучка элементу J0 строится L(λ) матрица, зависящая
от λ.
б. Необходимо перечислить все квадратичные функции Казимира пуч-
ка J1 + λJ2 как следы и пфаффианы степеней матрицы L(λ): tr Ln (λ),
Pf L(λ). Эти функции Казимира и являются кандидатами на роль га-
мильтониана исходной системы, но уже записанной на скобке J 0 . На
этом шаге представление Лакса для системы уже может быть постро-
ено, причем матрица A(λ) строится через дифференциал гамильтони-
ана dH(λ).
L–A-ПАРЫ МНОГОМЕРНЫХ ОБОБЩЕНИЙ В ДИНАМИКЕ ТВЕРДОГО ТЕЛА 151
в. Возможно, что для получения L–A-пары исходной системы в найден-

ной L–A-паре необходимо сделать некоторые редукции, в частности,
если в ней имеются линейные интегралы. Таких редукций несколько.
1) Негамильтонова редукция, когда мы просто фиксируем в L–A-паре зна-
чения постоянных линейных интегралов. При этом мы получаем уже
L–A-пару для другого фазового потока.
2) Ограничение на пуассоново многообразие, когда интеграл является од-
ной из функций Казимира пучка.
3) Пуассонова редукция по симметриям.
4) Возможно, что L–A-пару исходной системы построить не удается, тем
не менее удается построить L–A-пару и показать бигамильтоновость
некоторой расширенной системы, а исходная система получается ре-
дукцией Дирака на некоторое инвариантное многообразие. Здесь мож-
но получить некоторый весьма сложный согласованный пучок — ко-
торый не только неизоморфен скобке Ли – Пуассона, но может быть
дробно-рациональным.
Рис. 1. Схематическая иллюстрация описанного метода построения L–A-пары со

спектральным параметром, основанного на гамильтоновости системы относительно
пучка скобок.
Пункты 1, 2, 4 можно проиллюстрировать на волчке Ковалевской, ко-
торый был разобран нами с различных позиций (см. § 4).
Замечания.
а. Изучение пучков скобок Пуассона, изоморфных некоторой данной J 0
с требуемыми свойствами представляет самостоятельный интерес. Мы опи-
сали две конструкции, позволяющие строить такие пучки. Одна из них свя-
зана с методом сдвига аргумента, другая — с лиевыми пучками.
б. Исходная скобка J∗ может быть неизоморфна J0 (и, например, не
быть полупростой, т. е. попадать в указанное ранее исключительное конеч-
ное семейство). Как ни странно, реальные системы, например на e(3), как
раз и попадают в это исключительное семейство.
2. Фазовые переменные и коммутационные соотношения
Приведем здесь фазовые переменные в тех же матричных обозначе-

ниях, которые используются ниже для записи соответствующих L–A-пар
рассматриваемых систем.
M, N ∈ so(n) — кососимметричные матрицы угловых моментов многомер-

ных волчков (как правило, могут иметь в дальнейшем разную размер-
ность).
Q, S ∈ SO(n) — ортогональные матрицы направляющих косинусов соот-
ветствующих волчков, т. е. проекции ортов неподвижного пространства
на оси, связанные с телами.
Ниже предполагается, что M, Q и N, S описывают пары различных

взаимодействующих волчков, а соответствующие скобки Пуассона имеют
вид (фактически это скобка {·, ·}θ )
{Mij , Mkl } = δjk Mil + δik Mlj + δjl Mki + δil Mjk ,
{Mij , Qkl } = δjk Qil − δjl Qil ,
{Nij , Nkl } = δjk Mil + δik Mlj + δjl + Mki + δil Mjk ,
{Nij , Skl } = δjk Sil − δjl Sjl ,
{Qij , Qkl } = {Sij , Skl } = {Mij , Nkl } = {Mij , Skl } = {Nij , Qkl } = 0.
Это означает, например, для пары M, Q, что коммутационные соотноше-

ния соответствуют полупрямой сумме алгебры so(n) = {M ij } и коммута-
тивной алгебры, составленной из элементов матрицы Q: R n = {Qij }, т. е.
2
so(n) ⊕s Rn . Производные по матричным элементам записываются в виде

∂H = ∂H .

∂M ∂Mij
3. Многомерная система Бруна–Богоявленского
Фазовые переменные
M ∈ so(n) — угловой момент n-мерного твердого тела
Q ∈ SO(n) — матрица направляющих косинусов (позицион-
ные переменные n-мерного тела)
Параметры
R = diag(r1 , . . . , rn ), C = diag(c1 , . . . , cn )
B = diag(a1 , . . . , an )
Общий квадратичный гамильтониан
X ci − c j n
X
H=1 Mij2 − 1 ri (Qi , CQi )
2 ai − a j 2
i<j i=1
Qi = (Q1i , . . . , Qni )
L–A-пара на алгебре so(n, n)

M 0 0 QRQ> 2 0 B
L(λ) = λ + + λ
0 M QRQ> 0 B 0
 
∂H 0
1 ∂M 0 B ∂H ∂H
A(λ) =  +λ , =
2 0 ∂H B 0 ∂M ∂Mij
∂M
L–A-пара на алгебре gl(n)

L(λ) = λM + QRQ> + λ2 B
A(λ) = 1 ∂H − λB
2 ∂M
Замечание 1. В данном случае представление Лакса дает уравнение
движения матрицы V = QRQ> , квадратичной относительно направ-
ляющих косинусов.
2
Замечание 2. Т. к. so(n)⊕s Rn — подалгебра в so(n)⊕s Rn , то из этих
представлений в случае rn 6= 0, r1 , . . . , rn−1 = 0 получается случай
Клебша – Переломова.
Замечание 3. Полагая r1 = . . . = rn = 0, получаем случай Манако-
ва. На алгебре gl(n) представление Лакса совпадает с представлением
Манакова, а на so(n, n) получается другая L–A-пара.
4. Два волчка so(n)
M, N ∈ so(n), — матрицы угловых моментов

Q, S ∈ SO(n), — матрицы направляющих косинусов (позицион- .
ные переменные)
Параметры
R = diag(r1 , . . . , rn ), C = diag(c1 , . . . , cn ), B = diag(a1 , . . . , an )

X (ci ai − cj aj )
H=1 (Mij2 + Nij2 )+
2 a 2
i − a 2
j
i<j
X (ci aj − cj ai ) X
+ Mij Nij − ci Vii , V = QRS>
i<j
a2i − a2j i
L–A-пара на алгебре so(n, n)

!
M 0 0 QRS> 0 B
L(λ) = λ + + λ2
0 N SR> Q> 0 B 0
   
∂H 0 ∂H
0
A(λ) =  ∂M +λ

∂V 

∂H ∂H 0
0
∂N ∂V>

∂H = ∂H ∂H = ∂H
,
∂M ∂Mij ∂N ∂Nij
Замечание. Эта система аналогично может быть обобщена на слу-

чай взаимодействующих so(n) и so(m) волчков при m 6= n. Частный
случай волчка so(3) и ротатора (волчка so(2)) приведен ниже. Другой
частный случай этой системы при n = 3 и r1 = r2 = 0, r3 6= 0 рас-
смотрен впервые в работе [28] в связи с исследованием кноидальных
решений уравнений Ландау – Лифшица.
5. Волчок so(n) и ротатор

0 N
M =∈ so(n), N = ∈ so(2) — угловые моменты
−N 0
волчка и ротатора
x1 y 1
Q ∈ SO(n), S = ∈ SO(2) — позиционные переменные
x2 y 2
Параметры
     
r1 0 a1 0 c1 0
 0 r2   0 a2   0 c2 
R= , B= , C= , d = const
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0

n
X c1 2 c2 2 1 a 1 c1 − a 2 c2
H=1 2 2
a1 1i a2 M2i + 2 a2 − a2 (M12 + N )+
M +
2 1 2
i=3
n
+
a 1 c2 − a 2 c1
M N + 1d X M2 − c V − c V , V = QRS>
12 1 11 2 22
a21 − a22 2 i,j>2 ij
i<j
L–A-пара на so(3, 2)
!
M 0 0 QRS> 2 0 B
L(λ) = λ + +λ
0 N SR> Q 0 B 0
   
∂H 0 ∂H
0
A(λ) =  ∂M +λ

∂V 

∂H ∂H 0
0
∂N ∂V>
Замечание. При r1 = r2 = 0 и n = 3 получаем частный случай

системы Жуковского – Вольтерра, для которой гиростат имеет момент,
направленный вдоль главной оси OM3 . В § 8 указано гиперэллиптиче-
ское представление системы Жуковского – Вольтерра для произвольно-
го расположения гиростата. В отличие от данного представления оно
не обобщается на n-мерную ситуацию.
6. Частично симметричный волчок в линейных полях на алгебре

so(p, q)
M ∈ so(p) — угловой момент

Q ∈ SO(p) — позиционные переменные волчка
Параметры
R, B — постоянные матрицы p × q, q 6 p
R — произвольная, B = kδij k, 1 6 i 6 p, 1 6 j 6 q

 
X X q
X
H= 1 Mij2 + 2 Mij2  − Vij , V = QR
2
i<j,j>q i<j,j>q i=1
L–A-пара на алгебре so(p, q) — многомерный волчок Ковалевской
! !
M 0 0 QR 0 B
L(λ) = λ + + λ2
0 fq
−M R> Q> 0 B> 0
!
∂H 0 B
0 ∂H = ∂H
A(λ) = ∂M −λ ,
0 0 B> 0 ∂M ∂Mij
f q = kMij k,
M i, j 6 q
Замечание. В случае p = 3, q = 2 в гамильтониан могут быть до-

бавлены гиростатические члены (линейные по M ij слагаемые). Добав-
ление подобных слагаемых при произвольных p, q, по-видимому, не
возможно.
7. Волчок Ковалевской в двух однородных полях
M = kεijk Mk k ∈ so(3) — угловой момент,
Q ∈ SO(3) — матрица направляющих косинусов
α, β, γ − столбцы Q
Коммутационные соотношения
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , Qjl } = εijk Qkl , {Qij , Qkl } = 0
Параметры ! !
r1 0 1 0
R= 0 r2 , B= 0 1
0 0 0 0

H = 1 (M12 + M22 + 2M32 − 2cM3 ) − (r1 α1 + r2 β2 )
2
L–A-пара на so(3, 2) !

M 0 0 QR 2
0 B
L(λ) = −λ + +λ
0 N R> Q> 0 B> 0
!
∂H 0 0 B
A(λ) = ∂M −λ
0 0 B> 0

N=
0 −M3 + c ∂H =
εijk ∂H
M3 − c 0 ∂M ∂Mk
Замечание 1. Матрицу R можно выбирать произвольно, это при-
водит к тому, что в гамильтониане появятся дополнительные слагае-
мые, соответствующие не взаимно перпендикулярным полям. (Столб-
цы матрицы R задают векторы напряженности полей в неподвижном
пространстве.)
Замечание 2. L–A-пара обычного случая Ковалевской (в одном поле)
получается, если выбрать r1 6= 0, r2 = 0, либо использовать матрицу
R вида !
r1 λr1
R = r2 λr2
r3 λr3
(в этом случае поля параллельны в неподвижном пространстве).
8. Обобщение случая Лагранжа на so(n, 1) и gl(n). Случай

максимального набора линейных интегралов
M ∈ so(n) — угловой момент n-мерного волчка
Q ∈ SO(n) — матрица направляющих косинусов
Общий натуральный гамильтониан

X Xn
H= 1 Mij2 + 1 2
Min + U (Qn1 , Qn1 , . . . , Qnn )
4J1 2(J 1 + J n )
i<j6n−1 i=1
Подалгебра линейных интегралов

= {Mij , i, j 6 n − 1} ≈ so(n − 1)
L–A-пара на алгебре so(n, 1) — случай линейного потенциала

M 0 0 V 0 B
L=λ + + λ
0 0 V> 0 B> 0
!
∂H 0 0 B
A = ∂M +λ
0 0 B> 0
V = QR ∈ Rn , R> = (r1 , . . . , rn ) ∈ Rn , B> = (0, . . . , 0, a) ∈ Rn
X
U (Q) = aVn = a ri Qni
i
L–A-пара на gl(n) — квадратичный потенциал
L(λ) = λM + V + λ2 B,A(λ) = ∂H + 2λB

∂M
> >
V = QRQ , R = R, B = diag(0, . . . , 0, a)
n
X
U (Q) = aVnn = Rij Qni Qnj
i,j=1
Замечание. На подалгебре линейных интегралов можно выбрать про-

извольную интегрируемую систему на so(n − 1), получившаяся сов-
местная система имеет меньшее количество линейных интегралов, а ее
L–A-пара задается блочно-диагональными матрицами.
9. Волчок Лагранжа на алгебре so(n) ⊕s so(n) — квадратичный

кососимметричный потенциал
M ∈ so(n) — угловой момент волчка
Q ∈ SO(n) — матрица направляющих косинусов
Параметры [n/2]
X
R = −R> , B = −B> = kBij k, Bij = ak (δ2k−1,i δ2k,j − δ2k−1,j δ2k,i )
k=1

[n/2]
X
H= 1 1 2
(ci ai −cj aj )(M2i−1,2j−1 2
+M2i−1,2j 2
+M2i,2j−1 2
+M2i,2j )+
2 a 2
i −a 2
j
i<j

+2(ci aj − cj ai )(M2i−1,2j−1 M2i,2j − M2i−1,2j M2i,2j−1 ) +
[n/2]
X n o [n/2]
X bi [n/2]
X
+ 2
di M2i−1,2i + +2 n a (M 2
2i−1,n + M 2
2i,n ) + ai V2i−1,2i
2 i
i=1 i=1 i=1
Подалгебра линейных интегралов:

n h io
= M2k−1,2k , k = 1, . . . , n ≈ R[n/2]
2
L–A-пара
L(λ) = λM + V + λ2 B, A(λ) = ∂H + λB,
∂M
M, V ∈ so(n), V = QRQ> ,
[n/2]
X X
U (Q) = ak V2k−1,2k = ak Rij (Q2k−1,i Q2k,j − Q2k,i Q2k−1,j )
k=1 k,i<j
Замечание 1. В случае n = 3 эта L–A-пара задает волчок Лагранжа

в линейном потенциале, поскольку кососимметрические комбинации,
входящие в потенциал, задают векторное произведение α × β = γ.
Замечание 2. Кинетическая энергия для этого случая отличается от
кинетической энергии в случае Богоявленского при попарном совпаде-
нии собственных значений матрицы сдвига (отсутствуют перекрестные
члены). Как следствие, это приводит к различным интегрируемым на
so(n) системам даже при отсутствии потенциала, хотя подалгебра ли-
нейных интегралов у них совпадает.
Глава 3
Разделение переменных и r-матричный
формализм
§ 1. Разделение переменных. Метод Гамильтона – Якоби

Одним из наиболее продвинутых способов явного интегрирования га-
мильтоновых систем является метод разделения переменных. Он был систе-
матически развит К. Якоби в своих «Лекциях по динамике» [88]. В них он
также привел одну универсальную систему координат (эллиптические коор-
динаты), в которых оказалось возможным разделить достаточно обширный
класс интегрируемых систем. В этой главе мы изложим, как основы мето-
да разделения переменных, которые мы уже эпизодически использовали в
гл. 1, так и приведем совсем новые результаты, с помощью которых мож-
но проинтегрировать целый ряд задач динамики (твердое тело, цепочки
Тоды и пр.), которые долгое время оставались без явного решения (хотя
и первые интегралы были известны). Эти результаты оказались связанны-
ми с квадратичными скобками Пуассона, новой системой универсальных
симплектических координат, L–A-парами размера 2 × 2.
1. Метод Гамильтона – Якоби

Как уже указывалось, явное решение гамильтоновых уравнений в ка-
нонической форме может быть получено с помощью метода разделения
переменных. В этом случае задача интегрирования для n-степенной гамиль-
тоновой системы в канонических переменных H = H(p, q ) сводится к
отысканию решения уравнения Гамильтона – Якоби в частных производных

H ∂S , q = α1 , (1.1)
∂q
которое зависит от n постоянных S(q, α1 , . . . , αn ) и удовлетворяет усло-

вию невырожденности
2

det ∂ S 6= 0.
∂qi ∂αj
§ 1. РАЗДЕЛЕНИЕ ПЕРЕМЕННЫХ. МЕТОД ГАМИЛЬТОНА – ЯКОБИ 161
Рассмотрим функцию S(q, α1 , . . . , αn ), которая в этом случае называет-

ся полным интегралом уравнения (1.1), в качестве производящей функции
канонического преобразования (q , p) → (β, α):
p = ∂S , β = ∂S , H(p, q ) → H 0 (α, β) = α1 . (1.2)

∂q ∂α
Для новых канонических переменных α, β согласно (1.2) получим уравне-
ния движения в виде
α̇i = − ∂H = 0, β̇i = ∂H = δ1i , i = 1, . . . , n, (1.3)

∂βi ∂αi
где δij — символ Кронекера. Эти уравнения легко интегрируются:
αi = α0i , βi = δ1i t + βi0 , (1.4)
гдеα0i , βi0
= const. Таким образом, (1.4) совместно с (1.2) задают решение
канонических уравнений q (t), p(t) в виде системы алгебраических уравне-
ний.
Переменные разделяются, если удается подобрать координаты на кон-
фигурационном пространстве, для которых полный интеграл представляет-
ся в виде
Xn
S(q, α) = Sk (qk , α1 , . . . , αn ). (1.5)
k=1
По Якоби метод разделения переменных состоит в том, что для задачи
ищется такая система (вообще говоря, криволинейных) координат, в кото-
рых имеет место (1.5). Якоби также нашел одну замечательную замену,
которая привела его к эллиптическим координатам и позволила проинтег-
рировать задачу о геодезических на эллипсоиде — даже в многомерном
случае. Он также предложил обратить ситуацию и «найдя какую-нибудь
замечательную подстановку, разыскивать задачи, в которых она может
быть с успехом применена» [88].
С точки зрения качественного анализа, особое значение имеют разде-
ляющие уравнения для функций Sk (qk , α):
∂S
k
Φk (pk , qk , α) = Φk , qk , α = 0, k = 1, . . . , n. (1.6)
∂qk
Действительно, переписывая уравнения (1.3) с учетом (1.5), получим урав-
нения в форме (аналогичной форме Абеля – Якоби, см. (1.16) или [20]):
n
X ∂ P (q , α)q̇ = δ , i = 1, . . . , n, (1.7)
k k k 1i
∂αi
k=1
162 ГЛАВА 3
∂Sk
где через Pk (qk , α) = обозначено решение алгебраического уравне-
∂qk
ния (1.6).
В несколько другой формулировке укажем, что значения первых инте-
гралов α1 , . . . , αn , при которых функции
Fik (z) = ∂ Pk (z, α), i, k = 1, . . . , n, (1.8)

∂αi
имеют нули или обращаются в бесконечность, соответствуют перестройкам
инвариантных многообразий задачи и смене различных типов движений. И
поскольку для функций (1.8) Pk (z, α) является решением алгебраического
уравнения (1.6), эти значения α соответствуют просто смене типа графика
функции Pk (z, α), неявно заданного соотношением (1.6).
Как правило, в известных задачах функции Φk (p, q, α) не зависят от
k и достаточно исследовать возможные типы кривых на плоскости (p, q),
определяемые уравнением
Φ(p, q, α) = 0 (1.9)
в зависимости от значений первых интегралов α.
Тем самым устанавливается соответствие между разделением пере-
менных, разделенными уравнениями (1.6) и бифуркациями инвариантных
многообразий задачи в зависимости от констант интегралов. В некоторых
случаях вместо функций (1.6), (1.9) для исследования бифуркаций торов
используют другую функцию R(z, α) — характеристическую функцию, ко-
торая в большинстве случаев (Ковалевской, задачи Якоби, Неймана и т. д.)
сводится к полиному.
Замечание. Для вырожденных суперинтегрируемых систем (с избы-
точным набором интегралов) может существовать несколько систем
координат, в которых переменные разделяются, например гармониче-
ский осциллятор, задача Кеплера и др.
Покажем также, что в общем случае справедливо также обратное утвер-
ждение, согласно которому для любого набора разделяющих уравнений ви-
да (1.6) и канонических переменных q , p естественным образом определя-
ется полный набор инволютивных интегралов.
Предложение 1. Рассмотрим систему из n независимых уравнений
вида
Φ1 (p1 , q1 , h0 , h1 , . . . , hn−1 ) = 0,
Φ2 (p2 , q2 , h0 , h1 , . . . , hn−1 ) = 0,
...
Φn (pn , qn , h0 , h1 , . . . , hn−1 ) = 0.
Пусть hα = Hα (p, q) (α = 0, . . . , n − 1) — решения этого уравнения.

Тогда функции H0 (p, q), . . . , Hn−1 (p, q) находятся попарно в инволю-
ции.
Воспользуемся теоремой о неявной функции. Согласно этой теореме
мы имеем:
∂Φα X ∂Φα ∂Hβ ∂Φα X ∂Φα ∂Hβ
+ = 0, + = 0.
∂pi ∂hβ ∂pi ∂qi ∂hβ ∂qi
β β
Используя эти соотношения, можно выразить дифференциалы функций

Hα следующим образом:
∂Hβ X ∂Φ ∂Hβ X ∂Φ
=− Aβα α , =− Aβα α ,
∂pi α
∂pi ∂qi α
∂qi

∂Φα
β
где kAα k — матрица, обратная к матрице .
∂hβ
Отсюда
!
X ∂Hβ ∂Hγ ∂Hβ ∂Hγ
{Hβ , Hγ } = − =
∂pi ∂qi ∂qi ∂pi
i
!
X X ∂Φ ∂Φν X ∂Φ ∂Φν
= Aβα α Aγν − Aβα α Aγν =
α,ν
∂p i ∂qi α,ν
∂qi ∂pi
i
!
X X ∂Φα ∂Φν ∂Φα ∂Φν X
= Aβα Aγν − = Aβα Aγν {Φα , Φν } = 0,
α,ν
∂pi ∂qi ∂qi ∂pi α,ν
i
что и требовалось доказать.

Замечание. В § 4 гл. 1 отмечено, что для невырожденных бигамиль-
тоновых систем разделяющие переменные связаны собственными под-
пространствами оператора рекурсии.
В качестве простых примеров рассмотрим классические задачу Якоби
о геодезических на n-мерном эллипсоиде и задачу Неймана о движении точ-
ки на сфере S n в квадратичном потенциале (и их обобщения). Они связаны
с двумя различными, но взаимными друг другу, интегрируемыми случаями
Клебша – Переломова в уравнениях на e(n) [105] (см. гл. 1, 2), и их интегри-
рование, а также возникающие в процессе эллиптические и сферокониче-
ские координаты имеют универсальный характер в теории интегрируемых
164 ГЛАВА 3
систем. Все известные задачи, допускающие разделение переменных (на

конфигурационном пространстве), решаются, как правило, с использовани-
ем этих координат или их вырождений.
2. Задача Якоби — геодезический поток на эллипсоиде

Пусть эллипсоид вложен в евклидово пространство R n+1 с координа-
тами x = (x0 , . . . , xn )
(x, A−1 x) = 1, A = diag(a0 , . . . , an ), (1.10)
где ai , (i = 0, . . . , n) — большие полуоси. Положим 0 < a0 < a1 < . . . < an .

Эллиптические координаты u1 , . . . , un определяются как корни урав-
нения [88]
(x, (A − z)−1 x) = 1, (1.11)
удовлетворяющие неравенствам
a0 < u1 < a 1 < . . . < u n < a n .
Уравнение (1.11) помимо этих корней допускает еще один корень u 0 < a0 ,
который параметризует семейство софокусных с (1.10) эллипсоидов. Пола-
гая u0 = 0, мы получим эллипсоид (1.10).
Обозначая канонические импульсы, сопряженные переменным u i че-
рез vi , i = 1, . . . , n, запишем гамильтониан свободного движения точки
единичной массы на эллипсоиде
Xn
A(uk )vk2
H =2 ,
u U 0 (uk )
k=1 k
n n
(1.12)
Y Y
A(z) = (z − ai ), U (z) = (z − ui ),
i=0 i=1
где U 0 (z) = dU .
dz
Замечание 1. Обратные формулы пересчета xµ (u) µ = 0, . . . , n име-

ют вид
aµ U (aµ )
x2µ = . (1.13)
A0 (aµ )
Замечание 2. Доказательство соотношений (1.12) опирается на тож-

дество, открытое Якоби (которое можно доказать с помощью вычетов)
n
X um
k
= δm,n−1 , m 6 n − 1. (1.14)
Q
n
k=1 (uk − ui )
i6=k
Полный интеграл уравнения Гамильтона – Якоби имеет вид [88]

n
X
S= Sk (uk , α0 , . . . , αn−1 ),
k=1
Zuk s n−1
X
(1.15)
uQα (u) m
Sk (uk ) = du, Qα (u) = αm u ,
2A(u) m=0
0
где α0 , . . . , αn−1 = E — константы разделения.

При помощи канонического преобразования (u, v ) → (α, β)
v = ∂S , β = ∂S , H(u, v ) → H 0 (α, β) = αn−1

∂u ∂α
с функцией (1.15) запишем уравнения движения
α̇0 = . . . α̇n−1 = 0, β̇0 = . . . β̇n−2 = 0, β̇n−1 = 1
в форме Абеля – Якоби (Абеля – Ковалевской)

np
1 X ui dui = δ (1.16)
p p,n−1 dt, p = 0, . . . , n − 1,
2 R(ui )
i=1
где характеристическая функция R(u) имеет вид
8A(u)Qα (u)
R(u) = u .
3. Задача Неймана
Пусть сфера S n вложена в Rn+1 с координатами x = (x0 , . . . , xn )
(x, x) = 1, (1.17)
166 ГЛАВА 3
и потенциал задается уравнением

V (x) = (x, Ax), A = diag(a0 , . . . , an ). (1.18)
Разделение переменных достигается в сфероконических координатах
u1 , . . . , un , которые определяются как корни следующего уравнения
(x, (z − A)−1 x ) = 0, (1.19)
принадлежащие соответственно интервалам
a0 < u1 < a 1 < . . . < u n < a n . (1.20)
Согласно (1.19), (1.20) переменные ui (x), i = 1, . . . , n определяют пересе-
чение сферы (1.17) с одним из конфокальных конусов
n
X x2ν
= 0, i = 1, . . . , n.
ui − a ν
ν=0
Функция Гамильтона может быть представлена в форме

X 2A(uk )
H =− 0 vk2 + uk ,
U (uk )
n
Y n
Y
A(z) = (z − aµ ), U (z) = (z − ui ),
µ=0 i=1
где vk , k = 0, 1, . . . , n — канонические импульсы для uk k = 1, . . . , n,

U 0 (z) = dU .
dz
Замечание. Формулы пересчета xµ (u) имеют вид
Yn
U (aµ )
x2µ = , где U (z) = (z − ui ), µ = 0, . . . , n. (1.21)
A0 (aµ ) i=1
Полный интеграл уравнений Гамильтона – Якоби имеет вид

n
X
S= Sk (uk , α0 , . . . , αn−1 ),
k=1
Zuk s
un + 2Qα (u)
Sk (uk ) = du, Qα (z) = α0 + α1 z + . . . + αn−1 z n−1 ,
− 4A(u)
0

Уравнения движения могут быть приведены к виду уравнений Абеля –

Якоби:
n p
1 X ui dui = δ
p p,n−1 dt, p = 0, 1, . . . , n − 1,
2 R(ui )
i=1
R(u) = −A(u)(un + 2Qα (u)).
Обобщение задач Неймана и Якоби на случай движения материаль-
ной точки в полиномиальных и рациональных потенциалах, допускающих
разделение переменных в эллиптических и сфероконических координатах
было получено О. И. Богоявленским и С. Войцеховским почти одновремен-
но в работах [8, 193]. Рассмотрим эти обобщения более подробно.
4. Системы с полиномиальным потенциалом, допускающие

разделение переменных
Полиномиальные потенциалы, разделимые в эллиптических ко-
ординатах. Пусть частица единичной массы движется в R n+1 в потен-
циальном поле с потенциалом V (x0 , . . . , xn ). Лагранжиан системы имеет
вид
Xn
L= 1 ẋ2i − V (x0 , . . . , xn ).
2
i=0
Эллиптические координаты u0 , . . . , un определяются как корни уравнения
(x , (A − z)−1 x ) − 1 = 0, A = diag(a0 , . . . , an ), ai 6= aj , (1.22)
удовлетворяющие следующим неравенствам
u0 < a 0 < u 1 < a 1 < . . . < u n < a n . (1.23)
Записывая гамильтониан через координаты ui , i = 0, . . . , n и соответствую-
щие им канонические импульсы vi , i = 0, . . . , n
n
X 2A(ui )
H= vi2 + V (u),
i=0
U 0 (ui )
n
Y n
Y
A(z) = (z − ai ), U (z) = (z − ui ),
i=0 i=0
находим, что переменные разделяются, если потенциал V (u) можно пред-

ставить в форме
Xn
ϕi (ui )
V (u) = 0
. (1.24)
i=0
U (ui )
168 ГЛАВА 3
При этом разделение переменных с учетом тождества Якоби (1.14) задается

соотношением n
X 1
2
2A(u i )v i + ϕ i (u i ) − Q α (u i ) = 0,
i=0
U 0 (ui ) (1.25)
Qα (u) = α0 + α1 u + . . . + αn un ,
где α0 , . . . , αn = E — постоянные разделения.
Согласно [8, 193], если все функции ϕi (ui ) выбрать одинаковыми по-
линомами в виде
ϕ(u) = un+1 (c0 + c1 u + . . . + cN uN ), (1.26)
то в исходных декартовых переменных x0 , . . . , xn потенциал является по-
линомом степени 2(N + 1).
Явный вид потенциала может быть получен следующем образом. Рас-
смотрим следующие разложения
XN N
ϕ(z)
= c0 z k 1 = X c z k (1 + Z + Z 2 + . . .),
0
U (z) 1−Z
k=0 k=0
(1.27)
Yn n+1
X
ui k+1 σk (u0 , . . . , uk )
Z =1− 1− z = (−1) ,
i=0 k=1
zk
где σk (u) — элементарная симметрическая по переменным u0 , . . . , un функ-

ция степени k, σ0 (u) ≡ 1. Используя вычеты, можно показать, что функция
V (u) совпадает с коэффициентом при z −1 в разложении (1.27). Таким об-
разом, в эллиптических координатах получим следующее представление
V (u) = c0 σ1 (u) + c0 (σ12 (u) − σ2 (u))+
+c2 (σ13 (u) − 2σ1 (u)σ2 (u) + σ3 (u))+
+c3 (σ14 (u) − 3σ13 (u)σ2 (u) + 2σ1 (u)σ2 (u) + σ22 (u) + σ4 (u)) + . . . +
+cN (σ1N +1 (u) − N σ1N −1 (u)σ2 (u) + . . .).
Полиномы σk (u) выражаются через полиномы в исходных декартовых пе-
ременных Pk (x ) в декартовых переменных по формулам:
σk (u) = (−1)k (σk (a) − Pk−1 (x )),

n
X Xk (1.28)
2
Pk (x ) = xj σk (a) + (−1)i aj σk−1 (a) .
j=0 i=1
Ниже мы приведем более удобный способ явно получать эти полиномы при
помощи производящей функции.
Очевидно, что любые линейные комбинации указанных потенциалов

также определяют интегрируемые потенциалы, разделяющиеся в эллипти-
ческих координатах.
Замечание. Соотношение (1.28) между симметрическими функция-
ми σk (u) и полиномами Pk (x ) получаются из приравнивания коэф-
фициентов при z n+1−k , k = 1, . . . , n + 1 в обеих частях уравнения,
определяющего эллиптические координаты:
U (z)
(x , (z − A)x ) − 1 = .
A(z)
Интегрируемые потенциалы на n-осном эллипсоиде. Если в пре-

дыдущих формулах положить aµ > 0, µ = 0, . . . , n и зафиксировать u0 = 0,
то получается задача о движении частицы по n-осному эллипсоиду с по-
тенциалом V (x0 , . . . , xn ).
Полиномиальные разделимые потенциалы задаются соответственно
формулами n n
X ϕ(ui ) Y
V = , Ue (z) = (z − ui ),
e0
i=1 U (ui ) i=1
(1.29)
X
N
k n
ϕ(z) = c0 z z .
k=0
Частные случаи:
1) ϕ = 0 — задача Якоби,
2) N = 0, c0 = 1,
V2 (x0 , . . . , xn ) = x20 + . . . + x2n + const
этот интегрируемый случай указан Якоби. Он соответствует добав-

лению в задачу о геодезических упругой пружины, прикрепленной к
центру эллипсоида.
3) N = 1 — интегрируемый потенциал 4-й степени
n
X n
X
V4 (x ) = c1 V22 + c0 V2 − c1 σ2 (a) − σ1 (a) x2i − ai x2i .
i=0 i=0
Полиномиальные потенциалы, разделимые в сфероконических ко-

ординатах. Рассмотрим обобщение задачи Неймана на сфере (1.4), при
котором потенциал частицы на сфере S n является полиномиальным отно-
сительно декартовых координат x0 , . . . , xn .
170 ГЛАВА 3
В сфероконических координатах u1 , . . . , un (1.19), (1.20) разделимые

потенциалы задаются естественным образом
Xn n
Y
ϕi (ui )
V (u) = 0
, U (z) = (z − ui ), (1.30)
i=1
U (ui ) i=1
соответствующие разделенные уравнения (1.6) принимают вид

2A(ui )p2i + ϕi (ui ) − Qα (ui ) = 0,
n
Y (1.31)
A(z) = (z − ai ), Qα (z) = α0 + . . . + αn−1 z n−1 ,
i=0

Если положить, что ϕi (z) не зависит от i и представима в форме
N
X
ϕ(z) = z n ck z k , (1.32)
k=0
то потенциал (1.30) в исходных декартовых координатах x 0 , . . . , xn явля-

ется полиномом степени 2(N + 1).
Явный вид этого потенциала также можно получить из разложе-
ния (1.32), но для сфероконических координат симметрические функ-
ции σk (u) выражаются через полиномы Pk (x ) по формуле
σk (u) = (−1)k Pk (x ). (1.33)
Для n = 2 (на двумерной сфере) в [8] указан явный вид потенциа-
лов V (x ):
∞ X
X N
k N −k k
V (x0 , x1 , x2 ) = (−1)k cN +k−1 CN σ1 σ2 ,
N =1 k=0
2
X
σ1 (u) = (−ai + ai x2i ),
i=0
2
X 2
X
σ2 (u) = a0 a1 + a0 a2 + a1 a2 − (a0 + a1 + a2 ) ai x2i + a2i x2i .
i=1 i=0
Замечание 1. Соотношение (1.33) получается приравниванием коэф-

фициентов при z n−k , k = 0, . . . , n в числителе выражения, определяю-
щего сфероконические координаты
U (z)
(x , (z − A)−1 x ) = .
A(z)
Замечание 2. Во всех вышеприведенных системах характеристиче-

ский полином уравнений Абеля – Якоби имеет вид
R(z) = A(z)(ϕ(z) − Q(z)).
5. Рациональные разделяющиеся потенциалы и производящие

функции
Приведенные выше формулы для полиномиальных потенциалов, до-
пускающих разделение в эллиптических и сфероконических координатах,
неудобны для их записи в декартовых координатах. Укажем более простой
способ их получения с помощью производящих функций (он был, видимо,
впервые предложен С. Т. Садетовым).
Частица в Rn+1 и на эллипсоиде (эллиптические координаты).
Рассмотрим разложение в простые дроби функции U −1 (z) для эллипти-
ческих координат (1.22), (1.23):
n
X n
1 = 1 1 , U (z) = Y (z − u ).
µ
(z − u0 )(z − u1 ) . . . (z − un )
µ=0
U 0 (uµ ) z − uµ µ=0
(1.34)
Таким образом, потенциал V (u) = U −1 (z) относится к классу разделимых
потенциалов (1.24).
Коэффициенты разложения функции (z − uµ )−1 по степеням z и 1/z
uµ u2µ
1 = z1 1 + z + 2 + . . . ,
z − uµ z
(1.35)
2
1 = − u1 1 + uz + z 2 + . . .
z − uµ µ µ uµ
совпадают с коэффициентами при степенях полинома (1.26) и задают соот-

ветствующие полиномиальные (и рациональные) потенциалы.
Переписывая теперь (1.34) в исходных декартовых переменных, нахо-
дим производящую функцию
A−1 (z)
Φz (x ) = . (1.36)
P
n x2µ
1−
µ=0
aµ − z
При разложении Φz (x ) в ряд по степеням 1/z получаем полиномиальные

потенциалы, описанные выше. Соответственно разложение (1.36) по степе-
ням z дает рациональные интегрируемые потенциалы.
172 ГЛАВА 3
Приведем некоторые наиболее простые потенциалы, сделав соответ-

ствующие упрощения.
Квадратичный потенциал:
n
X n
X
V2 = x2µ = (aµ − uµ ) (1.37)
µ=0 µ=0
указан К. Якоби [88].

Потенциал четвертой степени:
X n 2 Xn n
X X
n X
n Xn
V4 = x2µ − aµ x2µ = uµ uν − aµ uµ − aµ aν (1.38)
µ=0 µ=0 µ6ν µ=0 µ=0 µ<ν
указан в работах [8, 193] (см. выше).

Рациональный потенциал:
Yn
1 aµ
V−2 = = − u . (1.39)
P xµ
n 2 µ
µ=0
1− aµ
µ=0
Эти потенциалы, очевидно, остаются интегрируемыми и разделяются в эл-

липтических координатах и для задачи о движении частицы по эллипсоиду.
Эллипсоид в данном случае задается уравнением u 0 = const:
n
X x2µ
= 1, u0 = const.
aµ − u0
µ=0
При этом для полиномиальных потенциалов (типа (1.37), (1.38)) можно по-
лагать u0 = 0, это упрощает запись потенциалов в эллиптических координа-
тах на эллипсоиде. Для рациональных потенциалов (типа (1.39)) вследствие
выбора производящей функции в виде (1.36) необходимо полагать u 0 6= 0.
Замечание. В работе [193] приведены в наиболее простой форме
потенциалы шестой и восьмой степени:
X
n 3 Xn X
n Xn
V6 = x2µ − 2 x2µ aµ x2µ + a2µ x2µ ,
µ=0 µ=0 µ=0 µ=0
X
n 4 X
n 2 X
n
V8 = x2µ −3 x2µ aµ x2µ +
µ=0 µ=0 µ=0
X
n X
n X
n 2 n
X
+2 x2µ a2µ x2µ + a2µ x2µ − a3µ x2µ .
µ=0 µ=0 µ=0 µ=0
Все указанные потенциалы допускают добавление (без потери инте-

грируемости) рационального потенциала вида
n
X cµ
V = .
µ=0
x2µ
Для сферы S n аналогичный потенциал рассматривался Росохатиусом [174].

Для того чтобы показать это, используем выражение декартовых коор-
динат через эллиптические; находим
n
1 = A (aµ ) = A0 (a ) X 1
0
1 ,
µ
x2µ U (aµ ) U (u ν ) aµ − uν
ν=0
т. е. переменные также разделяются.

Частица на сфере (сфероконические координаты). Как и выше,
можно показать, что для случая сферы производящая функция рациональ-
ных потенциалов, разделимых в сфероконических координатах имеет вид
A−1 (z)
Φz (x ) = . (1.40)
P
n x2µ
µ=0
z − aµ
Наиболее простыми являются потенциалы, полученные разложением (1.40).

Потенциал задачи Неймана:
n
X n
X n
X
V2 = aµ x2µ = aµ − ui .
µ=0 µ=0 i=0
Потенциал четвертой степени:
X
n 2 n
X
V4 = aµ x2µ − a2µ x2µ =
µ=0 µ=0
n
X X
n X
n Xn
= ui uj − ui aµ + aµ aν
i<j i=0 µ=0 µ<ν
указан в работах [8, 174].

174 ГЛАВА 3
Рациональный потенциал:
X n Qn
x2µ −1 µ=0 aµ
V−2 = am u = Q n ,
µ=0 i=1 ui
X n Qn Pn
n
x2µ −2 X 1
Xn
x2µ Xn
x2µ µ=0 aµ i<j ui uj
V−4 = aµ aµ aµ − 2
= Qn 2
µ=0 µ=0 µ=0
a
µ=0 µ i=1 ui
потенциал V−2 указан Браденом [107].

Все указанные потенциалы допускают добавление (с сохранением ин-
тегрируемости) рационального потенциала, указанного Росохатиусом [174]:
n
X cµ
V = .
µ=0
x2µ
Замечание 3. В работе [193] указан также потенциал шестой степени

на сфере
X
n 3 X n X
n Xn
V6 = aµ x2µ − 2 aµ x2µ a2µ x2µ + a3µ x2µ .
µ=0 µ=0 µ=0 µ=0
Замечание 4. √Полагая радиус сферы (1.17) новой независимой пе-

ременной r = x 2 , можно обобщить все указанные потенциалы на
случай движения частицы в евклидовом пространстве R n+1 . В этом
случае полиномиальные потенциалы Vn (x ) зависят от r рациональным
образом [193].
6. Разделение переменных и квадратичные интегралы

Известно, что наличие линейных по импульсам интегралов у гамильто-
новых систем тесно связано с понижением порядка (приведением по Раусу).
Во многих распространенных случаях наличие полного набора квадратич-
ных по импульсам интегралов означает разделение переменных.
В трактате Уиттекера [81] содержится следующий критерий раздели-
мости переменных в декартовых, полярных, параболических или эллипти-
ческих координатах для натуральных гамильтоновых систем с двумя степе-
нями свободы (теорема Бертрана – Дарбу, см. также [114]).
Теорема 1. Для натуральной гамильтоновой системы
H = 1 (p2x + p2y ) + V (x, y) (1.41)

2
следующие утверждения эквивалентны.
1◦ . Система (1.41) допускает независимый квадратичный интеграл

вида
K = (ay 2 + by + c)p2x + (ax2 + b0 x + c0 )p2y +
+(−2axy − b0 y − bx + c1 )px py + k(x, y),
где постоянные удовлетворяют условию (a, b, b0 , c, c0 , c1 ) 6=
6= (0, 0, 0, c, c, 0) и k(x, y) — некоторая дифференцируемая функ-
ция.
2◦ . Потенциал V (x, y) удовлетворяет дифференциальному уравне-
нию в частных производных
(Vyy − Vxx )(−2axy − b0 y + bx + c1 )+

+ 2Vxy (ay 2 − ax2 + by − b0 x + c − c0 )+
+ Vx (6ay − 3b) + Vy (−6ax − 3b0 ) = 0.
3◦ . Система (1.41) разделяется в одной из следующих систем коор-

динат на плоскости:
декартовой, полярной, параболической, эллиптической.
Обобщение этой теоремы на многомерный случай содержится в ра-

боте [158]. Классификация разделимых систем в эллипсоидальных коорди-
натах (и их вырождениях) в R2 и R3 содержится в книге [52]. Наиболее
полный перечень разделимых гамильтоновых систем, связанных с динами-
кой твердого тела, содержится в монографии [20]. Примеры разделимых
систем с двумя степенями свободы читатель может найти в § 3 гл. 1.
Отметим только, что в случае более чем двух степеней свободы из
существования полного набора квадратичных интегралов еще не следует
разделения переменных. Простейшим примером является случай Эйлера –
Пуансо, рассматриваемый не на приведенном пространстве, т. е. на T S 2 , а
с точки зрения абсолютной динамики, т. е. на T S 3 , где трехмерная сфера
S 3 = {ϕ, ψ, θ}. Система Эйлера разделяется в переменных Андуайе – Депри
(L, G, H, l, g, h), которые, однако, не связаны только с конфигурационным
пространством (см. также приложение C в конце книги). Более сложными
примерами являются случаи Клебша и Стеклова – Ляпунова.
176 ГЛАВА 3
§ 2. Переменные Ковалевской и их обобщения.

L–A-пары 2 × 2
Развиваемый в предыдущем параграфе подход Якоби к разделению пе-
ременных был тесно связан с тем, что рассматривается лишь специальный
класс преобразований конфигурационного пространства q = (q 1 , . . . , qn ).
С современной точки зрения, под разделением переменных понимают
более общие канонические преобразования всего фазового пространства
(p, q ). Первые нетривиальные примеры такого разделения были указа-
ны С. В. Ковалевской (для случая Ковалевской), Ф. Кёттером (для случаев
Клебша и Стеклова), С. А. Чаплыгиным (для случая Горячева – Чаплыгина).
В этих задачах дополнительный интеграл имеет либо более высокую сте-
пень по импульсам (третью или четвертую), либо, как в случаях Клебша и
Стеклова, система уже не является натуральной (1.41) (т. е. в приведенном
на S 2 гамильтониане имеются также слагаемые, линейные по импульсам).
Для разделения переменных в таких задачах не существует одного универ-
сального метода, и эти разделения, как правило, очень нетривиальны. Мы
изложим здесь лишь несколько достаточно специальных приемов, которые,
тем не менее, оказываются эффективными для ряда задач. Они связаны с
представлением уравнений движения в виде L–A-пары размера 2 × 2.
Этот параграф является вводным, а изложение несколько неупорядо-
ченным. Мы предполагаем, что читателю известна работа Ковалевской [37]
и ее разделяющие переменные. Здесь мы укажем их различные обобще-
ния, которые оказываются связанными с несколькими идеями, которые мы
подробнее рассмотрим в § 3, 4.
Конструкция Фейрбанкса. Рассмотрим сначала, следуя Фейрбанк-
су [119], динамическую систему с известными независимыми первыми ин-
тегралами Fi (x ) = const, i = 1, . . . , m
ẋ = v (x ), x = (x1 , . . . , xn ) (2.1)
и ее возможность представления в виде представления Лакса со спектраль-

ным параметром z с L-матрицей вида

l11 (x , z) l12 (x , z)
L(x , z) = , L̇ = [A, L]. (2.2)
l21 (x , z) l22 (x , z)
Для представления Лакса заведомо выполняется

tr L(x , z) ˙ = 0, det L(x , z) ˙ = 0,
а все коэффициенты в разложении функций tr, det по степеням z являются

первыми интегралами.
§ 2. ПЕРЕМЕННЫЕ КОВАЛЕВСКОЙ И ИХ ОБОБЩЕНИЯ. L–A-ПАРЫ 2 × 2 177
Заметим, что вид уравнений Лакса (2.2) сохраняется при преобразова-

ниях матрицы L(x , z) вида
L(x , z) → L(x , z) + F (x , z)E, (2.3)
где F (x , z) — произвольная функция фазовых переменных и спектрально-
го параметра. Из соотношения (tr L)· = 0 находим l˙22 = −l˙11 , поэтому
используя преобразование (2.3) можно выбрать матрицу L(x , z) в форме

−V (x , z) U (x , z)
L(x , z) = , tr L(x , z) = 0, (2.4)
W (x , z) V (x , z)
что и предполагается в дальнейшем.
Собственные значения матрицы L(x , z) равны по модулю и отличаются
знаком
w1 = w(c, z), w2 = −w(c, z),
где
w2 (c, z) = − det L = V 2 + U W = f (c, z), (2.5)
где c = (c1 , . . . , cn ), вектор констант первых интегралов Fi = ci систе-
мы (2.1).
Построим для системы (2.1) матрицу L, используя сохранение соб-
ственных чисел ẇ = 0. Следуя [119], перейдем к собственному базису при
помощи преобразования подобия

w 0
L(x , z) = P(z, w) P−1 (z, w), (2.6)
0 −w
где P (z, w) — матрица перехода к собственному базису, составленная из
собственных векторов и имеющая общий вид
 
g1 (x , z) g2 (x , z)
P =  g1 (x , z)(W + V ) g2 (x , z)(−W + V )  . (2.7)
U U
Дифференцируя (2.6) с учетом соотношений ṖP−1 + PṖ−1 = 0 и ẇ = 0,

находим, что
L̇ = [A, L], A = ṖP−1 , (2.8)
и явное выражение для матрицы A имеет вид
 
0 0
  1 0 −V U
A = V̇ + u(x , z) + v(x , z) , (2.9)
− U̇ 0 1 W V
U U
g1
где u(x , z) = 1 (ln g1 g2 )· , v(x , z) = 1 ln g2 .
2 2
178 ГЛАВА 3
Отметим, что матрица A определена с точностью до преобразования

A → A + uE + vL (2.10)
с произвольными функциями u, v (не обязательно интегралами движения).
Приведем одну из возможных L–A-пар, учитывающую все интегра-
лы системы и содержащую все уравнения движения. Для этого выберем
функцию f (c, z) в (2.5) в виде
m
X
f (c, z) = V 2 + U W = F1 (x ) + F2 (x )z + . . . = Fi z i−1 , (2.11)
i=1
где Fi (x ) — семейство всех интегралов. Положив W = 1, выберем V (x, z)

в виде
n
X
V (x, z) = x1 + x2 z + . . . = xi z i−1 , (2.12)
i=1
2
при этом U = f (z) − V . Очевидно, что получившаяся L–A-пара (2.4–
2.9) при разложении в ряд всех необходимых величин даст все интегралы
и уравнения движения.
Тем не менее из указанной схемы следует, что L–A-пара 2 × 2 со спек-
тральным параметром может быть построена не обязательно для вполне
интегрируемой системы. Кроме того, лежащие в основе этой конструкции
соображения, никак не связаны с гамильтоновостью, поэтому понятие ин-
тегрируемости, вообще говоря, не определено. Тем не менее, этот метод
может быть полезен для решения частных задач, например, построению
A-матрицы по известной L-матрице размера 2 × 2, которую можно полу-
чить из r-матричных соображений, а также для придания уже найденной
L–A-паре более приемлемого вида.
L–A-пара Переломова для волчка Ковалевской. В работе [65]
А. М. Переломов построил некоторую специальную L–A-пару для волчка
Ковалевской на e(3) и предъявил ее многомерные обобщения. К сожале-
нию, эта L–A-пара не содержит спектрального параметра, но из нее ока-
зывается возможным сделать выводы об интегрируемости системы. При-
ведем ее обобщение на пучок скобок и, в частности, на случай алгебры
so(4) [23, 45, 46].
Рассмотрим волчок Ковалевской на пучке скобок
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , γj } = εijk γk , {γi , γj } = xεijk Mk (2.13)
H = 1 (M12 + M22 + 2M32 ) − µγ1 , µ = const,

2
где x — параметр пучка (а при x = 0 получается e(3), x = 1 − so(4),

x = −1 − so(3, 1)). Переменные, задающие разложение дополнительного
интеграла в сумму квадратов F = k12 + k22
k1 = M12 − M22 + 2µγ1 + µ2 x, k2 = 2(M1 M2 + µγ3 ),
эволюционируют по закону
k̇1 = −2M3 k2 , k̇2 = 2M3 k1
(при x = 0 это впервые отметил Г. К. Суслов [20]). Полагая в (2.4) U =

M3
= W = −k2 , V = k2 , можно показать, что если в (2.9) выбрать v = − ,
k2
k1
иu= M3 то получим L–A-пару
k2

−k1 −k2 0 −M3
L= , A= , (2.14)
−k2 k1 M3 0
в которой матрица L отличается от оригинальной, полученной в [65] на

скалярный сдвиг L → L + 2HE. Мы привели здесь свое построение так-
же для того, чтобы показать, что L–A-пара Переломова на e(3) является
следствием замечания Суслова, нашедшего переменные k 1 , k2 , задающие
некоторую проекцию и эволюционирующие особо простым образом. Мно-
гомерное обобщение L–A-пары (2.14), а стало быть и интерпретации Су-
слова получено А. М. Переломовым [63, 65]. Здесь мы его не приводим
вследствие того, что оно является следствием более общего представления
волчка Ковалевской на so(p, q), приведенного в таблицах к гл. 2.
Л. Фейрбанксом в [119] и А. М. Переломовым в [63], построены пред-
ставления Лакса со спектральным параметром, явно используюшее разде-
ляющие переменные Ковалевской и уравнения движения в форме Абеля –
Якоби
p p
ṡ1 = i(s1 − s2 )−1 2P5 (s1 ), ṡ2 = i(s2 − s1 )−1 2P5 (s2 ), (2.15)
где выражение для P5 (s) приведено далее. В частности, можно записать

−1 0 0
L̇(λ) = [L(λ), A(λ)], L(λ) = , A(λ) = (λ) ,

− − C D

180 ГЛАВА 3
где
C = (λ − 2T1 ) (λ) − 1 (λ), D = − (λ), (λ) = λ2 − s1 λ + s2 ,

2

(λ) = 2(λ3 − b1 λ2 + b2 λ − b3 ), (λ) = ṡ1 λ − ṡ2 , b1 = −s1 + 4h1 ,

b2 = s21 − s2 − 4h1 s1 + 2h2 + 4h21 + c4 ,
b3 = −s31 + 4h1 s21 + 2s1 s2 − 4h1 s2 −
−(2h2 + 4h21 + c4 )s1 − 1 ṡ21 + 4h1 h2 + 2h1 c4 + 2c23 ,
2
где h1 , h2 , c3 , c4 — константы интегралов
h1 = 2H, h2 = h21 − k 2 , (M , γ) = c3 , (γ, γ) = c4 ,
k — константа интеграла Ковалевской. При этом s 1 , s2 являются функциями
констант интегралов и новых переменных, f , g , известных еще Ковалевской
и Кёттеру вида
M1 M12 + M22 M3 γ3
f1 = 1 , f2 = , f3 = , g1 = 2
, g2 = ,
M2 M2 M2 M2 M2

g3 = − 2 (M12 + M22 )M3 + M1 γ3 ,
M2

s1 = 1 (f3 + h1 f1 )2 − 4c3 f1 f2 − (c4 + h2 )f12 − 4h1 f22 ,
2
s2 = −2c3 (f3 + h1 f1 )f2 − (c4 + h2 )f22 − c23 f 2 , T1 = 1 (−g1 g2 + g22 ),
2
1 2 2

T2 = (h1 g1 − g3 ) − (c4 + h2 )g1 + 4c3 g1 g2 .
4
Выражение для функции P5 (s) в (2.15) имеет вид
2
2P5 (s) = (s) (s) − (s).
Отметим, что переменные типа f , g использовались Хайне и Хорозо-
вым [126] для установления взаимосвязи между волчком Ковалевской и за-
дачей Неймана (см. далее). Они также предложили использовать соответ-
ствующую известную L–A-пару задачи Неймана для анализа волчка Кова-
левской. При этом преобразование [126] имеет комплексную форму.
Другая L–A-пара 2 × 2 для волчка Ковалевской на всем пучке ско-
бок (2.13), построенная при помощи r-матричного подхода, была недавно
предложена В. Б. Кузнецовым [154], мы ее рассмотрим в § 4. К сожале-
нию, на этом пути пока не удалось получить каких-либо нетривиальных
обобщений случая Ковалевской или прояснить геометрию в классической

постановке. Тем не менее, существование такой L–A-пары оказывается свя-
занным с квадратичными алгебрами и универсальными симплектическими
координатами. Эти вопросы также будут нами рассмотрены далее.
Разделение переменных для случая Ковалевской – Соколова. Для
полноты приведем разделение переменных для обобщения случая Кова-
левской, построенного В. В. Соколовым [73]. Оно, кроме того, использует
упомянутое преобразования Хайне, Хорозова [126]. Напомним, что речь
идет о системе на e(3)
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , γj } = εijk γk , {γi , γj } = 0
H = 1 (M12 + M22 + 2M32 ) + C1 γ1 − C2 (γ3 M2 − γ2 M3 ), C1 , C2 = const.

2
(2.16)
Дополнительный интеграл четвертой степени имеет вид
K = K12 + K22 ,
где
K1 = M12 − M22 − 2C1 γ1 + 2C2 (γ3 M2 − γ2 M3 ) − C22 ,
(2.17)
K2 = 2M1 M2 − 2C1 γ2 + 2C2 (γ1 M3 − γ2 M1 ).
Разделение переменных для случая (2.16), (2.17) было получено В. В. Соко-
ловым и А. В. Цыгановым, которые обобщили рассуждения из [126]. Дей-
ствительно, рассмотрим преобразование
M12 + M22 + 4 M1 M12 + M22 − 4

r1 = , r2 = −i , r3 = i ,
2M2 M2 2M2
2C1 γ3 M1 − 2C2 M1 (γ2 M1 − γ1 M2 ) − M3 (M12 + M22 − 4)
l1 = ,
2M2
C1 γ3 − C2 (γ2 M1 − γ1 M2 )
l2 = −i ,
M2
2C1 γ3 M1 − 2C2 M1 (γ2 M1 − γ1 M2 ) − M3 (M12 + M22 + 4)
l3 = i ,
4M2
где переменные (r , l ) определены на сфере

X X
ri2 = 1, ri li = 0.
182 ГЛАВА 3
Уравнения движения для них имеют вид
ṙ = l × r , l̇ = Qr × r , (2.18)
где !
b+2 iC1 l i(b − 2)
Q= iC1 l H −C1 l ,
i(b − 2) −C1 l −b − 2
b = K − 4C12 a + 4C22 (l2 − Ha) − C22 a2 .
Система (2.18) после ортогонального преобразования координат сводится
к системе Неймана, интегралы которой (являющиеся квадратичными по
импульсам) связаны с интегралами (2.16), (2.17) формулами
e = 1 (l , l ) − (Qr , r ) = 2H + 2C 2 a,
H 2
2
e = 2(Ql , l ) + det Q(Q−1 r , r ) = K − C 4 a2 .
K 2
Далее (см. приложение E) мы покажем, что случай (2.15) при помощи

некоторого несложного преобразования сводится к случаю Ковалевской на
so(4) [151], разделение переменных для которого хорошо известно.
Замечание. Отметим также, что до сих пор неизвестно разделение
переменных для обобщенного случая Ковалевской на so(4), указанного
А. В. Борисовым, И. С. Мамаевым, В. В. Соколовым [22] (см. также его
обобщение в [176]).
§ 3. УРАВНЕНИЯ АБЕЛЯ – ЯКОБИ, L–A ПАРЫ 2×2 183
§ 3. Уравнения Абеля – Якоби, L–A пары 2 × 2 и решение

Кёттера для случая Стеклова – Ляпунова
Здесь мы продолжим рассмотрение L–A пар, задаваемых матрицами
размера 2 × 2, начатое в предыдущем параграфе. Существование таких
представлений тесно связано с возможностью записи уравнений движе-
ния на общем уровне первых интегралов в форме, обобщающей уравнения
Абеля – Якоби. Если в предыдущем параграфе в качестве основного приме-
ра мы привели случай Ковалевской, для которого были заведомо известны
разделяющие переменные, то здесь отправной точкой исследований явля-
лось интегрирование Кëттера [148] случая Стеклова – Ляпунова для уравне-
ний Кирхгофа, который привел лишь окончательный результат выкладок, не
описав идеи их проведения. Ю. Н. Фёдоров [121] недавно указал L–A пару
для случая Стеклова, которая основывается на замене Кёттера, из которой
можно получить явное сведение к уравнениям Абеля – Якоби и, стало быть,
проинтегрировать этот случай в тэта-функциях. В работе [121] рассматри-
ваются также многомерные обобщения этого результата, а также строятся
более общие L–A-пары размера k × k.
Мы дадим здесь свое изложение не только упомянутого результата,
но и приведем основные идеи алгебраического подхода к разделению пе-
ременных и построению L–A-пар такого специального вида. В некоторых
случаях при изложении мы следуем книге П. Ванеке (P. Vanhaecke) [190].
1. L–A-пара 2 × 2 как компактный способ записи уравнений Абеля –

Якоби
Рассмотрим семейство L–A-пар 2 × 2 следующего вида
L̇(λ) = [L(λ), Aα (λ)], α = 0, . . . n − 1,

v(λ) u(λ)
L(λ) = ,
w(λ) −v(λ)
" # 
v(λ) u(λ) u(λ) (3.1)
 u(λ) λα+1 λα+1

 + + + 
Aα (λ) = 
" # " # 
,
 w(λ) u(λ) v(λ) u(λ) 
−
u(λ) λα+1 + + u(λ) λα+1 + +
где u(λ), v(λ), w(λ) — полиномы переменной λ следующего вида
u(λ) = λn + u1 λn−1 + . . . + un , v(λ) = v1 λn−1 + . . . + vn−1 λ + vn ,

w(λ) = λm + w1 λm−1 + . . . + wm , n, m ∈ N.
184 ГЛАВА 3

f (λ)
Здесь через для полиномов f (λ), g(λ) обозначено частное от де-
g(λ) +
ления f (λ) на
g(λ)с остатком. Т. е. если f (λ) = h(λ)g(λ) + r(λ), где r(λ) —
f (λ)
остаток, то = h(λ), при этом также будем обозначать остаток
g(λ) +
как r(λ) = f (λ) mod g(λ).
Координатами в фазовом пространстве систем (3.1) служат коэффици-
енты полиномов u(λ), v(λ), w(λ) (либо некоторые функции от них). Как
правило, не все они являются независимыми.
Для всех потоков, порождаемых парой (3.1) справедливо следующее
Предложение 2. Уравнения движения для корней полинома u(λ) =
Q
n
= (λ − λi ) представляются в виде уравнений Абеля – Якоби
i=1
n
X λβk λ̇k p
µk = δβ,α , β = 0 . . . n − 1, µk = R(λk ), (3.2)
k=1
где R(λ) = − det L(λ). При этом полином v(λ) при помощи интерпо-
ляционной формулы Лагранжа представляется в форме
n
X Y λ − λi
v(λ) = µk . (3.3)
λk − λ i
k=1 i6=k
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО заключается в непосредственной проверке, что урав-

нения движения для u(λ), следующие из L–A-пары (3.1) имеют вид

u(λ)
u̇(λ) = 2v(λ) mod u(λ)
λα+1 +
и для корней λ1 , . . . , λn записываются в виде, эквивалентном (3.2)
∆α
k
p
λ̇k = R(λk ), k = 1 . . . n, α = 0 . . . n − 1, (3.4)
∆
где  
1 1 ... 1
 λ λ ... λ 
∆ = det S = det . . .1. . . . . . 2. . . . . . . . . . .n. . ,
λ1n−1 λ2n−1 . . . λnn−1
а ∆αk — алгебраическое дополнение элемента матрицы S, стоящего на пе-

ресечении k-го столбца и (α + 1)-й строки. При этом также нужно учесть,
что u(λk ) = 0, поэтому
− det L(λk ) = v 2 (λk ) + u(λk )w(λk ) = v 2 (λk ) = R(λk ).
Как следствие записи в виде L–A-пары, коэффициенты полинома R(λ) яв-

ляются интегралами движения.
Таким образом, если для заданной динамической системы построена
пара (3.1) при каком-либо значении параметра α, то тем самым доказано,
что корни полинома u(λ) подчиняются уравнениям Абеля – Якоби.
Замечание. Если матрица A(λ) представляется в виде линей-
ной комбинации Aα (λ) с постоянными коэффициентами: A(λ) =
P
n−1
= Cα Aα (λ), то уравнения Абеля – Якоби (3.2) и (3.4) записываются
α=0
в виде
n
X λβk λ̇k n−1
X ∆α p
p = Cβ и λ̇k = Cα k R(λk ).
R(λk ) ∆
k=1 α=0
2. Гамильтоновость уравнений типа Абеля – Якоби

Как правило, системы типа (3.4) возникают при интегрировании
гамильтоновых систем, порождаемых инволютивным набором интегра-
лов {Hα , α = 0, . . . n − 1}. При этом, поскольку поток α порождается
гамильтонианом Hα , справедливы очевидные коммутационные соотноше-
ния
∆α
k
p
{Hα , Hβ } = 0, {λi , λj } = 0, {λk , Hα } = R(λk ). (3.5)
∆
Соотношение {λi , λj } = 0 даже в гамильтоновом случае выполнимо не

всегда, так, например, первоначальные переменные Ковалевской (т. е. ука-
занные в работе [37]) не коммутируют. Тем не менее при помощи преобра-
зований вида
λi → λi + fi (H0 , . . . Hn−1 )
можно добиться их попарной коммутации [40].
В случае, когда уравнения (3.4) (или (3.2)) выбраны произвольно, а не
построены из гамильтоновой системы, соотношения (3.5) не определяют
пуассонову структуру. В этом случае не выполнено тождество Якоби, для
186 ГЛАВА 3
его выполнения необходимо, чтобы константы интегралов H α = hα входили

в R(λ) определенным образом [62].
Укажем важный частный случай функции R(λ, h), при котором соот-
ношения (3.5) задают пуассонову структуру,
n−1
!
X
R(λ) = Φ(λ) Hα λα + Ψ(λ) , (3.6)
α=0
где Φ(λ), Ψ(λ) — произвольные функции.
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО — прямая проверка тождества Якоби.

Тождество Якоби выполнено даже для более общей скобки вида
∆α p
{λk , Hα } = ξk k R(λk ), где ξk = const, k = 1 . . . m.
∆
Замечание. В конкретных задачах, как правило, пуассонова структура

вырождена, а функция R(λ) имеет вид
n−1 n+m
!
X X
α β
R(λ) = Φ(λ) Hα λ + Jβ−n z ,
α=0 β=n
при этом функции Jβ совпадают с функциями Казимира исходной си-

стемы. В переменных λi , hα , Jβ к соотношениям (3.5) добавляются
тривиальные скобки
{Jα , Jβ } = {λi , Jα } = {Hα , Jβ } = 0.
Несложно также указать переменные канонически сопряженные λ k

для случая (3.6). Действительно, непосредственным вычислением с помо-
щью (3.6) и (3.3) получаем
q
{λi , R(λj )} = δij Φ(λi ) R(λj ).
Отсюда следует, что канонически сопряженные переменные {λ i , yj } = δij

задаются соотношением
p
2 R(λj )
yi = . (3.7)
Φ(λi )
3. Инволютивное семейство с разделяющимися переменными

Рассмотрим теперь задачу о том, как для заданной системы переменных
λi , µj , i = 1, . . . n, удовлетворяющих (почти каноническим) коммутацион-
ным соотношениям вида
{λi , µj } = δij ϕ(λi , µj ), i, j = 1 . . . n, (3.8)
построить инволютивное семейство гамильтонианов H α , α = 0 . . . n − 1,

таких, что соответствующие гамильтоновы потоки имеют вид уравнений
Абеля – Якоби (3.2) (либо (3.4)). Здесь мы, в некотором смысле снова следу-
ем первоначальной идее Якоби, по которой для некоторой универсальной
системы координат надо отыскивать системы, желательно имеющие дина-
мический смысл, которые она разделяет.
Для произвольной функции 2-х переменных F (x, y) рассмотрим сле-
дующий полином
n
X Y λ − λk
Q(λ) = F (λi , µi ) . (3.9)
λi − λ k
i=1 k6=i
Предложение 3. Коэффициенты разложения полинома (3.9) по сте-

пеням λ
n−1
X
Q(λ) = Hα λ α
α=0
образуют требуемое семейство: уравнения движения для гамильто-

ниана Hα имеют вид
n
X λβk λ̇k
= δβα , α, β = 0 . . . n − 1. (3.10)
k=1 ϕ(λk , µk ) ∂F (λk , µk )
∂µk
ДОКАЗАТЕЛЬСТВО. 1) Прямым вычислением проверяется, что
{Q(λ), Q(λ0 )} = 0.
Тем самым доказана инволютивность Hα .

2) Можно показать, что
n
X n
Y λ − λk
{λi , Q(λ)} = {λi , Hα }λα = ϕ(λi , µi ) ∂F (λi , µi ) , (3.11)
∂µi λi − λ k
α=0 k6=i
188 ГЛАВА 3
откуда
n n n
X λβk {λk , Q(λ)} X Y λ − λl
= λβk = λβ .
ϕ(λk , µk ) ∂F (λk , µk ) λk − λ l
k=1 k=1 l6=k
∂µk
(Последнее равенство, очевидно, соответствует разложению функции

f (λ) = λβ по интерполяционным полиномам Лагранжа.)
Раскладывая теперь левую часть получившегося равенства по степе-
ням λα , немедленно получаем (3.10).
Для того чтобы (3.10) привести к виду (3.2), необходимо выразить µ i
через интегралы движения Hα и λi . Воспользуемся для этого равен-
ством (3.9) при λ = λi
n−1
X
Q(λi ) = Hα λ α
i = F (λi , µi ), i = 1 . . . n. (3.12)
α=0
Разрешая это уравнение относительно µi , находим µi =µi (λi , H0 , . . . , Hn−1 ).

Для получения частного случая уравнений типа Абеля – Якоби (3.2)
с характеристической функцией (3.6) выберем в (3.9) функцию F (λ, µ) в ви-
де
F (λ, µ) = g(λ) µ2 − f (λ) . (3.13)
Разрешая (3.12) относительно µ, получаем следующие уравнения для опре-
деления g(λ), f (λ):
4ϕ2 (λ, µ)g(λ) = Φ(λ),
(3.14)
g(λ)f (λ) = Ψ(λ)Φ(λ).
Замечание. В случае полиномиальной функции F (λ, µ) соотноше-
ние (3.9) можно записать в терминах полиномов u(λ), v(λ) (3.3) сле-
дующим образом [190]

Q(λ) = F λ, v(λ) mod u(λ).
4. Построение L–A-пары по уравнениям Абеля – Якоби

Рассмотрим теперь вопрос о представимости уравнений типа Абеля –
Якоби вида (3.10), соответствующих инволютивному семейству, задаваемо-
му полиномом Q(λ) в виде пары Лакса в форме (3.1). Положим

v(λ) u(λ) α(λ) β(λ)
L(λ) = , A(λ) = . (3.15)
w(λ) −v(λ) γ(λ) −α(λ)
Уравнения движения L̇ = [L, A] имеют вид
u̇(λ) = −2αu + 2βv, v̇(λ) = γu − βw, ẇ(λ) = 2αw − 2γv. (3.16)
С другой стороны,
u̇(λ) = {u(λ), Q(λ0 )}, v̇(λ) = {v(λ), Q(λ0 )}, ẇ(λ) = {w(λ), Q(λ0 )}.
Как и выше, полагаем, что полином u(λ) имеет вид

n
Y
u(λ) = (λ − λi ),
i=1
где λi — переменные, совместно с переменными µi , удовлетворяют комму-

тационным соотношениям (3.8).
Очевидно, что u̇(λ) — полином степени n − 1, поэтому он полностью
определяется своими значениями в n точках. Выбирая в качестве таких
точек корни λ = λi , получим для u(λ) с учетом (3.16)
n
X Y λ − λk
u̇(λ) = 2β(λi )v(λi ) . (3.17)
λi − λ k
i=1 k6=i
Используя теперь соотношения (3.11), находим

n
X n
Y (λ−λk )(λ0 −λk )
u̇(λ) = {u(λ), Q(λ0 )} = 2e
µi =
λi −λk
i=1 k6=i
n
X 0 n
Y
u(λ ) λ−λk
=2 ei
µ , ei = 1 ϕ(λi , µi ) ∂F (λi , µi ).
µ
i=1
λ0 −λi k6=i
λi −λk 2 ∂µi
λ
Раскладывая (λ0 − λi )−1 по степеням i0 , можно получить следующее соот-
λ
ношение
∞
X λα Xn
u(λ0 ) i 0α u(λi )
= u(λ i ) + λ . (3.18)
λ0 − λ i α=0
λ0α α=0 λα+1
i +
С учетом того, что λi — корни полинома u(λ), получим

n−1
" n Y #
X X u(λi ) λ − λk
0α
u̇(λ) = λ 2e
µi α+1 . (3.19)
α=0 i=1 λi + k6=i λi − λk
190 ГЛАВА 3
Поскольку полином по λ в квадратных скобках имеет степень n, он

однозначно определяется своими значениями, например в точках λ =
= λi, и очевидно
что в этих точках он совпадает с полиномом
u(λ)
2v(λ) α+1 mod u(λ). Так как оба полинома имеют одинаковую сте-
λ +
пень, они совпадают. Таким образом
n−1
X
0 0α u(λ)
u̇(λ) = {u(λ), Q(λ )} = λ 2v(λ) α+1 mod u(λ) .
α=0
λ +
Замечание. Как видно из приведенных выше формул,

{u(λ), Q(λ0 )} = {u(λ0 ), Q(λ)},
следовательно, нули полинома Q(λ) являются разделяющими пере-
менными для гамильтонианов, определяемых коэффициентами поли-
нома u(λ).
Сравнивая соотношения (3.17) и (3.19), находим
Xn
0α u(λi )
v(λi )β(λi ) = λ µ ei α+1 .
α=0 λi +
Теперь есть две возможности для построения элементов матриц (3.15),

которые мы рассмотрим последовательно, т. к. на этом пути получаются
L–A-пары различной формы.
1. Определим v(λi ) = µ
ei , т. е. в этом случае полагаем
n
X Y λ − λk n−1
X
0α u(λ)
v(λ) = ei
µ , β(λ) = λ .
i=1
λi − λ k
k6=i α=0
λα+1 +
Теперь очевидно, что в соотношениях (3.16) функция α(λ) должна

быть подобрана таким образом, чтобы получившийся полином u̇(λ) имел
степень n − 1. Единственная возможность удовлетворить этому состоит в
следующем выборе

v(λ) u(λ)
α(λ) = .
u(λ) λα+1 + +
Используем теперь второе уравнение в (3.16) для определения w(λ)
и γ(λ). Подставим как обычно λ = λi :
v̇(λ)|λ=λi = −β(λi )w(λi ).

P
n−1 u(λi )
Поскольку β(λi ) = λ0α , то уже известно из этого соотношения
α=0 λα+1 +
с помощью уравнения v̇(λ) = {v(λ), Q(λ0 )} мы можем найти w(λi ). Теперь
положим
Xn Y λ − λk
w(λ) = w(λi ) .
λi − λ k
i=1 k6=i
Далее очевидно, что поскольку v̇(λ) полином степени n − 1, то единствен-

ным образом можно определить γ(λ):

w(λ) u(λ)
γ(λ) = .
u(λ) λα+1 + +
Уравнения движения для w(λ) будут заведомо выполнены, посколь-
ку det L(λ) = const.
Уравнения (3.16) допускают простое преобразование, которое сохраня-
ет их форму:
w(λ) → w(λ) + f (λ)u(λ), γ(λ) → γ(λ) + f (λ)β(λ),
где f (λ) — полином, удовлетворяющий соотношению
f˙(λ) = {f (λ), Q(λ0 )} = 0.
Это приводит к тому, что полином w(λ) может иметь степень выше, чем
n − 1. Такой случай встречается в реальных системах.
Тем самым мы естественным образом для уравнений типа Абеля – Яко-
би построили полиномиальное представление Лакса в виде (3.1). Теперь
остается лишь определить явно w(λi ).
2. Нам достаточно определить v(λi ) = µi , и кроме того, для простоты,
следуя [190], будем полагать, что
F (λ, µ) = µ2 − f (λ),
причем f (λ) и ϕ(λ, µ) полиномиальны.
Можно показать [190], что таким способом получается L–A-пара ви-
да (3.15), где
" #
F (λ, v(λ)
w(λ) = − ,
u(λ)
+

ϕ(λ, v(λ))v(λ) u(λ) u(λ)
ϕ(λ, v(λ))
Xn
u(λ) λα+1
+ λα+1
+
λ0α

Aλ0 (λ)= + +
.
ϕ(λ, v(λ))w(λ) u(λ) ϕ(λ, v(λ))v(λ) u(λ)
α=0 −
u(λ) λα+1

+
+
u(λ) λα+1

+
+
192 ГЛАВА 3
При этом интегралы движения получаются из разложения по степеням по-

линома
− det L(λ) = f (λ) + Q(λ).
5. Система Неймана
В избыточных канонических переменных xi , yi ({xi , yj } = δij ) гамиль-
тониан системы имеет вид:

H = 1 y 2 x 2 − (y , x )2 − k (x , Ax ), (3.20)
2 2
где A = diag(a1 , . . . , ak ), а сфера задается уравнением x 2 = 1. Зная из-
вестное разделение переменных в сфероконических координатах, несложно
подобрать матрицу L(λ) вида (3.15) (см. [160], а также § 3 гл. 2)
n
X n
Y
Φ(λ) xi y i x2i
L(λ) = , Φ(λ) = (λ − bi ).
λ − bi k(λ − bi ) − yi2 −xi yi
i=1 i=1
Определитель матрицы L(λ) задает интегралы движения и может быть

представлен в форме [160]
n
X n
Y
− det L(λ) = Φ(λ) Fk (λ − ai ),
k=1 i6=k
где Fk — интегралы Уленбек [188]

X (xk yl − xl yk )
Fk = x2k + .
ak − a l
l6=k
Несложно показать, что матрица A(λ) для системы Неймана (3.20) соот-
ветствует матрице An−1 (λ) в уравнении (3.1) и имеет вид

0 1
An−1 (λ) = .
kλ − y 2 0
Замечание 1. В серии работ, ссылки на которые можно найти [163],

для нахождения разделяющих переменных используются идеи геомет-
ризации динамики по Нийенхейсу, изложенные в § 4 гл. 1. Напомним,
что они связывают разделение переменных со свойствами оператора
рекурсии (т. е. система заведомо должна быть бигамильтонова в невы-
рожденном смысле). В таком алгоритме получается система уравнений
в частных производных, решение которой неизвестно, но, тем не ме-

нее, в простейших случаях (например для системы Неймана [163]) ряд
частных решений удается явно указать. В любом случае для решения
такой системы требуется не меньшее искусство, чем для нахождения
разделяющих координат.
Замечание 2. Использование анализа Пенлеве – Ковалевской (в част-
ности, для классического случая Ковалевской) для построения разделя-
ющих переменных содержится в работе [189]. Однако, насколько нам
известно, особых продвижений на этом пути получено не было.
6. Система Стеклова – Ляпунова для уравнений Кирхгофа

Случай Стеклова и взаимный ему случай Ляпунова для уравнений
Кирхгофа задаются соответственно гамильтонианами вида
HS = 1 (M , BM ) + det B(M , B−1 p) + 1 (Bp, B21 p),

2 2
1 1
HL = M − (M , Bp) + (p, B21 p),
2 (3.21)
2 2
B = diag(b1 , b2 , b3 ), B1 = diag(b2 − b3 , b3 − b1 , b1 − b2 ),
где переменные M , p подчиняются коммутационным соотношениям алге-
бры e(3):
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , pj } = εijk pk , {pi , pj } = 0. (3.22)
Переходя к новым переменным z , p, где
z = 1 M 2 − B2 p, B2 = diag(b2 + b3 , b3 + b1 , b1 + b2 ),
2
семейство интегралов можно записать в параметрической форме, указанной
Кёттером [148]
3
X
e
Q(λ) = (λ − bi )(zi + λpi )2 =
i=1 (3.23)

= p 2 λ3 + (M , p) − p 2 Tr B λ2 + 1 H
e λ − 1H
e ,
2 L 2 S
где
e L = HL − (M , p) det B Tr B−1 + 2p 2 det B,
H
He S = HS − (M , p) Tr B + 2p 2 det B Tr B−1 .
Помимо этого Кеттер также указал переменные, в которых уравнения дви-
жения систем (3.21) принимают вид Абеля – Якоби (3.2), (3.5).
194 ГЛАВА 3
Предложение 4. Разделяющие переменные λ1 , λ2 являются корнями

уравнения
X3
(zi pj − zj pi )2
= 0, (3.24)
λ − bi
k=1
при этом
λ̇1 λ̇2 λ1 λ̇1 λ λ̇

p +p = δ1 , p + p 2 2 = δ2 ,
R(λ1 ) R(λ2 ) R(λ1 ) R(λ2 ) (3.25)
e
R(λ) = Φ(λ)Q(λ), Φ(λ) = (λ − b1 )(λ − b2 )(λ − b3 ).
Для случая Ляпунова δ1 = 0, δ2 = 2, а для случая Стеклова δ1 = 2,
δ1 = 0 (здесь мы полагаем, что p 2 = 1). Таким образом, функция R(λ)
имеет вид (3.6).
Для доказательства этого утверждения построим L–A-пару 2 × 2 ти-
па (3.1) [121].
Выберем матрицу L(λ) в следующей форме
3
X
Φ(λ) xi (yi + λvi ) x2i
L(λ) = ,
λ − bi −(yi + λvi )2 −xi (yi + λvi )
i=1
где векторы x , y , v задают кососимметричное разложение векторов z , p:
z = x × y, p =x ×v
и подбираются из следующих соображений.
1) Корни элемента L12 (λ) задают разделяющие переменные Кетте-
ра (3.24), и, кроме того, потребуем, чтобы они коммутировали в ис-
ходной структуре (3.22).
Непосредственным вычислением можно показать, что компоненты век-
тора
z ×p
x=
|z × p|
коммутируют относительно скобки (3.22), тем самым показывается, что
переменные разделения Кеттера также коммутируют.
2) Элемент L12 (λ) = L21 (λ) должен иметь первую степень по λ, откуда
(x , v ) = 0, (x , y − Bv ) = 0.
Из этих соотношений получаем

v = p × x, y = z × x + x , B2 (p × x ) x .
3) Элемент L21 (λ) определим из условия, что

− det L(λ) = R(λ),
где R(λ) определяется уравнением (3.25).
Таким образом мы построим матрицу L(λ), элементы которой явно
выражены через исходные фазовые переменные (3.22). Приведем здесь мат-
рицу A(λ) лишь для случая Ляпунова — она совпадает с матрицей A 1 (λ)
в уравнениях (3.1)

0 1
A1 (λ) = ,
α(λ) 0

α(λ) = −λ2 v 2 + λ + v 2 (x , B2 x ) 2(y , v ) − (v , B2 v ) − v 2 (x , B2 x ) +
+y 2 + det B(v , B−1 v ) − 2(y , B2 v ) + det Bv 2 (x , B−1 x ).
Для случая Стеклова A(λ) совпадает с матрицей A0 (λ) в (3.1) и имеет
слишком громоздкий вид.
Канонически сопряженные «импульсы» для переменных λ 1 , λ2 , соглас-
но (3.7), задаются соотношениями
v
u
u Q(λ
e i)
πi = t
1
2 Φ(λi )
(они были указаны в работе [62]).

Для того чтобы найти выражение исходных переменных через пере-
e
менные разделения, разложим полином Q(λ) на множители
e
Q(λ) = (λ − c1 )(λ − c2 )(λ − c3 ),
где c1 , c2 , c3 выражаются через функции Казимира и интегралы (3.21).
Записывая теперь det L(λ) = R(λ) в точках λ = bi и λ = ci , получим
соотношения
3
p
X R(λk )
yi + b i vi = x i Q ,
k=1
(bi − λk ) (λk − λj )
j6=k
3
X (y1 + cα vi )2
=
cα − b i
i=1
3
p !2
(cα − λ1 )(cα − λ2 )(cα − λ3 ) X R(λk )
= Q ,
Φ(cα ) k=1
(c α − λ k ) (λk − λj )
j6=k
196 ГЛАВА 3
откуда
3 3
p
xi X X R(λk )
yi + λvi = P (λ − cα )Yα Q ,
Yα α=1 k=1
(cα − λk )(bi − λk ) (λk − λj )
α j6=k
p
(cα − λ1 )(cα − λ2 )(cα − λ3 )
Yα = Q .
(cα − cβ )
β6=α
Замечание 1. Мы привели здесь принадлежащие Ю. Н. Фёдорову

соображения, как можно верифицировать результаты Ф. Кёттера [148],
приведенные в краткой форме в журнале «Sitzungberichte» (т. е. в крат-
ких сообщениях). При первоначальном знакомстве с задачей объем
вычислений поражает воображение и не оставляет никаких надежд.
Приведенные соображения лишь частично снимают завесу — необъяс-
ненным остается, как Kёттер пришел к своим заменам. В настоящее
время, видимо, никто не может дать ответа на этот вопрос. Одним из
возможных объяснений этому является виртуозное владение ученика-
ми Вейрштрасса достигшей самых высоких вершин в конце XIX века
теорией тэта-функций и возникающей наукой об аналитических мно-
гообразиях и алгебраической геометрией. С историческими аспектами
мы рекомендуем ознакомиться по знаменитым лекциям Ф. Клейна [36].
Замечание 2. Приведенные в книге [97] общие формулы для реше-
ния в тэта-функциях также частично позволяют убедиться в справед-
ливости результатов Kёттера. Они дают представление лишь об общей
структуре решения и фактически бесполезны для динамики — напри-
мер, на этом пути невозможно получить явное выражение для харак-
теристической функции и т. д.
7. Разделение случая Клебша для (M , γ) 6= 0

В работе [149] Kёттер проинтегрировал в тэта-функциях случай Клеб-
ша (см. § 2, 3 гл. 2) при ненулевой постоянной площадей (M , γ) = c 6= 0.
При c = 0, как известно, случай Клебша сводится к задаче Неймана
и интегрируется при помощи сфероконических координат (Вебер). Запи-
шем гамильтониан H и интеграл F4 случая Клебша на алгебре e(3) =
= {M , γ, M ∈ so(3), γ ∈ R3 } в виде
H = 1 (M , M ) + (γ, Aγ),
2 (3.26)
F4 = (M , AM ) − a1 a2 a3 (γ, A−1 γ),
где A = diag(a1 , a2 , a3 ). Обозначим через s1 , s2 , s3 , s4 корни уравнения

f (s) = (s2 − s(tr A − 2H) − F4 )2 − 4c2 (s − a1 )(s − a2 )(s − a3 ).
Введем также величины d1 , d2 , d3 по формулам
s s s s
s3 − a k s4 − a k s1 − a k s2 − a k
dk = +i +i
f 0 (s3 ) f 0 (s4 ) f 0 (s1 ) f 0 (s2 )
и перейдем от переменных (M , γ) к переменным ξj+ , ξj− , полагая

"s
± (s1 − a1 )(s1 − a2 )(s1 − a3 )
ξk = γ k ±
(s1 − ak )f 0 (s1 )
s # "s s #
(s2 − a1 )(s2 − a2 )(s2 − a3 ) s1 − a k s2 − a k
± + Mk ±i ,
(s2 − ak )f 0 (s2 ) f 0 (s1 ) f 0 (s2 )
k = 1, 2, 3.
(3.27)
Введем также аналоги сфероконических координат z 1 , z2 , являющихся кор-
нями уравнения
(ξ1− )2 (ξ2− )2 (ξ3− )2
+ + = 0. (3.28)
d21 − z d22 − z d23 − z
Оказывается, что переменные z1 , z2 являются искомыми координатами на
общем уровне всех первых интегралов (т. е. на двумерном торе), а уравнения
движения в них имеют форму Абеля – Якоби
p p
d z1 (az1 + b) R(z1 ) d z2 (az2 + b) R(z2 )
= , = , (3.29)
dt z2 − z 1 dt z1 − z 2
a, b = const,
где R(z) является многочленом пятой степени
R(z) = z(z − d21 )(z − d22 )(z − d23 )(z − d21 d22 d23 ). (3.30)
Сделаем несколько замечаний относительно описанного процесса разделе-
ния.
1) Вычисления, которые необходимо произвести, чтобы проверить, что
замена (3.27), (3.28) сводит уравнения движения к виду (3.29), гранди-
озны. Они вряд ли были проверены хоть одним современным матема-
тиком. (Они пока недоступны и современным системам аналитических
198 ГЛАВА 3
вычислений.) В книге В. А. Стеклова [77] они приводятся на несколь-

ких десятках страниц. При этом все равно остается непроясненным,
как и в случае Стеклова, из каких соображений Kёттер додумался до
приведенных формул. Здесь можно также повторить все аргументы,
высказанные нами выше для случая Стеклова.
2) Современное изложение результатов Кеттера по интегрированию слу-
чая Клебша содержится в книге [122], которая, к сожалению, несколько
лет не может выйти из печати.
3) Проведенная замена (3.27) является комплексной (как и весь процесс
разделения). До сих пор не получен вещественный вид характеристи-
ческой функции (3.30) для этого случая — который можно было бы
использовать, например, для топологического анализа. В некотором
смысле такие замены бесполезны для реальной динамики.
4) Относительно явного решения в тэта-функциях для случая Клебша,
приведенного в книге [97], справедливы те же комментарии, что и для
случая Стеклова. Из такого решения практически ничего невозможно
извлечь для анализа действительных движений.
§ 4. МЕТОД r-МАТРИЦЫ, ИНТЕГРИРУЕМЫЕ СИСТЕМЫ 199
§ 4. Метод r-матрицы, интегрируемые системы

и представление Лакса
В гл. 2 мы подробно описали метод построения L–A-пар со спек-
тральным параметром и установления полной интегрируемости многомер-
ных систем динамики твердого тела с помощью техники бигамильтоно-
вости. Существует альтернативный r-матричный способ для решения тех
же задач, особенно эффективно работающий для многочастичных систем.
Этот метод оказывается также особенно эффективным для ряда интегри-
руемых систем, описанных далее. Действительно, ряд интересных инте-
грируемых задач динамики (в частности — и динамики волчков) не мо-
жет быть описан с помощью обсуждаемого ранее подхода, связанного
с бигамильтоновостью.
Поэтому мы изложим здесь основы метода r-матрицы, развивае-
мого в основном ленинградской школой (Л. Д. Фаддеев, Л. А. Тахтаджян,
Е. К. Склянин, А. Г. Рейман, М. А. Семенов-Тян-Шанский, А. В. Цыганов).
При этом мы особое внимание уделим возникающим на этом пути квад-
ратичным пуассоновым структурам, геометрической интерпретации введе-
ния разделяющих переменных и явного интегрирования системы (см. также
обзор [177] и работы [85, 184]).
Отметим, что r-матричный формализм приобрел за последние 20 лет
множество последователей со стороны физиков-теоретиков, занимающих-
ся классическими и квантовыми вопросами теории поля. Поэтому и без
того сложные математические тексты основателей метода (см., например,
монографию [78]), не содержащие ни одного рисунка или геометриче-
ской идеи, а только неочевидные алгебраические манипуляции стали в
основном развиваться в сторону полевых и квантовых методов и, стало
быть, совсем перестали пониматься механиками и математиками многих
школ.
Здесь мы ни в коей мере не хотим умалить значение r-матричных
подходов, а только отмечаем, что развитие этих методов, к сожалению,
было мало связано с геометрически и динамически наглядными образами.
В этой книге мы постараемся дать более естественное изложение этих
методов, снабдив их конкретными примерами и, насколько это возможно,
покажем их ценность для качественных и явных аналитических методов
решения динамических задач. При это еще раз отметим, что динамический
смысл r-матрицы и описываемой далее алгебраической конструкции нам до
конца не ясен, тем не менее, с помощью нее можно получить результаты,
не поддающиеся описанию другими методами. Неясна также связь этого
метода с описанным в гл. 2 алгоритмом бигамильтоновости — в любом
случае она не является простой и естественной.
200 ГЛАВА 3
1. r-матричный формализм
Предположим, что мы имеем интегрируемое семейство гамильтоновых
систем, заданных уравнениями
∂Hj ∂Hj
ẋ = , ṗ = − , j = 1, . . . , n,
∂p ∂x (4.1)
x = (x1 , . . . , xn ), p = (p1 , . . . , pn ),
с коммутативным семейством гамильтонианов H1 , . . . , Hn , которые явля-
ются первыми интегралами каждого представителя j семейства (4.1)
{Hi , Hj } = 0, i, j = 1, . . . , n. (4.2)
Как и ранее, мы будем называть систему (4.1), (4.2) разделимой в перемен-
ных x , p, если существует n соотношений вида
Φj (xj , pj , H1 , H2 , . . . , Hn ) = 0, j = 1, . . . , n, (4.3)
связывающих пару (xj , pj ) при фиксированных значениях первых интегра-
лов H1 , . . . , Hn . Это определение является более общим, чем в § 1, т. к.
допускает не только конфигурационные, но и фазовые канонические пре-
образования координат. Мы уже останавливались в § 2 на таком обобщении.
Функции Φj называются разделяющими, а уравнения (4.3) соответственно
разделенными уравнениями (см. также § 1). В частном случае вид Φ j может
не зависеть от j.
Изложим теперь основы метода явного интегрирования системы в
функциях Бейкера – Ахиезера, предположив, следуя методу обратной зада-
чи теории рассеяния, что наше коммутативное семейство гамильтонианов
H1 , . . . , Hn получается как спектральные инварианты некоторой матрицы
L(u) размера N × N , элементы которой функции от динамических пере-
менных (x , p) и дополнительного параметра u, называемого спектральным.
Это значит, что Hj могут быть получены из коэффициентов tn (u) разложе-
ния характеристического полинома W (z, u) матрицы L(u)
N
X
W (z, u) = det(z − L(u)) = (−1)n tn (u)z N −n ,
n=0 (4.4)
n
Y
t0 (u) = 1, tn (u) = tr L(u), tN (u) = det L(u).
Характеристическое уравнение
W (z, u) = 0 (4.5)
определяет собственные числа z(u) матрицы L(u) как мероморфные функ-

ции на N -листной римановой поверхности комплексного переменного u.
Функции Бейкера-Ахиезера Ω(u) определяются теперь как собствен-
ные векторы матрицы L(u):
L(u)Ω(u) = z(u)Ω(u), (4.6)
соответствующие собственному значению z(u). Так как собственные век-

торы определены с точностью до скалярного множителя, в дальнейшем мы
зафиксируем нормировку функции Ω(u), при помощи линейного соотно-
шения
XN
αn (u)Ωn (u) = 1, (4.7)
n=1
где αn (u), вообще говоря, зависят от динамических переменных. При ука-

занной нормировке функции Ω(u) являются мероморфными функциями на
римановой поверхности (4.5).
Основную роль в методе обратной задачи рассеяния (МОЗР) играют
полюса uj функций Бейкера – Ахиезера. В частности, динамика полюсов
ui (t) для каждого гамильтонового потока из (4.1) выражается явно в тэта-
функциях Римана, соответствующих спектральной кривой (4.5). Кроме того,
для большинства систем переменные ui коммутируют и образуют вместе
с соответствующими собственными числами zj = z(uj ) матрицы L(uj )
(или некоторых функций vj (zj ) от них) систему канонических перемен-
ных (vj , uj ), которые являются разделяющими для всех гамильтонианов
H1 , . . . , H n .
В заключение отметим, что описанный алгоритм во многих случаях
определяет лишь принципиальную возможность получения решения в тэта-
функциях, тогда как для получения его явного выражения в большинстве
случаев имеются серьезные проблемы, в основном связанные с выбором
нормировки (4.7). Мы здесь не будем останавливаться на этом вопросе, а
более подробно обсудим взаимосвязь между представлением системы (4.1)
в виде L–A-пары и коммутативностью спектральных инвариантов t n (u)
из (4.4) матрицы L(u).
Оказывается, можно доказать [96], что коммутативность t n (u)
{tm (u), tn (v)} = 0 (4.8)
эквивалентна существованию матрицы r12 (u, v) порядка N 2 × N 2 такой,

что скобки Пуассона между коэффициентами L могут быть представлены
в коммутаторной форме
1 2 1 2
{L(u), L(v)} = [r12 (u, v), L(u)] − [r21 (v, u), L(v)], (4.9)
202 ГЛАВА 3
где введены стандартные обозначения

1 2
L(u) = L(u) ⊗ E, L(v) = E ⊗ L(v), r21 (u, v) = Pr12 (u, v),
причем P является оператором перестановки: Px ⊗y = y ⊗x , ∀x , y ∈ C N .

Тензорное произведение двух n × n-матриц A и B можно представить в
форме
 
A11 B A12 B . . . A1n B
 A B A22 B . . . A2n B 
C = A ⊗ B =  21 ,
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
An1 B An2 B . . . Ann B
т. е. C — матрица размером n2 × n2 , элементы которой записываются в виде
C(i−1)n+k,(j−1)n+l = Aij Bkl .
Представление уравнений (4.1) в форме (4.9) с некоторой r 12 матрицей и

составляет основное содержание теории r-матричного подхода (который
в основном возник в работе [71] E. К. Склянина как «побочный продукт»
квантового метода обратной задачи рассеяния [70]).
Матрица r12 , вообще говоря, зависит от фазовых переменных, в этом
случае она называется динамической. Постоянная матрица (не зависящая
от фазовых переменных) r12 (u) удовлетворяет классическому уравнению
Янга – Бакстера:
[r12 (u1 , u2 ), r13 (u1 , u3 ) + r23 (u2 , u3 )]−

(4.10)
−[r13 (u1 , u3 ), r32 (u3 , u2 )] = 0,
которое следует из тождества Якоби. Динамическая r-матрица удовлетво-

ряет модифицированному уравнению Янга – Бакстера (см. гл. 1).
Введем еще более узкий класс унитарных r-матриц, которые удовле-
творяют соотношению
r12 (u1 , u2 ) = −r21 (u2 , u1 ) (4.11)
и зависят лишь от разности u1 −u2 . Для них соотношение (4.9) записывается

в виде
1 2 1 2
{L(u), L(v)} = [r12 (u − v), L(u) + L(v)], (4.12)
а (4.10) — в виде
[r12 (u), r13 (u + v)] + [r12 (u), r23 (v)] + [r13 (u + v), r23 (v)] = 0.
Методы решения задач с независящей от фазовых переменных r-

матрицей наиболее развиты. Более сложные задачи, которые мы далее рас-
смотрим, допускают представление в виде (4.9), (4.12) с динамическими
r-матрицами, линейно зависящим от L, т. е.
2 2
r12 (u, v) = 1 r12 (u − v)L(v) + L(v)r12 (u − v) ,
e
2
(4.13)
1 1
e 1
r21 (u, v) = − r12 (u − v)L(v) + L(v)r12 (u − v) .
2
При этом соотношение (4.9) можно записать в виде
1 2 1 2
{L(u), L(v)} = [r12 (u − v), L(u)L(v)], (4.14)
т. е. получившаяся матричная пуассонова алгебра является квадратичной.
Впервые она была рассмотрена Е. К. Скляниным [72] (и, частично, имеется
уже у Л. Д. Фаддеева и Л. А. Тахтаджана [78]), который предложил также
еще один пример квадратичной пуассоновой алгебры, определяемой неза-
висящей от L унитарной r-матрицой
1 2 1 2
{L(u), L(v)} = [r12 (u − v), L(u)L(v)]+
1 2 2 1
(4.15)
+L(u)r12 (u + v)L(v) − L(v)r12 (u + v)L(u).
Тождество (4.15) часто называют уравнением отражения.
Замечание 1. Унитарную числовую r-матрицу можно построить, ис-
пользуя полупростую алгебру Ли g по формуле
ρX
r12 (u) = u Iα ⊗ I α , (4.16)
α
где ρ = const, Iα — ортонормированный базис в метрике Киллинга. При

этом результат не зависит от выбора базиса. Для g = gl(N ) получаем
ρ
наиболее часто используемые представление r 12 = u P, P — оператор
перестановки (Px ⊗ y = Py ⊗ x ).
Замечание 2. Представление фазового пространства гамильтоновой
системы (4.1) в виде матриц L, элементы которых зависят как от фа-
зовых переменных L, так и, обычно полиномиально, от некоторого
параметра u, является несколько необычным для динамики. Тем не
менее, такое представление, возникшее в физике из теории решеточ-
ных моделей (именно на этом пути возникло уравнение Янга – Баксте-
ра), оказывается очень полезным для ряда задач, особенно связанных
204 ГЛАВА 3
с нетривиальным разделением переменных, т. е. когда разделение до-

стигается не на конфигурационном пространстве, а на всем фазовом
пространстве (как в волчке Ковалевской, Горячева – Чаплыгина и т. д.).
В § 3 гл. 3 мы приведем такое представление для случая Стеклова, ко-
торое позволяет явно верифицировать результаты Кёттера, предложившего
свою систему разделяющих переменных.
2. Периодическая цепочка Тоды

Для некоторых классов систем, в частности, для цепочек Тоды возмож-
но как обычное представление Лакса в виде ленточных матриц n × n, так
и представление в виде 2×2 матриц [85]. Например, периодическая цепочка
Тоды, связанная с алгеброй Ли An , имеет n × n матричное представление
вида
Xn n−1
X
L(λ) = pi Ei,i + (ai eqi −qi+1 Ei+1,i + Ei,i+1 )+
i=1 i=1
qn −q1
an e (4.17)
+ E1,n + λEn,1 ,
λ
n−1
X an eqn −q1
A(λ) = ai eqi −qi+1 Ei+1,i + E1,n ,
λ
i=1
где Ej,k — матрица, элемент которой, стоящий в j-й строке и k-м столбце,
равен единице, а остальные элементы равны нулю. Гамильтониан цепочки
Тоды получается следующим образом
X n
H = 1 tr L(λ) = 1 p2i + ai eqi −qi+1 . (4.18)
2 2
i=1
Несложно вычислить r-матрицу для указанной цепочки. Действительно,

полагая для упрощения ai = 1, имеем
1 2 1 2
{L(µ), L(λ)} = [r12 (µ, λ), L(µ)] + [r12 (µ, λ), L(λ)], (4.19)
где независящая от фазовых переменных матрица r12 (µ, λ), определяющая

линейную скобку (4.19), имеет вид
!
1 X X
r12 (µ, λ) = λ +µ Eim ⊗ Emi . (4.20)
µ−λ
m>i m<i
Для представления цепочек Тоды для An в виде 2 × 2 матриц требуется

уже динамическая линейная r-матрица, приводящая к квадратичной пуас-
соновой алгебре. Соответствующие L и A ≡ An матрицы 2 × 2 имеют
вид
u + p j a j e qj
L(u) = L1 L2 . . . Ln , где Lj = . (4.21)
−e−qj 0
При этом
{H, Lj } = Lj Aj − Aj−1 Lj , {H, L} = L̇ = [L, An ],

u a j e qj
Aj = .
−e−qj 0
При aj = 1 скобки Пуассона между 2 × 2 матрицами L(λ) представляются
в виде квадратичных скобок Склянина
1 2 1 2
{L(µ), L(λ)} = [r(µ − λ), L(µ)L(λ)], r(µ − λ) = Π ,
µ−λ
 
1 0 0 0
0 0 1 0
Π= .
0 1 0 0
0 0 0 1
Интересно, что представления вида 2 × 2 имеются у некоторых типов обоб-
щенных цепочек Тоды, для которых обычное ленточное представление не
известно [176].
3. Квадратичные алгебры (Склянина) и разделение переменных

Рассмотрим два более частных случая L-матриц, только их в дальней-
шем мы и будем использовать [75]. Мы имеем в виду множество матриц
2 × 2 вида
A(λ) B(λ)
L(λ) = (4.22)
C(λ) D(λ)
с коэффициентами, полиномиально зависящими от параметра λ. В обоих
случаях алгебра скобок Пуассона будет квадратичной: в первом случае мы
предполагаем выполненным соотношение (4.14), а во втором — соотноше-
ние (4.15). Таким образом, мы рассматриваем две более частных скобки
Склянина. Общая форма для r-матрицы имеет вид
 
1 0 0 0
η 0 0 1 0
r(z) = z Π, где Π =  , η ∈ C. (4.23)
0 1 0 0
0 0 0 1
206 ГЛАВА 3
Для первой скобки Склянина коэффициенты матрицы L(λ) (4.22) имеют

вид
A(λ) = λN + AN −1 λN −1 + . . . + A0 ,
B(λ) = BN −1 λN −1 + . . . + B0 ,
(4.24)
C(λ) = CN −1 λN −1 + . . . + C0 ,
D(λ) = DN −2 λN −2 + . . . + D0 ,
т. е. фазовое пространство определено переменными
A0 , . . . , AN −1 , B0 , . . . , BN −1 , C0 , . . . , CN −1 , D0 , . . . , DN −2 .
Для второй скобки Склянина имеем
A(λ) = A2N λ2N + A2N −1 λ2N −1 + . . . + A0 ,
B(λ) = BN −1 λ2N −1 + . . . + B1 λ3 + B0 ,
(4.25)
C(λ) = λ2N +1 + CN λ2N −1 + CN −2 λ2N −3 + . . . + C0 λ,
D(λ) = A(−λ),
а фазовыми переменными являются
A0 , . . . , A2N , B0 , . . . , BN −1 , C0 , . . . , CN −1 .
Функции Казимира можно найти, разлагая определитель
d(λ) = det L(λ) = A(λ)D(λ) − B(λ)C(λ) (4.26)
по степеням λ. Для первой скобки это разложение имеет вид
d(λ) = d2N −2 λ2N −2 + . . . + d0 , (4.27)
для второй
d(λ) = d2N λ4N + . . . + d1 λ2 + d0 . (4.28)
В первом случае число функций Казимира равно 2N − 1, во втором 2N + 1.
При этом в обоих случаях размерность симплектического листа равна 2N .
Введем на симплектических листах обеих скобок канонические координаты
pi , qi , i = 1, . . . , N , которые оказываются разделяющими для нескольких
рассмотренных далее задач.
Симплектические переменные для квадратичных скобок.

1. Для первой скобки переменные qi являются нулями многочлена
N
Y
A(λ) = (λ − qj ), (4.29)
i=1
а сопряженные переменные pj задаются формулой
pj = η −1 ln B(qj ). (4.30)
Остальные переменные в (4.24) выражаются через (4.29), (4.30) по форму-
лам
N
λ − qk
XN Y
B(λ) = eηpj ,
qj − q k
j=1 k6=j
N
λ − qk
N
X Y
C(λ) = − d(qj )e−ηpj , (4.31)
qj − q k
j=1 k6=j
d(λ) + B(λ)C(λ)
D(λ) = .
A(λ)
Линейное по фазовым переменным (4.24), (4.25) коммутативное семейство
на алгебре (4.24) можно построить, используя коэффициенты tr KL(λ), где
K является произвольной числовой матрицей.
2. Для второй скобки в качестве переменных qi необходимо взять нули
многочлена (как заметил И. В. Комаров)
N
Y
C(λ) = λ (λ2 − qj2 ), (4.32)
j=1
а в качестве сопряженных импульсов

pj = η −1 ln A(qj ). (4.33)
Коммутативное семейство на второй скобке (4.15) можно получить,
взяв коэффициенты в разложении по λ tr K(λ)L(λ), где K(λ) — матрица
вида

α1 λ + α 0 β1 λ
K(λ) = , α0 , α1 , β1 , γ1 = const. (4.34)
γ1 λ −α1 λ + α0
Матрица K(λ) является решением уравнения отражения (4.15) с нулевой

левой частью.
208 ГЛАВА 3
Замечание. Рассмотрим первую скобку с матрицей L(λ), заданной

формулами (4.14), (4.24), и введем матрицу

0 −1 > 0 −1
(λ) = L(λ)K− (λ) L (−λ) , (4.35)
1 0 1 0
где K− (λ) — произвольная матрица вида (4.34). Нетрудно проверить,

что матрица (λ) имеет структуру, соответствующую второй скобке
(4.15), (4.25), а порождаемое формулой преобразование (4.35) перево-
дит одну скобку в другую, т. е. является пуассоновым отображением.
Рассмотрим на обеих скобках более сложные коммутативные семей-
ства (коммутативные подалгебры) функций, — в частности, допускающие
разделение переменных в приведенных нами наборах симплектических ко-
ординат q1 , . . . , qN , p1 , . . . , pN .
Коммутативные семейства и разделение переменных. Два приве-
денных ниже коммутативных семейства для соответствующих двух скобок
приведены В. В. Соколовым и А. В. Цыгановым в [75], и обобщают более
ранние результаты Е. К. Склянина.
Первое семейство (для скобки (4.14), (4.24)).
Рассмотрим матрицу
e
L(λ) = K(λ)L(λ), (4.36)
где матрица K(λ) выбирается в форме

K(λ) = (λ), (4.37)
0

а ее элементы имеют следующую структуру

M M −1
(λ) = Mλ + M −1 λ + ...+ 0,
M M −1
(4.38)

(λ) = bM λ + bM −1 λ + . . . + b0 ,
M M −1
(λ) = cM λ + cM −1 λ + . . . + c0 ,

где b0 , . . . , bM , c0 , . . . , cM — некоторые постоянные. Потребуем, чтобы след

матрицы L(λ) e имел вид
NX
−M N
X −1
e
tr L(λ) = ai−N λi + I k λk , ai ∈ C, (4.39)
i=N k=0
где a0 , . . . , aM — произвольные постоянные. Оказывается, из этого мож-

но легко выразить функции M , . . . , 0 , I0 , . . . , IN −1 через постоянные
ai , bi , ci и динамические переменные (4.24). При этом все многочлены I k

имеют одну и ту же степень deg Ik = M + 1.
Пример. (N = 2, M = 1).
1 = a1 , 0 = a 0 − a 1 A1 − b 1 C1 − c 1 B1 ,
2
I1 = a1 (A0 −A1 ) + b1 (C0 −A1 C1 ) + C1 (B0 −A1 B1 )+ a0 A1 + b0 C1 + c0 B1 ,
I0 = (a0 − a1 A1 − b1 C1 − c1 B1 )A0 + c0 B0 + b0 C0 ,
при этом фазовыми переменными являются семь переменных A 0 , A1 , B0 ,
B1 , C0 , C1 , D0 , имеются три функции Казимира, а симплектический лист
является четырехмерным. Несложно проверить, что квадратичные функции
I1 и I0 находятся в инволюции {I0 , I1 } = 0.
Справедливо следующее общее утверждение, доказательство которого
можно получить, используя несложные манипуляции со скобками Пуассона.
Теорема 2 ([75]). Функции I0 , . . . , IN −1 , определенные в (4.39), за-
дают инволютивное семейство {Ii , Ij } = 0, ∀i, j, i, j = 0, . . . , N − 1.
Построенные ранее симплектические координаты (4.29), (4.30) явля-
ются разделяющими для этого семейства.
Разделение переменных типа (4.3) получается, если соотношение (4.39)
расписать через элементы матриц K(λ), L(λ) и положить в нем λ = q k . С
учетом (4.29) и (4.30) находим
NX
−M N
X −1
eηpk (qk ) − d(qk )e−ηpk ai−N qki + Ii qki ,

(qk ) = k = 1, . . . , N,
i=N i=0
(4.40)
где d(qk ) = det L(qk ).
Второе семейство (для скобки (4.15), (4.25)).
Аналогично введем матрицу Le = KL,

K(λ) = (λ), (4.41)

0
где
(λ) = a2M λ2M + a2M −1 λ2M −1 + . . . + a1 λ + a0 ,
2M −1

(λ) = M −1 λ + . . . + 0 λ, (λ) = (−λ).

Функции однозначно определяются представ-

0, . . . , ,
M −1 0I , . . . , I N −1
лением
NX
+M N
X
b
tr L(λ) = bi−N λ2k + Ik λ2k + a0 d0 , (4.42)
i=N +1 k=1
где bi ∈ C, d0 = A0 — функция Казимира.
Аналогично предыдущему справедлива следующая
210 ГЛАВА 3
Теорема 3 ([75]). Функции I1 , . . . , IN из (4.42) задают инволютивное

семейство {Ii , Ij } = 0, ∀i, j = 1, . . . , N . Построенные ранее симплек-
тические координаты (4.32), (4.33) являются разделяющими для этого
семейства.
Разделенные уравнения получаются из (4.42) с учетом соотноше-
ний (4.32), (4.33)
NX
+M N
X
eηpk (qk ) + d(qk )e−ηpk (−qk ) = bi−N qk2i + Ii qk2i + a0 d0 , (4.43)
i=N +1 i=1
где также d(qk ) = det L(qk ).

В обоих случаях для построения представления Лакса для интегриру-
e
емых систем, определяемых семейством Ii , необходимо использовать L(λ)
матрицу
ė
L(λ) e
= [L(λ), A(λ)].
Матрицу A(λ) несложно подобрать непосредственно, либо используя сооб-
ражения, указанные в § 2 гл. 3.
Замечание 1. До сих пор не изучена геометрия симплектических
листов обеих алгебр Склянина, а вследствие этого — геометрический
смысл указанных симплектических разделяющих переменных. Тем не
менее, в этих переменных система имеет штеккелеву (разделенную)
форму и их введение следует идее Якоби, который советовал снача-
ла найти подстановку, вводящую новые переменные, а уже потом —
различные типы систем, для которых эти переменные являются разде-
ляющими.
Рассмотрим ряд задач динамики твердого тела, допускающих вложе-
ние в одну или в другую алгебру Склянина и задающих в новых перемен-
ных коммутативные семейства, удовлетворяющих указанным двум теоре-
мам и, стало быть, допускающих разделение переменных. Отметим, что
уже вложение исходной динамической проблемы в алгебры Склянина явля-
ется очень нетривиальной процедурой, тем не менее, его можно добиться,
имея соответствующий опыт и исследуя частные ситуации. При исполь-
зовании такого алгоритма (отличного от описанного в гл. 2) оказывается
возможным получить также новые интегрируемые системы. В рассматри-
ваемых ниже примерах мы попытаемся довести разделение «до конца», т. е.
до получения явного вида соответствующих характеристических полино-
мов в вещественной форме в уравнениях Абеля – Якоби.
Замечание 2. С нашей точки зрения, фундаментальным пунктом
в описанной конструкции является существование двух квадратичных
алгебр (Склянина), допускающих естественную систему симплектиче-

ских координат, являющихся разделяющими для многих динамических
задач. При этом мы остаемся в рамках обычной теории пуассоновых
структур, изложенной в книге [18] и, в принципе, нам совершенно не
обязательно использовать идеи r-матричного формализма.
Отметим также, что квадратичные алгебры возникают в интегри-
руемых и неинтегрируемых системах динамики точечных вихрей на
двумерной сфере [18]. При этом интенсивности вихрей входят как пара-
метры в саму скобку Пуассона и определяют геометрию симплектиче-
ского листа, которая в свою очередь связана с различными свойствами
движения (например с финитностью траекторий вихрей). Общие про-
блемы классификации в этой задаче (как и для вихрей на плоскости)
были поставлены и частично решены авторами (см. [18, 103]).
4. Разделение переменных для периодической цепочки Тоды

Гамильтониан периодической цепочки Тоды имеет вид
X n X n
H=1 p2i + ai eqi −qi−1 + a1 eq1 −qn , (4.44)
2
i=1 i=2
где qi , pi — канонические переменные. Представление Лакса 2×2 на квадра-

тичной алгебре (4.24) приведено выше (4.21). Покажем, как можно исполь-
зовать его для разделения переменных на примере трехчастичной цепочки
(n = 3).
Система (4.44) допускает линейный интеграл — суммарный импульс
p1 + p2 + p3 = const.
Редукция по нему на одну степень свободы выполняется при помощи ли-

нейного канонического преобразования вида
x1 = q 1 − q 3 , x 2 = q 2 − q 3 , x 3 = q 3 ,
(4.45)
y1 = p 1 , y2 = p 2 , y3 = p 1 + p 2 + p 3 .
Редуцированный гамильтониан
H = 1 (y12 + y22 ) + 1 (y3 − y1 − y2 )2 + a1 ex1 + a2 ex2 −x1 + a3 e−x2 (4.46)

2 2
не зависит от x3 , а y3 в нем можно считать параметром. L–A-пара (4.21)

212 ГЛАВА 3
для системы (4.46) модифицируется следующим образом

L(λ) = K(λ)T(λ),

λ − p 2 a 2 ex2 λ − p 1 a 1 ex1
T(λ) = ,
e−x2 0 e−x1 0 (4.47)

λ − (y3 − y1 − y2 ) a3
K(λ) = .
−1 0
Сравнивая (4.47) и (4.37), видим, что L–A-пара (4.47) удовлетворяет крите-
рию разделения переменных (4.39), на квадратичной скобке (4.24), заданной
матрицей T(λ).
Замечание. Матрица T(λ) соответствует незамкнутой двухчастичной
цепочке Тоды. Именно этим наблюдением при разделении переменных
в периодической n-частичной цепочке с помощью (n−1)-частичной от-
крытой цепочки воспользовался М. Гутцвиллер [146]. Отметим также,
что впервые разделение переменных для n-частичной периодической
цепочки Тоды получено Г. Флашкой и Д. МакЛафлином в [123].
Теперь, согласно сказанному выше, разделяющие переменные u 1 , u2
задаются нулями элемента T11 (u) = 0
u2 − (y1 + y2 )u − a2 ex2 −x1 + y1 y2 = 0,
p
u1 = 1 y1 + y2 − (y1 − y2 )2 + 4a2 ex2 −x1 , (4.48)
2
1 p
u2 = y1 + y2 + (y1 − y2 )2 + 4a2 ex2 −x1 ,
2
а соответствующие им канонически сопряженные v 1 , v2 имеют вид

vi = ln T12 (ui ) = ln (ui − y2 )a1 ex1 , i = 1, 2.
Вместо того чтобы получать характеристическую функцию с помощью
соотношения (4.40) (что необходимо делать при n > 3), укажем обрат-
ную к (4.48) замену переменных и выразим гамильтониан (4.46) через
u1 , u2 , v 1 , v 2 :
V12 − 1 v2 V12 − 1 −v1
a 1 ex1 = e , a3 e−x3 = −a1 a2 a3 e ,
u1 − u 2 u1 − u 2
V12 u1 − u2 − u1 + V12 u2
y1 = , y2 = , V12 = ev1 −v2 ,
V12 − 1 V12 − 1 (4.49)

H= 1 u3 − y3 u21 + 1 y32 u1 + ev1 + a1 a2 a3 e−v1 −
u1 − u 2 1 2

−u32 + y3 u22 − 1 y32 u2 − ev2 − a1 a2 a3 e−v2 .
2
Отсюда получаем разделенные уравнения в форме

Φ(ui , vi ) = u3i − y3 u2i + 1 y32 − h ui +
2
(4.50)
vi −vi
+f + e + a1 a2 a3 e = 0, i = 1, 2,
где h — константа интеграла, а f — постоянная разделения, которая, как

можно показать, соответствует интегралу F , получаемому из представления
Лакса (4.47) по формуле

F = Tr L(λ)λ=0 .
Теперь находим, что решение уравнения Гамильтона – Якоби имеет вид S =

Pn
= Si (ui , h1 f ), где
i=1
∂Si
(ui , h1 f ) = Vi (ui , h1 f ),
∂ui
здесь через Vi (ui , h1 f ) обозначено решение уравнения (4.50) относитель-

но vi .
Согласно (1.7) § 1 уравнения движения теперь имеют вид
∂V1 (u1 , h1 f ) ∂V2 (u2 , h1 f ) ∂V1 (u1 , h1 f ) ∂V2 (h2 , h1 f )

+ = 1, + = 0.
∂h ∂h ∂f ∂f
В итоге получаем для u1 , u2 уравнения типа Абеля – Якоби
du1 du2 u1 du1 u du

p +p = 0, p + p2 2 = dt,
R(u1 ) R(u2 ) R(u1 ) R(u2 )
r 2
R(u) = u3 − y3 u2 + 1 y32 − h u + f − 4a1 a2 a3 .
2
5. Случай Ковалевской на пучке скобок

Рассмотрим снова (см. § 2) волчок Ковалевской на пучке скобок
(см. [151])
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , γj } = εijk γk , {γi , γj } = −xεijk Mk , (4.51)

214 ГЛАВА 3
где x ∈ R, причем при



 −1 so(4)

x= 0 e(3)



1 so(3, 1)
Скобки (4.51) вырождены и обладают функциями Казимира

X X X
l= γ i Mi , a2 = γi2 − x Mi2 . (4.52)
Интегрируемая система Ковалевской на пучке (4.51) задается гамильтониа-

ном
H = M12 + M22 + 2M32 − 2bγ1 , b ∈ R, (4.53)
с дополнительным интегралом
K = (M+ 2 + 2bγ+ − xb2 )(M− 2 + 2bγ− − xb2 ),

(4.54)
M± = M1 ± iM2 , γ± = γ1 ± iγ2 .
В. Б. Кузнецовым, используя переменные типа Ковалевской, разделяющие

систему (4.53), (4.54) (см. [154]), было найдено вложение этой системы во
вторую алгебру Склянина при N = 2, построено соответствующее коммута-
тивное семейство, а также переменные типа действие-угол и представление
Лакса. Приведем последовательно все формулы в явном виде

A(u) B(u)
L(u) = ,
C(u) D(u)
A(u) = A4 u4 + A3 u3 + A2 u2 + A1 u + δ, D(u) = A(−u),

(4.55)
B(u) = B3 u3 + B1 u, C(u) = u5 + C3 u3 + C1 u,

4 3
degu L(u) = , L(−u) = L∧ (u).
5 4
Квадратичная алгебра скобок имеет восемь образующих A 1 , . . . , A4 ,

B1 , B3 , C1 , C3 , коммутирующих следующим образом

{A4 , A3 } = 2iB3 , {A4 , A2 } = 0, {A4 , A1 } = 2iB1 ,
{A3 , A2 } = −2iB1 , {A3 , A1 } = 0, {A2 , A1 } = 2i(B1 C3 −B3 C1 ),
{B3 , B1 } = 0, {C3 , C1 } = 0,
{B3 , C3 } = −8iA3 A4 , {B3 , C1 } = −8iA1 A4 ,
{B1 , C3 } = −8iA1 A4 , {B1 , C1 } = −8i(−δA3 + A1 A2 ),
{B3 , A4 } = 0, {B3 , A3 } = 4iB3 A4 ,
{B3 , A2 } = 0, {B3 , A1 } = 4iB1 A4 , (4.56)
{B1 , A4 } = 0, {B1 , A3 } = 4iB1 A4 ,
{B1 , A1 } = 4i(B1 A3 − B3 A1 ), {B1 , A1 } = 4i(B1 A2 − δB3 ),
{C3 , A4 } = 4iA3 , {C3 , A3 } = 4i(A2 − C3 A4 ),
{C3 , A2 } = 4iA1 , {C3 , A1 } = 4i(δ − C1 A4 ),
{C1 , A4 } = 4iA1 , {C1 , A3 } = 4i(δ − C1 A4 ),
{C1 , A2 } = 4i(A1 C3 − A3 C1 ), {C1 , A1 } = 4i(δC3 − C1 A2 ),
Симплектические листы этой скобки четырехмерны и задаются четырьмя
функциями Казимира Q1 , . . . , Q4
det L(u) = Q4 u8 + Q3 u6 + Q2 u4 + Q1 u2 + δ 2 ,
Q4 = A24 − B3 ,
Q3 = 2A2 A4 − A23 − B3 C3 − B1 , (4.57)
Q2 = A22 + 2δA4 − 2A1 A3 − B3 C1 − B1 C3 ,
Q1 = 2δA2 − A21 − B1 C1 .
Коммутативное семейство Ковалевской, как оказывается, задается в виде

e 1 u
L(u) = K(u)L(u), K(u) = . (4.58)
0 1
При этом
tr L(u) = u6 + 1 u4 + 2 u2 + 2δ,
1 = 2A4 + C3 , 2 = 2A2 + C1 , { 1, 2} = 0.
Теперь необходимо построить вложение первоначального фазового про-
странства (M , γ) в новое, определяемое матрицей (4.55). В явном виде
216 ГЛАВА 3
оно имеет вид
2
A4 = − 1 (X 2 + M32 − x b ), (4.59)
2 2
2 2 2
A2 = M (X 2 + M32 ) + bγ2 M3 X − bγ1 M32 + b (xM32 − γ32 + a ), (4.60)
2 2 2
2 2
A0 = − b l , A3 = − i (X 3 + (M32 + bγ1 − xb2 )X + bγ2 M3 ), (4.61)
4 2
A1 = i M 2 X 3 + 2bγ2 M3 X 2 + (M32 (M 2 − bγ1 )+ (4.62)

2
+ b2 (γ22 − γ32 − xM12 ) + bM1 (γ1 M1 + γ2 M2 ))X+

+ bγ2 M3 (M22 + M32 − bγ1 ) + M1 M2 M3 (bγ1 − xb2 ) ,
C3 =X 2 − M 2 + 2bγ1 − xb2 , (4.63)
C1 = − M 2 X 2 − 2b(γ2 M3 −γ3 M2 )X−2blM1−b2 (γ22 +γ32 −xM12 ), (4.64)
B3 = 1 (X 2 + M32 )(X 2 + M32 − xb2 ), (4.65)

4
B1 = − 1 (M 2 X 4 + 2bγ2 M3 X 3 + 2M32 (M 2 − bγ1 + xb2 /2)+ (4.66)

4

+ a2 b2 − b2 (2γ32 + γ12 ) X 2 + 2bγ2 M3 (M32 − bγ1 )X+ (4.67)
+ M34 (M 2 −2bγ1 )−b2 M32 (γ32 −γ12 +x(M12 +M22 ))+xb4 γ32 , (4.68)
где
M1 M3 + bγ3
X= , M 2 = M12 + M22 + M32 . (4.69)
M2
Теперь можно привести форму A-матрицы в L–A-паре
ė
L(u) e
= −i[L(u), A(u)],
(4.70)
u 2A4
A(u) = .
2 −u
6. Обобщенный случай Горячева – Чаплыгина

Рассмотрим на алгебре e(3) = {M , γ} гамильтонову систему, опреде-
ляемую функцией Гамильтона
H = 1 (M12 + M22 + 4M32 ) + 2α1 γ1 + 2α2 γ2 + α3 M3 +

2
α (4.71)
+4(α4 γ1 + α5 γ2 )M3 − (α24 + α25 )γ32 + 26 ,
γ3
α1 , α2 , α3 , α4 , α5 = const.
Система (4.71) является интегрируемой на нулевом уровне площадей

(M , γ) = 0. При α3 = α4 = α5 = α6 = 0 получается классический слу-
чай Горячева – Чаплыгина. Член α3 6= 0 к нему добавлен Сретенским [76].
α
Введение члена 26 принадлежит Горячеву. Члены с α4 6= 0, α5 6= 0 были
γ3
добавлены совсем недавно В. В. Соколовым и А. В. Цыгановым [74].
Оказывается, что случай (4.71) может быть вложен в первую скобку
Склянина при N = 2, M = 1 и проинтегрирован с помощью введенной
на ней симплектической системы координат. Это вложение (4.24), (4.38)
задается следующим образом
A1 = −2M3 , A0 = −M12 − M22 − δ2 , B1 = γ2 + iγ1 , (4.72)

γ3
B0 = −(M2 +iM1 )γ3 , C1 = −γ2 +iγ1 , C0 = (M2 −iM1 )γ3 , D0 = γ32 .
В матрице K(λ) (4.37) положим M = 1, и с помощью соотношения (4.39)

получаем две инволютивные функции

2 2 2 δ
I1 = a1 M1 + M2 + 4M3 + 2 + 2a0 M3 + b0 (γ2 − iγ1 )−
γ3
−c0 (γ2 + iγ1 ) + b1 (2M3 γ2 − M2 γ3 − 2iM3 γ1 + iM1 γ3 )−
−c1 (2M3 γ2 − M2 γ3 + 2iM3 γ1 − iM1 γ3 ),
I0 = 2a1 (M12 + M22 )M3 + a0 (M12 + M22 ) + b0 (−M2 + iM1 )γ3 +
+c0 (M2 + iM1 )γ3 + b1 (M12 + M22 )(γ2 − iγ1 ) − c1 (M12 + M22 )(γ2 + iγ1 )+

+ δ2 2a1 M3 + a0 + b1 (γ2 − iγ1 ) − c1 (γ2 + iγ1 ) ,
γ3
a0 , a1 , b0 , b1 , c0 , c1 , δ = const.
(4.73)
218 ГЛАВА 3
Несложно видеть, что функция I1 после преобразования γ → γ, M → M +

+ Uγ !
0 0 −ic+ c ± b1
U= 0 0 −c− , c± = 1
ic+ c− 0 2
и замены параметров

α1 = i a0 (c1 + b1 ) − (c0 + b0 ) , α2 = a0 (c1 − b1 ) − (c0 − b0 ) ,
α3 = 2a0 , 2α5 = c1 − b1 , 2α4 = i(c1 + b1 ), α6 = δ
приводится к гамильтониану (4.71). Функция I 0 определяет дополнитель-

ный кубичный интеграл. Более общую деформацию волчка Горячева – Ча-
плыгина можно получить при M = 2. Она является кубичной по моментам
и указана в [84]. К сожалению, она не имеет ясного физического смысла.
Система разделяющих переменных для (4.71), (4.73) имеет вид
s
q1,2 = M3 ± M12 + M22 + M32 + δ2 ,
γ3

p1,2 = 1 ln q1,2 (iγ1 − γ2 ) − (iM1 − M2 )γ3 ,
2i
которые, как несложно видеть, являются некоторыми комбинациями пере-
менных Андуайе – Депри
L = M3 , G2 = M12 + M22 + M32 , l, g,
которые были впервые использованы В. В. Козловым [40] для явного инте-

грирования случая Горячева – Чаплыгина в гамильтоновом подходе.
Замечание. Отметим, что аналогичным способом может быть полу-
чено обобщение случая Горячева – Чаплыгина на пучок скобок
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , γj } = εijk γk ,

{γi , γj } = xεijk Mk , x 6= 0,
которое достигается при помощи преобразования γ → . Оно было

| |
предложено авторами в [20, 104].
Проведем подробные вычисления для разделения переменных в обоб-
щенном случае Горячева – Чаплыгина основываясь на приведенной методи-
ке и получив при этом вещественные выражения для разделяющих уравне-
ний и характеристических функций.
Первоначально выполним замену параметров, приводящую интеграл

и гамильтониан к вещественной форме
b0 + c0 = iβ0 , b0 − c 0 = α 0 , b1 + c1 = iβ1 , b1 − c 1 = α 1 ,
при этом гамильтониан и интеграл имеют вид

H = −I1 = a1 M12 + M22 + 4M32 + δ3 +2a0 M3 + β1 (2M3 γ1 − M1 γ3 )+
γ
+α1 (2M3 γ2 − M2 γ3 ) + β0 γ1 + α0 γ2 , (4.74)

F = −I0 = (2a1 M3 + a0 + β1 γ1 + α1 γ2 ) M12 + M22 + δ3 −
γ
−γ3 (β0 M1 + α0 M2 ). (4.75)
Теперь учитывая, что det L(u) e = γ 2 u2 − δ = u2 − δ, для разделяющей

функции Φ(qi , pi ) (1.3) с учетом (4.40) получаем

Φ(qi , pi ) = a1 qi3 + a0 qi2 + 1 α0 + iβ0 + (α1 + iβ1 )qi e2ipi +
2
(4.76)
1
+ α0 − iβ0 + (α1 − iβ1 )qi e−2ipi + I1 qi + I0 = 0, i = 1, 2.
2
Разделенные уравнения (4.76) для переменных (4.29), (4.30) не являются
вещественными и не могут в таком виде использоваться для качественного
анализа бифуркаций инвариантных торов.
Вещественное разделение переменных можно получить, если выпол-
нить каноническую (комплексную) замену переменных вида
pi → pi + ϕ(qi ), qi → qi ,
где ϕ(qi ) зависит только от qi и функций Казимира нашей задачи. Подберем

ϕ(qi ) таким образом, чтобы выполнялись соотношения
p p
B(qi ) = d(qi ) eηpi , C(qi ) = d(qi ) e−ηpi , d(u) = det L(u).
Подставляя в (4.76), получим вещественные разделенные уравнения
Φ(qi , pi ) = a1 qi3 + a0 qi2 +

q (4.77)
+ qi2 − δ (α0 + α1 qi ) cos 2pi − (β0 + β1 qi ) sin 2pi −hqi − f = 0,
где h, f — константы интегралов (4.74), (4.75).

220 ГЛАВА 3
Обозначим через pi = Pi (qi , h, f ), i = 1, 2 решение этого уравнения от-

носительно pi . Тогда для полного интеграла уравнения Гамильтона – Якоби
S(q1 , q2 , h, f ) = S1 (q1 , h1 , f ) + S2 (q2 , h, f ) имеем уравнения
∂Si
= Pi (qi , h, f ), i = 1, 2.
∂qi
При этом уравнения движения (1.7) приобретают вид типа уравнений Абе-
ля – Якоби:
2
X 2
X
∂ P (q , h, f ) = 1, ∂ P (q , h, f ) = 0. (4.78)
i i i i
∂h ∂f
i=1 i=1
Рассмотрим подробнее случай α1 = β1 = 0, т. е. отсутствуют пере-

крестные по M , γ слагаемые, но добавлен гиростат (a 0 6= 0) и сингулярное
слагаемое (δ 6= 0). Поворотом вокруг оси динамической симметрии мож-
но добиться, чтобы α0 = 0, при этом разделенные уравнения принимают
простой вид
q
Φ(qi , pi ) = a1 qi3 + a0 qi2 − β0 qi2 − δ sin 2pi − hqi − f = 0, i = 1, 2. (4.79)
Подставляя решения этого уравнения pi = Pi (qi , h, f ) в (4.78) и диф-

ференцируя с помощью теоремы о неявной функции, получим «настоящие»
уравнения Абеля – Якоби
dq1 dq2 q1 dq1 q2 dq2

p +p p = 0, +p = dt,
R(q1 ) R(q2 ) R(q1 ) R(q2 )
p (4.80)
R(q) = − a1 q 3 + a0 q 2 − hq + β0 q 2 − δ − f a1 q 3 + a0 q 2 − hq+
p
+β0 q 2 − δ − f = β02 (q 2 − δ) − (a1 q 3 + a0 q 2 − hq − f )2 .
Отсюда видно, что характеристическая функция R(q) является полиномом

шестой степени, поэтому решение выражается в θ-функциях времени. Она
может быть использована для бифуркационного анализа. Такая форма ха-
рактеристической функции получена авторами (как и далее функция (4.86)).
В общем случае (α1 6= 0, β1 6= 0) характеристическая функция R(q)
имеет еще более сложный вид (она содержит корни и не является поли-
номом), поэтому бифуркационный анализ удобнее выполнить с неявной
функцией (4.76), исследуя задаваемый ей тип кривой. В общем случае этот
анализ до сих пор не проведен (см. [16]).
7. Волчок Ковалевской – Горячева – Чаплыгина

Рассмотрим теперь разделение переменных гиростата Ковалевской –
Горячева – Чаплыгина (КГЧ) на нулевой постоянной площадей. Далее будет
понятно, какая система имеется в виду, а приведенное название закрепилось
за ней в работах [156, 185].
На первом шаге строится вложение одного из симплектических листов
(ко)алгебры e(3) (определяемого условием (M , γ) = 0) во вторую квадра-
тичную алгебру Склянина при помощи произведения матриц (4.35):

0 −1 0 −1
T(u) = T0 (u − a0 )K+ (u) T0 (−u − a0 ) ,
1 0 1 0
где
 
u2 − 2M3 u − M12 − M22 − δ2 (γ2 + iγ1 )u − γ3 (M2 + iM1 )
T0 (u) =  γ3 ,
(−γ2 + iγ1 )u + γ3 (M2 − iM1 ) γ32

1 (iα − β )u + 1 (−iα + β ) −u
2 2 1 1
K+ (u) = 2 2 ,
0 − (iα2 − β2 )u + 1 (−iα1 + β1 )
1
2 2
α1 , α2 , β1 , β2 , a0 = const.
В скобке Склянина (4.23) при этом необходимо положить η = 2i.
Гамильтониан интересующей нас системы получается при разложении
по степеням u следующей функции
Tr(K− (u)T(u)) = −u6 + I2 u4 + I1 u2 + 1 (α21 + β12 )(a20 γ 2 − δ),

2
где

1 (iα +β )u− 1 (iα +β ) 0
2 2 1 1
K− (u) = 2 2 . (4.81)
−u 1
− (iα2 +β2 )u− 1 (iα1 +β1 )
2 2
Гамильтониан с точностью до множителя совпадает с I 2 :
H = 1 I2 = M12 +M22 +2M32 + δ2 +2a0 M3 + β2 (2M3 γ2 −M2 γ3 )+

2 γ3
+α2 (2M3 γ1 − M1 γ3 ) + a0 (α2 γ1 + β2 γ2 )+ (4.82)
+α1 γ1 + β1 γ2 + 1 (α22 + β22 )γ 2 + a20 .

4
222 ГЛАВА 3
После замены переменных, сохраняющей скобки алгебры e(3) вида
M 1 → M 1 + 1 α2 γ 2 , M 2 → M 2 + 1 β2 γ 3 , M 3 → M 3 − 1 α 2 γ 1 − 1 β2 γ 2 ,
2 2 2 2
гамильтониан (4.82) приобретает более привычный вид
H 0 = M12 + M22 + 2M32 + δ2 + 2a0 M3 + α1 γ1 +

γ3
(4.83)
+β1 γ2 − α1 α2 γ1 γ2 − 1 (α22 − β22 )(γ12 − γ22 ) + a20 .
4
В таком виде обычно и записывается случай Ковалевской – Горячева – Ча-
плыгина, относительно которого подробные ссылки на литературу можно
найти в [20].
Замечание. Матрицы K± удовлетворяют уравнению отражения (4.15).
Сравнивая (4.81) с (4.41), можно заметить, что матрица K − (u) входит
в семейство матриц вида (4.41), приводящих к разделению переменных
на второй алгебре Склянина.
Записывая разделенные уравнения, мы так же как в случае волчка Го-
рячева – Чаплыгина получим комплексное разделение переменных. Можно
показать что вещественные разделяющие уравнения (после соответствую-
щей канонической замены) задаются следующими каноническими перемен-
ными:
q1 , q2 — нули полинома T12 (u):
T12 (u) = u(u2 − q12 )(u2 − q22 ).
«Импульсы» p1 , p2 определяются по формулам

q
T11 (qk ) = 1 (−iα1 + β1 − (iα2 − β2 )u) d(q e k ) e2ipk ,
2
q
T22 (qk ) = T11 (−qk ) = 1 (−iα1 + β1 + (iα2 − β2 )u) d(q e k ) e−2ipk ,
2

e = (u−a0 )2 γ 2 −δ (u+a0)2 γ 2 −δ . Разделенные уравнения в этом
где d(u)
случае принимают вид
q
Φ(qi , pi ) = 1 d(q
e i ) (q 2 (α2 + β 2 ) − (α2 + β 2 )) cos 2pi +
i 2 2 1 1
2
(4.84)
+2qi (α1 β2 − α2 β1 ) sin 2pi + qi − I2 qi − I1 qi2 − I0 = 0.
6 4
Мы видим, что при α2 = β2 = 0, что соответствует исключению квад-

ратичных по γi членов в гамильтониане (4.83), уравнение (4.84) сильно
упрощается. При этом уравнения Абеля – Якоби можно представить в фор-
ме:
q14 dq1 q 4 dq2 q12 dq1 q 2 dq2

p + p2 = 1 dt, p + p2 = 0, (4.85)
R(q1 ) R(q2 ) 2 R(q1 ) R(q2 )
где характеристический полином R(q) имеет вид

R(q) = (α21 + β12 ) (q − a0 )2 γ 2 − δ (q + a0 )2 γ 2 − δ −
(4.86)
−4(q 6 − I2 q 4 − I1 q 2 − 1 (α21 + β12 )(a20 γ 2 − δ)).
2
Можно показать, что при δ = 0, a0 = 0 после замены qi2 = si уравне-

ние (4.85) переходит в уравнение для обычного случая Ковалевской [20].
8. Новый случай интегрируемости на so(4)

С помощью описанных выше конструкций А. В. Цыганов недавно пред-
ложил [186] новый интегрируемый случай на so(4) с гамильтонианом, со-
держащим линейные и квадратичные слагаемые. Этот случай можно полу-
чить следующим образом.
Рассмотрим алгебру so(4) в прямом разложении
{si , sj } = εijk sk , {si , tj } = 0, {ti , tj } = εijk tk , (4.87)
имеющую функции Казимира
F1 = s 2 = c 1 , F2 = t 2 = c 2 .
Рассмотрим также двухузельную модель XXX магнетика Гейзенберга,

которая, как хорошо известно [78], имеет матрицу Лакса

λ−s3 +ip1 s1 +Is2 λ−t3 +ip2 t1 +it2
L(λ) = , (4.88)
s1 −Is2 λ+s3 +ip1 t1 −it2 λ+t3 +ip2
где p1 , p2 являются произвольными параметрами. Система (4.88) связана

с первой скобкой Склянина (4.14)
1 2 1 2
{L(λ), L(ν)} = [r(λ − ν), L(λ)L(ν)], (4.89)
224 ГЛАВА 3
где
 
1 0 0 0
0 0 1 0 1 2
r(λ − ν) = i , L(λ) = L(λ) ⊗ E, L(ν) = E ⊗ L(ν).
 0
λ−ν 0 1 0
0 0 0 1
Рассмотрим новую L-матрицу вида

0 1 > 0 1
(λ) = K− (λ)L(λ)K+ (λ) L (−λ) , (4.90)
−1 0 −1 0
которая, как несложно проверить, задает коммутативное семейство
{tr (λ), tr (ν)} = 0, (4.91)
если матрицы K± (λ) удовлетворяют уравнению отражения
1 2 1 2
{K(λ), K(ν)} = [r(λ − ν), K(λ)K(ν)]+
1 2 2 1
+K(λ)r(λ + ν)K(ν) − K(ν)r(λ + ν)K(λ) = 0, (4.92)
1 2
K(λ) = K(λ) ⊗ E, K(ν) = E ⊗ K(ν).
При этом сама матрица K−1 − (λ) соответствует второй скобке Скляни-
на (4.25).
Простейшие решения уравнений (4.92), линейные по λ, имеют вид

a1 λ+a0 (b1 +ic1 )λ d1 λ+d0 (b0 +ic0 )λ
K+ = , K− = .
(b1 −ic1 )λ −a1 λ+a0 (b0 −ic0 )λ −d1 λ+d0
(4.93)
Соответствующее инволютивное семейство получается при разложении
по λ
tr (λ) = −2λ6 (b0 b1 + c0 c1 + a1 d1 ) − 2λ4 H + a0 d0 +

(4.94)
+(b0 b1 + c0 c1 + a1 d1 )(p21 + p22 ) − 2λ2 K− 2a0 d0 (p21 + c1 )(p22 + c2 ),
где, очевидно, функции H и K, являющиеся полиномами второй и четвер-

той степени по s, t, коммутируют
{H, K} = 0.
Функция H, которая может быть рассмотрена в качестве гамильтониана

на so(4), имеет следующее явное выражение

H = 1 (s, As)+4(s, Bt)+(t, At)+2(a, s +t)+2(b, p1 , s +p2 t) , (4.95)
2
зависящее от параметров ai , . . . , di , pi . Матрица A является симметриче-
ской
!
b0 b1 − c 0 c1 − a 1 d 1 b1 c0 + b 0 c1 −a1 b0 − b1 d1
A= b1 c0 + b 0 c1 c0 c1 − b 0 b1 − a 1 d 1 −a1 c0 − c1 d1 .
−a1 b0 − b1 d1 −a1 c0 − c1 d1 a 1 d 1 − b 0 b1 − c 0 c1
Выражение для матрицы B и векторов a, b имеют вид

!
b0 b1 c0 b1 −d1 b1
B= b0 c1 c0 c1 −d1 c1 , det B = 0,
−b0 a1 −c0 a1 d1 a1
a = (a0 b0 + b1 d0 , a0 c0 + c1 d0 , −a1 d0 − a0 d1 ),
b = (−a1 c0 + c1 d1 , a1 b0 − b1 d1 , −b1 c0 + b0 c1 ).
Существенной особенностью случая (4.95) является одновременное нали-

чие квадратичных и линейных членов. В частности, из-за этого не удается
получить новый интегрируемый случай с однородным квадратичным га-
мильтонианом. В некотором смысле, он может быть рассмотрен как де-
формация «осесимметричного» случая Пуанкаре на so(4) (см. [20], т. е.
при a1 = a2 , b1 = b2 , c1 = c2 ).
Отметим также сложность явной записи интеграла K, где нам не уда-
лось достигнуть каких-либо существенных упрощений. Это указывает на те
сложности, с которыми можно столкнуться при обычном «прямом» способе
нахождения интегрируемых случаев, когда первый интеграл ищется с по-
мощью неопределенных коэффициентов (именно так первоначально был
найден В. В. Соколовым новый случай интегрируемости уравнений Кирх-
гофа [73]).
Используя симплектические координаты на второй скобке Склянина,
новый случай можно записать в разделяющих переменных. Однако явные
выражения будут очень громоздкими и в этом заключается одна из основных
проблем изучения этого случая.
В работе [186] проанализирована также несводимость нового случая
к уже известным. В общем случае, по-видимому, это сведение невозможно.
Приложения
A. Аналогия системы Клебша – Переломова и задачи

Якоби о геодезических на эллипсоиде
1. Впервые изоморфизм между геодезическим потоком на двумерном
эллипсоиде и гамильтоновой системой на алгебре e(3) в случае Клебша
был указан в работе [38] (хотя близкие утверждения высказывались еще
Г. Минковским и Ю. Мозером). Обобщение для трехмерного эллипсоида с
использованием кватернионов содержится в [18], где также отмечена связь
этой задачи с интегрируемыми случаями для динамики твердого тела в су-
перпозиции однородных силовых полей. Там же отмечено, что возможно
естественное обобщение приведенной в [18] конструкции на случай про-
извольной размерности, при этом в алгебре e(n) рассматривается систе-
ма на сингулярной орбите, диффеоморфной T ∗ S n−1 . Приведем ее полно-
стью [105].
2. Рассмотрим в n-мерном евклидовом пространстве R n (n − 1)-мер-
ный эллипсоид, определенный уравнением
n
X x2i −1
Q0 (x) = ai = (x, A x) = 1, (A.1)
i=1
где x = (x1 , . . . , xn ), A = diag(a1 , . . . , an ) и (· , ·) — скалярное произве-

дение в Rn .
Свободное движение частицы по эллипсоиду (A.1) описывается функ-
цией Лагранжа
L = 1 ẋ 2 = E (A.2)
2
со связью (A.1) (здесь через E обозначена постоянная полной кинетической
энергии частицы). Уравнения движения могут быть представлены в форме
(y, A−1 y)
ẋ = y, ẏ = − A−1 x . (A.3)
(A−1 x, A−1 x)
A. АНАЛОГИЯ СИСТЕМЫ КЛЕБША – ПЕРЕЛОМОВА И ЗАДАЧИ ЯКОБИ 227
3. Геодезический поток (A.3) на эллипсоиде сохраняет полную энер-

гию (A.2), которая определят сферу пространстве скоростей ẋ i = yi ,
i = 1, . . . , n. Тем самым одновременно возникает поток на этой сфере.
Покажем, что после замены времени
dt = (A−1 x, A−1 x) dτ, (A.4)
эти потоки переводятся друг в друга с помощью линейной замены.
Действительно, после замены (A.4) уравнения движения (A.3) прини-
мают вид
d x = A−1 x, A−1 x y, d y = y, A−1 y A−1 x. (A.5)
dτ dτ
Мы видим, что замена, меняющая местами x , y и растягивающая их
1 1
A− /2 x = y 0 , −A /2 y = x0 , (A.6)
приводит к системе того же вида, что и (A.5) (с точностью до замены
x , y → x 0 , y 0 ).
Это наблюдение частично объясняет существование приводимой ниже
аналогии с системой на сфере.
4. Воспользуемся лагранжевым описанием (A.2) геодезического пото-
ка на эллипсоиде (A.1). Выполним замену
1
A− /2 x = q, (A.7)
при этом эллипсоид (A.1) отображается в сферу
n
X
Q0 (q) = qi2 = (q, q) = 1, (A.8)
i=1
а функция Лагранжа примет вид

X n
L= 1 ai q̇i2 = 1 (q̇, Aq̇). (A.9)
2 2
i=1
Перейдем к гамильтонову описанию с учетом связи (A.8) [4, 20], для

этого определим импульсы, канонически сопряженные переменным q по
формуле

∂L p, A−1 q
p= + λq = Aq̇ + λq, λ = ,
∂ q̇ q, A−1 q
где неопределенный множитель λ находится из уравнения (A.8).
228 ПРИЛОЖЕНИЯ

С помощью преобразования Лежандра H = pq̇ − Lq,q̇→q,p находим
функцию Гамильтона
2
p, A−1 p q, A−1 q − p, A−1 q
H= . (A.10)
q, A−1 q
Введем матрицу моментов импульса частицы L = klij k

lij = pi qj − pj qi , yi = q i , i, j = 1, . . . , n, (A.11)
отметим, что y в данном случае в точности совпадает с y 0 , определяемой
по формуле (A.6). Скобки Пуассона новых переменных соответствуют ал-
гебре e(n) и имеют вид
{lij , lkl } = δil lkj + δik ljl + δjl lik + δjk lil ,
(A.12)
{lij , qk } = δjk qi − δik qj .
Можно показать, что формулы (A.11) совместно с (A.8) задают отоб-
ражение Rn × S n−1 на сингулярную орбиту алгебры e(n), диффеоморфную
(ко)касательному расслоению к сфере T S n−1 ≈ T ∗ S n−1 . Для этого доста-
точно заметить, что (A.11) склеивает все точки вида p + λy при произволь-
ном λ и фиксированных p, q.
В новых переменных гамильтониан (A.10) принимает форму
n 2

1 X lij Tr LA−1 LA−1
H= =− . (A.13)
(y, A−1 y) i,j=1 ai aj y, A−1 y
Докажем, следуя [105]

Предложение 1. Гамильтонова система (A.11) на многообразии по-
стоянной энергии H = 1 траекторно эквивалентна системе с гамиль-
тонианом

H 0 = − Tr LA−1 LA−1 − y, A−1 y (A.14)
на нулевом уровне энергии H 0 = 0.
(Фазовый поток системы (A.14) на сингулярной орбите алгебры e(n)
совпадает с (A.5).)
Уравнения движения на e(n) могут быть записаны с помощью комму-
тационных соотношений (A.12)
L̇ = L ∂H + y ∂H − ∂H y, ẏ = − ∂H y.
∂L ∂y ∂y ∂L
A. АНАЛОГИЯ СИСТЕМЫ КЛЕБША – ПЕРЕЛОМОВА И ЗАДАЧИ ЯКОБИ 229
Представим гамильтонианы систем (A.13) и (A.14) в виде
F (L)
H= , H 0 = F (L) − B(y).
B(y)
Уравнения движения обеих систем имеют вид

0 0 0
L̇ = 1 L ∂H − F2 y ∂H − ∂H y , L̇ = L ∂H − y ∂H − ∂H y ,
B ∂L B ∂ ∂ ∂L ∂ ∂
0
ẏ = − 1 ∂H y, ẏ = − ∂H y.
B ∂L ∂L
Произведя замену времени dτ = B−1 (y )dt и учитывая, что на уровне

энергии H = 1 выполнено соотношение F (L) = B(y), из первой системы
получим вторую.
Система с гамильтонианом (A.14) удовлетворяет условиям интегри-
руемости случая Клебша, обобщение которого для произвольных раз-
мерностей получено А. М. Переломовым [64]. Отметим, что соотношение
F (L) = B(y ) как раз означает, что в системе Клебша фиксирован нулевой
уровень энергии (в нашем случае H 0 = 0). Несколько иное построение
указанного изоморфизма содержится в работе [164]
Отметим также очевидный факт, что если геодезический поток имеет
частный интеграл f (x, p) при одном из значений энергии, то он имеет и
полный интеграл, который равен
p
F (x, p) = f (x, ),
|p|
p
где |p| = g ij pi pj и гамильтониан H = g ij (x)pi pj .
5. В работе Кнёррера [150] указан также изоморфизм между геодези-
ческим потока на эллипсоиде и задачей Неймана на нулевом уровне одного
из интегралов, который имеет вид (A.10). Эта связь задается гауссовой про-
екцией
q = Bx .
|Bx|
Несколько позже А. П. Веселовым [191] этот изоморфизм был обобщен для
случая задачи о частице на эллипсоиде в квадратичном потенциале и задачи
Неймана на некотором фиксированном уровне интеграла (A.10). Обе эти
аналогии установлены при помощи уравнений движения. Они, видимо, не
имеют естественного гамильтонова происхождения.
B. Интегрируемые геодезические потоки, связанные

с классическими интегрируемыми задачами динамики
твердого тела
Метрики на двумерной сфере S 2 . Натуральная динамическая си-
стема на орбите (M , γ) = 0 алгебры e(3) c квадратичным по импульсам
гамильтонианом порождает геодезический поток на двумерной сфере S 2 .
Таким образом, интегрируемые геодезические потоки на S 2 могут быть по-
лучены из интегрируемых задач динамики твердого тела. Этот факт можно
установить при помощи следующей конструкции (см. также [8, 13, 15, 18]).
Рассмотрим двумерную сферу, стандартно вложенную в R 3 : q12 +
+ q22 + q32 = 1. Метрика в R3 ds2 = Bij dqi dqj порождает геодезический по-
ток на сфере S 2 , который в избыточных переменных qi задается функцией
Лагранжа
L = 1 (q̇ ,B (q ) q̇ ) (B.1)
2
и связью q 2 = 1.
Переходя к гамильтонову формализму со связями в избыточных пере-
менных [4], находим функцию Гамильтона (p, q ∈ R 3 )
2
p,B−1 p q ,B−1 q − p,B−1 q
H=1 . (B.2)
2 q ,B−1 q
Аналогично, функция Лагранжа вида

!
B (q )
L= 1 q̇ , q̇ , (B.3)
2 q ,B−1 q
и связь q 2 = 1 приводят к функции Гамильтона

2
H = 1 p,B−1 p q ,B−1 q − p,B−1 q . (B.4)
2
Рассмотрим отображение момента T ∗ R3 → e (3), заданное формулами
γ = q, M = q × p. (B.5)
Оно переводит S 2 × R3 в орбиту e(3): γ 2 = 1, (M , γ) = 0, а кано-

нические коммутационные соотношения {qi , pj } = δij в коммутационные
соотношения алгебры e(3):
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , γj } = εijk γk , {γi , γj } = 0.
B. ИНТЕГРИРУЕМЫЕ ГЕОДЕЗИЧЕСКИЕ ПОТОКИ 231
Более того, как показано в приложении C, ограничивая отображение мо-

мента (B.5) на (ко)касательное расслоение сферы, мы получим симплекто-
морфизм между T ∗ S 2 и указанной орбитой.
Гамильтонова система на e(3) с гамильтонианом
H = 1 (M ,A (γ) M ) , (B.6)
2
с помощью отображения (B.5) переносится на T ∗ R3 , где функция Гамильто-
на имеет вид (B.4). Коэффициенты матриц A и B связаны соотношениями
−1 −1 −1 −1
Akl εkim εljn = Bij Bmn − Bim Bjn ,
которые означают, что матрица A составлена из алгебраических дополне-

ний элементов матрицы B−1 . Следовательно,
B= 1 A или B−1 = det AA−1 .

det A
Подставив это выражение в (B.3), получим
!
A (q )
L= 1 q̇ , q̇ , (B.7)
2 q ,A−1 q det A
т. е. квадратичная форма на e(3) (B.6) порождает геодезический поток на S 2 ,

описываемый функцией Лагранжа (B.7) со связью q 2 = 1.
Пусть гамильтониан имеет вид
H = 1 (M ,A (γ) M ) + U (γ) . (B.8)

2
Принцип Мопертюи утверждает, что траектории соответствующей гамиль-
тоновой системы, ограниченной на изоэнергетическое подмногообразие
{H = h}, совпадают с траекториями гамильтоновой системы с гамиль-
тонианом
e=
H 1 (M , A(γ)M ),
2(h − U (γ))
на уровне {He = 1} = {H = h}. Это сразу следует из следующего общего

факта: если изоэнергетические поверхности двух гамильтоновых систем
совпадают, то с точностью до перепараметризации совпадают и сами
траектории на этих поверхностях. Константа h выбирается при этом таким
образом, чтобы функция h−U (γ) была положительной на рассматриваемой
орбите.
Замечание. Доказательство утверждения о совпадении потоков на

языке пуассоновой геометрии формулируется очень просто. Запишем
соответствующие потоки в виде
v = J∇H, e
ve = J∇H,
где J — тензор пуассоновой структуры. Поскольку поверхности уров-
ня совпадают, на них выполняется соотношение ∇H = λ(x )∇ H e и,
следовательно,
v (x ) = λ(x )e
v (x ).
Воспользовавшись теперь формулой (B.7), мы получаем, что система

с гамильтонианом He описывает геодезический поток метрики вида
h − U (q ) Aij dqi dqj

ds2 = 1 (B.9)
2 det A q ,A−1 q
на стандартно вложенной сфере.

Если исходная система с гамильтонианом H была интегрируемой (хотя
бы на указанной изоэнергетической поверхности), то интегрируемой ока-
жется и геодезический поток метрики (B.9). В качестве дополнительного
интеграла нужно взять однородную по импульсам функцию, которая на
изоэнергетической поверхности совпадает с исходным интегралом.
Отметим, что и в общем случае произвольный симплектический лист
алгебры e(3) диффеоморфен, но не симплектоморфен кокасательному рас-
слоению двумерной сферы T ∗ S 2 . Поэтому при этом приведении система на
сфере (сфере Пуассона) содержит дополнительные линейные по импуль-
сам слагаемые, соответствующие гироскопическим силам, и использование
принципа Мопертюи не приводит к геодезическому потоку на S 2 .
Далее приведены примеры интегрируемых метрик на S 2 , соответству-
ющих интегрируемым гамильтоновым системам на симплектическом листе
алгебры e(3), определяемом соотношением (M , γ) = 0. Большинство этих
метрик было указано в работе [13].
Случай Эйлера и метрика на сфере Пуассона. Гамильтониан в слу-
чае Эйлера имеет вид
H = a1 M12 + a2 M22 + a3 M32 .
Как следует из предыдущих рассуждений ему отвечает следующая мет-
рика на двумерной сфере (метрика на сфере Пуассона)
a1 dq 2 + a2 dq22 + a3 dq32
ds2 = a ah a −1 21 .
1 2 3 a
1q + a−1 q 2 + a−1 q 2
1 2 2 3 3
Дополнительный интеграл
Fe = M12 + M22 + M32 .
Здесь и ниже в дополнительных интегралах M выражается через p, q по

формулам (B.5).
Случай Лагранжа и «метрика вращения». Для случая Лагранжа
гамильтониан можно представить в форме
H = M12 + M22 + aM32 + U (γ3 ),
а соответствующую метрику на S 2
h − U (q3 ) dq12 + dq22 + adq32

ds2 = a .
q 2 + q 2 + a−1 q 2
1 2 3
Поскольку кинетическая и потенциальная энергия инвариантны относи-

тельно вращений вокруг оси Oq3 , в данном случае получается семейство
осесимметричных метрик двумерной сферы.
Дополнительный первый интеграл в данном случае (интеграл Лагран-
жа)
Fe = M3 .
Случай Клебша. В случае Клебша гамильтониан является диаго-
нальной квадратичной формой на алгебре e(3)

H = a1 M12 + a2 M22 + a3 M32 − a−1 2 −1 2 −1 2
1 γ1 + a 2 γ2 + a 3 γ3 ,
он порождает метрику
h + a−1 2 −1 2 −1 2 2 2 2
1 q1 + a2 q2 + a3 q3 a1 dq1 + a2 dq2 + a3 dq3
ds2 = a1 a2 a3 . (B.10)
a−1 2 −1 2 −1 2
1 q1 + a 2 q2 + a 3 q3
Второй интеграл геодезического потока, порожденного данной метри-

кой, равен

a1 q12 + a2 q22 + a3 q32 a1 M12 + a2 M22 + a3 M32
Fe = M12 + M22 + M32 + a1 a2 a3 .
h + a−1 2 −1 2 −1 2
1 q1 + a 2 q2 + a 3 q3
Как показано в работе [38] (см. также приложение A), при h = 0 случай
Клебша и соответствующий геодезический поток траекторно эквивалентны
геодезическому потоку стандартной римановой метрики на эллипсоиде в

евклидовом пространстве, заданном уравнением
x2 y2 z2
a1 + a2 + a3 = 1. (B.11)
Действительно, согласно (B.10) при h = 0 метрика принимает вид
a1 dq12 + a2 dq22 + a3 dq32

ds2 = a1 a2 a3 .
Теперь очевидно, что линейной заменой она переводится в метрику на эл-

липсоиде (B.11).
Случай Горячева—Чаплыгина. Геодезический поток с кубическим
дополнительным интегралом. Случай Горячева—Чаплыгина является
случаем частной интегрируемости на алгебре e(3) на нулевой константе
одной из функций Казимира (M , γ) = 0. Как было показано выше, этого
достаточно, чтобы ему соответствовал интегрируемый геодезический поток
на S 2 .
Гамильтониан и порождаемая им метрика имеют вид
H = M12 + M22 + 4M32 + γ1 ,

h − q1 dq12 + dq22 + 4dq32
ds2 = .
4
q12 + q22 + 1 q32
4
Дополнительный интеграл является кубическим по импульсам и дается вы-

ражением
q3 M1
Fe = M3 M12 + M22 − M12 + M22 + 4M32 .
2(h − q1 )
Случай Ковалевской. Гамильтониан и метрику интегрируемого слу-

чая Ковалевской уравнений Эйлера—Пуассона можно представить в виде

H = 1 M12 + M22 + 2M32 + γ1 ,
2
h − q1 dq12 + dq22 + 2dq32
ds2 = 1 .
2 2
q12 + q22 + 1 q32
2
Второй интеграл в данном случае имеет четвертую степень по импуль-

сам !2
2 2 2
M + M + 2M
Fe = M12 − M22 − q1 1 2 3
+
(h − q1 )
!2
M12 + M22 + 2M32
+ 2M1 M2 − q2 .
(h − q1 )
Траекторная неэквивалентность и несводимость к интегралам более
низкой степени для вышеприведенных случаев обсуждается в работе [13].
Случай Чаплыгина (обобщенный случай Ковалевской). Менее из-
вестным случаем частной интегрируемости ((M , γ) = 0) для уравнений
Кирхгофа с интегралом четвертой степени является случай Чаплыгина, ко-
торый, как было показано в [17, 18], изоморфен обобщенному случаю Ко-
валевской.
Гамильтониан в этом случае дается выражением
H = M12 + M22 + 2M32 + γ12 − γ22 ,
с помощью него получается следующее семейство метрик

2 1 h − q12 − q22 dq12 + dq22 + 2dq32
ds = . (B.12)
2 2 q12 + q22 + q32 /2
Это интегрируемое семейство имеет интеграл четвертой степени по
импульсам
!2
2 2 2
M + M + 2M
Fe = M12 − M22 − 1 2 1
s23 + 4M12 M22 . (B.13)
h − (q12 − q22 )
Замечание. С. А. Чаплыгиным в [87] было показано, что при
(M, γ) = 0 интегрируется система с потенциалом равным линейной
комбинации потенциалов случая Чаплыгина и случая Ковалевской (см.
также замечание 5 § 6):

H = 1 M12 + M22 + 2M32 + aγ1 + b γ12 − γ22 , a, b ∈ R.
2
При этом на сфере S 2 возникает семейство интегрируемых геоде-
зических потоков, определяемых параметрами a, b. При этом дополни-
тельный первый интеграл F имеет вид
2
2 2 2
2 a
F = M1 − M2 + bγ3 − aγ1 + 4 M1 M2 − γ2 .
2
C. Интегрируемые геодезические потоки на однородных

пространствах
1. Общая конструкция. Отображение момента
Здесь мы покажем, как интегрируемые гамильтоновы системы на ал-

гебрах Ли (в частности, интегрируемые волчки) позволяют строить инте-
грируемые геодезические потоки на однородных пространствах. Главным
образом нас будут интересовать геодезические потоки на сфере, но мы
изложим здесь более общую конструкцию, демонстрируя на примере сфе-
ры важные детали. Отметим, что имеется весьма обширная литература по
интегрированию геодезических потоков на однородных пространствах, со-
держащая как общие конструкции, так и разнообразные примеры (см., на-
пример, [12, 25, 51, 53, 56, 79, 80, 144, 145, 182]). Здесь мы коснемся лишь
некоторых из них.
Геодезический поток на гладком многообразии M с метрикой g — это
гамильтонова система на кокасательном расслоении T ∗ M , гамильтонианом
которой является сама метрика, рассматриваемая как квадратичная форма
на T ∗ M :
X
H(x, p) = 1 |p|2 = g ij (x)pi pj .
2
ij
Задача построения интегрируемого геодезического потока сводится, таким

образом, к поиску коммутативного набора из n независимых функций на
T ∗ M , одна из которых является положительно определенной квадратичной
формой.
В случае произвольного многообразия M эта задача довольно слож-
на, но если M имеет структуру однородного пространства, то появляется
возможность ее алгебраической редукции.
Один из способов состоит в том, чтобы вложить кокасательное рассло-
ение к однородному пространству M = G/H в двойственное пространство
некоторой алгебры Ли в качестве орбиты. Если на этой алгебре Ли имеется
интегрируемая гамильтонова система, то она автоматически переносится на
T ∗M .
Для описания этой конструкции нам потребуется понятие отображе-
ния момента. Предположим, что группа Ли G действует на симплектиче-
ском многообразии (X, ω), сохраняя симплектическую форму ω. Другими
словами, каждому элементу группы g ∈ G ставится в соответствие некото-
рый симплектоморфизм gb : X → X. В этом случае говорят, что действие
является симплектическим. Каждому элементу ξ алгебры Ли G соответству-
ет некоторое инфинитезимальное преобразование ξ, b т. е. векторное поле ξb
C. ИНТЕГРИРУЕМЫЕ ГЕОДЕЗИЧЕСКИЕ ПОТОКИ 237
на X, определяемое стандартным образом:
ξ(x) = d |t=0 gbt (x), где gt = exp tξ.

dt
Легко видеть, что симплектичность действия эквивалентна тому, что
поле ξb является локально гамильтоновым. Предположим дополнитель-
но, что ξb гамильтоново глобально и задается некоторым гамильтонианом
Hξ : X → R. Заметим, что гамильтониан выбирается не однозначно, а с
точностью до произвольной константы. Симплектическое действие груп-
пы G называется гамильтоновым, если выбором констант можно добиться
выполнения равенства H[ξ,η] = {Hξ , Hη } для всех элементов алгебры Ли
одновременно (в общем случае это равенство справедливо с точностью до
константы). Другими словами, требуется, чтобы соответствие ξ → H ξ бы-
ло гомоморфизмом алгебр Ли. Верно и обратное: если такой гомоморфизм
G → C ∞ (X) задан, то ему отвечает некоторое гамильтоново действие од-
носвязной группы Ли G, алгебра Ли которой совпадает с G.
В случае гамильтонова действия возникает естественное отображение
µ : X → G∗
из X в двойственное пространство к алгебре Ли G, называемое отобра-
жением момента. По определению образом точки x ∈ X является такой
ковектор µ(x) ∈ G∗ , что для любого элемента ξ ∈ G выполняется равенство
hµ(x), ξi = Hξ (x).
Отображение момента имеет два важных свойства. Во-первых, оно
сохраняет скобку Пуассона, т. е. является пуассоновым:
{f (µ(x)), h(µ(x))} = {f, h}(µ(x)).
Здесь слева стоит скобка Пуассона на многообразии X, а справа — скобка
Пуассона-Ли на G∗ . Во-вторых, отображение момента перестановочно с
действием группы G: µ(b g (x)) = Ad∗g µ(x). Отсюда, в частности, вытекает,
что орбита действия группы G на X переходит при отображении момента в
некоторую орбиту коприсоединенного представления. Разные орбиты из X
могут при этом отображаться в одну и ту же Ad∗ -орбиту.
Отметим, что первое утверждение (именно оно и используется для про-
ведения редукции) сразу следует из определения. Действительно, его доста-
точно проверить для линейных функций на G∗ . Но линейными функциями
на двойственном пространстве являются элементы алгебры Ли ξ, η ∈ G.
Поэтому
{ξ(µ(x)), η(µ(x))} = {hξ, µ(x)i, hη, µ(x)i} = {Hξ (x), Hη (x)} =

= H[ξ,η] (x) = h[ξ, η], µ(x)i = {ξ, η}(µ(x)). (C.1)
Для понимания геометрии отображения момента полезно следующее

утверждение.
Предложение 2. Рассмотрим дифференциал отображения момента
в некоторой точке x ∈ X:
dµ|x : Tx∗ X → g ∗ .
Ядро dµ|x совпадает с «косоортогональным» дополнением к касатель-

ному пространству к орбите, проходящей через точку x:
b
ker dµ|x = {a ∈ Tx X | ω(a, ξ(x)) = 0, ∀ξ ∈ G}.
В частности, если группа G действует на X транзитивно (т. е.

орбита совпадает с самим многообразием X), то µ является локаль-
ным симплектоморфизмом между X и некоторой орбитой коприсо-
единенного представления.
В качестве важного примера рассмотрим отображение кокасательного
расслоения сферы S n ⊂ Rn+1 в двойственное пространство ортогональной
алгебры Ли so(n + 1). Группа SO(n + 1) действует на сфере естественным
образом и это действие продолжается на кокасательное расслоение:
∗
g(x, p) = (g(x), g −1 p).
Если мы отождествляем касательные векторы с кокасательными при

помощи евклидовой метрики, то g(x, p) = (g(x), g(p)), где x ∈ S n — еди-
ничный вектор, p — (ко)касательный вектор в точке x, g — ортогональное
преобразование пространства R n+1 .
Это действие гамильтоново, а гамильтониан HA , отвечающий инфини-
тезимальному преобразованию A ∈ so(n + 1), задается простой формулой:
HA (p, x) = hp, A(x)i.
Здесь A(x) — произведение кососимметрической матрицы A на вектор

евклидова пространства x ∈ Rn+1 .
Как обычно алгебра Ли so(n + 1) отождествляется с двойственным
пространством so(n + 1)∗ при помощи скалярного произведения hA, Bi =
= Tr AB. Опишем отображение момента, следуя определению: µ(p, x) —
это такая кососимметрическая матрица, что для любой кососимметрической
матрицы A ∈ so(n + 1) выполняется равенство Tr A · µ(x, p) = H A (p, x). Но
HA (p, x) = hp, A(x)i = p> · A(x) = Tr A · xp> . Если бы матрица xp> была
кососимметрической, то она, очевидно, и была бы образом отображения мо-
мента. Однако это не так, поэтому вместо нее нужно взять ее проекцию на
подпространство кососимметрических матриц, пользуясь стандартным при-

емом: xp> → 1 (xp> − px> ). Легко видеть, что для произвольной кососим-
2
метрической матрицы справедливо тождество Tr A · xp > = Tr A · 1 (xp> −
2
− px> ), откуда немедленно получаем явную формулу для отображения мо-
мента
(x, p) ∈ T ∗ S n → µ(x, p) = 1 (xp> − px> ) ∈ so(n + 1) = so(n + 1)∗ .
2
Это отображение хорошо известно и часто встречается в гамильтоно-
вой механике. Главное его свойство состоит в том, что скобка Пуассона на
кокасательном расслоении переходит в скобку Пуассона на ортогональной
алгебре Ли. Именно оно и используется для различных конструкций. Разу-
меется, это свойство можно было бы проверить непосредственно прямым
вычислением, но мы предпочли дать объяснение этого факта с более общей
точки зрения, поскольку ниже эта же самая конструкция будет использо-
ваться в более сложных ситуациях.
Укажем еще несколько свойств отображения µ : T ∗ S n → so(n + 1).
Легко видеть, что образом µ является множество кососиметрических мат-
риц ранга 2 (плюс нулевая матрица). С точки зрения алгебры so(n + 1),
это множество представляет собой однопараметрическое семейство орбит
присоединенного представления минимальной размерности 2(n − 1). Та-
ким образом, при отображении µ размерность падает на единицу: точки
p
вида (x cos ϕ + sin ϕ, p cos ϕ − x|p| sin ϕ) ∈ T ∗ S n переходят в одну и
|p|
ту же точку µ(x, p) = 1 (xp> − px> ). Заметим, что эти точки образуют
2
геодезическую стандартной метрики на сфере.
Предложение 3. Если мы имеем интегрируемую гамильтонову си-
стему на указанном семействе орбит, то она индуцирует интегриру-
емую гамильтонову систему на кокасательном расслоении к сфере S n .
Действительно, поскольку размерность орбит равна 2(n − 1), то инте-
грируемость дает (n − 1) первых интеграла. Еще один первый интеграл —
это единственная существенная функция Казимира на данном семействе.
P
Она имеет вид f (x, p) = − Tr(µ(x, p))2 = 1 i6j (pi xj − xj pi )2 . Легко за-
2
метить, что на самом деле f (x, p) = (|p|2 |x|2 − hx, pi2 ) = 1 |p|2 , т. е. f
1
2 2
является гамильтонианом геодезического потока стандартной метрики на
сфере. Таким образом, мы получаем n первых интегралов, что и требуется.
Ниже мы указываем явно несколько серий интегрируемых геодезиче-

ских потоков на сфере, построенных полученным способом. Некоторые из
них уже хорошо изучены, другие можно считать новыми, хотя все ингреди-
енты описанной выше конструкции достаточно известны.
Конструкция отображения момента, которую мы только что рассмот-
рели, в случае сферы легко обобщается на случай произвольного однород-
ного пространства. А именно, пусть M = G/H — однородное пространство
группы Ли G. Группа G действует на M = G/H естественным образом,
и это действие продолжается до гамильтонова действия на кокасательном
расслоении T ∗ G/H. Каждому элементу ξ ∈ G соответствует естественный
b
гамильтониан Hξ (x, p) = hp, ξ(x)i, b — соответствующее ξ векторное
где ξ(x)
поле на M = G/H (т.е. инфинитезимальное действие, отвечающее есте-
ственному действию G на M ). Функции этого вида хорошо известны и на-
зываются интегралами Нетер. Они коммутируют с любым G-инвариантным
гамильтонианом на T ∗ M . Отображение момента определяется, как и выше,
тождеством hµ(x, p), ξi = Hξ (x, p) = hp, ∩ξ(x)i и в каждом конкретном
случае может быть выписано явно (см. ниже). Основная трудность, возни-
кающая в случае произвольного однородного пространства, состоит в том,
что коммутирующих интегралов, поднятых на кокасательное расслоение с
Ad∗ -орбит, не достаточно для полной интегрируемости (вопрос о том, ко-
гда их для интегрируемости хватает исследован в работах [51], [144], [145]).
Причина заключается в том, что при отображении момента размерность мо-
жет падать довольно значительно, что и приводит к потере интегралов.
Чтобы избежать этой трудности, попытаемся вложить кокасательное
расслоение T ∗ M в коалгебру Ли как орбиту коприсоединенного представ-
ления. Другими словами, попытаемся сделать отображение момента вло-
жением. Как мы уже видели, алгебры Ли G для этого недостаточно — ее
размерность слишком мала. Во многих интересных для приложений слу-
чаев имеется, однако, возможность ее расширить. Мы опишем сейчас эту
конструкцию, следуя [144].
Из предложения 1 следует, что для представления кокасательного рас-
слоения T ∗ M в виде орбиты коприсоединеного представления нам доста-
точно построить транзитивное пуассоново действие на T ∗ M . Мы покажем
сейчас, как устроено такое действие в том случае, когда само конфигураци-
онное пространство M является орбитой некоторого линейного действия ρ
группы Ли G (пример такой ситуации — сфера, которая является орбитой
естественного действия ортогональной группы в евклидовом пространстве,
см. детали ниже).
Итак, пусть G действует в линейном пространстве V , и M ⊂ V — орби-
та этого действия, в частности M = G/H, где H — стационарная подгруппа
некоторой точки x ∈ M .
Сначала мы просто повторим общую конструкцию, о которой уже было
рассказано выше, а затем модифицируем ее. Ограничим действие группы
G на многообразие M , а затем распространим его стандартным образом на

T ∗ M . Действие элемента g ∈ G на пространстве V (и на орбите M ) мы
будем обозначать через gb (а иногда просто через g):
gb : V → V, v → gb(v).
Тогда действие на кокасательном расслоении запишется так:

−1
(x, p) → (b g )∗
g (x), (db (p)). (C.2)
Ниже нам будет нужно использовать вложение M в V , поэтому мы

перепишем эту формулу несколько иначе. Заметим, что любой ковек-
тор p ∈ Tx∗ M можно (неоднозначно) представить в виде π(e p), где π :
V ∗ → Tx∗ M — естественная проекция.
Отметим также, что в силу линейности действия G на V можно отож-
дествить его дифференциал с ним самим, поэтому действие G на кокаса-
тельном расслоении T ∗ (M ) мы можем записать следующим образом:
(x, p) → (b g ∗ −1 (e
g(x), π(b p))).
Как и в общем случае, описанное действие на кокасательном рассло-

ении является пуассоновым, причем порождающие его гамильтонианы яв-
ляются линейными функциями на кокасательном расслоении вида
b
hξ (x, p) = hp, ξ(x)i,
где ξ ∈ G, а ξb — соответствующее векторное поле на M (генератор действия

группы).
Недостаток этого действия для нашей конструкции состоит в том,
что оно не является транзитивным. Группа G для этого слишком мала.
Мы расширим ее, рассмотрев полупрямое произведение G × ρ∗ V ∗ , где
ρ∗ : G → GL(V ∗ ) — линейное представление, сопряженное исходному
представлению ρ : G → GL(V ).
Продолжим стандартное действие (C.2) на второй сомножитель V ∗ ,
положив для произвольного a ∈ V ∗
(x, p) → (x, p + π(a)).
Это преобразование, очевидно, является симплектическим и порожда-

ется гамильтонианом вида ha (x, p) = −a(x), здесь мы рассматриваем
x ∈ M как вектор объемлющего пространства V и берем на нем значение
функционала a ∈ V ∗ . При желании этот гамильтониан можно интерпрети-
ровать как функцию высоты на конфигурационном пространстве M ⊂ V .
В целом элемент (g, a) ∈ G ×ρ∗ V ∗ действует на кокасательном рассло-

ении следующим образом:
−1
(x, p) → (b g )∗
g (x), (db (p) − π(a)). (C.3)
Предложение 4. Формула (C.3) задает транзитивное пуассоново

действие полупрямого произведения G ×ρ∗ V ∗ на кокасательном рас-
слоении T ∗ M .
Нужно проверить три факта:
1) формула (C.3) действительно задает действие указанной группы;
2) это действие является пуассоновым;
3) это действие является транзитивным.
Первое условие проверятся несложным вычислением. Последнее усло-
вие очевидно, поскольку G действует транзитивно на конфигурационном
многообразии M , а второй сомножитель V ∗ действует транзитивно на фик-
сированном кокасательном пространстве Tx∗ M .
Для проверки второго условия нужно определить порождающие дей-
ствие гамильтонианы, отвечающие элементам (ξ, a) алгебры Ли G + V ∗ ,
ξ ∈ G, a ∈ V ∗ . Поскольку выше мы уже определили гамильтонианы по
отдельности для ξ и a, то h(ξ,a) = hξ + ha , и нам остается проверить,
что отображение (ξ, a) → h(ξ,a) является гомоморфизмом алгебр Ли. Это
сводится к несложной проверке следующего условия
{hξ , ha } = h[ξ,a] ,
где ξ ∈ G ⊂ G + dρ∗ V ∗ , a ∈ V ∗ ⊂ G + dρ∗ V ∗ — элементы алгебры Ли

группы G ×ρ∗ V ∗ .
Итак, мы построили транзитивное пуассоново действие на кокасатель-
ном расслоении T ∗ M . Остается описать явное вложение T ∗ M в G + dρ∗ V ∗
как орбиты коприсоединенного представления.
Предложение 5. Отображение момента µ : T ∗ M → G + dρ∗ V
∗
имеет следующий явный вид:
µ(x, p) = (α(x ⊗ pe), x),
где pe ∈ V ∗ такой, что π(e

p) = p, α : gl(V ) → G∗ — отображение (про-
екция), двойственное представлению dρ∗ : G → gl(V ∗ ) и задаваемое
следующей формулой
hα(A), Bi = Tr A(dρ∗ (B)), B ∈ G, A ∈ gl(V ).

В частности, образ отображения момента является орбитой,

представляемой парами вида
(α(x ⊗ pe), x),
где x пробегает орбиту M ⊂ V действия группы G на V , pe пробегает
все пространство V ∗ .
Рассмотрим частный случай важный для приложений, когда G пред-
ставляет собой связную компактную группу Ли, действующую в R n . В этом
случае G можно рассматривать как подгруппу в SO(n). Как обычно ев-
клидово скалярное произведение позволяет произвести отождествить каса-
тельные пространства с кокасательными, R n с Rn∗ . Алгебры Ли so(n) и G
отождествляются с двойственными им пространствами при помощи формы
Tr AB. В частности, двойственное пространство (G+R n )∗ отождествляется
с алгеброй Ли G + Rn при помощи скалярного произведения
h(A, a), (B, b)i = TrAB + (a, b)
(это скалярное произведение не является инвариантным, поэтому присо-
единенное и коприсоединенное представления существенно отличаются).
Описанная выше конструкция может быть переформулирована следу-
ющим образом.
Пусть M ⊂ Rn — орбита действия группы G. Тогда отображение мо-
мента µ : T ∗ M → G + Rn задается следующей формулой:

µ(x, p) = 1 π(p> x − x> p), x , (C.4)
2
где π : so(n) → G — ортогональная проекция, устанавливает симплекто-

морфизм между T ∗ M и орбитой коприсоединенного представления полу-
прямого произведения G + Rn . Как правило, эта орбита будет сингулярной,
т.е. ее размерность будет меньше размерности орбит общего положения.
Таким образом, если у нас имеется гамильтонова система (например
волчок в некотором потенциале) на (ко)алгебре Ли G + R n , которая инте-
грируема на указанной сингулярной орбите, то мы автоматически получаем
интегрируемую натуральную систему на пространстве M .
Отметим, что в случае G = SO(n) формула (C.4) дает известное вло-
жение кокасательного расслоения сферы в (ко)алгебру so(n) + R n :

∗ n−1
(x, p) ∈ T S → 1 (p x − x p), x ∈ so(n) + Rn .
> >
2
Выражение справа в точности задает орбиту коприсоединенного пред-
ставления группы движений евклидова пространства E(n). Замечательное
свойство этого отображения состоит в том, что оно является пуассоновым,

т. е. переводит скобку Пуассона кокасательного расслоения в скобку Пуас-
сона – Ли алгебры e(n).
Отметим, что приведенная выше конструкция дает естественную гео-
метрическую интерпретацию отображения (C.4) и его свойств. Однако в
каждом конкретном случае совсем не обязательно эту интерпретацию ис-
пользовать. Достаточно проверить (это легко делается прямым вычислени-
ем) сохранение скобки Пуассона и, следовательно, коммутативность полу-
чаемых первых интегралов на сфере.
Отметим, что, как видно из приведенной конструкции, возможность по-
строения различных интегрируемых геодезических потоков на сферах свя-
зана с различными представлениями сферы в виде однородного простран-
ства компактной группы Ли. Ниже мы опишем несколько соответствующих
серий.
Рассмотрим сферу S n как однородное пространство ортогональной
группы SO(n+1), т. е. S n = SO(n+1)/SO(n). На алгебре Ли so(n+1)
известны три серии интегрируемых волчков. Согласно описанной выше
конструкции каждая из них дает интегрируемый геодезический поток на
сфере. Чтобы его получить, достаточно поднять гамильтониан и интегралы
с алгебры Ли so(n + 1) в кокасательное пространство T ∗ S n при помощи
отображения µ(x, p) = 1 (xp> − px> ). Отметим, что при этом многие инте-
2
гралы становятся тривиальными или зависимыми, поскольку образ отобра-
жения момента состоит из сингулярных орбит.
2. Волчок Шоттки – Манакова и его вырождения

Опишем сначала вкратце интегрируемые системы на so(n + 1), о ко-
торых идет речь. Первая из них — это волчок Шоттки – Манакова. Его га-
мильтониан может быть представлен в виде H(X) = 1 Tr X · adB ad−1
A X,
2
где X ∈ so(n + 1) — кососимметрическая матрица, A и B — диагональные
матрицы, причем у A все элементы на диагонали различны. Первые инте-
гралы соответствующей гамильтоновой системы на so(n + 1) имеют вид
Tr(X + λA)2k , λ ∈ R, k ∈ N.
Вторая система является аналогом волчка Шоттки – Манакова, но мат-
рицы A, B являются кососимметрическими. Это так называемая компактная
серия, построенная в [56] (волчок Шоттки – Манакова соответствует в этой
терминологии нормальной серии). Без ограничения общности мы будем
считать,
что
Aи B являются
блочно-диагональными, и их блоки имеют вид
0 ai 0 bi
и . Дополнительно требуется, чтобы ai 6= ±aj . Для
−ai 0 −bi 0
простоты мы рассмотрим ниже случай алгебры so(2n), в нечетномерном
случае формулы аналогичны, но более громоздки. Гамильтониан системы

является квадратичной функцией вида H(X) = 1 Tr X · ϕA,B,D (X), где
2
ϕA,B,D : so(n + 1) → so(n + 1) — самосопряженный линейный оператор,
задаваемый следующим образом. Разложим матрицу X в сумму блочно-
диагональной матрицы X1 того же типа, что A и B, и матрицы X2 , у
которой на месте блоков стоят нули. С точки зрения теории алгебр Ли, эта
операция соответствует разложению алгебры Ли so(2n) на подалгебру Кар-
тана K (содержащую матрицы A и B) и ее ортогональное дополнение K ⊥ .
Тогда
ϕA,B,D (X) = ϕA,B,D (X1 + X2 ) = ad−1
A adB X2 + D(X1 ),
где D : K → K — произвольный самосопряженный оператор, ad−1 A :

K ⊥ → K ⊥ — оператор, обратный оператору adA (на этом подпространстве
он невырожден). Первыми интегралами гамильтоновой системы на so(2n) с
гамильтонианом H(X) являются, как и в случае Шоттки – Манакова, функ-
ции вида Tr(X + λA)2k .
Наконец, третья интегрируемая гамильтонова система с квадратичным
гамильтонианом на so(n + 1) строится методом цепочек подалгебр (см.
А. Тимм [182], В. В. Трофимов [80]). Рассмотрим стандартные угловые вло-
жения so(2) ⊂ so(3) ⊂ so(4) ⊂ . . . ⊂ so(n) ⊂ so(n + 1). Обозначим через
Xk проекцию матрицы X на подалгебру so(k). Другими словами, X k —
минор матрицы X размером k × k, стоящий в левом верхнем углу. Сле-
дующее утверждение почти очевидно: функции вида Tr X k2l коммутируют
между собой при всех k и l и образуют полный коммутативный набор на
алгебре so(n + 1), в том числе и на интересующей нас сингулярной орбите.
Поскольку нас интересуют только квадратичные гамильтонианы, в качестве
функции Гамильтона мы можем взять линейную комбинацию функций вида
Pn+1
Tr Xk2 , которую можно переписать в виде H(X) = i,j=1,i<j dj x2ij .
Укажем теперь явно геодезические потоки на сфере S n , соответству-
ющие указанным выше интегрируемым системам на алгебре Ли so(n + 1).
Напомним, что для этого достаточно вместо матричных элементов x ij мат-
рицы X в формулы для интегралов и гамильтониана подставить выражения
вида 1 (xi pj − xj pi ), в результате чего мы получим гамильтониан и инте-
2
гралы как функции на кокасательном расслоении к сфере в избыточных
координатах (x1 , . . . , xn+1 , p1 , . . . , pn+1 ) (этиPкоординаты,
P напомним, удо-
влетворяют двум дополнительным условиям x2i = 1, xi pi = 0).
1. В случае интегрируемого волчка Шоттки – Манакова мы получаем
гамильтониан геодезического потока вида
X bi − b j
H(x, p) = (x p − xj pi )2 , k = 1, . . . , n.
ai − a j i j
i<j
Здесь ai , bi — диагональные элементы (диагональных) матриц A и B.

Все интегралы степени больше двух становятся тривиальными или функци-
онально зависимыми. Независимыми остаются n квадратичных интегралов
вида X aki − akj
fk (x, p) = (x p − xj pi )2 , k = 1, . . . , n.
ai − a j i j
i<j
Отметим, что первый из этих интегралов отвечает функции Казимира
Tr X 2 . С точки зрения сферы — это гамильтониан геодезического потока
стандартной метрики постоянной кривизны.
2. Гамильтониан геодезического потока, отвечающего компактной се-
рии интегрируемых волчков на so(2n), задаваемой оператором ϕ A,B,D , име-
ет вид n
X
h(x, p) = dkl (x2k−1 p2k − x2k p2k−1 )(x2l−1 p2l − x2l p2l−1 )+
k,l=1
Xn
bi − b j
+ (x2i−1 p2j−1 − x2j−1 p2i−1 + x2i p2j − x2j p2i )2 +
ai − a j
i,j=1,i<j

+(x2i−1 p2j − x2j p2i−1 − x2i p2j−1 + x2j−1 p2i )2 +
Xn
bi + b j
+ (x2i−1 p2j−1 − x2j−1 p2i−1 − x2i p2j + x2j p2i )2 +
ai + a j
i,j=1,i<j
+ (x2i−1 p2j − x2j p2i−1 + x2i p2j−1 − x2j−1 p2i )) .
Здесь ai , bi — элементы блочно-диагональных матриц A и B, а d kl — про-
извольные параметры, являющиеся коэффициентами оператора D.
Как и в случае волчка Шоттки – Манакова, все интегралы степени выше
трех исчезают. Но в отличие от этого случая кроме квадратичных появляют-
ся линейные интегралы. Говоря точнее, мы получаем n линейных функций
вида
fk (x, p) = x2k−1 p2k − x2k p2k−1 , k = 1, . . . , n,
и n − 1 квадратичную
n
X ak+1
i − ak+1
j
gk (x, p) = ((x2i−1 p2j−1 − x2j−1 p2i−1 )2 +
i,j=1,i<j
a2i − a2j
+ (x2i−1 p2j − x2j p2i−1 )2 + (x2i p2j−1 − x2j−1 p2i )2 + (x2i p2j − x2j p2i )2 )+
n
X ai akj − aj aki
+2 ((x2i−1 p2j − x2j p2i−1 )(x2i p2j−1 − x2j−1 p2i )−
i,j=1,i<j
a2i − a2j
− (x2i−1 p2j−1 − x2j−1 p2i−1 )(x2i p2j − x2j p2i )2 ).
Здесь k = 1, . . . , n − 1.
3. В случае цепочек подалгебр мы поступаем совершенно аналогично

и получаем гамильтониан геодезического потока вида
n+1
X
h(x, p) = dj (xi pj − xj pi )2 .
i,j=1,i<j
Этот геодезический поток допускает один линейный и n − 1 квадра-

тичный интеграл вида
f1 = x1 p2 − x2 p1
и
k+1
X
fk = (xi pj − xj pi )2 , k = 2, . . . , n.
i,j=1,i<j
Кроме стандартного представления сферы как однородного простран-

ства ортогональной группы, существуют и другие представления. На-
пример, нечетномерная сфера S 2n−1 может быть представлена в виде
U (n)/U (n − 1). Это означает, что любая интегрируемая система на u(n) ∗
с квадратичным гамильтонианом порождает на сфере интегрируемый гео-
дезический поток. Такие системы известны. Одним из примеров является
волчок на u(n)∗ с гамильтонианом H(X) = Tr X · ϕA,B,D X (см. [56]), где
оператор ϕA,B,D имеет ту же самую структуру, что и выше (см. пример 2
для so(n)). В этом случае нужно взять две диагональные (чисто мнимые)
матрицы A и B, разложить косоэрмитову матрицу X на диагональную и
внедиагональную части X1 и X2 , а затем воспользоваться уже знакомой
формулой
ϕA,B,D (X) = ad−1
A adB X2 + D(X1 ),
где D — произвольный оператор на подпространстве диагональных матриц

(т. е. на картановской подалгебре, содержащей A и B). Первые интегралы
этой системы имеют вид Tr(X + λA)k , λ ∈ R, k = 1, . . . , n.
Кроме этого нам требуется явно указать отображение момента
T ∗ S 2n−1 → u(n)∗ = u(n) (мы снова отождествляем алгебру и подалге-
бру при помощи скалярного произведения Tr XY ). В данном случае отоб-
ражение момента строится следующим образом. Евклидово пространство
R2n , в котором лежит наша сфера, отождествляется с комплексным эрми-
товым пространством Cn . При этом вещественные координаты связаны с
комплексными естественным образом: (x2j−1 , x2j ) → zj = x2j−1 + ix2j .
Аналогичным образом введем комплексные импульсы (p 2j−1 , p2j ) P→ lj =
= p2j−1 + ip2j . Эрмитова форма на Cn задается формулой hz, wi = zj w̄j .
Отображение момента µ : T ∗ S 2n−1 → u(n) отличается от аналогичного
отображения в алгебру so(2n), рассмотренного выше, только тем, что тре-

буется дополнительно спроектировать результат из so(2n) в u(n). Нетрудно
убедиться, что в итоге
µ(x, p) = µ(z, l) = 1 (z l̄> − lz̄ >).

4
Другими словами, элементы матрицы µ(x, p) ∈ u(n) выражаются сле-
дующим образом:
µkk = i (x2k−1 p2k − x2k p2k−1 ),

2
µkj = 1 ((x2k−1 p2j−1 − x2j−1 p2k−1 + x2k p2j − x2j p2k )+
4
+i(x2k−1 p2j − x2j p2k−1 − x2k p2j−1 + x2j−1 p2k )).
Подставляя эти выражения в формулы для гамильтониана и первых ин-
тегралов, мы получаем гамильтониан и полный набор первых интегралов
геодезического потока на сфере. Здесь, как и выше, нетривиальными оста-
ются только линейные и квадратичные интегралы. Это будут диагональные
элементы матрицы X = µ(x, p) и функции вида
Tr X(XAl−1 + AXAl−2 + A2 XAl−3 + . . . Al−1 X).

Таким образом, мы получаем n линейных интегралов
fk (x, p) = x2k−1 p2k − x2k p2k−1 , k = 1, . . . , n
и n − 1 квадратичный
n
X alk −alj
gl (x, p) = ((x2k−1 p2j−1 −x2j−1 p2k−1 + x2k p2j − x2j p2k )2 +
ak −aj
k,j=1,k<j
+(x2k−1 p2j − x2j p2k−1 − x2k p2j−1 + x2j−1 p2k )2 ).

Здесь l = 1, . . . , n − 1.
Гамильтониан геодезического потока имеет следующий вид
n
X
h(x, p) = dkj (x2k−1 p2k − x2k p2k−1 )(x2j−1 p2j − x2j p2j−1 )+
k,j=1
n
X bk − b j
((x2k−1 p2j−1 − x2j−1 p2k−1 + x2k p2j − x2j p2k )2 +
ak − a j
k,j=1,k<j
+(x2k−1 p2j − x2j p2k−1 − x2k p2j−1 + x2j−1 p2k )2 ).

Здесь aj , bj — диагональные элементы матриц A и B, а dkj — произ-

вольные вещественные числа (коэффициенты оператора D).
Отметим, что все описанные выше интегрируемые геодезические пото-
ки оказываются в естественном смысле вырождениями потока, связанного
с волчком Шоттки – Манакова.
3. Еще один интегрируемый геодезический поток

Еще один интересный интегрируемый геодезический поток имеется на
сфере размерности 4n − 1. Он связан с ее представлением в виде однород-
ного пространства группы Sp(n) и указан недавно А. В. Болсиновым.
Представим сферу в виде S 4n−1 = Sp(n)/Sp(n − 1) и применим стан-
дартную конструкцию для построения интегрируемого геодезического по-
тока на ней. А именно, рассмотрим гамильтоново действие группы Sp(n) на
кокасательном пространстве сферы S 4n−1 и соответствующее отображение
момента
µ : T ∗ S 4n−1 → sp(4n)∗ = sp(4n).
Чтобы выписать его явно, представим пространство R 4 как n-мерное ква-

тернионное пространство H n = {(q1 , . . . , qn ), qi ∈ H}. Вместе с ним рас-
смотрим пространство «кватернионных импульсов», которые мы будем обо-
значать через l1 , . . . , ln . Рассмотрим кватернионнозначную форму hq, li =
= q1 ¯
l1 + . . . +qn l̄n . Вещественная часть этой формы совпадает со стандарт-
ным евклидовым скалярным произведением, которое как обычно можно
использовать для отождествления касательных и кокасательных векторов.
Тогда кокасательное пространство кP (4n−1) сфере может быть задано двумя
стандартными условиями: hq, qi = |qi |2 , Rehq, li = 0.
Вместе с кватернионными мы будем пользоваться вещественными обо-
значениями. А именно, для координат мы полагаем:
q1 = x1 + ix2 + jx3 + kx4 ,

q2 = x5 + ix6 + jx7 + kx8 ,
...
qn = x4n−3 + ix4n−2 + jx4n−3 + kx4n .
Аналогично для импульсов:
l1 = p1 + ip2 + jp3 + kp4 ,

l2 = p5 + ip6 + jp7 + kp8 ,
...
ln = p4n−3 + ip4n−2 + jp4n−3 + kp4n .
Кватернионы a + ib + jc + kd мы будем представлять комплексной

матрицей вида
a + ib c + id
.
−c + id a − ib
Алгебра Ли sp(n) состоит из кватернионных n × n-матриц вида
 
q11 q12 . . . q1n
 −q̄12 q22 . . . q2n 
 . .. .. ..  ,
 .. . . . 
−q̄1n −q̄2n . . . qnn
причем на диагонали стоят чисто мнимые кватернионы.
Заменяя каждый из кватернионов соответствующей комплексной 2 × 2-
матрицей,
uαβ vαβ
qαβ = ,
−v̄αβ ūαβ
мы получаем представление алгебры sp(n) комплексными 2n × 2n-
матрицами.
В сделанных обозначениях отображение момента задается следующей
естественной формулой (можно сравнить со случаями so(n) и su(n)):
µ(x, p) = µ(q, l) = 1 (q l̄> − lq̄ > ),

4
которая легко может быть переписана в исходных координатах:
uαα = i (x4α−2 p4α−3 − x4α−3 p4α−2 + x4α p4α−1 − x4α−1 p4α ),

2
1
vαα = ((x4α−1 p4α−3 − x4α−3 p4α−1 + x4α−2 p4α − x4α p4α−2 )+
2
+ i(x4α p4α−3 − x4α−3 p4α + x4α−1 p4α−2 − x4α−2 p4α−1 ),
uαβ = 1 ((x4α−3 p4β−3 + x4α−2 p4β−2 + x4α−1 p4β−1 + x4α p4β −
4
− x4β−3 p4α−3 − x4β−2 p4α−2 − x4β−1 p4α − x4β p4α )+
+ i(x4α−2 p4β−3 − x4α−3 p4β−2 + x4α p4β−1 − x4α p4β −
− x4β−3 p4α−2 + x4β−2 p4α−3 − x4β−1 p4α + x4β p4α−1 )),
1
vαβ = ((x4α p4β−3 − x4α−3 p4β−1 + x4α−2 p4β − x4α p4β−2 −
4
− x4β−3 p4α + x4β−1 p4α−3 − x4β p4α−2 + x4β−2 p4α )+
+ i(x4α p4β−3 − x4α−3 p4β + x4α p4β−2 − x4α−2 p4β−1
− x4β−3 p4α + x4β p4α−3 − x4β−2 p4α + x4β−1 p4α−2 )).
Итак, отображение момента описано. Укажем теперь явно гамильто-

ниан интегрируемой системы на sp(n) и соответствующие ему первые ин-
тегралы. Конструкция практически дословно повторяет случай u(n). Рас-
сматриваются две диагональные матрицы вида A = diag(ia 1 , −ia1 , ia2 ,
−ia2 , . . . , ian , −ian ) и B = diag(ib1 , −ib1 , ib2 , −ib2 , . . . , ibn , −ibn ). Пред-
полагается, что матрица A является регулярным элементом в алгебре sp(n),
т.е. ai 6= ±aj 6= 0. Матрица X ∈ sp(n) разлагается на диагональную и
внедиагональную части X1 + X2 , далее определяется оператор ϕA,B,D =
= ad−1A adB X2 + D(X1 ), где, как и выше, D — произвольный оператор на
пространстве диагональных матриц. После этого в качестве гамильтониана
берется функция H(X) = Tr X · ϕA,B,D X. Если записать этот гамильто-
ниан как функцию от матричных элементов (имеется в виду комплексное
2n × 2n-представление матрицы X), то мы получим следующее выражение:
n
X n
X bi 2
H(X) = dαβ uαα uββ + ai |vαα | +
α,β=1 α=1
n
!
X bi − b j bi +bj
+2 |uij |2 + |v |2 .
ai − a j ai +aj ij
α,β=1
Первыми интегралами на алгебре sp(n) будут функции вида Tr(X +

+ λA)k . При ограничении на образ отображения момента часть интегралов
становится тривиальной, но в отличие от рассмотренных выше случаев
здесь первые интегралы будут иметь степени 1, 2, 3 и 4. Несложно про-
верить, что образ отображения момента в данном случае имеет размер-
ность 8n − 6 и представляет собой (локально в точках общего положения)
двухпараметрическое семейство (8n − 8)-мерных орбит коприсоединенного
представления. Таким образом, поднимая интегрируемую систему с sp(n)
на T ∗ S 4n−1 , мы получим (4n − 4) + 2 коммутирущих функций (здесь 2 —
число функций Казимира, т. е. коразмерность орбиты в образе отображения
момента, а (4n − 4) — половина размерности орбиты. Степени полученных
таким способом интегралов таковы: n линейных, n квадратичных, n − 1
кубических, n − 1 четвертой степени. Отсюда видно, что одного интеграла
не хватает. В этом еще одно отличие от серий, рассмотренных выше.
Таким образом, необходим еще один интеграл. Оказывается, в каче-
стве такого интеграла можно взять произвольную Sp(4n)-инвариантную
функцию на T ∗ S 4n−1 , отличную от функций Казимира. Поясним эту кон-
струкцию подробнее. Легко видеть, что функции, поднятые на T ∗ S 4n−1
с sp(n) при помощи отображения момента, коммутируют с любой Sp(n)-
инвариантной функцией на T ∗ S 4n−1 (это на самом деле переформулировка
классической теоремы Нетер). Алгебра Sp(n)-инвариантных функций по-
рождается четырьмя функциями. Описать эти функции можно следующим
образом. Рассмотрим кватернионнозначную форму hq, li = q 1 l̄1 + . . . +qn ¯ ln .

Вещественная часть этой формы совпадает со стандартным евклидовым
скалярным произведением, которое как обычно можно использовать для
отождествления касательных и кокасательных векторов. Тогда кокасатель-
ное пространство к (4n P − 1) сфере может быть задано двумя стандартными
условиями: hq, qi = |qi |2 , Rehq, li = 0. Легко проверить, что указанная
форма сохраняется группой Sp(n). Поэтому мы имеем три естественные ин-
вариантные функции: три «мнимые части» этой кватернионнозначной фор-
мы f1 , f2 , f3 . С точки зрения кокасательного расслоения — это три линейные
функции, образующие алгебру, изоморфную so(3). Четвертая инвариантная
функция — это функция hl, li. Она и сумма квадратов f 12 + f22 + f32 поро-
ждают центр алгебра Sp(n)-инвариантных функций и, как нетрудно про-
верить, являются поднятиями функций Казимира с алгебры sp(n). Любую
из функций f1 , f2 , f3 можно взять в качестве дополнительного интеграла
рассматриваемого геодезического потока.
В простейшем случае n = 1 описанный геодезический поток пред-
ставляет собой геодезический поток на трехмерной сфере. Причем сама эта
сфера согласно конструкции интерпретируется как группа Sp(1) = SU (2).
4. Волчок Эйлера — разделение переменных для систем с тремя

степенями свободы
Рассмотрим этот случай отдельно, поскольку он имеет одну интерес-
ную особенность. А именно, он интегрируется при помощи квадратичных
интегралов, но не допускает обычного разделения переменных как, напри-
мер, в случае трехмерного эллипсоида (трехмерной задачи Якоби). Мы уже
указывали на это явление в § 1 гл. 3, но здесь мы дадим ему более формаль-
ное объяснение.
Рассмотрим трехмерную сферу как группу Ли SU (2) или, что будет
удобнее, как множество единичных кватернионов. На этой сфере имеются
метрики трех естественных типов: левоинвариантые, правоинвариантные
и биинвариантные. Несложно показать, что гамильтонианы геодезических
потоков, соответствующих этим метрикам, находятся в инволюции. Этот
факт верен для любой компактной группы Ли, а в нашем случае его можно
проверить непосредственным вычислением.
Итак, мы интерпретируем сферу S 3 как подмножество в алгебре √ ква-
тернионов q = x1 +ix2 +jx3 +kx4 , задаваемое соотношением |q| = q q̄ = 1.
Легко проверяется, что базис левоинвариантных векторных полей на сфере
имеет вид:
e1 = −x2 ∂x1 + x1 ∂x2 + x4 ∂x3 − x3 ∂x4 ,
e2 = −x3 ∂x1 + x1 ∂x3 + x2 ∂x4 − x4 ∂x2 ,
e3 = −x4 ∂x1 + x1 ∂x4 + x3 ∂x2 − x2 ∂x3 .
Аналогично, базис правоинвариантных векторных полей на S 3 может

быть выбран в виде
f1 = −x2 ∂x1 + x1 ∂x2 − x4 ∂x3 + x3 ∂x4 ,

f2 = −x3 ∂x1 + x1 ∂x3 − x2 ∂x4 + x4 ∂x2 ,
f3 = −x4 ∂x1 + x1 ∂x4 − x3 ∂x2 + x2 ∂x3 .
Ясно, что эти векторные поля можно интерпретировать как лево- и

правоинвариантные линейные функции на кокасательном расслоении T ∗ S 3
вида
E1 = −x2 p1 + x1 p2 + x4 p3 − x3 p4 ,
E2 = −x3 p1 + x1 p3 + x2 p4 − x4 p2 ,
E3 = −x4 p1 + x1 p4 + x3 p2 − x2 p3 ,
F1 = −x2 p1 + x1 p2 − x4 p3 + x3 p4 ,
F2 = −x3 p1 + x1 p3 − x2 p4 + x4 p2 ,
F3 = −x4 p1 + x1 p4 − x3 p2 + x2 p3 .
Здесь p1 , p2 , p3 , p4 — канонические моменты в R4 . Легко видеть, что функ-
ции Ei коммутируют с функциями Fj (или, что то же самое, левоинвари-
антные векторные поля коммутируют с правоинвариантными). Это общее
свойство произвольных групп Ли, которое в данном случае может быть
легко установлено непосредственной проверкой.
Ясно, что гамильтониан произвольной P левоинвариантной метрики на
сфере PS 3 = SU (2) имеет вид Hl = aij Ei Ej , а правоинвариантной —
Hr = bij Fi Fj , где aij и bij — произвольные постоянные. Отметим так-
же, что гамильтониан биинвариантной метрики в этом случае совпадает со
стандартным и имеет вид
4
X
H0 = E12 + E22 + E32 = F12 + F22 + F32 = (xi pj − xj pi )2 .
i,j=1
Остается заметить, что квадратичные гамильтонианы H 0 , Hl , Hr по-

парно коммутируют и независимы. Поэтому геодезический поток произ-
вольной левоинвариантной метрики на S 3 = SU (2) вполне интегрируем.
То же самое верно для правоинвариантных метрик, как впрочем и для ли-
нейной комбинации правоинвариантной и левоинвариантной.
Отметим теперь тот факт, что описанный класс интегрируемых га-
мильтоновых систем не допускает разделения переменных на фазовом про-
странстве в обычном смысле (другими словами эти системы не являются
штеккелевыми). Это объясняется тем, что в случае разделения переменных
имеется система координат на конфигурационном пространстве, в которой

все квадратичные гамильтонианы одновременно приводятся к диагонально-
му виду. Здесь это невозможно по следующей причине. Рассмотрим, напри-
мер, гамильтониан вида Hl = a1 E12 +a2 E22 +a3 E32 . Ясно, что единственным
базисом, в котором он имеет диагональный вид одновременно с гамильто-
нианом стандартной биинвариантной метрики, является базис E 1 , E2 , E3
(с точностью до пропорциональности). Но эти векторные поля не коммути-
руют, более того, они удовлетворяют соотношению [E 1 , E2 ] = 2E3 . Поэтому
ни они сами, ни векторные поля вида λ1 (x)E1 , λ2 (x)E2 , λ3 (x)E3 не могут
отвечать никакой системе координат на конфигурационном пространстве, а
потому разделение переменных невозможно.
D. ИНТЕГРИРУЕМЫЕ СИСТЕМЫ НА ДВУМЕРНОЙ СФЕРЕ 255
D. Интегрируемые системы на двумерной сфере. Небесная

механика в искривленных пространствах
1. Обобщенная задача Эйлера двух центров
Хорошо известна интегрируемость задачи Эйлера о движении мате-
риальной частицы в поле двух ньютоновских гравитирующих центров. Из
этой задачи предельным переходом (устремлением одного центра в беско-
нечность) получается интегрируемая задача Лагранжа о движении частицы
в поле одного ньютоновского центра и однородного поля (типа поля тяже-
сти). Обе проблемы интегрируются методом разделения переменных. Как
было показано В. В. Козловым и А. О. Хариным в работе [153], на двумерной
сфере S 2 имеется интегрируемый аналог плоской задачи Эйлера о движе-
нии частицы в поле двух неподвижных ньютоновских центров. При этом
интегрируемость показывается при помощи метода разделения переменных.
В книге [18] показана интегрируемость «пространственного» аналога этой
задачи — т. е. движение частицы рассматривается на трехмерной сфере S 3 .
Доказательство заключается в проведении редукции по циклической пере-
менной, при которой «пространственная» задача на S 3 может быть сведена
к «плоской» на S 2 , но при этом в полюс, расположенной на перпендикуля-
ре к экваториальной плоскости двух центров, добавляется один гуковский
центр. Приведем здесь явные алгебраические интегралы для более общей
ситуации, когда материальная точка движется в поле двух ньютоновских
центров и трех взаимноортогональных гуковских центров — два из которых
лежат в плоскости ньютоновских, а третий — на перпендикуляре к ней.
Мы также приведем дополнительный
квадратичный по скоростям интеграл
для обычной классической задачи двух
центров, которую сложно найти в лите-
ратуре.
Для записи интегралов воспользу-
емся хорошо известной аналогией с ди-
намикой твердого тела и выберем соот-
ветствующие переменные M , γ ∈ R3 ,
являющиеся аналогами векторов кине-
тического момента и единичного векто-
ра вертикали.
Действительно, полагая M = p×q ,
γ = q , где p = (p1 , p2 , p3 ), q =
= (q1 , q2 , q3 ) — соответственно избыточ-
ные канонические импульс и координа- Рис. 2
ты точки на сфере (|q |2 = 1), уравнения
движения в произвольном потенциале V (q ) ≡ V (γ) можно представить
в виде уравнений Гамильтона на скобке Пуассона, определяемой алгеброй

e(3) = so(3) ⊕s R3 :
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , γj } = εijk γk ,

(D.1)
{γi , γj } = 0,
H = 1 (M , M ) + V (γ). (D.2)
2
Уравнения, задаваемые при помощи (D.1), (D.2), совпадают с уравнения-
ми движения шарового волчка в потенциале V (γ). Скобка (D.1) является
вырожденной и обладает двумя функциями Казимира F 1 = (M , γ) = c1 ,
F2 = (γ, γ) = 1. Для нашей задачи необходимо выполняется (M , γ) = 0,
т. е. необходимо предъявить всего лишь частный интеграл.
Не останавливаясь на физических обоснованиях обобщения ньютонов-
ского и гуковского потенциала на сферу (см. [18]), запишем упомянутый
выше потенциал двух ньютоновских и трех гуковских центров в виде

1 c1 c2 c3
U = −µ1 ctg θ1 − µ2 ctg θ2 + + 2+ 2 , (D.3)
2 γ12 γ2 γ3
где µ1 , µ2 — константы ньютоновских центров, c1 , c2 , c3 — константы гуков-

ских центров, θi — угол между радиус-вектором частицы и радиус-вектором
i-го центра. Помещая ньютоновские центры в точки r 1 = (0, α, β), r2 =
= (0, −α, β) и введя дополнительный потенциал на сфере типа потенциала
Неймана, находим, что на уровне (M , γ) = 0 коммутируют следующие две
квадратичные (по M ) функции {H, F } = 0
βγ3 + αγ2
H = 1 M 2 − µ1 p −
2 γ1 + β γ22 + α2 γ32 − 2αβγ2 γ3
2 2
βγ3 −αγ2 γ22 +γ32 1 γ12 +γ32

−µ2 p + 1 c1 + c2 +
γ 2 + β 2 γ 2 +α2 γ 2 +2αβγ2 γ3 2
1 2 3
γ12 2 γ22
γ12 + γ22 (D.4)
+ 1 c3 + C(α2 γ22 − β 2 γ32 ),
2 γ32
c1 2 2
F = α2 M22 − β 2 M32 + 2αβ(V1 − V2 ) − (β γ2 − α2 γ32 )−
γ12
c2 2 2 c3 2 2
− β γ1 + 2 α γ1 + 2Cα2 β 2 γ12 ,
γ22 γ3
D. ИНТЕГРИРУЕМЫЕ СИСТЕМЫ НА ДВУМЕРНОЙ СФЕРЕ 257
где µ1 , µ2 , α, β, c1 , c2 , c3 , C = const, а функции V1 , V2 определяются выра-

жениями
µ1 (βγ2 + αγ3 )
V1 = p ,
γ12 + β 2 γ22 + α2 γ32 − 2αβγ2 γ3
(D.5)
µ2 (βγ2 − αγ3 )
V2 = p .
γ12 + β 2 γ22 + α2 γ32 + 2αβγ2 γ3
Функция H является гамильтонианом, а F задает дополнительный квадра-
тичный интеграл. При этом система принадлежит к лиувиллевскому типу
и может быть проинтегрирована в сфероконических координатах [18, 153].
Отметим нетривиальность задачи получения интегралов (D.4) именно в ал-
гебраической форме, для решения которой необходимо обращать сфероко-
ническое преобразование.
2. Задача n-гуковских центров на сфере

Укажем еще один интегрируемый вариант задачи о движении матери-
ci
альной точки в поле гуковских потенциалов 2
, при котором гуковские
( , ri )
центры притяжения ri , i = 1, . . . , n помещены не по взаимно ортогональ-
ным осям, а произвольно располагаются на одном экваторе [48]. Для про-
стоты рассмотрим случай двумерной сферы S 2 .
Гамильтониан и дополнительный
интеграл (при (M , γ) = 0) имеют вид
P
n
ci
H = 1 M 2+ 1 +U (γ3 ),
2 2 i=1 (ri , )2
(D.6)
P
n
ci
F = M32 +(1−γ32 ) .
i=1 (ri , )2
В выражении (D.6) присутствует произ-

вольная функция U (γ3 ), которая означа-
ет добавление произвольного «централь-
ного» поля, центр которого расположен
на перпендикуляре к плоскости гуков-
ских потенциалов (см. рис. 3). В част-
ности, на полюс можно поместить еще Рис. 3.
один гуковский центр. В этом случае
из [18] следует, что интегрируема также пространственная задача о дви-
жении точки на трехмерной сфере S 3 под действием n гуковских центров,
расположенных на экваторе.
Евклидов аналог рассматриваемой задачи тривиален — разделение воз-

можно уже в декартовых координатах (получается n линейных связанных
осцилляторов). При этом расположение гуковских центров произвольно.
В криволинейной ситуации, уже на двумерной сфере, задача о движении
в поле трех произвольно расположенных гуковских центров не является
интегрируемой. Хотя это строго не доказано, нами проведены соответству-
ющие численные эксперименты, демонстрирующие хаотическое поведение.
Квадратичный интеграл F в (D.6) связан с разделением задачи в сфериче-
ских координатах (θ, ϕ). Действительно, гамильтониан H можно записать
следующим образом
n
1 2
p2ϕ 1X ci
H= pθ + + + U (θ) =
2 2
sin θ 2 2 2
i=1 sin θ cos (ϕ − ϕi )
n (D.7)
X ci
= 1 p2θ + 1 p 2
ϕ + + U (θ),
2 2 sin2 θ cos2 (ϕ − ϕi )
i=1
где θ, ϕ — координаты движущейся материальной точки, а ϕ i задает поло-

жение i-го гуковского центра на экваторе (рис. 3). Выражение в квадратных
скобках и представляет собой дополнительный интеграл движения (D.6).
Заметим также, что если гуковские центры (при n > 2) расположены не
на большом круге сферы (например, на параллели), то задача уже неинте-
грируема. Неинтегрируемость ограниченной задачи двух тел на сфере была
недавно доказана С. Л. Зиглиным по предложению авторов [35]. Очевид-
но, что неинтегрируемым является также общий (неограниченный) вариант
задачи двух центров.
E. АЛГЕБРАИЧЕСКИЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ СКОБОК ПУАССОНА 259
E. Алгебраические преобразования скобок Пуассона

В гамильтоновой механике хорошо известны канонические преобразо-
вания, сохраняющие (каноническую) скобку Пуассона и применяющиеся,
как правило, для упрощения уравнений движения (например в теории воз-
мущений). Они могут быть описаны с помощью производящей функции.
В неканоническом случае, когда скобка Пуассона имеет некоторую
алгебраическую форму (например является линейной или квадратичной),
можно поставить задачу поиска преобразований, которые либо сохраня-
ют первоначальную алгебраическую структуру скобки, либо приводят ее в
другую, которая также представляет интерес. В случае вырожденной скоб-
ки Пуассона эту задачу также можно поставить одновременно не для всех
симплектических листов, а для конкретно выделенного, обладающего до-
полнительными свойствами (в частности для сингулярных орбит коалгебр
Ли).
В случае скобок Ли – Пуассона еще классики [77] рассматривали ли-
нейные преобразования (т. е. групповые), позволяющие добиться некоторых
упрощений в гамильтониане.
Нелинейные преобразования, тем не менее сохраняющие структуру
линейной скобки (а потому, имеющие особенности) были впервые указаны
в книге [18] (см. также § 7 гл. 2). В ней также указано преобразование
квадратичной скобки в линейную на выделенном симплектическом листе,
позволившее найти изоморфизм между обобщенным случаем Ковалевской
и случаем Чаплыгина (см. также [17]) и объяснить сингулярные слагаемые
Горячева [29, 30].
В книге [20] (см. также [104]) на выделенном симплектическом листе
алгебр e(3) и so(4) было указано алгебраическое преобразование, перево-
дящее одну структуру в другую. Это позволило перенести классический
случай Горячева – Чаплыгина с алгебры e(3) на so(4). В работе [185] это
преобразование было использовано для обобщенного случая Ковалевской
на (M , γ) = 0.
В диссертации [84] вопрос о преобразованиях алгебр e(3), so(4) обсу-
ждается более подробно и, в частности, указаны новые типы преобразова-
ний, позволившие обобщить различные интегрируемые случаи и установить
взаимосвязи между системами на разных алгебрах. Вообще говоря, можно
сказать, что исследование алгебраических преобразований скобок Пуассона
оказалось задачей, сравнимой по своей важности для динамики с поиском
первых интегралов.
Мы здесь приведем все известные нам результаты в этом направлении,
а также укажем некоторые соображения, позволяющие вводить глобаль-
ную и универсальную систему симплектических координат на семействах
скобок Пуассона.
1. Групповые преобразования пучка

Рассмотрим пучок скобок Ли – Пуассона, неоднократно используемый
выше,
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , γj } = εijk γk , {γi , γj } = xεijk Mk . (E.1)
Как несложно показать, при фиксированном x эта скобка Ли – Пуассона

соответствует алгебре Ли группы матриц G, сохраняющих метрику g =
= diag(1, 1, 1, x), т. е.
G = {U|UT gU = g} (E.2)
(при x > 0 − G ≈ SO(4), x = 0 − G ≈ E(3), x < 0 − G ≈ SO(3, 1)).
Следовательно, скобка (E.1) инвариантна относительно преобразова-
ний подобия с элементами группы G. В матричном виде их можно предста-
вить следующим образом. Определим матрицу (с помощью отождествления
алгебры и коалгебры посредством метрики Киллинга Tr(XY))
 
0 M3 −M2 γ1
 −M3 0 M 1 γ2 
X=  M2 −M1 0 γ3 
. (E.3)
1 1 1
− x γ1 − x γ2 − x γ3 0
Преобразования подобия, сохраняющие скобку (E.1), запишутся в виде
X0 = U−1 XU, U ∈ G. (E.4)
С помощью (E.2) находим U−1 = g−1 UT g.

Замечание. Можно показать, что матрица gX кососимметрическая.
При x = 0 и x > 0 преобразования (E.4) могут быть представлены
в более простой форме.
При x = 0
M 0 = QM + a × Qγ, γ 0 = Qγ, Q ∈ SO(3), a ∈ R3 . (E.5)
При x > 0 воспользуемся тем, что группа (E.2) изоморфна SO(4), алгебра
Ли которой допускает вещественное разложение so(4) = so(3) ⊕ so(3). Для
скобок Пуассона получим

K = 1 M + √1 γ , S = 1 M − √1 γ ,
2 x 2 x (E.6)
{Ki , Kj } = εijk Kk , {Si , Sj } = εijk Sk , {Ki , Sj } = 0.
Преобразование (E.4) представляется в форме
K 0 = Q1 K , S 0 = Q2 K , Q1 , Q2 ∈ so(3),
либо в исходных переменных
Q1 + Q 2 Q1 − Q 2
M0 = M + √1 γ,
2 x 2
(E.7)
0
√ Q1 − Q 2 Q1 + Q 2
γ = x M+ γ.
2 2
2. Преобразования, связанные с симплектическими переменными

Андуайе – Депри
Согласно теореме Дарбу (см. § 1 гл. 1) на каждом симплектическом
листе можно построить симплектические (канонические) переменные (ко-
ординаты Дарбу). Для пучка пуассоновых структур (E.1), симплектические
листы которой параметризуются константами функций Казимира
(M , γ) = lx , γ 2 + xM 2 = cx , (E.8)
при произвольных значениях lx , cx известны лишь две системы симплек-

тических переменных — это переменные типа Андуайе – Депри [20] и пе-
ременные типа Ковалевской и сопряженные им [20, 46]. Помимо этого на
орбите lx = 0 (с помощью изоморфизмов, указанных ниже) могут быть
построены различные канонические переменные, основываясь на том, что
орбита алгебры e(3) с l0 = 0 симплектоморфна кокасательному расслоению
к сфере T ∗ S 2 .
Алгоритм построения переменных Андуайе – Депри на пучке (E.1) по-
дробно описан в [20, 104], Здесь мы приведем результат без вывода
p p
M1 = G2 − L2 sin l, M2 = G2 − L2 cos l, M3 = L,
s s
2 2
γ1 = H L
1 − 2 sin l + cx − xG − 22 H L cos g sin l + sin g cos l ,
G G G G
s s
2 2
γ2 = H 1 − 2 cos l + cx − xG2 − H2 L cos g cos l − sin g sin l ,
L
G G G G
s s
2 2
γ3 = HL 2
− cx − xG2 − H2 1 − L 2 cos g,
G G G
(E.9)
где H = lx , и для переменных L, l и G, g выполнены канонические комму-

тационные соотношения.
1. Простейшее преобразование, сохраняющее структуру (E.1) и остав-

ляющее на месте симплектические листы (E.8) имеет вид
l → l + ϕ(L), L, G, g → L, G, g.
Его отличительной особенностью является то, что в исходных переменных

оно имеет очень простой вид:
M 0 = QM , γ 0 = Qγ,
!
cos ϕ(M3 ) sin ϕ(M3 ) 0 (E.10)
Q = − sin ϕ(M3 ) cos ϕ(M3 ) 0 .
0 0 1
В отличие от преобразований (E.5) в данном случае угол поворота может

зависеть от M3 . В работе [84] такие преобразования названы обобщенным
поворотом.
Интересно, что под действием преобразования (E.10) могут быть по-
лучены нетривиальные интегрируемые случаи. Так из случая Ковалевской
получается интегрируемый гамильтониан в форме

H 0 = 1 (M102 + M202 + 2M302 ) + a γ10 cos ϕ(M30 ) − γ20 sin ϕ(M30 ) . (E.11)
2
2. С помощью (E.9) можно естественным образом задать приведение

на нулевой лист (l0 = 0) алгебры e(3), т. е. на кокасательное расслоение
к сфере T ∗ S 2 . Действительно, при x = 0, H = 0 из (E.9) находим
p p
M1 = G2 − L2 sin l, M2 = G2 − L2 cos l, M3 = L,

√
γ1 = c0 L cos g sin l + sin g cos l ,
G
s
√ L √ 2
γ2 = c0 cos g cos l − sin g sin l , γ3 = − c0 1 − L 2 cos g.
G G
(E.12)
Соотношения (E.12) фактически задают канонические переменные на ну-
левом листе ((M , γ) = 0, γ 2 = c0 ) алгебры e(3). При произвольных H и x
переход от (E.9) к (E.12) задается соотношениями

− 1 s !
2 2 2
γ10 = cx − xG2 − H2 γ1 − H 1 − L 2 sin l ,
G G G
− 1 s !
2 2 2
0
γ2 = cx − xG − 22 H γ2 − H L
1 − 2 cos l , (E.13)
G G G
− 1
2 2
γ30 = cx − xG − H2
2
γ3 − HL .
G G2
Переписывая (E.13) в векторном виде, находим, что преобразование
M × (γ × M )
M → M0 = M, γ → γ0 =
|M × (γ × M )|
переводит скобки пучка (E.1) в скобки алгебры e(3), при этом все симплек-
тические листы пучка отображаются в лист e(3), заданный соотношения-
ми γ 02 = 1, (M 0 , γ 0 ) = 0, симплектоморфный T ∗ S 2 .
При (M , γ) = lx = H = 0 получаем следующее
Предложение 6. Отображение
γ
M → M, γ→ (E.14)
|γ|
является симплектическим отображением орбит пучка l x = 0 в ор-
биту алгебры e(3), для которой l0 = 0 и c0 = 1 (т. е. касательное
расслоение к сфере).
Отображение (E.14) позволяет «поднимать» интегрируемые случаи
с e(3) на весь пучок.
Обобщение случая Горячева – Чаплыгина на пучке [20, 104]
γ1
H = 1 (M12 + M22 + 4M32 ) + µ . (E.15)
2 |γ|
Обобщение случая Ковалевской – Горячева – Чаплыгина на пучке [185]
γ2 γ1 γ2
H = M12 + M22 + 2M32 + δ 2
+ 2a0 M3 + α1 + β1 −
γ3 |γ| |γ|
2 2
− α 2 β2
γ1 γ2
− 1 (α2 − β 2 ) γ1 − γ2 . (E.16)
2 2
γ2 4 γ2
3. В заключение приведем также нелинейное преобразование сохраня-

ющее скобки (под)алгебры so(3) [20]
M1 M2 M 2 − M12 M3
M10 = p , M20 = p 2 , M30 = .
M12 + M22 2 M12 + M22 2
Оно соответствует каноническому преобразованию для переменных Анду-

айе – Депри вида
(L, l) → L , 2l .
2
3. Изоморфизм орбит алгебр e(3) и so(3, 1)

Рассмотрим отображение указанное в [84]
M → M, γ → p = bγ + cγ × M , (E.17)
при этом мы полагаем, что для переменных M , γ справедливы коммута-
ционные соотношения (E.1) при x = 0. Прямым вычислением проверяется,
что скобки для M , p имеют вид
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , pj } = εijk pk , {pi , pj } = −c2 γ 2 εijk Mk .
Таким образом, орбита алгебры e(3) со значениями функций Казимира c 0 , l0
отображается в орбиту алгебры so(3, 1) с параметром пучка x = −c 2 c20
и значениями функций Казимира
c x = b 2 c 0 − c 2 l0 , lx = bl0 . (E.18)
Аналогично для обратного к (E.17) отображения имеем
b2 γ + c2 (γ, M )M − bc(γ × M )
M → M, γ→y = , (E.19)
b(b2 + c2 M 2 )
где полагаем, что M , γ удовлетворяют соотношениям (E.1) при x 6= 0.
Скобки для новых переменных имеют вид
{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , yj } = εijk yk ,
xb + b c (γ + xM 2 ) + c4 (γ, M )2
4 2 2 2 (E.20)
{yi , yj } = εijk Mk .
b2 (b2 + c2 M 2 )2
Если b и c удовлетворяют уравнению
xb4 + b2 c2 cx + c4 lx2 = 0,
то соотношения (E.20) соответствуют алгебре e(3). Очевидно, что для веще-

ственных b, c это возможно лишь при x < 0, при этом соотношения (E.19)
задают отображение орбиты алгебры so(3, 1), задаваемой значениями функ-
ций Казимира cx , lx в орбиту алгебры e(3) с казимирами
p √
c2x ± c2x − 4 −x lx2 0
c0 = 2
, l0 = l . (E.21)
2b b
Этот изоморфизм орбит задает изоморфизм интегрируемого случая Кова-

левской на so(3, 1) и случая Ковалевской – Соколова на e(3). Действительно
задавая гамильтониан случая Ковалевской – Соколова на e(3) в форме

H = 1 (M12 + M22 + 2M32 ) + a c(γ3 M2 − γ2 M3 ) + bγ1 , (E.22)
2
при отображении (E.17) приходим к гамильтониану Ковалевской на so(3, 1)
H 0 = 1 (M12 + M22 + 2M3 ) + ap1 . (E.23)

2
Тем самым указывается также способ явного интегрирования случая Ко-

валевской – Соколова на e(3), поскольку случай Ковалевской на всем пучке
проинтегрирован различными способами [20, 23, 152].
Используя преобразования (E.17), (E.19), можно также построить обоб-
щения случаев Ковалевской и Горячева–Чаплыгина с алгебры e(3) на so(4),
которые будут отличны от (E.15) и (E.16). Их динамическое значение пока
не ясно.
4. Преобразование, связанное с углами Эйлера

В книге [18] указано преобразование сохраняющее алгебру e(3), свя-
занное с углами Эйлера, параметризующими орбиты e(3) по формулам
γ1 = |γ| sin θ sin ϕ, γ 2 = |γ| sin θ cos ϕ, γ3 = |γ| cos θ,

sin ϕ
M1 = (pψ − pϕ cos θ) + pθ cos ϕ,
sin θ (E.24)
cos ϕ
M2 = (pψ − pϕ cos θ) − pθ sin ϕ,
sin θ
M3 = p ϕ .
Полагая pψ = −l = const с учетом (E.24) получаем

Предложение 7. При (M , γ) = 0 отображение

 
γ1 | |
M1 + l γ 2 + γ 2 
γ  1 2
γ→γ =0
, M →M = 0
 γ2 | |   (E.25)
|γ| M2 + l 2 2
γ1 + γ 2
M3
является симплектическим преобразованием орбиты пучка (E.1) за-

данной соотношениями lx = 0 в орбиту алгебры e(3), для которой
γ 02 = 1, (M , γ 0 ) = l.
При отображении (E.25) в гамильтониане появляются особенности
в полюсах сферы Пуассона γ1 = γ2 = 0, γ3 = ±1, и добавляются гиро-
скопические члены.
Обобщение преобразований (E.25) вида
γ → γ 0 = γ, M → M 0 = M + g (x ),
а также
γ → γ 0 = γ + Q(γ)M , M → M0 = M
содержится в [84].
F. НЕОБХОДИМЫЕ И ДОСТАТОЧНЫЕ УСЛОВИЯ ИНТЕГРИРУЕМОСТИ 267
F. Необходимые и достаточные условия интегрируемости

обобщенных цепочек Тоды
1. Обобщенные цепочки Тоды
Здесь мы приведем наиболее полную классификацию обобщенных це-
почек Тоды, а также укажем полученные недавно новые интегрируемые
цепочки.
Обобщенной цепочкой Тоды называется гамильтонова система, которая
в канонических переменных q , p ({qi , pj } = δij ) задается гамильтонианом
X n m
X
H=1 p2i + U (q ), U (q ) = vk e(ak ,q ) , (F.1)
2
i=1 i=1
где q , p, ak (k = 1, . . . , m) — n-мерные векторы, vk — произвольные посто-

янные, а (·, ·) — стандартное скалярное произведение в R n .
Множество векторов
∆ = {a1 , . . . , am } (F.2)
называется спектром гамильтониана (F.1) (спектром цепочки Тоды). Без

ограничения общности можно полагать, что m > n, и линейная оболочка
векторов a1 , . . . , am совпадает со всем пространством R n (этого всегда
можно добиться при помощи редукции по циклическим переменным на
подпространство, определяемое линейной комбинацией векторов спектра).
Легко видеть, что к обобщенным цепочкам относятся обычная открытая и
периодическая цепочки Тоды.
Для обобщенных цепочек Тоды можно полностью описать все систе-
мы, допускающие полный набор инволютивных, полиномиальных по им-
пульсам первых интегралов. Здесь мы приведем полный список этих ин-
тегрируемых цепочек с соответствующими комментариями относительно
метода их обнаружения и схемы явного интегрирования (типа разделения
переменных).
2. Необходимые условия интегрируемости

Гамильтонова система (F.1) называется интегрируемой по Биркгофу,
если она допускает n независимых инволютивных интегралов, которые по-
линомиальны по импульсам с коэффициентами вида [42]
X
wk e(bk ,q ) , wk = const, bk ∈ R n .
k
Теорема 1. Если обобщенная цепочка Тоды (F.1) интегрируема по

Биркгофу, то для произвольной пары линейно независимых векторов
спектра ai , aj ∈ ∆ выполнено соотношение
2(e
ai , aj )
∈ −Z+ , (F.3)
(e ei )
ai , a
ei — вектор спектра ∆ максимальной длины, сонаправленный с a i .

где a
Замечание. Для произвольного спектра теорема 1 доказана Козло-
вым и Трещевым [41, 42]. Ранее [92, 93, 195] условие (F.3) (как крите-
рий алгебраической интегрируемости) было получено Адлером и ван
Мербеке для случая, когда спектр системы содержит n + 1 векторов,
каждые n из которых линейно независимы. В работе [43] условие (F.3)
возникает при анализе семейств полнопараметрических лорановских
разложений (чисел Ковалевской).
Условие (F.3) позволяет в терминах диаграмм Дынкина полностью опи-
сать спектры обобщенных цепочек Тоды, удовлетворяющих необходимым
условиям интегрируемости по Биркгофу.
Для построения диаграммы Дынкина обобщенной цепочки Тоды, удо-
влетворяющей условию (F.3), приведем следующие следствия теоремы 1,
определяющие возможные соотношения длин и углы для векторов спек-
тра (F.2) [42].
Предложение. Если система (F.1) интегрируема по Биркгофу, то для
произвольной пары векторов спектра ai , aj ∈ ∆ выполнены условия
1◦ . угол между ai и aj принимает одно из следующих значений: 0, π ,
2
2π , 3π , 5π , π.
3 4 6
2◦ . если a
ei максимальный по длине вектор спектра, линейно зависи-
мый с ai , то
при ϕij = 2π − |e
ai | = |aj |,
3
√
при ϕij = 3π − |e ai | = √1 |aj |,
ai | = 2|aj | либо |e
4 2
5π √ 2
при ϕij = ai | = 3|aj | либо |e
− |e ai | = √ |aj | либо
6 3
|e 1
ai | = √ |aj |,
3
где ϕij — угол между ai , aj .
◦
3 . если ai = λaj , то λ > 0.
Таким образом, для произвольной пары векторов спектра интегрируе-

мой цепочки Тоды имеем условие
4(ai , aj )2
4 cos2 ϕij = ∈ {0, 1, 2, 3, 4}. (F.4)
(ai , ai )(aj , aj )
Используя эти свойства, каждой интегрируемой цепочке Тоды можно сопо-

ставить некоторую схему Дынкина (или так называемый оснащенный граф
Кокстера). Это граф, вершины которого соответствуют векторам спек-
тра, число ребер, соединяющих вершины, полагаем равным величине (F.4),
кроме того, каждой вершине приписан вес, пропорциональный квадрату
длины соответствующего вектора спектра (в этом и заключается «осна-
щение» графа Кокстера).
По схеме Дынкина соответствующая цепочка Тоды восстанавливается
однозначно, с точностью до ортогональных преобразований векторов спек-
тра и одновременного растяжения всех векторов на одну и ту же величину.
Для одного и того же графа Кокстера возможны различные «оснащения»,
удовлетворяющие условиям 1◦ –3◦ , поэтому возможные схемы Дынкина ин-
тегрируемых цепочек Тоды более разнообразны.
ПРИМЕР. Рассмотрим цепочку Тоды, соответствующую простой исклю-
чительной алгебре F4 (по О. И. Богоявленскому [100]). Одному и тому
же графу Кокстера, соответствующему пополненному набору простых
корней, соответствуют две различные схемы Дынкина
(F.5)
Минимальная размерность пространства, в котором могут быть раз-
мещены векторы спектра для схем (F.5) равна 4. Соответствующие
гамильтонианы можно представить в виде
X 4
H=1 p2i + v1 e−q1 −q4 + v2 eq1 −q2 + v3 eq2 −q3 +
2 (F.6)
i=1 1
q3 (−q1 −q2 −q3 +q4 )
+v4 e + v5 e2
для первой схемы и
X 4
H=1 p2i + v1 e−q1 −q4 + v2 eq1 −q2 + v3 eq2 −q3 +
2 (F.7)
i=1
+v4 e2q3 + v5 e−q1 −q2 −q3 +q4
для второй.
Интегрируемость первой цепочки показана О. И. Богоявлен-

ским [100], вторая цепочка появилась в работе Адлера-ван Мербе-
ке [95], хотя ее интегрируемость легко может быть извлечена из ра-
боты [100], как собственно и всех аналогичных интегрируемых систем
вида (F.1), у которых в спектре нет сонаправленных векторов.
В работе [100] для установления интегрируемости используются
явные анзатцы для L–A-пар, а классификация работы [100] основыва-
ется на методе Ковалевской и его модификации, связанной с алгебраи-
ческой интегрируемостью.
3. Классификация диаграмм Дынкина и соответствующих

неприводимых интегрируемых цепочек
Если спектр (F.2) допускает разложение на две подсистемы
a1 , . . . , al ∈ ∆1 и al+1 , . . . , am ∈ ∆2 , так что линейные оболочки ∆1 и ∆2
ортогональны друг другу, то гамильтониан (F.1) можно представить в виде
суммы
H = H1 + H2 ,
где H1 и H2 — ограничение H на соответствующие подпространства. Оче-
видно, что каждая из получившихся подсистем независима. В этом случае
соответствующую обобщенную цепочку Тоды называют приводимой [42].
Ясно, что особый интерес представляют неприводимые цепочки, соглас-
но (F.4) им соответствуют связные схемы Дынкина.
Спектр неприводимой системы называется полным (соответствующая
система также называется полной), если к нему невозможно добавиить
какой-либо вектор без нарушения условий 1◦ –3◦ .
Полный список диаграмм Дынкина, отвечающих полным приводимым
цепочкам Тоды, для которых выполнены необходимые условия интегриру-
емости по Биркгофу (F.3), указан В. В. Козловым и Д. В. Трещевым [42]; он
отличается от приведенного ранее списка М. Адлера и П. ван Мербеке [95]
наличием сонаправленных векторов в спектре. Отметим также, что указан-
ный в [95] набор диаграмм совпадает со списком диаграмм простых корней
градуированных алгебр Каца – Муди.
Приводим здесь все диаграммы Дынкина с указанием соответствую-
щих им потенциалов (здесь везде vi = const)
n−1
X
а) U (q ) = vi eqi+1 −qi + vn eq1 −qn , n>2
i=1
n−1
X
б) U (q ) = vi eqi+1 −qi + vn eq2 +q1 +
i=1
+ vn+1 e−qn −qn−1 , n>2
5
X
в) U (q ) = vi eqi+1 −qi +
i=1
1 1
(q1 +q2 +q3 −q4 −q5 −q6 − √ q7 ) √
2 2 2q7
+ v6 e + v7 e
5
X
г) U (q ) = vi eqi+1 −qi +
i=1
1
(q1 −q2 −q3 −q4 −q5 −q6 −q7 +q8 )
+ v6 e 2 + v7 eq7 −q8 +
+ v8 eq1 +q2
6
X
д) U (q ) = vi eqi+1 −qi +
i=1
1
(q1 −q2 −q3 −q4 −q5 −q6 −q7 +q8 )
+ v7 e 2 +
+ v8 e−q7 −q8 + v9 eq1 +q2
е) см. (F.7)
ж) см. (F.6)
n−1
X
з) U (q ) = vi eqi+1 −qi + vn eq1 +q2 +
i=1
+ vn+1 e−qn + vn+2 e−2qn , n>3
n−1
X
и) U (q ) = vi eqi+1 −qi + vn eq1 + vn+1 e2q1 +
i=1
+ vn+2 e−qn + vn+3 e−2qn , n>2
к) U (q ) = v1 eq2 −q1 + v2 eq1 +q2 + v3 e−q2 + v4 e−2q2

(соответствует потенциалу случая з) при
n = 2)
√
л) U (q ) = v1 eq1 + v2 e2q1 + v3 e3q1 + v4 e 3q2
+
√
3 3
q1 − q
+ v5 e2 2 2
Замечание. Цепочки з), и) для пяти вершин также допустимы, им

соответствуют диаграммы Дынкина вида
4. Первые интегралы, L–A-пары и явное интегрирование

Не все указанные необходимые условия являются также достаточными
для интегрируемости. Общий метод доказательства интегрируемости цепо-
чек а)–ж), а также всех частных случаев цепочек з), и), л), в которых от-
сутствуют сонаправленные векторы, был указан О. И. Богоявленским [100].
Как уже указывалось, он основывается на явном анзатце для L–A-пары
системы, в котором все матрицы, соответствующие векторам спектра
могут быть линейно выражены через матрицы, соответствующие про-
стым корням соответствующей простой алгебры Ли. Как можно пока-
зать, именно в указанных случаях, выбрасывая одну вершину из диа-
граммы Дынкина, всегда можно получить диаграмму Дынкина некоторой
простой алгебры Ли, а исключенный вектор линейно выражается через
оставшиеся.
Полное доказательство интегрируемости цепочек з), и), к) выполняется
с помощью метода построения L–A-пары размера 2 × 2, предложенного
Скляниным [176] (для случая з)) и развитого впоследствии в работах [155]
и [75].
В работе [42] (а также в книге [41]) была выдвинута гипотеза об ин-
тегрируемости цепочки з). В работе К. В. Емельянова [34] она была ре-
шена лишь частично — для случая малой размерности, когда число сте-
пеней свободы цепочки равно 4, были найдены дополнительные первые
интегралы. При этом использовалась компьютерная система аналитических
вычислений, а сами интеграл оказались достаточно громоздкого вида (в
статье [34] они даже не приведены полностью). В работе В. В. Соколова
и А. В. Цыганова [75] были получены L–A-пара и разделение перемен-
ных для некоторых «новых» интегрируемых обобщенных цепочек Тоды.
Здесь мы покажем, что эти цепочки могут быть приведены к схемам з)
и к) (интегрируемость последней показана в [42]), которые теперь мож-
но считать также явно проинтегрированными (т. е. для них теперь из-
вестны разделяющие переменные). Итак, покажем интегрируемость цепо-
чек з), и), к).
Для цепочки и) в работе [176] указано следующее представление Лак-

са 2 × 2 (приводим лишь L(λ))
L(λ) = K(λ)T(λ),

α1 λ + α 0 λ 0 −1 > 0 −1
T(λ) = tn (λ) tn (−λ)
β1 λ −α1 λ + α0 1 0 1 0
qn
qn−1

λ − pn e λ − pn−1 e λ − p 1 e q1
tn (λ) = . . .
−vn e−qn 0 −vn−1 e−qn−1 0 −v1 e−q1 0

a1 λ + a 0 λ
K(λ) = .
b1 λ −a1 λ + a0
(F.8)
Напомним, что матрица T(λ) соответствует второй квадратичной алгебре
Склянина (см. § 4 гл. 3) (по классификации [75]).
Раскладывая след L(λ) по степеням λ
tr L(λ) = (−1)n Hλ2n + . . . (F.9)
находим (ненатуральный) гамильтониан интегрируемой системы, который
после канонического преобразования вида
p 1 → p 1 − α 1 e q1 , pn → pn + α1 vn e−qn (F.10)
переходит в гамильтониан интегрируемой цепочки и) (после очевидного
переопределения коэффициентов)
X n X n
H=1 p2i + vi eqi+1 −qi + a0 vn e−qn − 1 (a21 + b1 )vn2 e−2qn −
2 2
i=1 i=1 (F.11)
−α0 eq1 − 1 (α21 + β1 )e2q1 .
2
В [75] показано, что инварианты матрицы L(λ) вида (F.8) задают инволю-
тивный набор интегралов и для несколько иного вида матрицы K(λ):

a2 λ2 + a1 λ + a0 (1 + 2a2 vn e−qn )λ
K(λ) = . (F.12)
0 a 2 λ2 − a 1 λ + a 0
При этом гамильтониан (F.9) приводится к натуральному виду при помощи
канонического преобразования
p 1 → p 1 − α 1 e q1
ch qn − 1 a1 /a2
pn → p n + (F.13)
sh qn ch qn + 1
qn → ln(a2 vn (ch qn − 1)).
Преобразованный гамильтониан при a1 = a0 = 0 имеет вид
X n X n−2
H=1 p2i + vi eqi+1 −qi + 1 a2 vn vn−1 (eqn −qn−1 + e−qn −qn−1 )−
2 2
i=1 i=1 (F.14)
−α0 e q1
− 1 (α21 + β1 )e2q1 .
2
При n > 2 он, как несложно проверить, соответствует диаграмме з), а при
n = 2 — диаграмме к). Приведенное построение интегрируемой систе-
мы (F.14) имеется в работе [75], в которой, однако, не отмечена ее связь
с ранее найденной системой к) [42] и предположительно интегрируемой
системой з) [41, 42].
Замечание ([75]). При a1 6= 0 и a2 6= 0 к гамильтониану добавляются
слагаемые вида
a ch qn + 1 a 1 ,
∆H = a0 − 1
2 2
sh qn 2a 2 sh2 qn
отвечающие так называемым членам Иноземцева [147].

Рассмотрим теперь более подробно последнюю схему л). Используя
анзатц Богоявленского [100], можно доказать интегрируемость цепочек, со-
ответствующих частным случаям графа л) вида
л0 )
С другой стороны, с помощью численных расчетов для двухстепенных си-

стем, можно показать, что следующим частным случаем диаграммы л)
соответствуют неинтегрируемые системы. Действительно, как показано ав-

торами, при помощи компьютерного анализа отображений Пуанкаре на раз-
личных уровнях энергии указанные частные случаи цепочки л) обнаружи-
вают хаотическое поведение.
Таким образом, мы показали, что схемами а–к, л0 исчерпываются все
интегрируемые по Биркгофу обобщенные цепочки Тоды и в этом смысле
теперь мы имеем их полную классификацию.
Рис. 4. Сечение Пуанкаре (на плоско- Рис. 5. Сечение Пуанкаре (на плоско-
сти q2 , p2 ) для частного случая це- сти q2 , p2 ) для частного случая це-
почки л), соответствующего диаграм- почки л), соответствующего диаграм-
ме . Параметры потенциала,
указанного в случае л), равны v1 = v3 = ме . Параметры потенциа-
= 0, v2 = 20, v4 = v5 = 0.1, посто-
янная интеграла энергии имеет значение ла л) выбраны следующим образом v1 =
h = 30. На рисунке приведено сечение = v3 = 20, v2 = 0, v4 = v5 = 0.1, посто-
фазового потока плоскостью q1 = 0 янная интеграла энергии равна h = 80.
На рисунке приведено сечение фазового
потока плоскостью q1 = 0
Рис. 6. Для сравнения приводим сечение Пуанкаре предыдущего случая (рис. 5) при
тех же значениях параметров, при этом дополнительно положено в случае а) v1 = 0,
а в случае б) v3 = 0. Оба случая, как было сказано выше, интегрируемы и соответ-
ствуют диаграммам л0 )
5. Комментарии и исторические замечания

В заключение отметим также, что разделение переменных для схе-
мы б) было получено В. Б. Кузнецовым [155] с помощью метода, анало-
гичного [176], т. е. используя вложение системы в квадратичную алгебру,
определяемую второй скобкой Склянина.
Разные авторы (Богоявленский, Адлер, ван Мербеке, Козлов, Трещев)
при построении своих классификаций использовали различные обозначе-
ния и диаграммы для одних и тех же цепочек. В заключение мы приводим
таблицу, в которой собраны все соответствующие обозначения, что, воз-
можно, позволит избежать путаницы. Отметим также обзоры А. Г. Реймана
и М. А. Семенова-Тян-Шанского [61, 68], в которых предложены некото-
рые общие методы построения L–A-пар для большинства известных ин-
тегрируемых цепочек Тоды. К сожалению, эти методы являются слишком
формальными и не охватывают всех цепочек.
Таблица 2. Частные случаи интегрируемых обобщенных цепочек Тоды и их связь
с классификациями Козлова – Трещева, Адлера – ван Мербеке и Богоявленского. От-
крытые цепочки не приводятся в таблице, т. к. являются еще более частными случая-
ми, когда в схемах Дынкина 1–14 отсутствует одна вершина. Как видно из приведен-
ной таблицы, частные случаи 2, 3, 5–7, 13, 14 соответствуют неполным диаграммам
Дынкина. Прочерки указывают на то, что потенциалы, отвечающие этим схемам
Дынкина, не были явно указаны
Аффинная алгебра
Ли (Адлер-ван
Простая алгебра Классификация
Диаграмма Дынкина Мербеке, Рейман –
(О. И. Богоявленский) Козлова – Трещева
Семенов-Тян-
Шанский)
(1)
1 An An случай а)
(1)
2 Bn Bn частный случай з)
(1)
3 Cn Cn частный случай и)
(1)
4 Dn Dn случай б)
(2)
5 Dn+1 — частный случай и)
(2)
6 A2n−1 — частный случай з)
(2)
7 A2l — частный случай и)
Аффинная алгебра
Ли (Адлер-ван
Простая алгебра Классификация
Диаграмма Дынкина Мербеке, Рейман –
(О. И. Богоявленский) Козлова – Трещева
Семенов-Тян-
Шанский)
(1)
8 E6 E6 случай в)
(1)
9 E7 E7 случай г)
(1)
10 E8 E8 случай д)
(1)
11 F4 F4 случай ж)
(1)
12 E6 — случай е)
(1)
13 G2 G2 частный случай л)
(3)
14 D4 — частный случай л)
Список литературы
[1] Абловиц М., Сигур Х. Солитоны и метод обратной задачи. М.: Мир,
1987. Пер. с англ.: Ablowitz M., Segur H. Solitons and the Inverse
Scattering Transform. SIAM, 1981.
[2] Арнольд В. И. Математические методы классической механики. M.:
Наука, 1991.
[3] Арнольд В. И. Гамильтоновость уравнений Эйлера динамики твер-
дого тела и идеальной жидкости. Усп. мат. наук. т. 24, 1969, №3,
с. 225–226.
[4] Арнольд В. И., Козлов В. В., Нейштадт А. И. Математические аспек-
ты классической и небесной механики. В кн. Совр. пробл. матем.
Фундаментальные направления. М.: ВИНИТИ, 1985, т. 3, 304 c.
[5] Белавин А. А., Дринфельд В. Г. О решениях классического уравнения
Янга – Бакстера для простых алгебр Ли. Функц. анал. и прил., 1982,
т. 16, вып. 3, с. 1–29.
[6] Беляев А. В. О движении многомерного тела с закрепленной точкой
в поле силы тяжести. Мат. сборник, т. 114, 1981, №3, с. 465–470.
[7] Бобенко А. И. Уравнения Эйлера на алгебрах e(3) и so(4). Изоморфизм
интегрируемых случаев. Функц. анал. и прил., т. 20, вып. 1, с. 64–66.
[8] Богоявленский О. И. Интегрируемые случаи динамики твердого тела
и интегрируемые системы на сферах S n . Изв. АН СССР, сер. мат.,
т. 49, 1985, №5, с. 899–915.
[9] Богоявленский О. И. Опрокидывающиеся солитоны. Нелинейные ин-
тегрируемые уравнения. М.: Наука, 1991.
[10] Болсинов А. В. Согласованные скобки Пуассона на алгебрах Ли и
полнота семейств функций в инволюции. Изв. АН СССР, сер. мат.,
т. 55, 1991, №1, с. 68–92.
[11] Болсинов А. В., Борисов А. В. Представление Лакса и согласованные
скобки Пуассона на алгебрах Ли. Мат. замет., 2002, т. 72, вып. 1,
с. 11–34.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 279
[12] Болсинов А. В., Йованович Б. Интегрируемые геодезические потоки

на однородных пространствах. Мат. сборник, 2001, т. 192, №7, c. 21–
40.
[13] Болсинов А. В., Козлов В. В., Фоменко А. Т. Принцип Мопертюи и
геодезические потоки на сфере, возникающие из интегрируемых слу-
чаев динамики твердого тела. Усп. мат. наук, 1995, т. 50, №3(303),
с. 3–32.
[14] Болсинов А. В., Федоров Ю. Н. Многомерные интегрируемые обобще-
ния систем Стеклова – Ляпунова. Вестник МГУ, сер. мат. мех., 1992,
№6, с. 53–56.
[15] Болсинов А. В., Фоменко А. Т. Геометрия и топология интегрируе-
мых геодезических потоков на поверхностях. М.: УРСС, 1999.
[16] Болсинов А. В. Фоменко А. Т. Интегрируемые гамильтоновы систе-
мы. Геометрия, топология, классификация. М.-Иж.: РХД, 1999, т. 2.
[17] Борисов А. В., Мамаев И. С. Нелинейные скобки Пуассона и изомор-
физмы в динамике. Рег. и хаот. дин., т. 2, 1997, №3/4, с. 72–89.
[18] Борисов А. В., Мамаев И. С. Пуассоновы структуры и алгебры Ли в
гамильтоновой механике. РХД, 1999, 464 с.
[19] Борисов А. В., Мамаев И. С. Скобки Дирака в геометрии и механике.
В книге: Дирак П. Лекции по теоретической физике. М.-Иж.: РХД,
2001.
[20] Борисов А. В., Мамаев И. С. Динамика твердого тела. М.-Иж.: РХД,
2001, 384 с.
[21] Борисов А. В., Мамаев И. С. Неголономные динамические систе-
мы. Интегрируемость, хаос, странные аттракторы. М.-Иж.: Инст.
комп. исслед., 2002, 324 с.
[22] Борисов А. В., Мамаев И. С., Соколов В. В. Новый интегрируемый
случай на so(4). Доклады РАН, 2001, т. 381, №5, с. 614–616.
[23] Борисов А. В., Мамаев И. С., Холмская А. Г. Случай С. В. Ковалевской
и новые интегрируемые системы динамики. Вестник молодых уче-
ных, СПб, Прикл. Мат. Мех., 2000, №4, с. 13–25.
[24] Браилов А. В. Полная интегрируемость некоторых геодезических по-
токов и интегрируемые системы с некоммутирующими интеграла-
ми. Доклады АН ССР, 1983, т. 271, №2, с. 273–276.
[25] Браилов А. В. Построение вполне интегрируемых геодезических по-
токов на компактных симметрических пространствах. Изв. АН
СССР, сер. матем., 1986, т. 50, №4, c. 661–674.
280 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
[26] Валле-Пуссен Ш.-Ж. Курс анализа бесконечно малых. Т. 2, М.: ГТТИ,

1933, (пер. с франц.).
[27] Вейль Г. Пространство. Время. Материя. М.: Янус, 1996. Пер. с
нем.: Н. Weyl Raum. Zeit. Materie. Springer, 1923.
[28] Веселов А. П. Кноидальные решения уравнения Ландау – Лифшица
для двухподрешеточного магнетика. ДАН СССР, 1984, т. 276, №3,
с. 590–592.
[29] Горячев Д. Н. Новые случаи движения твердого тела вокруг непо-
движной точки. Варшавские Университетские Известия, 1915, кн. 3,
с. 1–11.
[30] Горячев Д. Н. Новые случаи интегрируемости динамических урав-
нений Эйлера. Варшавские Университетские Известия, 1916, кн. 3,
с. 1–13.
[31] Додд Р., Эйлбек Дж., Гиббон Дж., Моррис Х. Солитоны и нелинейные
волновые уравнения. М.: Мир, 1988. Пер. с англ.: R. Dodd, J. Eilbeck,
Gibbon J., Morris H. Solitons and Nonlinear Wave Equation, Academic
Press.
[32] Дубровин Б. А. Вполне интегрируемые системы, связанные с мат-
ричными операторами и абелевы многообразия. Функц. анал. и прил.,
1977, т. 11, №4, с. 28–41.
[33] Дубровин Б. А., Кричевер И. М., Новиков С. П. Интегрируемые си-
стемы I. Итоги науки и техники. Совр. проблемы математики. Фун-
даментальные направления, т. 4, М.: ВИНИТИ, 1985, с. 179–288.
[34] Емельянов К. В. К вопросу о классификации интегрируемых по Бирк-
гофу систем с потенциалом экспоненциального вида. Мат. заметки.
2002. т. 67, вып. 5, с. 797–800.
[35] Зиглин С. Л. О неинтегрируемости ограниченной задачи двух тел на
сфере. Доклады РАН, 2001, т. 379, №4, c. 477–478.
[36] Клейн Ф. Лекции о развитии математики в XIX столетии. Т. 1. М.:
Наука, 1989 (пер. с нем.).
[37] Ковалевская С. В. Задача о вращении твердого тела около неподвиж-
ной точки. В кн.: Ковалевская С. В. Научные работы (Классики на-
уки). М., 1948, с. 153–220. (Изд. 1-е: Kowalewsky S. Sur le probléme
de la rotation d’un corps solide autor d’un point fixe. Acta. math., 1889,
v. 12, №2, p. 177–232.)
[38] Козлов В. В. Две интегрируемые задачи классической динамики. Вест-
ник МГУ, сер. мат. мех., 1981, №4, с. 80–83.
[39] Козлов В. В. Интегрируемые случаи задачи о движении точки по

трехмерной сфере в силовом поле с потенциалом четвертой степени.
Вестник МГУ, сер. мат. мех., 1985, №3, с. 93–95.
[40] Козлов В. В. Методы качественного анализа в динамике твердого
тела. Ижевск: РХД, 2000, 256 с.
[41] Козлов В. В. Симметрии, топология и резонансы в гамильтоновой
механике. Ижевск: Изд-во Удм. ун-та, 1995.
[42] Козлов В. В., Трещев Д. В. Полиномиальные интегралы гамильтоно-
вых систем с экспоненциальным взаимодействием. Изв. АН СССР,
Сер. матем., 1989, т. 51, №3, с. 537–556.
[43] Козлов В. В., Трещев Д. В. Числа Ковалевской обобщенных цепочек
Тоды. Мат. заметки, 1989, т. 46, №5, с. 17–28.
[44] Козлов В. В., Федоров Ю. Н. Интегрируемые системы на сфере с по-
тенциалом упругого взаимодействия. Мат. заметки, т. 56, 1994, вып. 3,
с. 74–79.
[45] Комаров И. В. Базис Ковалевской для атома водорода, Теор. и мат.
физ., 1981, т. 47, №2, c. 67–71.
[46] Комаров И. В., Кузнецов В. Б. Квазиклассическое квантование волчка
Ковалевской. Теор. и мат. физ., 1987, т. 73, №3, c. 335–347.
[47] Кудряшов Н. А. Аналитическая теория нелинейноых дифференциаль-
ных уравнений. Москва, 2002, 304 с.
[48] Мамаев И. С. Две интегрируемые системы на двумерной сфере, при-
нято в Доклады РАН, 2003.
[49] Манаков С. В. Замечание об интегрировании уравнений Эйлера дина-
мики n-мерного твердого тела. Функц. анал. и прил., т. 10, 1976, №4,
с. 93–94.
[50] Мещеряков М. В. О характеристическом свойстве тензора инерции
многомерного твердого тела. Усп. мат. наук, 1983, т. 38, №5, c. 201–
202.
[51] Микитюк И. В. Однородные пространства с интегрируемыми G-
инвариантными гамильтоновыми потоками. Изв. АН СССР, сер.
мат., 1983, т. 47, №6, c. 1248–1262.
[52] Миллер У. Симметрия и разделение переменных. М., 1981. Пер. с
англ.: Miller W., Jr. Symmetry and Separation of Variables. Addison –
Wesley, 1971.
[53] Мищенко А. С. Интегрирование геодезических потоков на симмет-

рических пространствах. Мат. заметки, 1982, т. 31, №2, c. 257–262.
[54] Мищенко А. С., Фоменко А. Т. Интегрируемость уравнений Эйлера
на полупростых алгебрах Ли, Труды семинара по векторному и тен-
зорному анализу, вып. 19, Изд-во МГУ, 1979, с. 3–94.
[55] Мищенко А. С., Фоменко А. Т. Обобщенный метод Лиувилля инте-
грирования гамильтоновых систем. Функц. анал. и прил., т. 12, 1978,
№2, с. 46–56.
[56] Мищенко А. С., Фоменко А. Т. Уравнения Эйлера на конечномерных
группах Ли. Изв. АН СССР, сер. мат., 1978, т. 42, №2, c. 396–415.
[57] Нехорошев Н. Н. Переменные действие-угол и их обобщения. Труды
ММО, т. 26, 1972, с. 181–198.
[58] Новиков С. П. Периодическая задача для уравнения Кортевега – де
Фриза. Функц. анал. и прил., 1974, т. 8, №3, с. 54–66.
[59] Оден М. Вращающиеся волчки. Курс интегрируемых систем. РХД,
1999.
[60] Олвер П. Приложения групп Ли к дифференциальным уравнениям.
М.: Мир, 1989. Пер. с англ.: Olver P. Applications of Lie groups to
differential equations. Springer, 1986.
[61] Ольшанецкий М. А., Переломов А. М., Рейман А. Г., Семенов-Тян-
Шанский М. А. Интегрируемые системы II. Итоги науки и техники.
Современные проблемы математики. Фундаментальные направления,
т. 16, М.: ВИНИТИ, 1987, с. 86–226.
[62] Орёл О. Е. Алгебро-геометрические скобки Пуассона в проблеме точ-
ного интегрирования. Рег. и хаот. дин., т. 2, 1997, №2, с. 90–97.
[63] Переломов А. М. Волчок Ковалевской. Элементарный подход. Теор. и
мат. физика, 2002, т. 131, №2, c. 197–205.
[64] Переломов А. М. Несколько замечаний об интегрировании уравнений
движения твердого тела в идеальной жидкости. Функ. ан. и прил.,
т. 15, 1981, №2, с. 83–85.
[65] Переломов А. М. Представление Лакса для систем типа
С. Ковалевской. Функ. ан. и прил., т. 16, 1982, №2, с. 80–81.
[66] Переломов А. М. Интегрируемые системы классической механики
и алгебры Ли. M.: Наука, 1990, 240 с.
[67] Рейман А. Г., Семенов-Тян-Шанский М. А. Лаксово представление со

спектральным параметром для волчка Ковалевской и его обобщений.
Функ. ан. и прил., т. 22, 1988, №2, с. 87–88.
[68] Рейман А. Г., Семенов-Тян-Шанский М. А. Интегрируемые системы:
теоретико-групповые методы. М.-Иж.: ИКИ, 2003 (в печати).
[69] Рубановский В. Н. Новые случаи интегрируемости уравнений движе-
ния тяжелого твердого тела в жидкости. Вестник МГУ, сер. мат.
мех., 1968, №2, c. 99–106.
[70] Семенов-Тян-Шанский М. А. Что такое классическая r-матрица?
Функц. анал. и прил., т. 17, 1983, №4, с. 17–33.
[71] Склянин Е. К. Квантовый метод обратной задачи рассеяния. Зап.
научн. семинара ЛОМИ, 1980, т. 95, с. 55–128.
[72] Склянин Е. К. О некторых алгебраических структурах, связанных с
уравнениями Янга – Бакстера. Функц. анал. и прил., 1982. т. 16, вып. 4,
с. 27–34.
[73] Соколов В. В. Новый интегрируемый случай для уравнений Кирхгофа.
Теор. и мат. физ., 2001, т. 129, №1, с. 31–37.
[74] Соколов В. В., Цыганов А. В. Пары Лакса для деформированных волч-
ков Ковалевской и Горячева – Чаплыгина. Теор. и мат. физ., 2002,
т. 131, №1, с. 118–125.
[75] Соколов В. В., Цыганов А. В. Коммутативные пуассоновы подалге-
бры для скобок Склянина и деформации известных интегрируемых
моделей. Теор. и мат. физ., 2002, т. 133, №3, с. 485–493.
[76] Сретенский Л. Н. О некоторых случаях интегрирования уравнений
движения гиростата. Докл. АН СССР, Механика, 1963, т. 149, №2,
c. 292–294.
[77] Стеклов В. А. О движении твердого тела в жидкости. Харьков, 1893,
234 с.
[78] Тахтаджян Л. А., Фаддеев Л. Д. Гамильтонов подход в теории соли-
тонов. М.: Наука, 1986.
[79] Трофимов В. В. Уравнения Эйлера на борелевских подалгебрах полу-
простых групп Ли. Известия АН СССР, сер. мат., 1979, т. 43, №3,
с. 714–732.
[80] Трофимов В. В., Фоменко А. Т. Алгебра и геометрия интегрируемых
гамильтоновых дифференциальных уравнений. М.: Факториал, Изд-
во Удм. ун-та, 1995.
[81] Уиттекер Е. Т. Аналитическая динамика. М.-Иж.: РХД, 1999. Пер.

с англ.: Whittaker Е. Т. A treatise on the analytical dynamics. Ed. 3-d.
Cambridge Univ. Press., 1927.
[82] Федоров Ю. Н. Представления Лакса со спектральным параметром,
определенном на накрытиях гиперэллиптических кривых. Мат. замет-
ки, т. 54, 1993, №1, с. 94–109.
[83] Цыганов А. В. Вырожденные интегрируемые системы на плоскости,
обладающие кубическим интегралом движения. Теор. и мат. физ.,
2000, т. 124, №3, с. 426–444.
[84] Цыганов А. В. Конечномерные интегрируемые системы классической
механики в методе разделения переменных. С.-П. Диссерт. на соиска-
ние ученой степени доктора ф.-м. наук, 2003. См. также работу, кото-
рая скоро появится в журнале Reg. & Chaot. Dyn., 2003. Kostko A. L.,
Tsiganov A. V. Noncanonical transformations of the spherical top.
[85] Цыганов А. В. О построении переменных разделения для конечномер-
ных интегрируемых систем. Теор. и мат. физ., 2001, т. 128, с. 205–225.
[86] Цыганов А. В. Об одной интегрируемой системе, связанной с шаро-
вым волчком и цепочкой Тоды. Теор. и мат. физ., 2000, т. 124, с. 310–
322.
[87] Чаплыгин С. А. Новое частное решение задачи о движении твердого
тела в жидкости. Собр. соч.: Теоретическая механика. Математика.
т. 1, ОГИЗ, 1948, с. 337–346.
[88] Якоби К. Г. Я. Лекции по динамике. Л.-М.: ОНТИ, 1936 (пер. с нем.).
[89] Яхья Х. М. Новые интегрируемые случаи задачи о движении гиро-
стата. Вестник МГУ, сер. мат. мех. 1987, №4, c. 88–90.
[90] Ablowitz M. J., Ramani A., Segur H. A connection between nonlinear
evolutions and ordinary differential equations of P -type. J. Math. Phys.,
1980, v. 21, №4.
[91] Adams M. R., Harnad J., Hurtubis J. Dual moment maps into loop
algebras. Lett. in Math. Phys., 1990, v. 20, p. 299–308.
[92] Adler M., van Moerbeke P. Completely integrable systems, Euclidean Lie
algebras, and curves. Adv. Math., 1980, v. 38, p. 267–317.
[93] Adler M., van Moerbeke P. Lnearization of Hamiltonian systems, Jacobi
varieties and representation theory. Adv. Math., 1980, v. 38, p. 318–379.
[94] Adler M., van Moerbeke P. A new geodesic flow on so(4). Probability,
statistical mechanics and number theory. Advances in mathematics
supplementary studies, v. 9, 1986, p. 81–96.
[95] Adler M., van Moerbeke P. Kowalevski’s asymptotic method, Kac-Moody

Lie algebras and regularization. Commun. Math. Phys., 1982, v. 83, p. 83–
106.
[96] Babelon O., Viallet C.-M. Hamiltonian structures and Lax equations. Phys.
Lett. B., v. 237, №3, 4, 1990, p. 411–416.
[97] Belokolos E. P., Bobenko A. I., Enol’skii V. Z., Its A. R., Matveev V. B.
Algebro- geometric approach to nonlinear integrable equations. Springer,
1994.
[98] Blaschke W. Nicht-Euklidische Geometrie und Mechanik. I, II, III,
Hamburger Mathematische Einrelschriften, 1942, Bd. 34, S. 45–47.
[99] Bobenko A. I., Kuznetsov V. B. Lax representation and new formulae for
the Goriachev – Chaplygin top. J. Phys. A, 1988, V. 21, P. 1999–2006.
[100] Bogoyavlenskij O. I. On perturbation of the periodic Toda lattice.
Commun. Math. Phys., 1976, v. 51, №3, p. 201–209.
[101] Bogoyavlenskij O. I. Theory of tensor invariants of integrable Hamiltonian
systems. I. Incompatible Poisson structures. Comm. Math. Phys., 1996,
v. 180, p. 529–586.
[102] Bogoyavlenskij O. I. Theory of tensor invariants of integrable Hamiltonian
systems. II. Theorem on symmetries and its applications. Comm. Math.
Phys., 1997, v. 184, p. 301–365.
[103] Bolsinov A. V., Borisov A. V., Mamaev I. S. Lie Algebras in Vortex
Dynamics and Celestial Mechanics — IV. Classification of the algebra of n
vortices on a plane. Solvable problems of vortex dynamics. Algebraization
and reduction in a three-body problem. Reg. & Chaot. Dyn., 1999, v. 4,
№1, p. 23–50.
[104] Borisov A. V., Mamaev I. S. Generalization of the Goryachev – Chaplygin
Case. Reg. & Chaot. Dyn., 2002, v. 7, №1, p. 21–30. (Русский вариант
опубликован в журнале Мат. заметки в 2003 г.)
[105] Borisov A. V., Mamaev I. S. Some Comments to the Paper of
Perelomov A. M. A note on geodesics on ellipsoid. Reg. & Chaot. Dyn.,
2000, v. 5, №1, p. 92–94.
[106] Bottema O., Beth H. J. E. Euler equations for the motion of a rigid
body in n-dimensional space. Koninklijke Nederlandse akademie va
Wetenschappen, Proceedings, 1951, v. 54, №1, p. 106–108.
[107] Braden H. W. A completely integrable mechanical system. Lett. Math.
Phys., 1982, v. 6, p. 449–452.
[108] Brouzet R. About the existence of recursion operator for completely

integrable Hamiltonian systems near a Liouville torus. J. Math. Phys.,
1993, v. 34, p. 1309–1313.
[109] Brun F. Rotation kring fix punkt. Öfversigt at Kongl. Svenska Vetenskaps
Akad. Förhadl. Stokholm, 1893, v. 7, p. 455–468.
[110] Caylley A. Sur quelques properties des determinant gauches. Journal für
die reine und angewandte Mathematik, 1846, Bd. XXXII, S. 119–123.
[111] Chang Y. F., Tabor M., Weiss J. Analytic structure of the Henon – Heilis
Hamiltonian in integrable and nonintegrable regims. J. Math. Phys., v. 23,
1982, р. 531–538.
[112] Choodnovsky D. V., Choodnovsky G. V. Lett. Nuovo Cimento, 1978, v. 22,
p. 47.
[113] Clebsch A. Über die Bewegung eines Körpers in einer Flüssigkeit.
Math. Annalen, Bd. 3, 1871, S. 238–262.
[114] Darboux G. Sur un probléme de mécanique. Archives Neerlandaises (ii).
1901.
[115] Dorizzi B., Grammaticos B., Ramani A. A new class of integrable systems.
J. Math. Phys., 1983, 24(9), p. 2282–2288.
[116] Drach J. Sur l’Integration logique des equations de la Dynamique a deux
variables. Compt. Rend., 1935, v. 200, p. 22–26.
[117] Dragović V., Gajić B. The Lagrange Li top on so(4)×so(4) and geometry
of the Prym varieties. math-ph/0201036, 2002.
[118] Dragović V., Gajić B. An L–A pair for the Appel’rot system and a new
integrable case for the Euler – Poisson equation on so(4) × so(4). math-
ph/9911047, 1999.
[119] Fairbanks L. Lax equation representation of certain completely integrable
systems. Comp. Math., v. 68, 1988, p. 31–40.
[120] Fedorov Yu. N. Integrable systems, Poisson pencils and hyperelliptic Lax
pairs. Reg. & Chaot. Dyn., 2000, v. 5, №2, p. 171–180.
[121] Fedorov Yu. N. Steklov – Lyapunov type systems. (In prepare).
[122] Fedorov Yu. N., Kozlov V. V. A Memoir on Integrable Systems. Springer
Monographs in Mathematics, (in press).
[123] Flaschka H., McLaughlin D. Canonically conjugate variables for the
Korteweg – de Vries equation and the Toda lattice with periodic boundary
conditions. Prog. Theor. Phys., 1976, v. 55, p. 438–456.
[124] Fokas A. S., Lagerstrom P. A. Quadratic and cubic invariants in classical

mechanics. J. Math. Anal. Appl., 1980, 74, P. 325–341.
[125] Frahm W. Über gewisse Differentialgleichungen. Math. Annalen, 1875,
Bd. 8, S. 35–44.
[126] Haine L., Horozov E. A. Lax pair for Kowalewski’s top. Physica D, v. 29,
1987, p. 173–180.
[127] Hall L. S. Invariants in momenta for integrable Hamiltonians. Phys. Rev.
Lett., 1985, v. 54. №7, р. 614–615.
[128] Hall L. S. Lawrence – Livermore preprint UCLR-87094.
[129] Henon M. Integrals of the Toda lattice. Phys. Rev., 1974, №9,
p. 1921–1923.
[130] Henon M., Heiles C. The applicability of the third integral of motion;
some numerical experiments. Astron. Jour., 1964, v. 69, p. 73.
[131] Hietarinta J. New integrable Hamiltonians with transcendental invariants.
Phys. Rev. Lett., 1984, v. 52, №13, р. 1057–1060.
[132] Hietarinta J. A search for integrable two-dimensional Hamiltonian systems
with polynomial potential. Phys. Lett. 1983, v. 96A, №6, р. 273–278.
[133] Hietarinta J. Integrable families of Hénon – Heiles-type Hamiltonians and
a new duality. Phys. Rev. 1983, v. A28, №6, p. 3670–3672.
[134] Hietarinta J. Direct methods for the search of the second invariant. Phys.
Reports. 1987, v. 147, p. 87–154.
[135] Holt C. R. Construction of new integrable Hamiltonians in two degrees of
freedom. J. Math. Phys., 1982, 23(6), p. 1037–1046.
[136] Gaffet B. J. A completely integrable Hamiltonian motion on the surface of
a sphere. J. Phys. A, 1998, v. 31, p. 1581–1596.
[137] Gaffet B. J. Spinning gas clouds without vorticity. J. Phys. A, 2000, v. 33,
p. 3929–3946.
[138] Garnier R. Sur une classe de systemas differentiel abelien deduits theorie
des equations lineaires. Rend. Circ. Matem. Palermo. 1919. 43, №4,
р. 155–191.
[139] Glaser V., Grosser H., Martin A. Bound on the number of eigenvalues
Schrödinger operator. Comm. Math. Phys. 1978, v. 59, p. 197–212.
[140] Grammaticos В., Dorizzi В., Padjen R. Paileve property and integrals of
motion for the Henon – Heiles system. Phys. Lett. A. 1982, v. 89A, №3,
p. 111–113.
[141] Grammaticos В., Dorizzi В., Ramani A. Integrability of Hamiltonians

with third- and fourth-degree polynomial potentials. J. Math. Phys., 1983,
24(9), p. 2289–2295.
[142] Grammaticos В., Dorizzi В., Ramani A. J. Math. Phys., 1984, 25, p. 1833.
[143] Greene J. Preprint La Jolla Institute LJI-TN-81-122; Y. F. Chang,
J. M. Greene, M. Tabor, J. Weiss, Preprint La Jolla Institute LJI-R-81-152.
[144] Guillemin V., Sternberg S. On collective complete integrability according
to the method of Thimm. Ergod. Th. & Dynam. Sys., 1983, v. 3, p. 219–
230.
[145] Guillemin V., Sternberg S. Symplectic techniques in physics. Cambridge
University Press, 1984.
[146] Gutzwiller M. The quantum mechanical Toda lattice. Comm. Math. Phys.,
1980, v. 51, p. 347–381. The quantum mechanical Toda lattice. II. Ann.
Phys., 1981, v. 133, p. 304–331.
[147] Inosemtsev V. I. The finite Toda lattices. Commun. Math. Phys., 1989,
v. 121, p. 629–638.
[148] Kötter F. Die von Steklow und Liapunow entdeckten intergralen Fälle
der Bewegung eines starren Körpers in einer Flüssigkeit. Sitzungsber.
Königlich Preusischen Akad. Wiss. Berlin, Bd. 6, 1900, p. 79–87.
[149] Kötter F. Über die Bewegung eines festen Körpers in einer Flüssigkeit, I,
II. J. Reine Angew. Math. Bd. 109, 1892, S. 51–81, 89–111.
[150] Knörrer H. Geodesics on quadrics and mechanical problem of C.Neumann.
J. Reine Angew. Math., 1982, v. 334, p. 69–78.
[151] Komarov I. V. A generalization of the Kovalevskaya top. Phys. Lett., v. 123,
1987, №1, p. 14–15.
[152] Komarov I. V., Kuznetsov V. B. Kowalewski’s top on the Lie algebras o(4),
e(3) and o(3, 1). J. Phys. A, 1990, v. 23, p. 841–846.
[153] Kozlov V. V., Harin A. O. Kepler’s problem in constant curvature spaces.
Cel. Mech. and Dyn. Astron., v. 54, 1992, p. 393–399.
[154] Kuznetsov V. B. Kowalevski top revisited. arXiv:nlin.SI/0110012 v. 1,
2001.
[155] Kuznetsov V. B. Separation of variables for the Dn type periodic Toda
lattice. arXiv: solv-int/9701009, 1997.
[156] Kuznetsov V. B., Tsiganov A. V. A special case of Neumann’s system
and the Kowalewski – Chaplygin – Goryachev top. J. Phys. A, 1989, v. 22,
p. L73–79.
[157] Marshall I. D. The Kowalevski top: its r-matrix interpretation and

bi-hamiltonian formulation. Comm. Math. Phys., 1998, v. 191, p. 723–
734.
[158] Marshall I. D., Wojciechowski S. When is a Hamiltonian system
separable? J. Math. Phys., 1988, v. 29(6), p. 1338–1346.
[159] Moser J. Geometry of Quadrics and Spectral Theory, The Chern
Symposium. Berkeley, June, 1979. Русс. пер. в книге: Мозер Ю. Инте-
грируемые гамильтоновы системы и спектральная теория. М.-Иж.:
РХД, 1999, с. 128–181.
[160] Mumford D. Tata lectures on theta, Birkhaüser, Boston, 1984. Пер. с
англ.: Мамфорд Д. Лекции о тэта-функциях. М.: Мир, 1988.
[161] Nambu Y. Generalized Hamiltonian dynamics. Phys. Rev. D, v. 7, 1973,
№8, p. 2405–2412.
[162] Olver P. Canonical forms and integrability of bi-Hamiltonian systems.
Phys. Lеtt. A, 1990, v. 148, №3, 4, p. 177–187.
[163] Pedroni M. Bi-Hamiltonian aspects of the separability of the Neumann
system. arXiv: nlin. SI/0202023, v. 2, 24 Jun 2002. См. также: Педро-
ни М. Бигамильтоновы аспекты разделимости переменных в систе-
ме Неймана. Теор. и мат. физика, 2002, т. 133, №3, с. 475–484.
[164] Perelomov A. M. A note on geodesics on ellipsoid. Reg. & Chaot. Dyn.,
2000, v. 5, №1, p. 89–94.
[165] Perelomov A. M., Ragnisco O., Wojciechowski S. Integrability of Two
Interacting N-Dimensianal Rigid Bodies. Comm. Math. Phys., v. 102,
1986, p. 573–583.
[166] Poincaré H. Sur le forme nouvelle des equations de la mecanique.
C. R. Acad. Sci. Paris, v. 132, 1901, p. 369–371. Пуанкаре А. Последние
работы. М.-Иж.: РХД, 2001, с. 72–73.
[167] Poincaré H. Sur la precession des corps deformables. Bull. Astr., v. 27,
1910, p. 321–356. Пер. с франц.: Пуанкаре А. Последние работы.
М.-Иж.: РХД, 2001, с. 74–111.
[168] Ramani A., Dorizzi B., Grammaticos B. Painlevé conjecture revisited.
Phys. Rev. Lett., 1982, v. 49, p. 1539.
[169] Ratiu T. Euler-Poisson equations on Lie algebras and the N-dimensional
heavy rigid body. Amer. J. Math., 1982, v. 103, №3, p. 409–448.
[170] Reyman A. G., Semenov-Tian-Shansky M. A. Compatible Poisson
structures for Lax equations: a r-matrix approach. Phys. Lett., v. 130,
1988, p. 456–460.
[171] Reyman A. G., Semenov-Tian-Shansky M. A. A new integrable case of

the motion of the 4-dimensional rigid body. Comm. Math. Phys., v. 105,
1986, p. 461–472.
[172] Reyman A. G., Semenov-Tian-Shansky M. A. Lax representation with a
spectral parameter for the Kowalewski top and its generalizations. Lett.
Math. Phys., v. 14, 1987, p. 55–61.
[173] Roekaerts D., Schwarz F. Painleve analysis, Yoshida’s theorems and direct
methods in the search for integrable Hamiltonians. J. Phys. A. Math. Gen.,
v. 20, 1987, p. 127–133.
[174] Rosochatius E. Über die Bewegung eines Punktes. Inaugural Dissertation,
Univ. Göttingen, Berlin, 1877.
[175] Schottky F. Über das analytische Problem der Rotation eines starren
Körpers in Raume von vier Dimensionen. Sitzungsberichte der K önigligh
preussischen Academie der Wissenschaften zu Berlin, 1891, Bd. XIII,
S. 227–232.
[176] Sklyanin E. K. Boundary conditions for integrable quantum systems.
J. Phys. A, v. 21, 1988, p. 2375–2389.
[177] Sklyanin E. K. Separation of variables — new trends. Progr. Theor. Phys.
Suppl., v. 118, p. 35–61, 1995.
[178] Sokolov V. V. A generalized Kowalevski Hamiltonian and new integrable
cases on e(3) and so(4). In «Kowalevski property», ed. V. B. Kuznetsov,
CRM Proceedings and Lecture Notes, AMS, p. 307–315, 2002.
[179] Srivastava N., Kaufman C., Müller G., Weber R., Thomas H. Integrable
and Nonintegrable Classical Spin Clasters. Z. Phys. B, Condensed Matter,
v. 70, 1988, p. 251–268.
[180] Stekloff V. A. Sur le mouvement d’un corps solide ayant une cavite
de forme ellipsoidale remple par un liquide incompressible en sur les
variations des latitudes. Ann. de la fac. des Scien: de Toulouse, Ser. 3,
v. 1, 1909.
[181] Tabor M., Weiss J. Analytic structure of the Lorenz system. Phys. Rev. A,
v. 24, 1981, №4, p. 2157–2167.
[182] Thimm A. Integrable geodesic flows on homogeneous spaces. Ergod. Th.
& Dynam. Sys., 1981, v. 1, p. 495–517.
[183] Tsiganov A. V. Lax representation for an integrable motion on the sphere
with a cubic second invariant. Reg. & Chaot. Dyn., 1999, v. 4, №3,
p. 21–29.
[184] Tsiganov A. V. On the invariant separated variables. Reg. & Chaot. Dyn.,
v. 6(3), p. 307–326, 2001.
[185] Tsiganov A. V. On the Kowalevski-Goryachev-Chaplygin gyrostat. J. Phys.
A, v. 35, p. 309–318, 2002.
[186] Tsiganov A. V. On integrable deformation of the Poincare system. Reg. &
Chaot. Dyn., 2002, v. 7, №3, p. 331–337.
[187] Turiel F. G. Classification locale d’un couple des formes sympléctiques
Poisson-compatible. C. R. Acad. Sci. Paris. Sér. I., 1989, v. 308, p. 575–
578.
[188] Uhlenbeck K. Minimal 2-spheres and tori in S k . Preprint, 1975.
[189] Vanhaecke P. Linearising two dimensional integrable systems and the
construction of action-angle variables. Math. Z., v. 211, p. 265–313, 1992.
[190] Vanhaecke P. Integrable systems in the realm of algebraic geometry.
Lecture Notes in Mathematics, v. 1638, Springer-Verlag, 1996.
[191] Veselov A. P. Two remarks about the connection of Jacobi and Neumann
integrable systems. Math. Z. 1994, v. 216, p. 337–345.
[192] Volterra V. Sur la theorie des variations des latitudes. Acta Math., v. 22,
1899, p. 201–358.
[193] Wojciechowski S. Integrable one-particle potentials related to the
Neumann system and the Jacobi problem of geodesic motion on an
ellipsoid. Phys. Lett., v. 107A, №3, p. 106–111.
[194] Yoshida H. Necessary condition for the existence of algebraic first
integrals. Celest. Mech., v. 31, №4, 1983, р. 363–379. р. 381–399.
[195] Yoshida H. A criterion for the non-existence of an additional integral in
hamiltonian system with a homogeneous potential. Physica 29D, 1987,
р. 128–132.
Предметный указатель
L–A-пара Бобенко–Кузнецова 147 — пуассоновых структур 52

— Борисова–Мамаева 144 Инвариантное многообразие 22
L–A-пары гиперэллиптические 92 — соотношение 22
Интеграл полный 163
Алгебра Z-градуированная 69 Интегралы трасцендентные 48
— Ли 24
— — двойная 70 Канонические координаты 19
— — метрическая 66 Квадратичные алгебры (Склянина)
— — полупростая 65 207
— интегралов 31 Кватернионные уравнения движения
— петель 69 30
— токов 69 Координаты параболические 41
Аннулятор 20 — сфероконические 168
— эллиптические 33
Волчок Горячева–Чаплыгина 144 Критерий Болсинова 56
— Ковалевской в двух полях 119
— Лагранжа 60, 127 Лиев пучок 58
— Шоттки–Манакова 73, 105 — неприводимый 58
— Эйлера 59, 73
Метод r-матрицы 70
Гамильтониан 19, 21 — сдвига аргумента 59
Гамильтонова система 21 Метрика Киллинга 67
— — интегрируемая по Бирхгофу 269 Механика Намбу 62
Геодезический поток 236 Мультивектор 49
Гиростат Жуковского–Вольтерра 149
Обобщенная задача Эйлера двух
Двухчастичная XY Z-модель 116 центров 257
Диаграммы Дынкина 270 Оператор рекурсии 51
Орбита коприсоединенного пред-
Задача Баррара 35 ставления 24, 25
— Неймана 109, 167
— Эйлера двух центров 35 Первый интеграл 22
— Якоби 35, 166 Переменные действие-угол 32
Поле обобщенно-потенциальное 29
Иерархия Магри–Льенара 52 Потенциал Фокаса–Лагерстрома 42
— интегрируемости 22 — Холта 42
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ 293
Правило Лейбница 20 — Схоутена 49

Представление Лакса 65, 66 Случай Адлера и ван Мербеке 142
— — гиперэллиптическое 95 — Гесса 140
— — со спектральным параметром 69 — Горячева–Чаплыгина 148
— нулевой кривизны 76 — — обобщенный 219
Приводимая цепочка Тоды 272 — Ковалевской на пучке скобок 215
Пространство фазовое 19 — — обобщенный 118
Пуассонова структура 20 — Ковалевской–Соколова 127
Пуассоново многообразие 18, 20 — Лагранжа многомерный аналог
Пучок скобок Пуассона 50 133
— Рубановского 150
Ранг пуассоновой структуры 23 — интегрируемости Горячева—
Ротатор 119 Чаплыгина 236
Симметрическая пара риманова 101 Согласованная структура 50
Симплектическая структура 23 Структурная матрица (тензор) 20
Симплектический лист 23, 29
— сингулярный 24 Тензор Нийенхейса 51
Симплектическое многообразие 23 Теорема Дарбу 23
Система Бруна–Богоявленского 108 — Лиувилля 19
— Гарнье 37, 75 — Лиувилля о полной интегрируе-
— Гаффе 112 мости 31
— Драша 41, 43 — Якоби 31
— Жуковского–Вольтерра 149 Тождество Якоби 20, 21
— Клебша–Переломова 74, 95
— Лоттки–Вольтерра 63 Уравнение sine-Gordon 77
— Росохатиуса 109 — Веселова–Новикова 79
— Стеклова–Ляпунова 99 — Гамильтона – Якоби 162
— Фоккера–Планка 38 — Кадомцева–Петвиашвили 78
— Хенона–Хейлеса 39 — Кортевега–де Фриза 65
— Шоттки–Манакова 95, 104 — Ландау–Лифшица 77
— бигамильтонова 49, 50 — Шредингера нелинейное 77
— мультигамильтонова 50 Уравнения Гамильтона 29
— натуральная 29 — Эйлера–Пуассона 28
— суперинтегрируемая 31 — движения кватернионные 30
— типа Хенона–Хейлеса 38 — разделяющие 163
Системы полиинтегрируемые 62
— приводимые 138 Фазовый поток 22
Скобка Дирака 126 Функция Гамильтона 21
— Ли–Пуассона 24 — Казимира 20, 23, 29
— Ли – Пуассона 24 — характеристическая 164
— Пуассона 19
— — вырожденная 29 Цепочка Вольтерра 75
— — каноническая 21 — Тоды 42, 75
Интересующие Вас книги нашего издательства можно заказать почтой
или электронной почтой:
subscribe@rcd.ru
Внимание: дешевле и быстрее всего книги можно приобрести через
наш Интернет-магазин:
http://shop.rcd.ru
Книги также можно приобрести:
1. Москва, ФТИАН, Нахимовский проспект, д. 36/1, к. 307,
тел.: 332–48–92 (почтовый адрес: Нахимовский проспект, д. 34).
2. Москва, ИМАШ, ул. Бардина, д. 4, корп. 3, к. 414, тел. 135–54–37.
3. МГУ им. Ломоносова (ГЗ, сектор А, 1 этаж).
4. Магазины:
Москва: «Дом научно-технической книги» (Ленинский пр., 40)
«Московский дом книги» (ул. Новый Арбат, 8)
«Библиоглобус» (м. Лубянка, ул. Мясницкая, 6)
С.-Пб.: «С.-Пб. дом книги» (Невский пр., 28)
Борисов Алексей Владимирович

Мамаев Иван Сергеевич
СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ ТЕОРИИ ИНТЕГРИРУЕМЫХ СИСТЕМ

БИГАМИЛЬТОНОВО ОПИСАНИЕ, ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ЛАКСА,
РАЗДЕЛЕНИЕ ПЕРЕМЕННЫХ
Дизайнер М. В. Ботя
Технический редактор А. В. Широбоков
Корректор М. А. Ложкина
Подписано в печать 20.03.03. Формат 60 × 841/16 .

Усл. печ. л. 17,21. Уч. изд. л. 17,34.
Гарнитура Таймс. Бумага офсетная №1.
Печать офсетная. Заказ №111.
АНО «Институт компьютерных исследований»
426034, г. Ижевск, ул. Университетская, 1.
Лицензия на издательскую деятельность ЛУ №084 от 03.04.00.
http://rcd.ru E-mail: borisov@rcd.ru

Borisov Mamaev Metodo Moderno en La Teoria de Los Sistema Integrable PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Borisov Mamaev Metodo Moderno en La Teoria de Los Sistema Integrable PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

А. В. Борисов, И. С.

БИГАМИЛЬТОНОВО ОПИСАНИЕ, ПРЕДСТАВЛЕНИЕ

Борисов А. В., Мамаев И. С.

Работа выполнена в Институте компьютерных исследований,

c А. В. Борисов, И. С. Мамаев, 2003

ГЛАВА 1. Общий формализм динамики многомерных волчков . . 18

5. Трансцендентные по импульсам интегралы . . . . . . . . . 48

ГЛАВА 2. Интегрируемые волчки. Бигамильтоново описание и пред-

2. Волчок Шоттки – Манакова на so(n) . . . . . . . . . . . . . 92

§ 8. Суперпозиция методов сдвига аргумента и лиевых пучков. Фор-

ГЛАВА 3. Разделение переменных и r-матричный формализм . . 162

1. L–A-пара 2×2 как компактный способ записи уравнений Абе-

В этой книге мы вводим читателя в современную теорию конечномер-

уравнений (в большинстве случаев — бесконечномерных). В ленинградской

ствами, а также привели окончательные результаты в виде справочника

му с ветвлением решений на комплексной плоскости времени. Этот метод

Мы благодарны за многочисленные обсуждения различных задач и ме-

О книге А. Г. Реймана, М. А. Семенова-Тян-Шанского

задаче многочисленные физические интерпретации. Несколько ранее эта

§ 1. Скобки Пуассона и гамильтонов формализм

(полиномиальными). Такой подход наиболее приемлем для поиска интегра-

где канонические координаты (q , p) определены на некотором четномер-

то уравнения (1.1) можно переписать в виде

q̇i = {qi , H}, ṗi = {pi , H}. (1.3)

Любая дифференцируемая функция F = F (q , p) также эволюционирует по

твердого тела вокруг неподвижной точки, вырождаются на полюсах сферы

Базисные скобки J ij = {xi , xj } называются структурными функциями

II. тождество Якоби:

Поэтому, например, всякая постоянная кососимметрическая матри-

Функция H = H(x) при этом также называется гамильтонианом (функцией

Несложно также проверить, что любое гамильтоново поле порождает преоб-

где k — ранг пуассоновой структуры (см. далее). Более высокие степени

F1 (x) = 0, . . . , Fk (x) = 0 (1.10)

задает систему инвариантных соотношений (определяющих инвариантное

где λi (x ) — некоторые функции в фазовом пространстве. Инвариантные

могут быть касательными расслоениями n-мерных сфер S n и интегрируе-

Теорема 1. Пусть (M, {· , ·}) — пуассоново многообразие размер-

Ли – Пуассона в покомпонентной записи имеют вид

Уравнения (1.13) можно записать также в инвариантном бескоординат-

{F, G} = x ([dF (x ), dG(x )]) x ∈ g∗ .

Напомним, что коприсоединное представление группы Ли G и алгебры

Ad∗X x (ξ) = x (Ad−1X ξ), x ∈ g∗ , ξ ∈ g, X ∈ G,

Симплектические листы структуры Ли – Пуассона представляют со-

на алгебре Ли, которая задает естественное отождествление g и g ∗ (формы

Укажем явный вид коприсоединенного действия группы и алгебры на

= h(M, γ), (XAX−1 , X−1 Aa + X−1 b)i =

§ 2. Примеры из динамики твердого тела

{Mi , Mj } = εijk Mk , {Mi , γj } = εijk γk , {γi , γj } = 0, (2.1)

H = 1 (AM , M ) + µ(r , γ), M , γ, r ∈ R3 . (2.2)

В формулах (2.1), (2.2) вектор M = (M1 , M2 , M3 ) — кинетический момент

Для натуральной системы с потенциальной энергией U (α, β, γ) имеем

{αi , αj } = {βi , βj } = {γi , γj } = {αi , βj } = {αi , γj } = {βi , γj } = 0.

Гамильтоновы уравнения движения (1.9) в явной форме имеют вид

f1 = (α, α), f2 = (β, β), f3 = (γ, γ),

Размерность неособого симплектического листа, гомеоморфного (ко)каса-

быстро нарушаются соотношения ортонормированности. Этого недостатка

а соответствующие коммутационные соотношения запишутся в форме

{Mi , Mj } = −εijk Mk , {Mi , λ0 } = 1 λi ,

§ 3. Теоремы об интегрируемости гамильтоновых систем.

Теорема 2 ([2, 4, 41]). Пусть M2n — фазовое пространство га-

Ma = {(p, q ) ∈ R2n : Fi (p, q ) = ai }

Координаты I1 , . . . , In нумеруют инвариантные торы, а ϕi угловые

с целочисленными коэффициентами ni ∈ Z и поверхность Ma расслоена