Manual de Programacion Robotica

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Dirección Académica CPE-FO-02-03

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MANUAL DE PRÁCTICAS Página:

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MANUAL DE PRÁCTICAS DE ROBOTICA.
PROGRAMA EDUCATIVO:
ING. EN MECATRONICA
Calkiní, Campeche, febrero de 2017
Revisó Aprobó Autorizó
Presidente de Academia Coordinador del PE Dirección Académica

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ÍNDICE
CONCEPTO PÁGINAS
PRESENTACIÓN.………………………………………………………………….. 03
OBJETIVO GENERAL………………………….……………………………………………….. 03
SEGURIDAD…………………………………………………………………………………….... 03
PRÁCTICA No. 01 Estructura, Sensores y actuadores del Robot……………………… 05
PRÁCTICA No. 02 Grados de libertad y espacio de Trabajo…………………………… 14
PRÁCTICA No. 03 Programación guidado………………………………………………… 18
PRÁCTICA No. 04 Programación textual…………………………………………………. 24

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PRESENTACIÓN
El presente manual de prácticas se enfocara en desarrollar habilidades de la morfología y
programación del Brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 utilizando COSIMIR y/o CIROS
Programing para resolver problemas reales con un alto grado de eficiencia y complejidad, sin dejar
de ser fácil de aprender por el alumno.
Es necesario que el alumno cuente con conocimientos previos de electro neumática, Programación
de PLC y de control.
OBJETIVO GENERAL
Al finalizar las practicas el estudiante conocerá la morfología y programación del brazo robótico
Mitsubishi RV -1A - S1 para su desarrollo profesional, con la finalidad de poder enfrentar los retos
que se le pueda presentar en el área de la robótica.
SEGURIDAD
En interés de la seguridad, deben seguirse las siguientes indicaciones:
o Deben respetarse las normas y regulaciones sobre la prevención de accidentes del
Laboratorio.
o Verificar que los componentes estén bien montadas en la placa perfiladora de la estación.
o Los alumnos solo deben trabajar en la estación bajo la supervisión de un instructor.

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o Conocer el funcionamiento básico de los componentes individuales de la estación del
robot.
o Observar las fichas técnicas de seguridad de la estación antes de utilizar.

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PRÁCTICA No. 01 Estructura, Sensores y actuadores del Robot.
– INTRODUCCIÓN
En general un robot es:
 Una máquina automática, es decir, que se mueve y regula por sí misma.
 Con tres o más ejes. Si no dispone de tres ejes de movimiento no se podría considerar
robot y lo denominaremos manipulador automático.
 Es multifuncional y reprogramable, es decir, que puede utilizarse sin tener que variar su
estructura física, tan sólo variando su programa, para innumerables funciones.
 Realiza tareas diversas, según trayectorias variables programadas o programas
establecidos, es decir, que necesita de un programa creado con anterioridad para
desempeñar las tareas.
 Mediante actuadores (pinzas, herramientas o dispositivos especiales) lleva acabo sus
tareas, es decir, el robot por sí solo no es capaz de realizar tareas, necesita de unos
elementos acoplados a él para poder realizarlas.
 Lo denominamos robot industrial, cuando desempeña sus tareas dentro de un proceso
productivo industrial.
Creando una analogía entre las partes del cuerpo humano y las partes del robot industrial que
realizan las mismas funciones, se establece la relación con un brazo humano en el que cada uno
de los ejes (cuerpo, brazo, antebrazo y mano) están unidos por articulaciones (cintura, hombro,
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codo y muñeca) y son movidos por unos accionamientos que transforman la energía eléctrica,
hidráulica o neumática en movimiento y cuyo equivalente humano serían los músculos.
Figura 1: Analogía del robot con el cuerpo humano.
Un sensor es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte magnitudes físicas (luz,
magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud. En esta práctica aplicaran el
uso de sensores capacitivo, óptico y metálico.
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en la
activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado.
-OBJETIVO
Ser capaz de identificar la estructura y/o componentes del brazo robótico así como los sensores y
actuadores que conforman la estación.
-LUGAR (Laboratorio)
LAB. AUTOMATIZACIÓN Y PROCESOS INDUSTRIALES.

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-SEMANA DE EJECUCIÓN
Semana 2 dentro de las 15 semanas regulares de clase.
- MATERIAL Y EQUIPO
Estación del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1.
-DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
A) Primera parte – Descripción del problema.
En una industria de ensamblado se desea conocer las partes que conforman dicha estación del
brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 para su futura programación.
Figura 2: Estación de Trabajo.

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B) Segunda parte – Trabajo a realizar.
1. Abre COSIMIR y abre la plantilla “Model FMS-MachinesAssembly” e identifica los sensores y
actuadores del modelo seleccionado. Para poder ver la ventana de entradas y salidas ir al menú
Extras > Inputs/ouputs > show Inputs.
Tabla 1: Sensores del “Model FMS-MachinesAssembly” de cosimir.
NOMBRE IMAGEN FUNCIÓN EN EL SISTEMA

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Tabla 2: Actuadores del “Model FMS-MachinesAssembly” de cosimir.
NOMBRE IMAGEN FUNCIÓN EN EL SISTEMA

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2. Completa la siguiente tabla de los principales conexiones del brazo robótico Mitsubishi RV -1A -
S1.
Tabla 3: Principales conexiones del Brazo robótico.
NOMBRE DEL
IMAGEN FUNCIÓN EN LA ESTACIÓN
COMPONENTE
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Teaching Pendant
Es la caja de interfaces, que
tiene unos indicadores leds
que nos permite identificar los
bits de los sensores y
actuadores de la estación del
brazo robótico.
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3. Con ayuda de la caja de interfaces (Ria box) identifica los sensores de la estación.
Tabla 4: Ria Box – Sensores.
Bit del RIA BOX NOMBRE DEL FUNCIÓN EN LA

IMAGEN
SENSOR ESTACION
4. Con ayuda de la caja de interfaces identifica los actuadores de la estación.
Tabla 5: Ria Box – Actuadores.
Bit del RIA BOX NOMBRE DEL FUNCIÓN EN LA

IMAGEN
SENSOR ESTACION
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- EVALUACIÓN Y RESULTADOS
TABLA 6: Rubrica de evaluación
Actividad Descripción Puntaje alcanzado
1 4 Puntos
2 2 Puntos
3 2 Puntos
4 2 Puntos
PUNTAJE TOTAL
-REFERENCIAS
 Barrientos (2007). Fundamentos de Robótica: Introducción. Segunda Edicion. Editorial

McGraw-Hill.
 Mitshubishi Electric (2002).CR1 Controller. Recuperado 21 de febrero de 2017.
Disponible en línea:
https://eu3a.mitsubishielectric.com/fa/en/service/download/sendfile?id=1583&d
oc_type=doc_loc&saveAs=0&form_submit=View+now
 Mitshubishi Electric (2002).RV-1A/2AJ Series. Recuperado 21 de febrero de 2017.
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PRÁCTICA No. 02 Grados de libertad y espacio de Trabajo.
– INTRODUCCIÓN
Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general
más de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de
rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en
posicionar una herramienta.
Figura 3: Los seis grados de libertad: adelante/atrás (forward/back), arriba/abajo (up/down),

izquierda/derecha (left/right), cabecear (pitch), guiñar (yaw), rodar (roll)
El espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual el mecanismo puede trabajar (simple y
llanamente). A pesar de que esta definición está muy extendida, diversos autores también se
refieren al espacio de trabajo como volumen de trabajo y envolvente de trabajo.
-OBJETIVO
Ser capaz de identificar los grados de libertad y espacio de trabajo utilizando una plantilla de un
brazo robótico así como del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 que conforman la estación.
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- MATERIAL Y EQUIPO
 Estación del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1.

 Computadora personal.
 Software de programación Cosimir Educacional previamente instalados.
En una industria de ensamblado se desea conocer los GDL y espacio de trabajo que conforma
dicha estación del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 para su futura programación.
1. Abre Cosimir Educartional de FESTO y selecciona la plantilla “Model MPS – RobotAssembly RV-
2AJ” y con ayuda del Teaching o presiona F8, identifica la cantidad de grados de libertad.
Número de Grados de libertad del robot: ___________________________________________
2. Con ayuda del Teaching de Cosimir, Posiciona el brozo robótico como se muestra en la imagen
y apunta las coordenadas.

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Figura 4: Posición vertical y horizontal del robot.
Coordenada en forma horizontal: ________________________________________________
Coordenada en forma vertical: __________________________________________________
3. Con ayuda del teaching del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 identifica los grados de
Libertad que lo conforma: _____________________________________________________
4. Con ayuda del teaching del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 posiciona el brazo robótico en
forma horizontal y vertical y apunta las coordenadas que se muestran.
Coordenada horizontal: _____________________________________________

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Coordenada vertical: ____________________________________________
1 2 Puntos
2 2 Puntos
3 3 Puntos
4 3 Puntos
PUNTAJE TOTAL
-REFERENCIAS
 Barrientos (2007). Fundamentos de Robótica: Introducción. Segunda Edición. Editorial

McGraw-Hill.
oc_type=doc_loc&saveAs=0&form_submit=View+now.
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PRACTICA N° 03: Programación guidado.
– INTRODUCCIÓN
Un robot puede ser programado mediante dos formas, la primera de ellas se denomina guiado o
por procedimiento textual, aunque en la actualidad hay robots que son programados por una
conjugación de los dos métodos mencionados.
El primer método, la programación por guiado consiste en hacer realizar al robot la tarea moviendo
sus articulaciones manualmente al mismo tiempo que se registran los movimientos captados por
los sensores, para su posterior repetición de manera automática, cabe destacar que esta
programación por guiado puede realizarse haciendo una maqueta a escala del robot para facilitar
el movimiento de las articulaciones, esta programación por guiado descrita anteriormente se
denomina guiado pasivo ya que el individuo que manipula el robot tiene que proveer la fuerza
necesaria para mover las articulaciones por los puntos deseados. Haciendo frente a los sistemas
de guiado pasivo ya que resulta muy difícil mover el robot debido a su gran peso y volumen, se
pueden implementar botones o un mando de control (joystick) para mover al robot con sus propios
actuadores.
-OBJETIVO
Ser capaz de guardar posiciones (Programación guiado) utilizando una plantilla de un brazo
robótico así como del brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 que conforman la estación.

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- MATERIAL Y EQUIPO

En una industria de ensamblado se desea guardar las posiciones con sus respectivos coordenadas
de un brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 para su futura programación.
1. Abre Cosimir Educartional de FESTO y selecciona la plantilla “Model PickAndPlaceFanuc” e
inserta un “cubo” y con ayuda del Teaching o presiona F8, mueve el cubo con el brazo robótico en
8 posiciones (Nota: Guarda cada una de las 8 posiciones).
Tabla 8: Posición del brazo robótico - Model PickAndPlaceFanuc
NOMBRE DE LA POSICIÓN IMAGEN DE LA COORDENADAS
POSICIÓN
Posición Inicial
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3. Con ayuda del teaching del brazo robótico Mitsubishi RV -1A traslada una pieza con el
brazo robótico en 5 posiciones (Nota: Guarda cada una de las 5 posiciones).
Tabla 9: Posición del brazo robótico Mitsubishi RV -1A
NOMBRE DE LA IMAGEN DE LA POSICIÓN COORDENADAS
POSICIÓN
Posición Inicial
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1 4 Puntos
2 6 Puntos
PUNTAJE TOTAL
-REFERENCIAS

McGraw-Hill.
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PRÁCTICA No. 04 Programación textual.
– INTRODUCCIÓN
Un robot puede ser programado mediante dos formas, la primera de ellas se denomina guiado o
por procedimiento textual, aunque en la actualidad hay robots que son programados por una
conjugación de los dos métodos mencionados.
Para lograr una comunicación entre el programador u operador de un robot de manera textual
existen 3 niveles. Lenguajes de programación, enseñanza y repetición y por medio de comandos
verbales. Este último es el menos utilizado. Para que un robot sea más eficiente debe de tener en
su programación retroalimentación por medio de sensores es por esto que es necesario que los
robots sean programados por medio de lenguajes de alto nivel que nos permiten ponerles
condiciones. Debido a la gran diversificación de robots y a que los lenguajes utilizados en las
ciencias informáticas no cumplen con las necesidades de la robótica se desarrollaron lenguajes
dedicados a esta ciencia. El diseñador de cada robot diseña un lenguaje para controlar su robot.
Los lenguajes de programación textual se clasifican en 3 ramas. Por objetos, por robot y por tarea.
La programación actual de un robot utiliza los lenguajes a nivel robot.
Debido a la gran dificultad que se ha encontrado al tratar de diseñar un lenguaje a nivel objeto en
la robótica, estos no han tenido mucho éxito en su implementación.
Algunas de las características que debe tener un lenguaje de programación para que sea universal
según Pratt son:
Claridad y sencillez.
Claridad de la estructura del programa.

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Sencillez de aplicación.
Facilidad de ampliación.
Facilidad de corrección y mantenimiento.
Eficacia.
-OBJETIVO
Ser capaz de programar el brozo robótico utilizando el lenguaje de programación de MELFA BASIC
IV en Cosimir utilizando una plantilla de un brazo robótico así como del brazo robótico Mitsubishi
RV -1A - S1.
- MATERIAL Y EQUIPO

En una industria de ensamblado se desea programar el brazo robótico Mitsubishi RV -1A - S1 para
con sus posiciones previamente guardadas.

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1. Abre Cosimir Educartional de FESTO y selecciona la plantilla “Model PickAndPlaceABB” y
guarda 5 posiciones con ayuda del teaching y posteriormente realiza la programación en la que
traslade una pieza de ida y de vuelta para completar un ciclo completo utilizando el lenguaje de
programación de MELFA BASIC IV.
Tabla 11: Programación del robot - Model PickAndPlaceABB
Código de programación
Inserte un link de descarga de un video que muestre la secuencia de programación.

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3. Con las 5 posiciones previamente guardadas del brazo robótico Mitsubishi RV -1A realiza
la programación en el lenguaje de programación de MELFA BASIC IV en la cual traslade una
pieza con el brazo robótico solamente de idea.
Tabla 12: Programación del robot - Mitsubishi RV -1A
Código de programación
Inserte un link de descarga de un video que muestre la secuencia de programación.

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TABLA 13: Rubrica de evaluación 1.
1 4 Puntos
2 6 Puntos
PUNTAJE TOTAL
-REFERENCIAS

McGraw-Hill.

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PRÁCTICA No. 02 Grados de libertad y espacio de Trabajo…………………………… 14

PRÁCTICA No. 03 Programación guidado………………………………………………… 18

PRÁCTICA No. 04 Programación textual…………………………………………………. 24

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En interés de la seguridad, deben seguirse las siguientes indicaciones:

o Deben respetarse las normas y regulaciones sobre la prevención de accidentes del

o Los alumnos solo deben trabajar en la estación bajo la supervisión de un instructor.

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o Conocer el funcionamiento básico de los componentes individuales de la estación del

o Observar las fichas técnicas de seguridad de la estación antes de utilizar.

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PRÁCTICA No. 01 Estructura, Sensores y actuadores del Robot.

En general un robot es:

 Una máquina automática, es decir, que se mueve y regula por sí misma.

robot y lo denominaremos manipulador automático.

estructura física, tan sólo variando su programa, para innumerables funciones.

 Realiza tareas diversas, según trayectorias variables programadas o programas

establecidos, es decir, que necesita de un programa creado con anterioridad para

desempeñar las tareas.

 Mediante actuadores (pinzas, herramientas o dispositivos especiales) lleva acabo sus

elementos acoplados a él para poder realizarlas.

 Lo denominamos robot industrial, cuando desempeña sus tareas dentro de un proceso

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Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en la

activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado.

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Figura 2: Estación de Trabajo.

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1. Abre COSIMIR y abre la plantilla “Model FMS-MachinesAssembly” e identifica los sensores y

Extras > Inputs/ouputs > show Inputs.

Tabla 1: Sensores del “Model FMS-MachinesAssembly” de cosimir.

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Es la caja de interfaces, que

tiene unos indicadores leds

que nos permite identificar los

bits de los sensores y