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Alfonso Narez Pérez, Juan Daniel Camas Cruz, Alexis Chavarría González
INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO, COMALCALCO, TABASCO, MEXICO.
En el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del
la señal escalón corresponde a dX = 5 voltios de señal de control c(t) regulador PID:
y la variación del sistema corresponde a dY = 200ºC medidos por el Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/ºC
sensor h(t).
Kp Ki Kd
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema
Ko: P 0.242
P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1 PI
PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1
Kp Ki Kd
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc
Referencias
[1] Shinskey, F.G.; Process Control Systems,Segunda Edición, New York,
NY, EUA,McGraw-Hill Book Co., 1 979.
[2] Sung, S.W., J. O, I.B. Lee, J. Lee y S.H. Yy;– Automatic Tuning of PID
Controller usingSecond-Order plus Time delay Model, Journalof Chemical
Engineering of Japan,), Vol.29 Nº 6, pág. 990 – 999, Japón, 1 996.
[3] Ziegler, J.B. y N.B. Nichols; Optimum Settingsfor Automatic Controls,
ASME Transactions(EUA), Vol. 64, pág. 759-768, 1942.
[4] Witt, S.D. y R.C. Waggoner; Tuning parameters for non-PID three-mode
con-trollers, Hydrocarbon Processing (EUA), Vol. 69 Nº 6, Jun. 1 999.
[5] Alfaro, V.M.; ¿Son todos los controladoresPID iguales?, Rev. Ingeniería,
San José,Costa Rica, Vol. 3, Nº 1, 1 993.
[6] Alfaro, V.M.; Identificación de procesos sobre amortiguados utilizando
Fig. 3.1 ganancia crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en técnicas de lazo abierto, Rev. Ingeniería, San José, Costa Rica, Vol. 11, Nº 2,
segundos. 2 001.
Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los [7] Alfaro, V.M.; Identificación de procesos sobre amortiguados utilizando
técnicas de lazo cerrado, Rev. Ingeniería, San José, Costa Rica, Vol. 11, Nº 2,
parámetros del controlador PID con acción solo proporcional (P),
2 001.
proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa [8] Kaya, A. y T.J. Sheib; Tuning of PID Controllers of Different Structures,
(PID): Con-trol Engineering (EUA), pág. 62 – 65, Dic. 1988.
Kp Ti Td
P 0.50*Kc