Universidad Técnica Federico Santa María

Departamento de Obras Civiles

Principio de los
Desplazamientos Virtuales
(PDV)

Segundo Semestre 2017

Ramiro Bazáez
Motivación
• Sistemas estructurales estudiados
Cables Enrejados Vigas

Marcos ¿Cómo podemos determinar reacciones

y fuerzas internas?
Ecuaciones de Equilibrio !!!!!!!
n1
n1  F 0 
n2  n2

 i 0
x
F
i 1
i 1
n1  j
M  0 M z 0
F
j 1 j 1
y 0
i 1

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 2

¿Qué vamos a estudiar ahora?
• Otra opción para el análisis de estructuras

– Concepto de trabajo

• Temas

– Trabajo
– Principio de los Desplazamientos Virtuales
– Desplazamientos Virtuales Compatibles
– PDV y mecanismos
– PDV y reacciones de estructuras isostáticas
– PDV y fuerzas internas

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 3

Trabajo
El trabajo W que ejerce una fuerza que causa un desplazamiento sobre
un cuerpo, es igual a la componente de dicha fuerza en dirección del
desplazamiento multiplicada por el desplazamiento

 
F  F eF

 
dr  ds edr  
dW  F  dr
  
dW  F dr cos 

r Trayectoria
  dW  F ds cos 
y r  dr

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 4

Trabajo de una Fuerza  
F  F eF
– Trabajo a lo largo de una
trayectoria Trayectoria

 r2

W   F  dr r1

r1 y r2
– Caso de fuerzas concurrentes x
aplicadas en un punto sobre un
cuerpo: trabajo realizado por    
F1 FR  F1  F2
resultante es igual al trabajo de
fuerzas individuales 
F2

r  
      r  dr
dW  F1  dr  F2  dr  FR  dr y (producto punto es
distributivo respecto de
x la suma de vectores)

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 5

 Trabajo de un Momento
Utilizando el concepto
de par de fuerzas
dx d
dx d dy F F
dy M
L b M  Fb

dW   F dy  F Ld   F dy  F L  b d 

dW  F bd  M d
• El trabajo de un momento se define como:

2
 
W   M  d

1

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 6

Trabajo Virtual
• Considere una partícula en equilibrio sometida a un

desplazamiento virtual admisible r ; luego el trabajo virtual W
se define como:
 
F1 r
   
3

  W   Fi  r  R  r
F2 F3 i 1

Note que:

– Desplazamiento virtual r no existe
  
– dr y r no son lo mismo. dr es una perturbación

infinitesimal real e integrable; r es un movimiento
infinitesimal supuesto y no se puede integrar.
– Matemáticamente, ambas cantidades son infinitésimos de
primer orden
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 7
Trabajo Virtual
Note que:

– Desplazamiento virtual también puede ser una rotación  ; el

trabajo virtual asociado a un momento es:

W  M 
 M

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 8

Trabajo Virtual
Importante:

– Los desplazamientos virtuales deben ser:

• Imaginario: la estructura está en equilibrio estático, en la
realidad no se mueve.

• Compatible: con las restricciones al movimiento impuestas

por los vínculos

• Pequeño: de tal forma que la configuración original del

sistema se mantenga relativamente inalterada.

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 9

Trabajo Virtual
• Equilibrio de la partícula:
– Como se supuso que partícula se encuentra en equilibrio,
resultante de fuerzas es igual cero. Luego, trabajo virtual
también debe ser igual a cero
 
F1 r    
3
W   Fi  r  R  r  0
  i 1
F2 F3

En coordenadas cartesianas

 3  
W    Fx ,i ex   Fy ,i e y   x ex  y e y   0
 3
 
 i 1 i 1 
3 3
W   Fx ,ix   Fy ,iy  0
i 1 i 1

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 10

Trabajo Virtual
• Equilibrio de la partícula:

 
F1 r
   
3

  W   Fi  dr  R  dr  0
F2 F3 i 1

• Note que condición W  0 provee un criterio alternativo al

de sumatoria de fuerzas (vectorial) para imponer
condiciones de equilibrio

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 11

 Principio de los Desplazamientos
Virtuales (PDV)
• Un sistema de fuerzas actuando sobre un sistema estructural está
en equilibrio si y sólo si la suma algebraica de los trabajos
(virtuales) de todas las fuerzas activas para cada desplazamiento
virtual es cero

– Ejemplo: equilibrio de una partícula

F1 W  4x  F1 cos60x  F2 cos60x  0

60° y 4 N  W   F1 sin 60y  F2 sin 60y  0

60° x F1  F2  4 N 
F2
Note que partícula posee 2 grados de libertad (es posible
aplicar dos desplazamientos virtuales independientes)

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 12

PDV
• Note que enunciado del PDV se refiere a fuerzas activas
• ¿Qué ocurre con fuerzas reactivas? (reacciones)
• Ejemplo: equilibrio de una partícula restringida a moverse en
sentido horizontal

Diagrama de N
F1 60° 60° 4 N  cuerpo libre F1 4 N 

x
W  4sen60x  F1sen60x  0
Note que partícula
posee 1 grado de F1  4 N 
libertad; es posible Fuerza reactiva no realiza
aplicar 1 desplazamiento trabajo virtual (dirección de la
virtual que debe ser fuerza normal es perpendicular
compatible a desplazamiento virtual
compatible)

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 13

PDV
• Resumen:

– Desplazamientos virtuales no existen

– Desplazamientos virtuales introducidos deben ser compatibles

con grados de libertad del sistema estructural

– PDV involucra fuerzas activas

– Fuerzas reactivas no hacen trabajo virtual

– Condición de trabajo virtual igual a cero es equivalente a

aplicar condiciones de equilibrio

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 14

Desplazamientos Virtuales
Compatibles
• Aplicación práctica del PDV
requiere que se apliquen
desplazamientos virtuales Desplazamiento de cuerpo rígido
compatibles a la estructura
en estudio L – Lcos()
• Note que dichos
L
desplazamientos compatibles
son distintos a los Lsen()
desplazamientos de cuerpo
rígido A
 B
• Ejemplo 1a: considere una
barra pivoteada en A; L
esquema ilustra
desplazamiento de cuerpo
rígido
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 15
Desplazamientos Virtuales
Compatibles
• Aplicación práctica del PDV
requiere que se apliquen
desplazamientos virtuales Desplazamiento virtual compatible
compatibles a la estructura
en estudio
• Note que dichos L/cos()
desplazamientos compatibles
son distintos a los L
desplazamientos de cuerpo
rígido A
 B
• Ejemplo 1b: considere una
barra pivoteada en A; L
esquema ilustra Note que la trayectoria del extremo B
desplazamiento virtual de la barra es descrita por una línea
compatible recta perpendicular a la barra

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 16

 Desplazamientos Virt. Compatibles
• Ejemplo 2: considere un estructura con forma de “L” pivoteada en A;
esquema ilustra desplazamiento virtual compatible
 X ,B C’  T ,C  L
 X , B  Ly  Y ,C
B’ B C


 X ,C
Ly
 X ,C  Ly
L L L
2 2
 T ,C 
 Y ,C  Lx
x y

Lx
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 17
 Desplazamientos Virt. Compatibles
• Ejemplo 2: considere un estructura con forma de “L” pivoteada en A;
esquema ilustra desplazamiento virtual compatible

B’
C’  T ,C  L

B  C Note que:

• Desplazamiento horizontal
Ly punto B es igual a Ly;
L  L2x  L2y desplazamiento vertical del
punto B es nulo

A • Desplazamiento horizontal
del punto C es Ly;
Lx desplazamiento vertical del
punto C es Lx

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 18

Centro de Rotación
• Definición: punto alrededor del cual un cuerpo rígido gira
• Utilidad: determinación de desplazamientos virtuales compatibles
• En caso de existir un pivote, la ubicación del centro de rotación es
directa; la determinación de desplazamientos virtuales compatibles
es sencilla
• Ejemplo: calcular desplazamiento de punto E debido a giro alrededor
del pivote
Procedimiento
• Se introduce giro 
• Se construye una L
E’ imaginaria
Lx • Se calcula desplazamiento:
E Ly
  X , E  Ly
T ,E 
 Y , E  Lx
Pivote

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 19

Centro de Rotación
• En caso de no existir un pivote, centro de rotación debe
ser determinado
• Procedimiento:
– Ubicar dos puntos del cuerpo rígido con direcciones de
desplazamiento conocidas
– Dibujar rectas perpendiculares a dichas direcciones y
que pasen por los dos puntos mencionados
anteriormente
– El centro de rotación se ubica en la intersección de
las rectas perpendiculares del punto anterior
– Una vez conocido el centro de rotación, es posible
identificar giro alrededor de dicho centro y cálculo de
desplazamientos se realiza por procedimiento visto
anteriormente
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 20
Centro de Rotación
Centro de
• Ejemplo: calcular rotación
desplazamiento de punto B de
la barra debido desplazamiento 
x en punto A
R2
cos    cos 
R1  L ; R2  L R1
sin   sin  

x  
 
R1
B
R2 L
s  R2  x
R1 A
s  

x
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 21
PDV y Mecanismos
• PDV para un mecanismo en equilibrio compuesto por 1 cuerpo
rígido
– Cuerpo rígido es una colección de partículas unidas
rígidamente
– Trabajo virtual es nulo sobre cada partícula en equilibrio; luego,
trabajo virtual es también nulo para cuerpo rígido en equilibrio
– Ejemplo

F1
W  42L  F1 L  0
L  F1  8 N 

4 N 
RH
RV Note que trabajo virtual
2L asociado a las
reacciones en el apoyo
rotulado es igual a cero

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 22

PDV y Mecanismos
• PDV para un mecanismo en equilibrio compuesto por más de 1
cuerpo rígido
– Se asume conexiones sin roce entre cuerpos
– El trabajo virtual neto de las fuerzas internas en conexiones es
igual a cero
– Ejemplo
• Barras AB y BC: 1 [m] de largo y 10 [kg] de masa cada una
• Determinar posición de equilibrio en términos de  usando
PDV

25 N 
A


C
B

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 23

PDV y Mecanismos
• Calcular posición de equilibrio en términos del ángulo 𝜃
• Datos: cada barra tiene un largo 𝐿=1 [m] y masa 𝑚=10 [kg]

C, X C
A
25 N 

 D E

mg B mg

• Solución

𝛿𝑊 = 𝑚𝑔 𝛿𝐷,𝑌 + 𝑚𝑔 𝛿𝐸,𝑌 − 25 𝛿𝐶,𝑋 = 0

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 24

 PDV y Mecanismos
• Calcular posición de equilibrio en términos del ángulo 𝜃
• Datos: cada barra tiene un largo 𝐿=1 [m] y masa 𝑚=10 [kg]
• Desplazamiento virtual
𝐶𝑅𝐴𝐵
C, X C
A

 D E 

2
B
2
Usando geometría, centros
de rotación o diferenciación
 𝐶𝑅𝐵𝐶
𝐿 
𝛿𝐷,𝑌 = 𝛿𝐸,𝑌 = cos 𝜃 𝛿𝜃 2
2
𝛿𝐶,𝑋 = 2𝐿 sen 𝜃 𝛿𝜃 R:   63

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 25

PDV y reacc. de est. isostáticas
• Aplicación del PDV en el cálculo
de reacciones de estructuras
isostáticas
– PDV implica introducir
desplazamientos imaginarios VA P VB
compatibles A P
HA B
– Estructuras isostáticas
presentan suficientes
vínculos para impedir L L L L
movimientos de cuerpo rígido
– Trabajo virtual de fuerzas
reactivas es cero
– ¿Cómo aplicar PDV en este
caso?

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 26

PDV y reacc. de est. isostáticas
• Aplicación del PDV en el
cálculo de reacciones de
estructuras isostáticas VA VB
– Para calcular  P
A P
reacciones, es HA B
necesario alterar
vínculos de estructura
L L L L
original
– Para determinar una
cierta reacción, se debe W  P3L  VB 4 L  0
liberar vínculo asociado
3
a la reacción VB  P
4

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 27

PDV y reacc. de est. isostáticas
• Aplicación del PDV en el
cálculo de reacciones de
estructuras isostáticas VA P VB
– Para calcular 
reacciones, es HA P
B
necesario alterar A
vínculos de estructura
L L L L
original
– Para determinar una
cierta reacción, el W  PL  VA 4 L  0
procedimiento más
1
directo es liberar vínculo VA  P
asociado a la reacción 4

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 28

PDV y reacc. de est. isostáticas
• Aplicación del PDV en el
cálculo de reacciones de
estructuras isostáticas VA P VB
– Para calcular
P B
reacciones, es HA A
necesario alterar
vínculos de estructura
L L L L x
original
– Para determinar una
cierta reacción, el W  Px  H Ax  0
procedimiento más
directo es liberar vínculo H A  P
asociado a la reacción

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 29

PDV y reacc. de est. isostáticas
• Aplicación del PDV en el cálculo de reacciones de estructuras
isostáticas
– Caso carga distribuida: configuraciones simples pueden ser
reemplazadas por carga puntual equivalente; configuraciones
más complejas pueden requerir uso de integrales para calcular
trabajo virtual
– Ejemplo: trabajo virtual asociado a carga distribuida (WCD) por
medio de integral al liberar vínculo B

p(x)=p0
p(x)=p0
A B  yx 
x VB
L
L2
WCD    p0y  x dx   p0  ; y  x   x
0
2
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 30
PDV y reacc. de est. isostáticas
• Aplicación del PDV en el cálculo de reacciones de estructuras
isostáticas
– Caso carga distribuida: configuraciones simples pueden ser
reemplazadas por carga puntual equivalente; configuraciones
más complejas pueden requerir uso de integrales para calcular
trabajo virtual
– Ejemplo: trabajo virtual asociado a carga distribuida (WCD) por
medio de carga equivalente al liberar vínculo B
p0L
p(x)=p0
A B 

L/2 VB

L  L2
WCD   p0 L      p0 
2  2
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 31
PDV y reacc. de est. isostáticas
• Ejemplo
– Calcular la reacción horizontal en el apoyo A del marco de la
figura

q
qL
B C D

A E
HA

L L

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 32

PDV y reacc. de est. isostáticas
• Ejemplo
– A continuación, se ilustran pasos para establecer posición de la
estructura al introducir desplazamiento virtual
– Desplazamientos virtuales (1): se libera vínculo en A, se aplica
giro a sección CDE

C 𝛿𝜃
𝐿𝛿𝜃
D
B
𝐿𝛿𝜃

𝛿𝜃
A
HA E

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 33

PDV y reacc. de est. isostáticas
• Ejemplo
– A continuación, se ilustran pasos para establecer posición de la
estructura al introducir desplazamiento virtual
– Desplazamientos virtuales (2): se aplica giro a sección ABC tal
que desplazamiento vertical del punto C sea idéntico por
izquierda y derecha

𝐿𝛿𝛽 C 𝛿𝜃
𝛿𝛽
D
B
Note que
𝐿𝛿𝛽 𝐿𝛿𝛽 = 𝐿𝛿𝜃
𝛿𝛽
𝛿𝜃
A
HA E

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 34

PDV y reacc. de est. isostáticas
• Ejemplo
– A continuación, se ilustran pasos para establecer posición de la
estructura al introducir desplazamiento virtual
– Desplazamientos virtuales (3): sección ABC se traslada
horizontalmente tal que la brecha en el punto C se cierre

qL qL Una vez que se ha

C 𝛿𝜃 establecido la
qL 𝛿𝛽
D posición de la
B estructura debido al
desplazamiento
virtual, el cálculo de
𝛿𝛽 la reacción se
𝛿𝜃 vuelve trivial
A
HA E

R: 𝐻𝐴 = 0
𝐿𝛿𝛽 + 𝐿𝛿𝜃
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 35
PDV y fuerzas internas
• PDV implica introducir
desplazamientos
imaginarios p0
compatibles
L P

• Estrategia: liberar
Fuerzas internas Vínculo liberado
vínculo asociado a
Fuerza
fuerza interna e Axial
imponer
desplazamiento Corte

virtual compatible Momento

flector

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 36

PDV y fuerzas internas
• Estrategia: liberar vínculo asociado a fuerza interna e
imponer desplazamiento virtual compatible
Fuerza Axial:

p0 p0

L P N(x) P
x
x x

W  Px  N xx  0
N x   P

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 37

PDV y fuerzas internas
• Estrategia: liberar vínculo asociado a fuerza interna e
imponer desplazamiento virtual compatible
Corte:
v
p0 p0
P
P y
V(x)
x x
L
W   p0ydv  V  x y  0 W  po ( L  x)y  V x y  0
x

V x   p0 L  x 

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 38

 PDV y fuerzas internas
• Estrategia: liberar vínculo asociado a fuerza interna e
imponer desplazamiento virtual compatible
Momento:
v
p0 p0
P
P 
M(x)
x x
L
( L  x)
W   p0 v  x dv  M  x   0 W  po ( L  x)   M x   0
x
2

M  x    p0
L  x 2
c
2
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 39
PDV y fuerzas internas
• Ejemplo 1
– Calcular corte en el punto D de la viga

P
B D C
A

L L L/2 L/2

– Solución: Esquema de la deformada al introducir

desplazamiento virtual

P D
𝛿𝜃 VD
B C 𝛿𝜃
A

L L L/2 L/2 R: 𝑉𝐷 = 𝑃
USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 40
PDV y fuerzas internas
• Ejemplo 1
– Calcular momento flector en el punto D de la viga

P
B D C
A

L L L/2 L/2

– Solución: Esquema de la deformada al introducir

desplazamiento virtual

MD
𝛿𝜃
P B 𝛿𝜃
A
D
C −𝑃𝐿
R: 𝑀𝐷 =
L L L/2 L/2 2

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 41

PDV y fuerzas internas
• Ejemplo 2
La viga de la figura está sometida a una carga uniformemente distribuida por
unidad de longitud q. Utilizando el principio de los desplazamientos virtuales,
determine las expresiones de fuerzas internas de la viga.

3𝐿
𝑁 𝑥 = 0 ,0 ≤ 𝑥 ≤
2
3𝐿 3𝐿 3𝐿
𝑉 𝑥 =𝑞 − 𝑥 ,0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿 ; 𝑉 𝑥 = 𝑞 − 𝑥 ,𝐿 ≤ 𝑥 ≤
8 2 2

𝑞𝑥 3𝐿 𝑞 3𝐿 2 3𝐿
𝑀 𝑥 = − 𝑥 , 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿; 𝑀 𝑥 = − −𝑥 ,𝐿 ≤ 𝑥 ≤
2 4 2 2 2

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 42

PDV y fuerzas internas
• Ejemplo 3
Utilizando el PDV, determine las reacciones en el apoyo A y la fuerza interna
en la barra EG. Libere un vínculo a la vez

𝐴𝑥 = −1450 𝑘𝑁
𝐴𝑦 = 900 𝑘𝑁

FEG = −1687.5 [kN]

USM – Estática de Estructuras (CIV-131) / RB 43