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LABORATORIO SIMULACION.
Presentado a:
FABIAN BOLIVAR MARIN
Tutor
Entregado por:
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
Respuesta;
Se determina según la ecuación de transferencia
𝐺(𝑆)
=0
1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)
𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ ∗
1 𝑠(𝑠 + 1)
𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾
𝑠2 + 𝑠
𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠)
=0
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾
𝐾(𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠)
=0
(1 + 𝐾)𝑠 2 + (1 + 5𝐾)𝑠 + 6𝐾
𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ ∗ =0
1 𝑠(𝑠 + 1)
Donde K=1 para realizar la ecuación característica;
(𝑠 + 2) 𝑠+3 (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 3) 𝑠 2 + 5𝑠 + 6
∗ = =
1 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠2 + 𝑠
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
Respuesta:
Cuando K=2.3;
Diligenciar la tabla No. 1
Rango Valor Ecuación Ubicación de los polos Coeficiente Frecuencia Tipo de sistema
de k selecciona Característica lazo cerrado de natural (subamortiguado,
do del lazo amortiguami amortiguad criticamente
cerrado ento a amortiguado,
sobreamortiguado
0- ∞ K=1 2 s^2 + 6 s + 6 -1.50e+00 + 8.66e-01i 8.66e-01 1.73e+00
-1.50e+00 - 8.66e-01i
0- ∞ K=3 4 s^2 + 16 s + 18 -2.00e+00 + 7.07e-01i 9.43e-01 2.12e+00
-2.00e+00 - 7.07e-01i
0- ∞ K=2.3 3.3 s^2 + 12.5 s + -1.89e+00 + 7.71e-01i 9.26e-01 2.04e+00
13.8 -1.89e+00 - 7.71e-01i
Tabla 1. Valores del LGR del sistema.
d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la
respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:
Para K=1;
Para K=2.3;
Para K=3;
Cada estudiante, a partir del ejemplo asignado, deberá realizar las siguientes
tareas:
Respuesta: