UNL, INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA, ELECTRÓNICA DIGITAL, MARZO 2018 1

Control de Velocidad de un Motor Brushless

Carrillo, Héctor., Guamán, Sthepany., Palacios, Oswaldo., Quirola, Santiago., Silva, Servio
{hmcarrillos, stephanie.guaman, popalaciosj, sdquirolam, svsilvaq} @unl.edu.ec
Universidad Nacional de Loja

Resumen— Los motores de CC sin escobillas son ampliamente II. M ETODOLOG ÍA
utilizados en la aplicación de servomotores debido a sus diferentes
ventajas con respecto a los motores de corriente continua conven- II-A. Motor brushless
cionales. Sin embargo, las unidades motrices de alto rendimiento
Los denominados “motores DC sin escobillas” (“Brushless
requieren una respuesta de velocidad rápida y precisa del
sistema, una recuperación rápida de la velocidad desde cualquier DC Motor” o BLDC) son máquinas eléctricas que cuentan
perturbación o sensibilidad a la variación de los parámetros con un imán permanente en el rotor y bobinas en el estator
del motor. Para operar el motor con la velocidad de referencia (generalmente tres o mas fases), alimentadas con un conjunto
adecuada, diferentes controladores son ampliamente utilizados de tensiones polifásicas alternas (sinusoidales o trapezoidales),
en aplicaciones industriales. En este trabajo, el controlador
generadas por medio de un circuito inversor controlado de
de velocidad del motor es generado por una señal PWM que
proviene desde la tarjeta de desarrollo Arduino Uno, la cual es forma que las caracterı́sticas de operación de la máquina
controlada mediante un proceso de conversión analógica digital eléctrica emulen las de un motor DC convencional (“motor
(A/D), teniendo de esta forma la capacidad de ejecutar un control DC con escobillas”) referente a las relaciones par/corriente y
adecuado de velocidad del motor Brushless. velocidad angular/voltaje.
Palabras Clave— Control de velocidad electrónico (ESC), con- El motor DC con imán permanente en el estator y conmu-
vertidor análogo digital (ADC), motor brushless (BLDC), señal tador mecánico es relativamente fácil de controlar tanto en par
PWM. como en velocidad y ofrece caracterı́sticas de operación casi
ideales como actuador en un servomecanismo.
I. I NTRODUCCI ÓN
II-B. Funcionamiento de un motor brushless
E L motor de corriente continua sin escobillas (BLDC),
es ampliamente utilizado en aplicaciones industriales por
sus diferentes ventajas sobre otros motores convencionales,
Un motor de mini Drone que en la mayorı́a de los casos es
brushless (sin escobillas) se componen de dos partes principa-
como mejores caracterı́sticas de velocidad y par, mejor res- les, una es el estator, el cual corresponde al bobinado con un
puesta dinámica, alta eficiencia, alta velocidad, sin ruido y alta numero determinado de polos del cual salen los tres cables de
relación de peso a par [1]. Las industrias usan principalmente control y la otra parte es la campana, que es la parte móvil en la
dos tipos de motores. Motores de CC donde el flujo es que van alojados los imanes. A través de los tres cables que a
producido por la corriente a través de la bobina de campo su vez forman el bobinado, el control de velocidad electrónico
de la estructura de polo estacionaria, y motores de CC sin (o ESC por sus siglas en inglés) envı́a impulsos eléctricos, los
escobillas de imán permanente (PMBLDCM) donde el imán cuales repelen los imanes situados en la campana, conmutando
permanente proporciona el flujo de espacio de aire necesario entre unos y otros a gran velocidad para producir el giro
en lugar de polos de campo enrollados. continuo. La Fig. 1. muestra la composición general de un
A diferencia de los motores de CC convencionales, los motor brushless (motor de Drone).
motores de CC BLDC no tienen escobillas. Por lo tanto,
la conmutación se lleva a cabo electrónicamente, el cual es
un proceso muy diferente al funcionamiento de los motores
convencionales de CC.
Los accionamientos de motor BLDC de alto rendimiento se
utilizan ampliamente para sistemas de velocidad variable en
aplicaciones industriales, drones y vehı́culos eléctricos. Para
controlar la velocidad del BLDC se utilizan controladores di-
ferentes. Los más básicos se constituyen del control mediante
una señal PWM generada por un micro-controlador de 8 bits
como uno de los más básicos.
El objetivo de este documento es mostrar la respuesta
dinámica de la velocidad, con el diseño del controlador PWM
para variar la velocidad del motor conforme exista una varia-
ción de la señal analógica de control. Se analizan los conceptos
generales y se define un circuito que permitirá controlar de
manera efectiva la velocidad del motor brushless. Fig. 1. Partes del motor brushless.
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En la Fig. 1. se puede observar fácilmente las partes de un
motor de Drone, en la parte interior encontramos el bobinado
de cobre esmaltado. En función de este hilo de cobre los
motores varı́an su tamaño y las vueltas que ocupan en el
estator, para aumentar o reducir las KV (Revoluciones por
minuto x voltio). El hilo de cobre esmaltado esta compuesto
por una laca especial hace la función de un aislante. Este hilo
con el paso del tiempo puede llegar a deteriorarse, ya sea por
exceso de calor o un fallo.
El estator es la parte fija con la que esta envuelto el
bobinado, esto permite que se generen campos magnéticos con
los impulso que envı́a el ESC para acelerar o frenar el motor.
Este campo magnético repele los imanes de la campana y ası́
se produce el movimiento. El eje interno es el que se encarga
de mantener la campana sujeta al cuerpo del motor y junto
con los dos rodamientos posibilitan el movimiento. La pasta
que se ve en todos los motores que normalmente es azul, se
usa para equilibrar la campana del motor. Igual que se hace
con las ruedas de los coches en donde se colocan plomos para
evitar vibraciones.
Para entender mejor el funcionamiento interno de un motor
brushless nos fijamos en la Fig. 2.
creando un campo magnético a través de estas dos bobinas.
Dicho campo al estar opuesto al campo de los imanes moverá
el eje un intervalo adelante (360/12 grados). Justo en el
momento en que las bobinas pasan por el medio del imán
siguiente, se tiene que conmutar al siguiente estado que es
introducir corriente de A a B y ası́ sucesivamente creando un
bucle infinito que se repite cada 6 estados.
II-C. Datos técnicos y caracterı́sticas
En la mayorı́a de los motores brushless para Drone, junto
al modelo del motor aparece una numeración muy importante
la primera que es del estilo 2205, 2212 y 2306, que nos indica
el tamaño del estator en milı́metros, al igual que las hélices,
los dos primeros dı́gitos nos indican el diámetro del estator y
los dos siguiente la altura del estator, como se aprecia en la
Fig. 3.

Fig. 3. Motor brushless A2212/13T.

Las caracterı́sticas más relevantes de del motor A2212/13T

Fig. 2. Funcionamiento interno del bobinado del motor brushless. se muestran en la Tabla I.
TABLA I
Se sabe que que el motor internamente tiene un número DATOS T ÉCNICOS DEL MOTOR BRUSHLESS A2212/13T [2].
múltiplo de 3 de bobinas. Las bobinas están distribuidas de
una forma equidistante alrededor del perı́metro del motor. De Parámetros técnicos
esta manera entre cada bobina el eje girará 360 grados dividido No. de celdas 2-3 Li-Poly
6-10 NiCd/NiMH
por el número de bobinas. Para el caso de un motor de 12 KV 1000 RPM/V
bobinas, 4 bobinas para cada una de las 3 entradas. Eficiencia máxima 80 %
En la Fig. 2. estas bobinas están representadas por solo una Corriente máxima de eficiencia 4 - 10A (> 75 %)
para cada entrada. La parte móvil del motor puede ser exterior Corriente sin carga 0.5 A a 10V
Resistencia 0.090 Ohms
o interior a las bobinas, en este caso es exterior. Alrededor de Corriente máxima 13A por 60S
la parte móvil están distribuidos de la misma manera que las Máxima potencia 150W
bobinas con el mismo espaciado 12 imanes muy fuertes. Al Peso 52.7 g/1.86 oz
pasar corriente por las bobinas se creara un campo magnético Tamaño 28 mm de diámetro x 28 mm de
longitud de campana
dependiendo del sentido de la corriente. Diámetro del eje 3.2 mm
Alternando los sentidos de la corriente a través de las Polos 14
bobinas se alterna las polaridades de los campos eléctricos
creados y de esta manera tendremos polos opuestos entre las
bobinas y los imanes en ciertos momentos deseados. II-D. Ventajas y desventajas del motor BLDC
Observando la Fig. 2. el giro empieza conmutando la bobina Los motores brushless tienen muchas ventajas [3], por
superior de la entrada C y la bobina inferior de la entrada A. sobre los motores brushed (con escobillas) entre ellas las mas
De esta manera se hace circular corriente desde C hasta A nombradas son:
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Mayor eficiencia (menos perdida por calor) función analogRead(), que simplifica el uso del ADC, pero a
Mayor rendimiento (mayor duración de las baterı́as para la vez impide el uso de algunas funcionalidades importantes,
la misma potencia) como por ejemplo, aumentar la frecuencia de muestreo. La
Menor peso para la misma potencia Fig. 5. y Fig. 6. se muestra la tarjeta Arduino y el diagrama
Conmutación electrónica basada en sensores de posición simplificado del ADC en el microprocesador AVR 328 [5].
de efecto Hall
Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas
Relación velocidad/par motor es casi una constante
Mayor potencia para el mismo tamaño
Mejor disipación de calor
Rango de velocidad elevado al no tener limitación
mecánica.
Menor ruido electrónico (menos interferencias en otros
circuitos)
Mientras que las desventajas de un motor brushless son:
Mayor costo de construcción
El control es mediante un circuito caro y complejo
Siempre hace falta un control electrónico para que fun-
cione (ESC), lo que duplica el costo
Fig. 5. Tarjeta Arduino Uno con microprocesador AVR 328 .
III. D ISCUSI ÓN
III-A. Convertidor Analógico-Digital (ADC)
Los convertidores ADC se encargan de convertir un nivel de
tensión analógico en una palabra digital correspondiente. Si la
palabra es de n bits entonces la señal digital de salida tendrá
2n niveles diferentes de tensión que se podrán identificar de la
entrada [4]. Para conseguir que el código indique exactamente
el nivel analógico correspondiente, el número de bits tendrı́a
que ser infinito, teniendo en cuenta este concepto la mayorı́a de
convertidores ADC procuran obtener el mayor número de bits
posible; sin embargo esto puede significar una pérdida en la
velocidad de conversión. Por tal motivo existen diferentes tipos
de convertidores que ofrecen diferentes prestaciones según la
necesidad que se pretenda. Fig. 6. Diagrama de bloques simplificado del ADC del AVR 328.
El flujo continuo de información analógica se denomina
señal y a diferencia de las señales digitales, se leen (se La entrada al conversor procede de un multiplexor de 8
muestrean) a una frecuencia determinada. Esa velocidad de canales, que permite elegir una entre varias entradas (llamadas
lectura se denomina frecuencia de muestreo de la señal. En ADCx). El rango de voltaje admitido por el ADC está entre 0
la Fig. 4. se aprecia el muestreo realizado a la señal S(t) y el y AREF (voltaje de referencia) voltios. Esta tensión AREF
perı́odo de muestreo T el cual es el inverso de la frecuencia se puede configurar para que sea igual a Vcc (voltaje de
de muestreo. alimentación 5V) o para usar otras tensiones inferiores, que el
micro genera internamente.
El voltaje de entrada se denomina Vin, y es la tensión
correspondiente a la señal analógica seleccionada con el
multiplexor. El ADC sólo puede realizar una conversión cada
vez y el resultado de la conversión se guarda en dos registros,
ADCH y ADCL. Esto es necesario, porque el conversor tiene
10 bits que debe guardar en registros de 8 bits. La relación
entre la tensión de entrada (Vin, lo que se quiere medir) y el
valor de salida del conversor es la siguiente:
Vin × 1024
SalidaADC = (1)
Fig. 4. Muestreo a una señal analógica. Vref

Arduino Uno cuenta con un microprocesador AVR 328 que III-B. Resolución
incluye un conversor analógico digital de 10 bits de aproxi- Como se ha indicado, la resolución del conversor AD es de
maciones sucesivas. Para manejarlo, Arduino proporciona la 10 bits. Esto implica que el resultado de la conversión es un
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número con valores entre 0 y 1023. El cambio de tensión más Este tipo de señal es la que se enviará hacia el circuito
pequeño que puede detectarse es como se muestra en la Ec. controlador de velocidad ESC cuya duración de pulso estará
(2). El voltaje de referencia para Arduino Uno puede ser de comprendida entre 1ms y 2 mms como máximo.
Vref (5V o 3.3V) o mediante una referencia interna de 1.1V.
Vref
Resolucion = (2) III-D. Controlador ESC
1024
El ESC es un circuito que se encarga de generar una señal
La resolución determina la precisión con la que se reproduce
trifásica que alimenta al motor brushless. La velocidad de giro
la señal original. La tarjeta Arduino utiliza un conversor
se varı́a mediante una señal suministrada por el PWM [7]. El
A/D de n = 10 bits, ası́ que: Según la Ec. (2), escaneará
ESC seleccionado para ejecutar el presente proyecto es un ESC
los valores de voltaje de entrada, entre 0 voltios y Vref,
de 30 A con fin de sobredimensionar el sistema con respecto
a valores enteros comprendidos entre 0 y 1023 (2n−1 ). Es
a los 10 A que consume un motor de las caracterı́sticas
decir que los sensores analógicos están caracterizados con un
presentadas en el apartado II. Este ESC permite ajustar el
valor comprendido entre 0 y 1023, que son lecturados por la
rango de PWM a un mı́nimo 1ms y a un máximo de 2 ms,
sentencia “analogRead()”.
por defecto detecta el 0 % de empuje a 1,2ms y el 100 % de
Si Vref es igual a 5v, la resolución es aproximadamente de
empuje a 2ms.
5 milivoltios. Por lo tanto el error en las medidas de voltaje
será siempre de sólo 5 milivoltios.

III-C. Señal PWM

Pulse Width Modulation, o PWM, es una técnica para
obtener resultados analógicos con medios digitales. El control
digital se usa para crear una onda cuadrada, una señal con-
mutada entre encendido y apagado. Este patrón de encendido-
apagado puede simular tensiones entre el encendido total (5
voltios) y el apagado (0 voltios) al cambiar la porción del
tiempo que la señal pasa frente al tiempo que la señal se
apaga. La duración de “encendido” se llama ancho de pulso
[6]. Para obtener valores análogos variables, se debe cambiar
o modular ese ancho de pulso. Si se repite este patrón de
encendido-apagado lo suficientemente rápido con un LED, por
ejemplo, el resultado es como si la señal fuera un voltaje
constante entre 0 y 5 v que controla el brillo del LED. En
Fig. 8. Controlador ESC (30A) para motor brushless.
la Fig. 7., las lı́neas verdes representan un perı́odo de tiempo
regular. Esta duración o perı́odo es el inverso de la frecuencia
de PWM. En otras palabras, con la frecuencia de PWM de Un dispositvo de esta clase, incorpora varios tipos de
Arduino aproximadamente 500Hz, las lı́neas verdes medirı́an protecciones:
2 milisegundos cada una. Una llamada a analogWrite () está Protección de baja tensión: Ya sea para apagar el
en una escala de 0 - 255, de modo que analogWrite (255) motor de inmediato o para bajar la potencia cuando la
solicita un ciclo de trabajo del 100 % (siempre activado), y entrada tensión cae por debajo del umbral de protección
analogWrite (127) es un ciclo de trabajo del 50 % (en la mitad programado el motor deja de proporcionar par.
del tiempo). La pérdida de la protección de señal: Se reduce la
Potencia automáticamente al 20 % o menos cuando se
pierde la señal durante 1 segundo, y se reanudará cuando
se detecta la señal de nuevo.
La protección del sobrecalentamiento: Cuando la tem-
peratura aumenta hasta por encima de 110 grados Cel-
sius, la potencia es reducida hasta un 35 %.

Fig. 7. Diferentes ciclos de trabajo de la señal PWM.
IV. R ESULTADOS
Según los fundamentos teóricos abordados en las secciones
anteriores, se logró realizar el control de velocidad de un
motor brushless mediante una señal PWM, la cual a su vez,
es controlada con una señal análoga, convirtiéndose ası́ en un
sistema básico de control de velocidad, mismo que ha dado
resultados satisfactorios en la aplicación fı́sica implementada.
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IV-A. Circuito V. C ONCLUSIONES

El circuito implementado para el control de velocidad de El control de velocidad mediante señal PWM, es un
motor brushless consta de las siguientes partes: método muy básico y sencillo de aplicar en motores
brushless de baja potencia o pequeñas aplicaciones, te-
Fuente de alimentación DC 12V
niendo en cunta que existen otros métodos más complejos
Tarjeta Arduino Uno
como lo es el uso de un sistema de control automático o
Motor Brushless A2212/13T
control mediante PID.
Controlador ESC (30A)
El dispositivo ESC es un elemento esencial dentro del
Pantalla LCD 16x2
sistema de control de velocidad de motor brushless me-
Potenciómetros de 5K
diante señal PWM, pues es el encargado de suministrar
• R1 (Control del contraste en LCD) la corriente necesaria al motor para un funcionamiento
• R2 (Convertidor ADC A0) óptimo.
Resistencia de 220 Ohm Al escanear los valores del ADC mediante la sentencia
Cables y conectores val = map(val, 0, 1023, 1000, 2000) en el código, se
logró establecer la duración del pulso de la señal PWM
con perfecta resolución. De esta forma se limita la
duración del pulso que fluctúa entre 1000 y 2000 micro-
segundos, suficientes para el control de velocidad del
motor brushless.

R EFERENCIAS
[1] R. Kandiban and R. Arulmozhiyal, “Design of adaptive fuzzy pid con-
troller for speed control of bldc motor,” International Journal of Soft
Computing and Engineering, vol. 2, no. 1, pp. 386–391, 2012.
[2] E. P. Fortes, “Seed plant drone for reforestation,” The Graduate Review,
vol. 2, no. 1, pp. 13–26, 2017.
[3] J. M. Cotte Corredor, A. F. Moreno Pineda, et al., Diseño de control
robusto de velocidad de motores brushless para robótica aérea. PhD
thesis, Universidad Nacional de Colombia, 2010.
[4] R. S. Castro Rios, “Estudio e implementación de un convertidor analógico
digital y digital analógico sigma delta,” B.S. thesis, Universitat Politècnica
Fig. 9. Circuito diseñado para el control de motor brushless por PWM. de Catalunya, 2015.
[5] R. E. Herrador, “Guı́a de usuario de arduino,” Universidad de Córdoba,
p. 8, 2009.
[6] M. C. Hemalatha, M. R. Nagarajan, P. Suresh, G. G. Shankar, and
IV-B. Diagrama de flujo A. Vijay, “Brushless dc motor controlled by using internet of things,”
IJSTE-International Journal of Science Technology & Engineering, vol. 3,
La programación del sistema está estructurada como se no. 09, pp. 373–377, 2017.
[7] S. Moyano Dı́az, “Diseño y construcción de un quadcopter,” B.S. thesis,
muestra en el diagrama de flujo (Fig. 10). Universitat Politècnica de Catalunya, 2014.

Fig. 10. Diagrama de flujo para el control de motor brushless por PWM.