Universidade Tecnológica Federal do Paraná – Cornélio Procópio

CONTROLE
MULTIVARIÁVEL

Emerson Ravazzi Pires da Silva

Resumo
• Realimentação de Estados (sistema regulador
de estados)
• Alocação de polos
Introdução
• Caso o sistema seja controlável, podemos alocar os polos de
malha-fechada em qualquer posição do plano complexo (a
intensão é alocar do lado esquerdo, i.e., lado estável).

• Neste processo podemos obter um sistema em malha fechada

estável e também garantir desempenho transitório satisfatório
em regime.

• Logo, admite-se que todas as variáveis de estado sejam

mensuráveis e disponíveis para a realimentação.

• O controle por realimentação de estados (mais informações do

sistema) é muito mais eficiente e poderoso que o controle por
realimentação de saída (menos informações do sistema).
• Há basicamente dois tipos de estrutura/controle por realimenta-
ção de estados:

• Sistema regulador de estados: Possui o objetivo de manter o sistema em

uma condição fixa de operação (normalmente mantém a saída nula).
Exemplo – Controle da haste de um pêndulo invertido. Neste sistema de
controle, o regulador tem a função de manter o pêndulo sempre próximo da
posição vertical.

• Servossistemas: Possui o objetivo de fazer com que as saídas do sistema

sigam uma referência desejada. Exemplo – Controle de trajetória de
aeronave. O controle tem que garantir que a aeronave siga uma trajetória
desejada (posição e velocidade).
 Controle por realimentação de estados:
Sistema regulador de estados
Considere a representação no espaço de estados de um sistema
linear e invariante no tempo, com estados, entradas e
saídas
x  t   Ax  t   Bu  t  ,
y  t   Cx  t   Du  t  ,

com , , , , , e ( ) de dimensões adequadas.

A finalidade da realimentação de estados é projetar uma matriz

fixa de ganhos de realimentação, , de dimensão adequada, tal
que a entrada (sinal de controle) seja = − ( ).
Assim, o sistema de malha-fechada pode ser representado por

x  t   Ax  t   B   Kx  t   x  t    A  BK  x  t 

y  t   Cx  t   D   Kx  t   y  t    C  DK  x  t 

O objetivo é posicionar os polos no semiplano esquerdo (spe).

Além de garantir a estabilidade do sistema, uma escolha

adequada da localização dos polos também garante certos
requisitos de desempenho (overshoot, tempo de subida, tempo
de acomodação, ...).
Os diagramas de blocos abaixo exibem o sistema de malha-
aberta e de malha-fechada:

a. Sistema de
malha-aberta.

b. Sistema de
malha-fechada.

O regulador de estados
consiste em um sistema
de malha fechada onde
as referências para
as saídas são,
normalmente, todas
nulas, isto é: ( ) = 0.
• Uma condição necessária e suficiente para ocorrer o controle
por realimentação de estados é que o par ( , ) seja controlável.

• A controlabilidade é invariante sob qualquer realimentação de

estados.

• No entanto, a observabilidade pode ser alterada (“destruída”)

pela realimentação de estados, isto é, o sistema em malha
fechada pode não ser mais observável (pode haver o
cancelamento entre polo-zero devido ao posicionamento dos
polos de malha-fechada).

• A forma canônica controlável é a forma mais adequada (fácil,

simples) para projetar o controlador, .

• A realimentação de estados aloca apenas os polos. Os zeros

continuam nos mesmos lugares.
Alocação de polos: Caso SISO
Existem muitas outras técnicas para a alocação de polos para
sistemas SISO. Uma delas é: A fórmula de Ackermann.

Exemplo 1: Considere o sistema SISO com dois estados

 1 1 1
A , B   ,
 0 1 1

o sistema de malha-aberta possui polos em = 1 e = 1, logo,

o sistema é instável. Deseja-se alocar os polos de malha fechada
em = −1 e = −2.
Solução:
1º passo. Verifique se o sistema é controlável. Neste caso sim,
pois = −1. A matriz de controlabilidade é
1 2 
   B AB    
 1 1 
2º passo. Determine o polinômio característico dos polos
desejados
  s    s  1 s  2   s 2  3s  2

3º passo. Estabeleça o polinômio característico no domínio da

matriz dinâmica , i.e., Sendo a matriz identidade
de ordem adequada
  A   A2  3 A  2 I
2
 1 1  1 1  1 0  6 5
  A     3   2     A   
 0 1   0 1   0 1   0 6 
4º passo. Substitua as informações anteriores na equação de
Ackermann.
1
K   0 0  0 1  B AB A B  A B    A 
2 n 1

1
1 2  6 5   1 2  6 5 
K   0 1      K   0 1      K   6 1
1 1  0 6   1 1 0 6 
Se o sistema for não
Assim, o sistema de malha-fechada se torna: controlável, não existe a
inversa da matriz de
controlabilidade.

x  t    A  BK  x  t 
 1 1 1   5 2 
x  t          6 1  x  t   x  t     x t 
 0 1 1  6 2 

 s 1
polos  1
 s2 2
A obtenção de por outras técnicas gera
o mesmo resultado (caso SISO).
Exercício 1: Considere o sistema SISO com dois estados

 2 1 0
A , B   ,
 7 3  1

Deseja-se alocar os polos de malha fechada em = −1 e =

− 2, determine o ganho . Resp.: = 5 8 .

Exercício 2: Considere o sistema SISO com três estados

 0 1 0 0
   
A   0 0 1, B  0,
 2 1 2  1
   
Deseja-se alocar os polos de malha fechada em = −2, =
− 2 + 1 e = −2 − 1 , determine o ganho . Resp.: =
8 14 8 .
• Algumas estratégias usuais para projetar a matriz de ganhos de
realimentação de estados, , em sistemas SISO não se aplicam
a sistemas MIMO. Porém, existem procedimentos particulares
para o caso MIMO.
Alocação de polos: Caso MIMO
Existem muitas outras técnicas para a alocação de polos para
sistemas MIMO. Uma delas é: Método algébrico.

Exemplo 2: Considere o sistema MIMO com dois estados e duas

entradas,

0 1  0 1
A , B   ,
 2 1  1 0

o sistema de malha-aberta possui polos em = 1 e = −2,

logo, o sistema é instável. Deseja-se alocar os polos de malha
fechada em = −2 e = −3.
Solução:
1º passo. Verifique se o sistema é controlável. A matriz de contro-
labilidade é
0 1 1 0
  B AB      posto de linha  2, controlável
 1 0 1 2 
2º passo. Determine a equação característica de malha-fechada
 s 0   0 1   0 1   k11 k12  
det[ sI   A  BK ]  det     k  
 0 s   2 1   1 0   21 k22  
 s  k21 k 22  1  s 2  1  k12  k21  s 
det   
 k11  2 s  1  k12   k21  k21k12  k11k22  k11  2k22  2
3º passo. Determine o polinômio característico dos polos
desejados
  s    s  2  s  3  s 2  5s  6
4º passo. Como ambos os lados são polinômios em , iguale o
coeficiente de mesma potência da equação característica de
malha-fechada com o polinômio característico dos polos
desejados.
s 2  1  k12  k21  s  k21  k21k12  k11k22  k11  2k22  2  s 2  5s  6
 1  k12  k21  5

k21  k21k12  k11k22  k11  2k22  2  6

Observe que chagamos em 2 equações com quatro incógnitas

(quatro ganhos do controlador). Neste caso, escolhe-se dois
ganhos e calcula-se os outros dois. Assim, para = =0

 1  k12  k21  5 k12  4

 
k
 21  k k
21 12  k k
11 22  k11  2 k 22  2  6  k11  8
Assim, o sinal de controle se torna:
 u1   k11 k12   x1   u1   8 4   x1  u1  8 x1  4 x2
    Kx             
 u2   k21 k22   x2   u2   0 0   x2  u2  0

Neste caso, observe que não há a necessidade da entrada de

controle para controlar o sistema.

Assim, o sistema de malha-fechada se torna:

x  t    A  BK  x  t 
0 1  0 18 4  0 1
x  t         x  t   x  t     x t 
  2 1   1 0   0 0   6 5 

 s1 2
polos 
Observe que são várias as possibilidades  s2 3
de escolha dos ganhos de para alocar
os polos na posição desejada (caso MIMO).
Exercício 3: Considere o sistema MIMO com dois estados e duas
entradas,
1 0 1 0
A , B   ,
0 1 0 1
o sistema de malha-aberta possui polos em = 1 e = 1, o
sistema é instável. Deseja-se alocar os polos de malha fechada
em = −1 e = −1.

Resp.: Uma possível solução para é:

x  t    A  BK  x  t 
  1 0   1 0   0 2   1 2
x  t         x  t   x  t     x t 
0 1 0 1 2 4  2 3 
 
 s 1
polos  1
 s2 1
Comentários
• O controlador,∈ ℝ × , tem × elementos. Logo, há mais
parâmetros desconhecidos que equações ( ) para determiná-lo;

• Para alocar arbitrariamente todos os polos de malha-fechada

são necessários somente elementos do controlador, ;

• Assim, o número de soluções para é infinito, caso o objetivo

seja somente alocar os polos de malha-fechada;

• Conclui-se que nos sistemas MIMO há muito mais graus de

liberdade do que o necessário para o projeto;

• Portanto, pode-se atribuir valores arbitrários para alguns

elementos de até obter somente elementos desconhecidos;
Método de Alocação de Polos de Sistemas MIMO via Equação
de Lyapunov.

• Considere um sistema MIMO com ( , ) controlável, ∈ℝ × e

∈ ℝ × . O objetivo é projetar ∈ ℝ × , tal que − tenha
os autovalores desejados, ou seja, alocados arbitrariamente
(desde que não coincidam com nenhum dos autovalores de ).

• Algoritmo
1) Escolha uma matriz qualquer ∈ ℝ × com os autovalores
desejados (diferentes dos autovalores de );
2) Escolha uma matriz qualquer ∈ ℝ × , tal que ( , ) seja
observável;
3) Resolva a equação de Lyapunov (em ), isto é, encontre a
matriz (única) para: − = .
4) O controlador é dado por = .
• Se é não singular, então − possui os mesmos
autovalores de . Se for singular, escolha outra matriz
ou outra matriz e repita o algoritmo.

• Possíveis escolhas de e :
Se for desejado alocar 5 autovalores ( = 5) dados por , ±
e ± , pode ser dado por:
Forma diagonal
 1 0 0 0 0  (modal)
 
0 1 1 0 0 
AMF  0  1 1 0 0 
  Nos dois casos, o
0 0 0 2 2  par ( , ) será
0 0 0 2  2 
observável.

Com acima,
pode ser 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0
dada por: CP    ou CP   
 0 0 0 1 0   1 0 0 1 0 
Exemplo 3: Considere o sistema MIMO com dois estados e duas
entradas,
1 0 0 1
A , B   ,
0 2 1 0
o sistema de malha-aberta possui polos em = 1 e = 2, o
sistema é instável. Deseja-se alocar os polos de malha fechada
em = −1 e = −2.

Solução: O par ( , ) é controlável, logo, pode ser projetado.

−1 0
1º passo. = , autovalores desejados e diferentes
0 −2
de . 1 0
1 0  CP   0 1 
2º passo. = ,
0 1    
( , ) é observável: CP AMF   1 0 
 
 0 2 
3º passo. Resolva a equação de Lyapunov, − = .

 1 0   k1 k2   k1 k2   1 0   0 1   1 0 
  k k    k k    
 0 2  3 4   3 4  0  2   1 0  0 1 
 k1 k2    k1 2k2   0 1 
   
2
 3 k 2 k 4   k 3  2 k 4  1 0 
 2k1 3k2   0 1 
  
3
 3k 4 k 4  1 0 
 k1 k2   0 1/ 3 
P 
 k3 k4  1/ 3 0 

4º passo. = .
1 0 0 3  0 3
1
K  CP P     
 0 1  3 0   3 0 
Assim, o sistema de malha-fechada se torna:

x  t    A  BK  x  t 
1 0  0 1 0 3  2 0 
x  t         x  t   x  t     x t 
0 2 1 0 3 0 0 1
 

 s1 1
polos 
 s2 2
Exercício 4: Considere o sistema MIMO com dois estados e duas
entradas,
 0 1 0 0 
A , B   ,
 0, 75 1  1 1
o sistema de malha-aberta possui polos em = 0,5 e = −1,5,
o sistema é instável. Deseja-se alocar os polos de malha fechada
em = −1 + 1 e = −1 − 1 .

Solução: O par ( , ) é controlável, logo, pode ser projetado.

−1 1
1º passo. = , autovalores desejados e diferentes
−1 −1
de . 1 0
1 0  CP   0 1 
2º passo. = ,
0 1    
( , ) é observável: CP AMF   1 1 
 
 1 1
3º passo. Resolva a equação de Lyapunov, − = .

 0 1   k1 k2   k1 k2   1 1   0 0   1 0 
  k k    k k    
 0, 75  1  3 4   3 4  1 1   1  1  0 1 
 k3 k4    k1  k2 k1  k2   0 0 
   
 0, 75 k 1  k 3 0, 75 k 2  k 4   k 3  k 4 k 3  k 4  1 1 
 k3  k1  k2 k4  k1  k2  0 0 
  
 0, 75 k 1  k 3  k 3  k 4 0, 75k 2  k 4  k 3  k 4  1  1 
 1 1 1 0   k1   0 
  k   
 1 1 0 1 2   0 

 0, 75 0 0 1   k3   1 
    
 0 0, 75 1 0   k4   1
 k1 k2   0,1846 0, 6769 
P  
k
 3 4 k 0, 4923 0,8615 
4º passo. = .

1 1 0   1, 7501 1,3751   1, 7501 1,3751 

K  CP P     
 0 1   1, 0001 0,3750   1, 0001 0,3750 

Assim, o sistema de malha-fechada se torna:

x  t    A  BK  x  t 
 0 1   0 0   1, 7501 1,3751  
x  t         x t  
  0, 75 1  1 1  1, 0001 0,3750  
 0 1
 x  t     x t 
2 2 

 s 11 j
polos  1
 s2 11 j
Referências
 Bibliografia básica (plano de ensino)

 Bibliografia complementar (plano de ensino)

 SKOGESTAD, Sigurd; POSTLETHWAITE, Ian. Multivariable

feedback control: analysis and design. 2nd ed. Chichester: J. Wiley &
Sons, c2005. xiv, 574 p.

 E. Castelan. Controle Multivariável – DAS 5131,DAS-CTC-UFSC,

Maio de 2002.

 H. B. Silveira. Controle Multivariável – DAS 5131,DAS-CTC-UFSC,

2017.

 M. F. Miranda. Controle Multivariável, 30 de Maio de 2005.