Análisis de los errores estacionario y dinámico

mediante el uso de graficas de la respuesta de los

sistemas

INTRODUCCIÓN
En este documento se
define los conceptos de error
de estado estable para
sistemas retroalimentados
considerando diferentes
tipos de entradas: escalón,
rampa y parabólica.
Además, se clasifican las
distintas constantes de error:
Posición, velocidad y estable: transitorio (natural)
aceleración. Se prosigue con
la introducción del concepto
de sensibilidad de los
sistemas debido a ESTACIONARIO.
variaciones en sus
parámetros, así como con la
forma de cuantificarla. Se
ha analizado el concepto de
estabilidad en los sistemas,
de tal forma que si el
sistema es estable, su
comportamiento se describe
en el régimen transitorio,
esto es, antes de que alcance
su valor final.
SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS.
Las señales que se usan
regularmente son funciones
escalón, rampa, parábola,
impulso, etc. Con estas
señales de prueba, es posible
realizar con facilidad
análisis matemáticos y la respuesta de un sistema
experimentales de sistemas
de control, ya que las
señales son funciones del
tiempo muy simple.
La forma de la entrada a
la que el sistema estará
sujeto con mayor frecuencia
en una operación normal
determina cuál de las
señales de entrada típicas se
debe usar para analizar las
características del sistema.
Si las entradas para un
sistema de control son
funciones del tiempo que
cambian en forma gradual,
una función rampa será una
buena señal de prueba.
Asimismo, si un sistema
está sujeto a perturbaciones
repentinas, una función
escalón será una buena
señal de prueba; y para un
sistema sujeto a entradas de
choque, una función
impulso será la mejor. [1]
katsuhiko Osata “ingeniería de
control moderna” Prentice hall 5°
edición, Pearson, pag 159
Hasta ahora se ha analizado
el concepto de estabilidad en
los sistemas, de tal forma
que si el sistema es estable,
su comportamiento se
describe en el régimen
transitorio, esto es, antes de
que alcance su valor final.
En la fi gura 1 se muestran
los regímenes de un sistema
y de estado estable (forzado).
Figura 1 Regímenes
transitorio y de estado
estable para un sistema
estable.
Independientemente de las
características del
comportamiento transitorio
de un sistema, hay un
segundo parámetro de
análisis, lo cual nos lleva a
definir el error que presenta
para diferentes tipos de
entradas de referencia. Esto
último indica el grado de
desviación en la respuesta
del sistema para diversas
clases de entradas.
La figura 2, contiene las
entradas típicas que se le
pueden aplicar a los sistemas
de control. Se espera que el
sistema presente un error de
estado estable, ya sea nulo o
finito, pero cercano a la
referencia introducida.
Figura 2 Tipos de entradas
aplicadas a los sistemas de
control.
El significado físico de los
diversos tipos de entradas
aplicadas a los sistemas de
control se interpreta así. La
entrada escalón le indica al
sistema una referencia o un
comportamiento constantes;
por ejemplo, nivel,
temperatura, posición,
etcétera. [2] Ricardo Hernández
Gaviño “Introducción a los sistemas
de control” Prentice Hall, 1°
edición, 2010, Pearson. Pag. 342.
RESPUESTA TRANSITORIA Y
RESPUESTA EN ESTADO
La respuesta en el
tiempo de un sistema de
control consta de dos partes:
la respuesta transitoria y la
respuesta en estado
estacionario. La respuesta
transitoria se refiere a la que
va del estado inicial al
estado final. Por respuesta
en estado estacionario se
entiende la manera como se
comporta la salida del
sistema conforme “t” tiende
a infinito. Por tanto, la
respuesta del sistema c(t) se
puede escribir como:
C (t )  Ctr ERROR
Donde el primer
término del miembro
derecho de la ecuación es
la respuesta transitoria y
el segundo término es la
respuesta en el estado
estacionario.
ESTABILIDAD ABSOLUTA,
ESTABILIDAD RELATIVA Y
ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO.
Al diseñar un sistema de
control, se debe ser capaz de
predecir su comportamiento
dinámico a partir del
conocimiento de los
componentes. La
característica más
importante del
comportamiento dinámico de
un sistema de control es la
estabilidad absoluta, es decir,
si el sistema es estable o
inestable. Un sistema de
control está en equilibrio si,
en ausencia de cualquier
perturbación o entrada, la
salida permanece en el
mismo estado. Un sistema de
control lineal e invariante
con el tiempo es estable si la
salida termina por regresar a
su estado de equilibrio
cuando el sistema está sujeto
a una condición inicial. Un
sistema de control lineal e
invariante con el tiempo es
críticamente estable si las
oscilaciones de la salida
continúan de forma
indefinida. Es inestable si la
salida diverge sin límite a
partir de su estado de
equilibrio cuando el sistema
está sujeto a una condición
inicial. En realidad, la salida
de un sistema físico puede
aumentar hasta un cierto
grado, pero puede estar
limitada por «detenciones»
mecánicas, o el sistema
puede colapsarse o volverse
no lineal una vez que la
salida excede cierta
magnitud, por lo cual ya no
se aplican las ecuaciones
diferenciales lineales. [1]
katsuhiko Osata “ingeniería de
control moderna” Prentice hall 5°
edición, Pearson pag 160.
Css (tEN
) ESTADO ESTABLE.
El error en cualquier
sistema es la diferencia entre
la señal de la salida
requerida, es decir, la señal
de entrada de referencia que
específica que se requiere, y
la señal de salida real que se
presenta. Para un sistema de
control en lazo abierto
(figura 3).
Figura 3 Sistema de control
en lazo abierto
Cuando hay una entrada
0i(s) y una salida 0(s), el
error E(s) es, entonces.
Puesto que la función de
transferencia G(s) es Ɵ, S/
Ɵ(s) entonces.

E(s) = Ɵi(s) – G(s) Ɵi(s) =
[1-G(s)] Ɵi(s).
De esta manera, el error
depende no sólo del sistema,
como determina su función
de transferencia, sino de la
forma de la entrada Ɵi(s). [3]
W. Bolton “Ingeniería de control”
Prentice hall 2° Edición, Alfaomega
CLASIFICACIÓN DE SISTEMA
Y ERROR EN FUNCIÓN DE
G(S).
Los sistemas de control
pueden catalogarse desde
muchos puntos de vista,
según el enfoque que se
quiera dar a cada
configuración. Algunas veces
la clasificación se lleva a
cabo de acuerdo con el
principio físico que rige al
sistema; en otras
circunstancias, se hace según
el orden de la ecuación
diferencial respectiva. En
esta ocasión, la clasificación
se hará de acuerdo con el
número de integradores
contenidos en la función de
transferencia de trayectoria
directa G(s), lo cual
facilitará la evaluación del
error:
Con respecto al factor sn de
la ecuación anterior, el
entero n representa el
número de integradores
contenidos en G(s), a partir
de lo cual se llevará a cabo la
siguiente definición; si n =
0, se dice que el sistema es
de tipo 0; si n = 1, el sistema
se denomina de tipo 1 y así
sucesivamente.
Con respecto al diagrama de
bloques de la figura 4, que
representa un sistema con
retroalimentación unitaria.
Figura 4 Obtención de la
función de transferencia de
lazo cerrado T(s).
El error se define como:
E(s) = R(s) – Y(s) (a)
Donde la salida Y(s)
corresponde a:
Y(s) = E(s)G(s) (b)
Al sustituir (b) en (a): E(s) =
R(s) – E(s)G(s)
Por lo que el error E(s)
queda expresado como:
Mientras el error de estado
estable expresado en función
de G(s) se obtiene a partir de
la aplicación del teorema de
valor final:
[2] Ricardo Hernández Gaviño
“Introducción a los sistemas de
control” Prentice Hall, 1° edición,
2010, Pearson. Pag. 331.
CONSTANTES DE ERROR:
POSICIÓN, VELOCIDAD Y
ACELERACIÓN.
Una vez que el error de
estado estable queda
expresado en función de
G(s), es posible definir el
siguiente conjunto de
parámetros, a manera de
constantes de error
estático, que se usarán
como especificaciones de
diseño.
Con referencia a la
ecuación, que indica el
error de estado estable
para entrada escalón:
Se define la constante de constante de aceleración
posición Kp como: Ka:
Por lo que el error de
La tabla 1 relaciona los
estado estable al escalón
tipos de sistema, los
queda expresado en
errores de estado estable
términos de la constante
y las constantes de error
de posición KP:
estático para entradas
escalón, rampa y
parabólicas.
La ecuación permite Tabla 1
cuantificar el error de
estado estable para Relación de los diferentes
tipos de sistema con respecto
entrada rampa: a errores de estado
A partir de ello se define
la constante de velocidad
Kv como:
De acuerdo con la
expresión anterior, el
error de estado estable a
entrada rampa en función
de la constante de
velocidad Kv es:
El error de estado estable
para entrada parabólica
queda definido mediante
la ecuación:
Donde la constante de
aceleración Ka se define
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
por medio de:
Considérese el sistema de
primer orden de la figura 5.
De acuerdo con la
expresión anterior, el
error de estado estable a
entrada parabólica se
expresa en función de la

Figura 5 Diagrama de
bloques de un sistema de
primer orden.
Físicamente, este sistema
representa un circuito RC,
un sistema térmico o algo
similar. La figura 6 presenta
un diagrama de bloques
simplificado.
Figura 6 Diagrama de
bloques simplificado.
La relación entrada-salida se
obtiene mediante.
C(s)/R(s) = 1/Ts +1
En lo sucesivo, se analizan
las respuestas del sistema a
entradas como la función
escalón unitario, rampa
unitaria e impulso unitario.
Se supone que las
condiciones iniciales son
cero. Obsérvese que todos los
sistemas que tienen la misma
función de transferencia
presentarán la misma salida
en respuesta a la misma
entrada. Para cualquier
sistema físico dado, la
respuesta matemática recibe
una interpretación física.
RESPUESTA ESCALÓN
UNITARIO DE SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN.
Como la transformada de
Laplace de la función
escalón unitario es 1/s,
sustituyendo R(s)%1/s en la
Ecuación, se obtiene:
C(s) = (1/Ts + 1)(1/S)
Si se desarrolla C(s) en
fracciones simples se obtiene.
C(s) = 1/S – T/(Ts + 1) = 1/S –
1/(S + (1/T))
Si se toma la transformada
inversa de Laplace de la
ecuación se obtiene.
C(t) = 1 – e-t/T, para t>0
La Ecuación plantea que la
salida c(t) es inicialmente
cero y al final se vuelve
unitaria. Una característica
importante de tal curva de
respuesta exponencial c(t) es
que, para t=T, el valor de c(t)
es 0.632, o que la respuesta
c(t) alcanzó 63.2% de su
cambio total. Esto se aprecia
con facilidad sustituyendo
t=T en c(t). Es decir.
c(T) = 1 - -e-1 = 0.632
Y obtener la siguiente
gráfica.
Figura 7 Curva de respuesta
exponencial.
La salida alcanzará el valor
final en t=T si mantuviera su
velocidad de respuesta
inicial. A partir de la
Ecuación, se observa que la
pendiente de la curva de
respuesta c(t) disminuye de
forma monótona de 1/T en
t=0 a cero en t=∞.
RESPUESTA RAMPA UNITARIA
DE SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN.
Como la transformada de
Laplace de la función rampa
unitaria es 1/s2, se obtiene la
salida del sistema.
C(s) = 1/(Ts + 1) (1/S 2)
Desarrollando C(s)
fracciones simples
obtiene.
C(s) = 1/s2 –T/s + T2/ Ts + 1 C(t) = (1/T)e-t/T para t>0.
Tomando la transformada La curva de respuesta
inversa de la place de la obtenida mediante la
ecuación se obtiene: Ecuación aparece en la
Figura 9.
C(t) = t – T + Te-t/T, para t>0
De este modo la señal de
error e(t) es:
e(t) = r(t) – c(t)
= t(1-E-t/T)
Y se obtendrá la gráfica
Figura 9 Respuesta a
impulso del sistema.
[1] katsuhiko Osata
“ingeniería de control
moderna” Prentice hall
5° edición, Pearson. Pag
160 a 167
Figura 8 Respuesta a rampa
unitaria del sistema Conclusiones
mostrado.
Cuando un sistema de
. La entrada rampa control se aplica un
unitaria y la salida del
comando de entrada, en
sistema se muestran en la general, se espera que
Figura 8. El error después de después de que se
la entrada rampa unitaria es desvanecen todos los efectos
igual a T para una t transitorios, la salida del
suficientemente grande. sistema se asentará al valor
Cuanto más pequeña es la del comando y con esto se
constante de tiempo T, analiza las siguientes
menor es el error en estado errores en los diferentes
estacionario después de la sistemas de primer orden
entrada rampa. tomando como principal
este sistema para describir
RESPUESTA IMPULSO los análisis de error de un
UNITARIO DE SISTEMAS DE sistema.
PRIMER ORDEN.
Para la entrada impulso Referencias
unitario, R(s)=1 y la salida [1] katsuhiko Osata
del sistema se pueden “ingeniería de control
obtenerse como. moderna” Prentice hall
5° edición, Pearson.
C(s) = 1/(Ts +1) [2] Ricardo Hernández
en Gaviño “Introducción a
La transformada inversa de los sistemas de control”
se Laplace de la Ecuación
Prentice Hall, 1°
produce: edición, 2010, Pearson.
[3] W. Bolton “Ingeniería de
control” Prentice hall 2°
Edición, Alfa omega.
[4] Benjamín C. Kuo
“Sistemas de control
digital” Editoria Patria,
Segunda Edición.
[5] Benjamín C. Kuo
“Sistemas De control
Automático” Editora
Prentice hall, Séptima
Edición.
[6] Navarro, R. “Ingeniería
de control analógica y
digital” McGraw-Hill,
2004.
[7] Mahalanabis, A. K.,
“Introducción a la
ingeniería de sistemas”,
Limusa, 1987.
[8] Kuo, B. C., Sistemas de
control automático,
Prentice Hall, 1996.