: Gevftgio 4 covestcs adsense sivRonucd A SISTEMAS pe conteole O tawhole pulomatico papurecte uw papel vital wo avenge olq engenhanig cela pidneia lees ole posiain, imporfhucia extrema, tm Aitowas de ‘pilotagem me avido, masses quiades, vercules eapacio’, ete, d poutdle putomatics terrwurse porte inkegtaute, € importante dos proastes includ iiaw < de fabicasso moderas, fin extisple, em -proaitos iheuatruais pass fovtrole ch pussds, lemparatirs, micas ,visesri— dade, fluxo, ete. ; Ax teeman de fla automatics ~propevreiong ny. mesos p/ a she clevenyaer les, TET ae hankmon abaaencc®s Lg comes tal me qualidade ¢ diminuigia elo cuddle de. produgio Misteieo 42 Teabatto sigwieicativg + dames Watt Geculo SL) — cows trout uy pomtroledir pactnifoge p/ fondrole de velbeidade dle puma prog tine @ Vape. BEEMiGio DS TESMINOLOSIO NECESSOEA Thee Pesce gy STevins DE cOnTeOLe: " BawTA — oma phate, dame porte he equipfo, everbalmane un porjunto de ian de inna gina, ene fonciongn doujuutamente, eajy finaticlose ¢ cleaermperhar ume deca Opadcce,nda pla odor quaneicr drecaskar da calor \- wT enlduire. pf aquaciments ofc. ev detemvalvi= Pesceise — um pprowste € uma operat c gue sa padre ae eae pees 7 pencclengads por ves slrte ale madance® grades he pacedem, Umea er Julaeda 2a ovtras, oe om modo relative | indo ort portolen lh T gtande: fir < objp vs - Trebulfendo oy ewtee Frecplo Lhe. de montage, PORE gules | ecoterwiees © Bioldeyicos Han Moa que lende «ofete sat cdootamante o valor de Aatde, de omy _-Ralema Ride sev inferno cy exferhs AS ee ee, ee ae ae peat wrewtadda vs quel « Aakcle algun poms eis velocidade ov ae! 7 ugietin o& coMTBSLE — ronjuonte de dbepest vos ilereevectar os la forme pooraakon 0 lure cht madera , An forage ou otra gta Za. ce faivciBloS Basins De SISTEUAS BE eouieoLe Sia? = Bus ‘sist _ = Peivetbo IppensTS GBa4 mt 1 Cmodelagen , andlise, pprejelooy sitters ) Es(u2o be sisters | lege, Peg 4- MopeLagey LEISIea ~epromman. © comportamunde do sisdenaa ne satude..per outro sistema fisico moun. facil ok. on erhidade. Ses cineuite elétnice pone reprtentor ume erdeuina eletica. Sisko. marten male jena hypusentar a herpenags ele par eam ~stesendtea~ a paki vo medlo eico oble aa equagies makamd licen spe dhatiiven 9 jin feme, aoavdiss | : |, nBMOMTATID = exkdanre artes propaseslan gy chr bévices) come por exemple esfabididace rQuanTITATWA— umn, pidvagad d extbele- cide ony cktalhea eo medals malemdtis Meolvivel Csimulages) S=Peolets a! sttese seCowwale em eyuator porametros ¢ ov alleen a wahutrg Vole piblenva gona que SYR obhiclo © eompurta mente dese/adeDE as 2s *} rod TSS OE SISTBAS Oe can > Hane Steet Qo Me Matto. Rectan ov e/ oe ReRLIMENTARES ap. balin SBOE — 9 entrada do Makma a> dupende te ad ta Acro Num dinlema, MAR haidle Wim © mh edi, prem) omponade. fen A entrada. mad Ee Mdguine de lave foupal an operacses de melhen, lover, tC euaguen Am Malizades mame bare te feenpo, eh putiquane MED mede o Mine oe Netde, once a 39 Lrapean de Jroupe). 3 r= é 2 SSH eT a dren fore eke | 2 9 MOUs Pecan — Mab. wo qual o Rival ole Aaide. poisui — om efifo dicts por agdo- le powtrole 00 Ago 8 me woniavel ch palda Meat ¢ ubgizada pare definar o entnade, de modo que A Aalda ajrrente un compar _ brento dere jade... | Ex: Aura dg agua. dertjada ap Num Aaa: Hee Ay do Maka. free “praticarnas ke jurmmvel a chaturbios externas @ eniagges Jacharnan em -pardinebes de Aialeme.OLS te SierensaS De Hi iiad Cactanas —Somtrole-derprousses Case Locos), Sx. Hpico: aquicdor cle gue artomdtics = Besse oleresirve Hebi Se Teeeatoen, Fig exemple de on controle Diese, antométics de cm siskma oo Tove nt Terie Obs.:.0 pentrole Malimentado (malha fachade) pode fe © feito deforma mannal Coporacer humawe) ey da forma euntomd hee. i OM EM MA © He 2- Oa Malema em. MP oftentany em geral Moan prcisda ¢ muller gepacitlads bo sequds fincion 7 Z> OW AitlemnaA ton HE a premntonn, mal Ankibitidade di varagia ole, pordoreteos¥) 37 Es = fakes de nin Hiimocidestis artagia ABemdupss nj Aindern Os. baak. UP! key: manor kendenein em spre sorton, problemas de afobitidede o _s CAPITULO % .- ee ne: = STS ust couThwyes — Mone Aan A 0. we a) A moionia oes Aidlernan indmnrcoss ee rad podem Mae connetnigzacles spor emacs Sanco & FpTRand —__y £0. DIFEEENCIAIS —_y cHoDeLs) ResPosTA Po " Grecragan) Sistema MODELO MATEMATICN a cuccrigss matemihca das caractestions ap divEmnivar um sistema A ablengee cle um medilo potemdtics rarodvel ¢ & parte mois ioper tante da | Tocte, amdlie @.€.0m Compr isda. Paro. o rnodele mais simples Cmanod iquorari~e cartaa, propriedastes do dee ie.) Coloma. ex: Hd Linandedes. Jere Os cont sos hum elena poutine bdo varidvers poem a qualquer justo te, asenin qualquer Helen dhintro ole un dnteruale ole eninteacian orngso entre siroplicida- 2 cence) \]38 SisTeuas Bd conrrios Ae. varsdves0.6 fempo ASD nao continues Rrordas. Siskermaa amostracies | controle te proussos per pom putoster) LINeAr DADE & sistemas Linences 2° farm} (He yle) > fongies voridveis wo tempo Definigan: Cougictre oer Aistems inicialrunde em Aspouso, pane. o gual uma entade BAe) produz. Una. datda yl) ¢ ema entrada ale) Pprodut, uma fosda % (6). Bele Malema BP rill Bide hee horrente be a) quomdo Aajeto A evfracte pyle) +6) obasdema, forwce pomo sarda ylty(9), ~priaipic de, advhyidocte &) kek duma ple, Mal qualquer, enti a entrada bipyl') Jorddug como ron! eagle). > priverpro ale horegenidecda. Bs +. Lo tm rain Line40 oy = Fal BD, wr MW 4. cs ae Sal 8 i cama apd © ent) 4 bm W) eg bY du Wy bop be ai) —- ae dat dt o. -pora. siskemas Fisices', 'm Sr ~s ame = Cage imarionte no fempe: SEN TED ada lesgos eto Je poses pannel pada so.ido. ole vakeman Livan qulagao enbre & fromstermade|| ruaperte) cm broader WEB fasta {forcan axcitogse oe laa Yodan am fonda seen Ancions \ Pmaniclananrton woes pS x@eh{xo}3.40 : ae aisistema linear e imwariavel wo rape, da fiwiden pele. eq iin ke eG fired eee pa fF qe ana t any = ba BO tb ya bX (nzm) Yo show ve SeTeMa. JO ENTRADA Do SISTEMA, Jem_se: = meg FTee Gees YS) J SoS biST tbe iS tbe XO] aS tay. + OS ton, cIs=0 A fongds tramag. ART. nae for nce paleuer tuformagets rlalin & eb Fate ae iakewaCante Petor diferen dam bx masina fiu5ck de bona Qruncias Feo Finds benef ae te pease. mole, Agusl FT cle Lum ecraito iC . ie PT poummde hyrentar 4 cinducca do Matenma, algEbucas any 5) a0 aves ole quidees “dlincuslace 5 A lpndsen poldnera ae S mo denon won da FX. 2 ighat a cicum do terme ot maa ivoula mor porde.REC s SNe 3.0 See morn poh. S Jaquet aw, o.sidlema¢ denaninado.pm Aateme he erdem “wv, ouciice sees en Face (s=}ea) Rnd 2 + 7 > 62 +)8 ee 7 4 Apticando.aa les de. kirechhef + eja Ldil + 210.44 dt + cola £fiedat Do a ‘eticQnco LABLAce + EGlalsio, PLL to + Go(s)a tL. 1s) es “Lega: FT). Sols) -__t eis) Legs Rest Obs-: Da mama forma, podente deberminan a FT. pare hintaan mecdwi cos, lmdaduliees, aera Kees, ete:1 (eteics) (esteics) 1 ase ec _Cergez) Y (ws.020.). vel ps -M (aren) Re f Ye PeOPRIEDADES BO ET? 4) Pano a FT. de um sistema, a respesta. forgada, do sislema @ uma entrada pate) pod Sar caleulode. 2omo! Ww ye) Use Ltn} Jogos. : Yore FTG), UG) e yea Lo}: 0 s) yes impolso cnitdrio Pree pede) a — ons L{wwle4 yee RTs) : lego) Fre) € a drawsformactea THS)] fate laploce da vesposte Limpulsiva do sislema, 3) Seo. modila_malematice do sistema € expresce ween deren. da. sequacges integro~ atifrrenciai, 6 fonger. trousfetencia FT poo ser abfide. através dos. sequinks proacinantes: “Soper fades Cl's =O = [pdt = ero) } age. 2 SFG) & ie 3.2) Dinetems be Bloces . Sim utiligzadas. em engenlevia, de ronhrole. pore, mostrar oa Purges dusermparhadas pales buco, pom porerdes of ym Aiatemo Noutogens! = billon visualigagss sto modile matemshice —Kinkmadigagas pm oblengio de. forse de trounsh. dodal ote ya Sish Complars. Glo suse da dlgehna se Hiegramas te | Thos—_ Bloso_elemanton a4 Vet 088.2 — cade hlees.t.complefamente enactaiga ——pecoma EL f loco pode Aapresentar ssn) ev moais pompenen es, clo sislema “oe Le sentido cto fluco oe cinais As dimensees. clo Snal ce galda Ad an cimmaadia do Musk de entrocde mulfiplicada cpilaar. dimewrdin de fit. de bloco =O diagrama ot Meces ale um deco iskme nds < dice Ponte. de Some) 4 yey a yes) = x(s)Eacs) Fonto.de hansificagats |st + eilsm BLL +k -ELS) Ss 3 : Boa tL Te) De (a): Toad EWS) = Sets) - (Bits) — Eo), = ALGEBRA DE DIAGGAMA DE BLOCOS e0) 9 eatee PSL ee PS ae ea i ve) i Oo A xis) VIS] 6a) > 2 VY 5) “ xs) a I RNG GI) « Gilet), ps HYe5) Le IRs) "0 19 Feo) a Gato SP aDPASSASEN BE UM PONTD BE Se FRewTe 0 um BLOCO ~ us Yu $Y wey ‘* ok v8) Pa] Ys) at waa Y$S)=US, G0) FEC 4s) yoo =[Us £26)] G5) ut 26] gs) FONT be Sora P, Ye _ ut) SLs ye Y Sew v") TE fa 24s) Cle es S) PONTO DE PAMIEJCACAD |P/ TRA DE OM BLOC Ks fey? 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HG) ~ A ET em HE FRG) oproxma-te de Yi conform 2 ganhe Gs).c,6) He) Burmen ta,319 elindependante de G{Sde Gx{S), de medio G26) nda afetam oF. Mes de Gye @26). @ pA ET fons 99 us as varios pes da 0) © 490m. UAE Cuarincgio: dos. pemponen’ Fe@e SGC _, Sis) S948) — HOY 4 3 — Rete ESTATICA' = DINAMICA, DA. ‘FungAo TeansreeBucts “a)TEREEHS Do Vaice wigBl Ss VALE Ee Wi E inuge Wicd — se fle de Sm ambos tromsferrrovels ie) = — ates LaPlaceese, Lim oF G). exishe, entao! joa SEIS) = Lima Fe) oe Soe ‘boot © teorems do Valor wieiel purmile achow © yaler de fl en Leo* dinfamente da transl de, gq faplace. de. Ld, Ofesrema do velar Jie woe del fo valer de HO) exetaments wo ito tO, moAMmM Sualere dia foregin em cm-dsttante om agoven man cpa i sprotraausivon'o) — oNalot insu Se Fle) € Coe sam ambos trawsfer mavess enh segundo La Place Okejena ds valor final air que ‘o-compertamente em eee eadene weno ae fi) 2 o2mamo compertarunte he S. FO) we vizinhouge, de S=0, per tanty, e wvel_cbler o Naloic ds £(t)' em t+00 Anetamente = (s)__ final, nao ¢ aplicdmel “en fungSes jamcticod Ee. fuagecs. ane ‘ a | .0b8.: Hm) geral, o deoreme oto valer ebade..o.sisteme. us) Ys) yGi= Uts), Fts) o £T's<0) se et Li yltle dm SYS) = tim S.ui9.Fs1 Seige, 490% S900 0 Lim FED. Lim SUB 2 FCW), flo fn Bim S08 = FO). lo") == FG). «fig AW) = alo) yo P= Fier pCO TAPLIEANDO O TERPEMa bo VALce eINan oon. 466) = lim SY) « tion SF) Ucs $30 530 $90 im FCS). Linn SUS) = FO). paleo) 30, S30 Line wl ela}ae -theccegsemansee: SO or 3 2) 2 fea ; 4 ip _onde: Gc). $422 _pi).s 243 Ber3 — 46 (eee ran i yl TN lO). > valor ex regime decal. JAW) valor: em ragime de entractaKen 2 > ganko estdties : fy. = Janno estitico Rete ee ISTEMAS C/ wregeacho Buea GANHO DE VSLOCIBADESs) AS | dp disk 6O)Sra Rea | 7.6 deme en no danominacter Indice. AS | Lena. inlegragais pura. —— =~ Plea umes vega Ai Jepresentada. por oma Fangio ~ -degrat de_amplitude qo (ueko.cre] = Loge: 00 « b {900} 2.6) yt He) «@e). 96) Hoste => Hers’ Se —. AL s trassf.sinversa. de Laplace. |} Bi Shty Vtonroseamere 24 vasiagze wa seca UL Pe cermnardnie om Free 50 ete] Wha una VAbdo Git) tovsTare + Sera),d24 ; Pe Obs... Geo Mskemd mpresenta oma, Alda. gue heck ooo pane" entradas cles, ¢ ginal de. “Stet ~postuc pels mas 4 inkgrader Lo bawite ratICo aNFUirS s ee +(e Gee ~+(®) 44 Teta Srrehsisos) ew eiogncta, - gone. de velucidade SisTEMAS ¢/ 4 wregracko (sist Tipe 4) Si 2 wregeacty (sist TiPe 2)Ons a anny mst bmtS™ = +hst ae iene De Boos peo de ‘potencia..ue tixo.e Ma muito mens efieien 05 saris’ motores BA bifasicos Tot mm Boa a fora derelocidade oa inhegragio HADSEA . —— Ow maoleres Co fam ublizades em Antemaa pontrole ono Ae exige oma a@fidode.apreciavel ee BE yoleua co posstem zarypes oifadss spuadarle Sis ponlotades pur omedenenPamresist da enrol. 6a arrmadura = das includ de We Mee Taal gta 3 & "lenaia ciple un anocalra, a - force teptraclehomotiz. : Z a Niece emgular: do exo domolor Cd) reque. forrecidla marter (Hem) ae 2_ momento deimror eauivalen te domofor cers tm Peferide. 20. eco cto. moter. (Kgem?) Coch. de. friesgin viscose. equivalent do motor 4 de cage Rf ao ie do mator | — 0 fila mo-enine foro: de on < ‘propercional « os ca — Petit 5 bye B 7 que Te. cLonel ae produto daapagrenie. fas ages : i cee Tekfulb kde jktece : No meter Cc. controlace por srmadura,_@ Uf6 mantiaa ce. Logo Y tamblin. € ck, Te-dine fy mtn fe peopsrconal ya Ja. anda a Radian gine, Finan neste ima fensdo pro porcional ao -produto do luxe ¢ do velocidack augular. fora Y=cle, a mg 1$ re B27 Dp Hensiin ndugide be diselamente ‘propersiowal.o— rE i ot Spee a : once kbs chede forge contra eletromotriz erener eae moter cc controlade _tpecaarmadinhe. e confrolode pile fends ae arrmaduce. ta. Fane © earcaks ole armacura: b= en CS) e-— a ~ Ladies Raia +2 _ dt M0 borage T -procuagide ple eotrenie e- ormadure. Ja, £.eplicade a jnires Teo fricgoof | de pela. kaa Co) = dE de Se _sapensto cr'ss0 ,dberrinan a hanaformadas {i ag ke faploce oe t,he 1 kb5 08) w ma De: (nS Hea) tas) FEI = Eis) + de GIL)(J#+fs)s) = Tes) = kLals) @) WPT do pala ¢ dada pile. tramaf. d La place ‘da. poide dividido. pula trams. de baplace o- entrade Si. pan Heaw}-ea yp. 89 voidla= oH) Lfewj- 66 els)© diagrane: de blocas fica ) pots Bais)- Eb) pad) T tsusaly | 5 (8) Ia(s), Talt)_k Tal), fa(s)-E86) La + pa, ea: de(4). Eb6)= kbs @ oi) © efeits de forgg contracbtromotaie (4) €. VISIR Lome Senate 0 Mnek cle paalimen tages properconek vel. cto moter Ae/alt) Beta forga cem. aumurte o amortecimento efelivo ce melor ART Mra dace por Eas) Fe es) Fr. 29) Fats) eer Os) = Fa) SCloT&+(Laf + Ray )s+eaf+ khb]3.29 ee ee eee (Raf +kth) do mater —Tm- fal ___. che de fempo _ bag tk) do meter. 1 AEE envelve a.terme £, portante 0 sistema possi ome: proprielnse da “integragio * be. Tone. uma entrada cle kusde combonte |] a Aatda O2) var ccumutomse ¢ fenote ao in fuile| Tr € mewer pone, 1 Pat Tmanores. Com I pequens, |} col a nein Fa. ¢ Teduzida, Tmo Sota “aha inkghoae sia” es ls) = S J als) =EESPOSTAS Ter PoPalS De SisTeMAs DE = 2° cane = Ny endlieeprojete ot cislemas Ae. controle , clevemes fer uma hore “pone pompaniy 0 -dttempenho cle yduios Lis leman’ dle conele Fete base podk sein obhce eapecificando ve Aina de kok te entrode partiatlocs + Companauda on pedpestar ote \yiles aulemes a wis inna g de ew 2-2 Ouse de Mimeain ce Tale pode Aer {usbficedo spela, eorrelacae wouare entre er porsctriativs ali. Lom fsleme. pane pure inal ote ended ole teale Aptor A papaciciads cto Mateme Yorn Mespowekn oS Minos di entracle peor! Strain oe Tate tplecs Ade: Fugees Nout, dampa, acferagdéo, smpuley A det. do hipat de Ake mous apo friagls Jor ples do tips de putrace & Gut 0 Ninlerng statand Auf dito curaure & pperacao vermall | Uma. wg prajefado Um pinema Axcowlrole lantads Cur piners ok Tat, 0 ctetompenlic do yaluma, pare entradas rows wormel mune head Ae bistadmio.ResPOSTA TRansiToe4, - i ee XS ey J Xl hfeto}= bh {4a} = ear aas — Po one HD se = Beaker 2° pene oy APT. ¢ a Finap. a0 ipa abn sd Lineor Anveriant wo teapot ihm puamg inf. dobre 4. Bindrnca. do ditheha: pais, umd uatpadavein Prvrwa ote palso, PAYS dutasie € raw punta. dic pomparade pom OA PHA ok fen Fuativen obo dant fod nfo Treg J 3 oe a2 te dddVin): BL a 1 Te). F.1.6), Vour(s) — Vin (3) fez Fa en Res+7 haere el we it FTO). = Ore Re Lonslante ole fempo. co Sislema. ae! arene ay . 3 af z THB de, de leppe Se vaniheee eaten EG ge)A seguir serain oe respestas eon, sis de Forde a entadar clo Bpo_degram unitdrio, rampo onitagia. © finglo \. impulse unitdrio, ¢/ cl'so BESPOSTA A DegeAd UNITAPIO DE SISTEMAS DE L{so}-£ ae de np € eH coe 2) = Ce. ee 2. Ti sts334 Besgjanse_saber eo rompertamende de eCt)= [fe] Eapoctincle 20) oh Foaghes pasiois. + { a ¢ 4 yee ts21)] | ee Steel Iniclalmew te Coana £=0) el0).¢ mula p/t+0o se torne igual a KE, ~Em t= T= cl) = 0,632.KE, sj. a regposte. WH) alcamgon 63;2% do Amplitude mayimo. (rei elt}= 1~€"=0,632 = — Quanto mewer a cte dt lempo T do sistema , main ppice, a tuapeite.. - —A dalerminnedo dha. che de lempe T pode wy feita experimentalmen te via gae’fivo (Plo. A)3.35 “inclinagdo de linha fongente én tso €:.| ew ae | afi tl dt _ leo J Kg Gante esrinncth ee P[4L=.2T BCUN= OS ov OWS by E _-pl. 42 3T. > EBT #'0,950 ov. -0,950. Ie. -pht24T ald 25 22- ow 0,982 Ks.€ © regime estaciondrio ¢ aleangade matematica- mente gomente p/ too. No prifica,,ume estimative. pozoével detenpo de res} 6 co lempo quec curve de tesposte. leve -p/alcangar 2% do valor final ev quando t=4T. © ——tpan-pl sist. ve. Boenen = 47 - <3T HH 247 a ae deom sist, de torder pirmansce dentro de 2%. do valer de.“entrade” SB eamPae De SiST. De _ 1) Le} 2220 nampa,oe e@. fee, lew [eT + Tete cero) ele) Serck doclo per» Xt) 4° ect) 2E)- 7 oi - ea) Tel» a 2 -berampa., (ate (oat tet) ets T-1e%, erro (y Kets Art) pl Are; eo. 2. eo) <7 j @. e)=0{OO erro. lak Golda al) 00 seguir a envasa (etal ll ~@rampaumtdria ¢ igual a T “para t suficientemente -@-. grande. Quanto menor a cte de tempo T, menor go @ erro estaciondrio ac seguir uma entrada do tipo BESPOSTA Ao IMPLLSO WniTARO pe ct DE ozo, Late) See) “BH Ti a Oo 2 tw>eW20 os 2 oe > a © Ws Ke 7 90) 2, “* > oO =“Sghggriemnmge tno 33¢ 068.1. Sislemactlititnices? inJarion les no kempo ” = Petes a pentnbitien propriecdacts de ~——usa_e_nespesta_o deriveda dam sinal - ada entrada pode ser obkide ple cuife rengingdm cla resposte cle cislema cin Sins] original soe SET 4 = sistemas be 25 oeney Bec circuits RLC JEex.: Sislema masse-mola- 7 ~anage lesiman to eke, wo mg Km tines f > Ancarecineung Mn massa _ Fa roapeaoe Vg gontes etits atte veal a stg J OBB anita Be. ee) DAs). Oke Ke co Kite le ee" Tepe oy £ _ mst +fstu a Fis) As epeeke lig oe ee seis 4 de 29 orden a rrr—— TT z lane Geay Sg 2x2gen AEF) 2 oa pete i 2 Sie pte]. Soe; ——__* J "063619 rales Cola) complies Conjugates aFon ee ome entratn degraa) Lrecsn 20 94 724 = = es i nS hremsiteria ¢ oseilakria Sich ceITICAMENTE guoeTECIDD: e#cita) ralzes (pias reais # SIST. SPER AroZTEWIDD (vie exits) Sharark ererlete a Lr——SOOOON joAB NARELA LARLACE Lint QB he: cxsit Yl em BARE AA's jl iat dee ytpe Ole > frag, natural amorfecide, do siclerwe: (Fore 428, asin) 2.08 4 T=) te tof ~anto ae) Obst Se omy dat. pposirr anerdec mento, heamo - Fea telnet, eee ee freewtallmanle, Soreinta Op oct chirvasde, eeprom te finan de , a Aeonpe maw. WE Gin._ Restests snavsiejA~ Estetinicugio ve Bakwernge Li -. Em.muites casos priticos as caracteristioas de dasempenho_dasejosas de sist de conbole bao sspecifieadon em Birmes de granderas ve domurc do tempo. Geralmante, em Fermes dows paapeslas fransiléta poreauma entrada dagrar onitiiio Ceondicges iniciois ——walas)s ee, Ag canaclerlshicos da espasta. trowsitria | de om rinks de conbdle pare ome en dagcam Unitoxio eashyman Ser especificadias te stale oem. - = Tempo pe aipazo (td) : fempo vecesscric 1 magpesto calcangon pale primeira vez Seen ae SSS Tempo pe Susi (ts): fempe necetichio pare a Maperta| 3 ~ OJa0- 400 to Cpistema de T ndam 4 dubamortecide) ou de 10% @ Wb ( Aish de Z* orden sobreamertecice) do Au valor ual. Ht = WSTANTE DE Pico (tp).: kinpe necssério pone @ reaposte. aleangan 0 primtira pico do sobre Aina, oe ee ee de wrpeta medide & partir Jo valey unitiwe 1. Seo valor Final ol hgire extacrswnaino di firs de 1, nha:a x ~ STeuPo 58 Acomonagia | OU TeBS DE gestern cs nner wrecesse ne. Bo curva de he rape wcasselo a de jeapes aleamgan pa entre dx inane —faixa em tecas devaler Pinel (S2 ov 2%) yl), Sranpme entrada clgran oni Siskmam SoB-AMoeTecso) 4 Be chen Fieoses crades awlalorminle Ais :) bastante imporfanks visfo que a mavoria das J Aakmaa 6 powtroke foo prlemas dé dome de 4 fempe, ov Aeja, cevenn Apucator Mapeabes a tempoRais. ‘nou taveis. $2 0s valores del ta ta, tp, | ta dp fron especificades | & forme. da curva ok. afi Jaaporta. extavd praticamen e'definido- =| Nem odes as. espeificacies (le... edb : aplicdveis pona Qualqun caro. Pi exemple, pma Une Obser KEKTREL ELLE w.. Histema 'Soseranoetecioe, tp ¢ tip wae ie splicem. eg3.48 apodetolesncicibaests, 4 dase qua 0 punpes sho 4 Heo siboan. jo Jubisientemante papice C cD a ecida (Mp). Rao o Melemads 28 )ordeng_an_ jus} ey fronsifsrian nom coefitiente de, amon tecimento (3) entre Of €.0,8 s@o mors apro- vadeo ~~ | 1 tm Nalewap poguanes. de 3.(2.40)4) pesaltam em Acbte- ) = val 2kcestive (Mp) ¢ valores grandes te 2 (2728) ‘atumnetusposha misits lento. (tx). ___SISTEMAS De 29 ORDEH E ESPECIRICAES DE _ BESPOETA TeANSITSRIA =: Sve suBidA (b3) ya te. eo eee pe Rome ee a eae pod Ser exemte como wpm e (qe) oie og 208 tempo-desubice: ts pode cn cpl ~ Sort tePara om valor de ty pequeno Wn deve set growcle (fag wetoial alfq'e fuslena) WSNTe Bo PIES Cp) 0 ustante dopico tp Toten eblide difmancianco-he y(t) ey pulagda eo Pe = igualande @ derivade a O Cyrs): 20m a Jixfo jutialte em 3 logo: Wptp + 0,7, 2m 30... Gmo'o jinatownke Jo ‘pico hp, covarporde wo pinkie dofpdow Must, Wptp=T a =347 | aiaou len din pico ¢ gotréspondle @ mec piclo te. 5. Bbetlagae AMOETECIMA. «| ae ot Tp. parviodo (ov eicls) da ao a arma teeida, : oe (Hp) 1 0 Acbas Pinal maxims ovorre, wen tp—. = tps W/eip. To cyt, eet tw 4) eres uy OF pe EE) mG Teo DE Reovonagao ty oy TEMPO be BEGeESTA Para. os cribs de 2% < Se covaleres des lempos de || tea Jonde T= che. d Line aa a Bu); 237.3 oak yg fi 20m - “ q . = rorimagées 6@ validas para valores | 3 Sc O bobre-ninal wbyimo.percenbal ¢ dade por tee O22 od = O¢_valeres. dorempo de resposta. a 5% podam ar urehrades para qualquar valor d¢ 3.l0 ta fe) do dbace avsxo. I Jeske- onde. 30,6. « Wresira/s chk trp pets quo. 0 | siclemea ¢ syjeite a uma | entrada dageau.unititio. | e Aro 9G. esl tap “paul EE oe wad 40. sBawne 3) 7 ae suas ss. foe Hone vt be Sa wet sInsTONTE be BIOL. Ts St 2 785.5 oe 4 1SoBle Siva. MAKiMe a aye ie Mp=.e0'* ” = o0§s.95 TIEMPo De AcoNonAcBo (tein: Mp = ae ie ioe aay & 2 Boba e 104 prea s* Zu S =a fentracta. ctugraut orstehco Ss 2auistule Vs PoeMa cantuica Tomes ace fntg(2e] (& Joe 42id Doabace p/2rep Dor yan 08%. whe Teawsh eT Spas +4 Me ¢ frag, pare ume, tp tye hota =) 6 oy Hig 38.2 > hera an _-. = 'DDecompor FC) ¢ esbodar os sickmas de BF orcting justan tes *2) Goninuar considerande Fis) ° ites GN oy 22 BBG OT ctes cu fempo iguais aires do denomidar ~ FAS) Mods 2 Aquois (chiricAmenre Anekrecito }, se e312. ceed fempo'diferankes, raizes do denorsimador ae Fe) duais_€ di prentes (sireh samedi) 5)» 2 = $+5574 | | . a) Decomposigao em. 2 sistemas de iPordem Fee jean. 404 +74). (641) —. #6) = —__0'5 ___. 140258) (448).aeThet0ntg 2 ache de tempomois lente predomina Ten 025 fog esses “Lego: ty, ST = 3.1 as[ tye, « 3,0 eg §) Considerandeo-istema de 2 ordam - See? 2.4 eas os ne PH Setd — 44545444 oess+42564+4 ks 2.05 [22242525 22 125 — Wn = 2 nd On, . pede aba. : £ -EGsig —C—C—s—“—~sSCS 7 mr spancuaster head resposta trauziteria e Giserkidas yo. xapitvl 4 sae fatores importades wa @ andlise’ do “Seampanhe Pe controle. Ouctra conacteristica importante se relaciowe : com vero em Regims do sistema de pontvole. Este erro pode ser ctribuids. a vclrics fabores: Nariasses wa entrada dt referdncia, impor felgio g de cormonunres do sistema ete, 0 sempenlas em pgime eatuctondnio dium sistema de controle esfivel € geralmende julgado pro erro estaeiondric device @ entradas do Heo aegrau, Lampe. ou. pardbola. Um sistema pods wee presenter erro estado~ ndsio para. enfradaa em dagran, mas pode. apresentar erro estavionario para uma entrada tipo g aang for exemple Monsen eaeaa ye kee 0 ve oe 31 |f| sho, i tomdirio pave im dado +i sleet antes se aca (S) : * = 3 + 3 p_combibete_0.SisTEMS. Ri) = ol A Et desmathafechade. erd: GIS)NIS) & ETEMA 30 SISTEMA ois) = —_42)__in) oe FO oie 1b _-APT entre o analde erro atvante elt) ¢ osinal dt entrada, MG. nGe)_o (oe visgeamt de serena) (2) Hie) => SS) B@)-CE)NG) - 1 CSAS) Rus) Rts) 7 #e)-_ 1 Rs) i) 9. iY AF qe) HIS) 6 —Aplicando.oteorema.dovaler. final = (i re. {lin $2 Un SPa)}.]etwie Lim 9.28 400. 330 So A+ D-H) oo may ERROS 7 : Ser yee peiart-eb.HO : ee OD Bee t aoe ae = | ___. ie f a) e200 exrkcicg AO DERBAD - Wt Es AM. DERRAU bam im 9% ewe 5 € po TS GOA, 1 GVH)= Para om sistema. do tipo. B cers) (a. 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Os. coe ficentes de qualquer Uinha do arranje de B+ qodem:ser maltiplicaciers ou dividide por unr) némero “positive. sem prejutzados. nesul fades !PA am 12 trocas de sinal > 2raizes da ES) no SPD de S, 4 TEOPEMA 2> CoEEICIENTE NULO_NA — (35 na SF ealuma) eerie wig ph whe Se SABE 0 SiNAL, "Neste case, poder ser Utizasdos 08 siquinles etipieios: 9) Substtuir “s! por Ye wa. equacgio. original, ¢— no de RH “corshiblade reopticar.o-crils _o.arrasjo. => G@nuttipticar ein por (eta) onde, 070, que introduce, uma: raiz’adicional no SPe, e.reaplicar 0 eritéfio 2) Substituic.o zero (0) per om E#0, de mesmo sinal do ¥ eceficiente a. inka anterior @ coninuar & constivigio do arramjo, xo Final, fazer E—>0 Ex: Méhdo Co. scis)= shy Peat pasts =o 1.2.5 bye bEat2 coEA ddadiated oh liadh dicdh dh dh chad dh dedctited Seanad — a by sige, resrdvel, plicande.mebodaos5.: Ls: (ete Bese O . _ _ © ab. lett S428 42548) petvadsd4s t7e+S7° _2 2rhrocas de sinal: aoa chy sige, werd VEL, TEOREMA:D + GASO2 DE: UMA: LINHA TODA NuLA No aReando “Quaude. fodasos weficientes de uma: Lina sam iguaks a gore (0), adetan8e. 0 seguinle “procedtimants: €) Formanse uma equagie auxition com 08 foefirientts do. linha..omterior b)-Completa-se a onstitvigss do arrawjo (eubstihate a — linha. wale}, fom a derivada de equagia awrite, €) As rolzes da. equagiio duniliar ie dambinn Toizes do equagels conacteristivn oviginat284 Obs.: 0 fatodeseferuma Uinha completa de. “6 zeras Significa.que exiskm. pares de raizes simetricamente, ——Reicianacies.en) relogds. a. origem do plano complere.. S 7 _ jaw Ex. Eels) = Pa dost + 16s +160 <0 Pe . SF | 30. $56 So 5. Be sl Sinha toda. SQ_AUXILIAR: Sa 1s 9. Fae a E=tD também sais ralzes Ae, guxilior) «Bs es do eis) ds 1s 16_/> nao hove mudange. de sinal > no ° existem faizes no SPD cberto. 4 1 312 %& F exiiren eases sooer © Pe (ae oe eb.) 4 Lela f)+2. sg aumilin_e st & va ws (2 cotvea » Inseiver cio} Achar a faiva de valores pare. ganho do sistema em ME que.aseegura. operache estivel 4 ys) SereF Kk 4a ease Kk para qiadAfaja trom de sina na 1 cotune ke 16 3 te>o 12, logai}o CK C16 | Ais Be arose SOC eoasone ee Fakes te + 254 ET ZK “ede Sa she \58%+ B5+K)S + aK=O- bya (15x7)~ (294 k): 105 ~25— bo pe eS") ese) a(e> 2k) “Fora estabilidades C100: - = 48k +2000 70 kya Fit > sek cage —2 BO=t rob 60 oo te = 284 + 2k > wlogorlod k ¢ 2614 "Hi phee 3o Loe eee recn pe Bees. (46%) : A conceherietica. bdsica Aa respesta srausiforia de 1 dm sistema de MF & delerminada. apartir dos pales de. 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(Gg, BRepneag wwe sevonivces) [a Bol ~>ouanesrico Soy TE QeaL 7:8 GauKo | aoa (vs wera)ee se aye gas shox O- — Poo Par ~20 log 0,2 > jab aw as do a fico) 2 (4dB + uaone gaie + Fse Ghat) spre soeaes (sur) 27 4 igo, artey 2 avenea = £ fish Sraine do pug. de quebsa >. § LAB] Acing gla "8 8 op t20dB/dilcada +6AB (itera (Mel teh oy tag ae Gudea =2 sel) fae da Peg, a — Tab) > —CdBiritava= -20 dB/devode (ereoy ayer + Nt selys sBhoixo de Wn > ¢ aa) Keima die Wa > 1B e/ eta = 40 de /szean .oP) ET] néoao [d6} c ’ soumasens cls 345 oo stot daca - re) ast = £ Towson WE, @ 15 EL, shang L ea as oor Fase Tones - : ___ -270% Ce ee Mig. Diagrama de Bode do sistema considerado no Exemplo =A Puno ~AS coRVAS 3 Gtiss) 6 ceriony ced some TS CRIS 305 PATCHES Taaivioutisl =A CORA TBALESABA E AQnvA 2 ASOLO BOUSIDERAMDO © CASe Fiche A AWOKIMAgKO AssieiTiCdCAPHULO 9115. —-ESTABILIDADE: RELATIVA~ BA INTREBUGSO | No~projeto de sistemas de controle, exige-se gut.cSiskme. sja estivel. Alem disso, ¢ weeessirio que ‘O' siskeme possus uma acequoda. ESTABILIDADS 2ELATIUA Cindigavo gran ce estabilidade de om sist. ectivel)) 2.2, wacom ve leaano le Wena ve Pass. $2.1 Maegan DE PASE (HY) Hoar = Blas fase em gras a ser adicisnoda ne frequincia de cruzamento de Gaur W; pare. que a fare do siskma setorne igual a ~160' (Limion cle instabilidaste) Gineia de cruzamenfo de gaulo Gree onde-a curva de amplitude IG\ju)l craze. 6 exo" G(d8].) Hy = 4808+ Latin 9.2.2 MACGEM DE: ganito > (Mg) Ela omplfede em dB a sar adiionadn wa frequincia de caxzaments de fase Wip para que a amplitude se forne, sata 8, 0B. b —_ Gif) eH, alg’ > Freaudnsia de erutaman 7 43 heusnenn ee thay - 0) “Mglae = 20 log Mg (le Ca) Poe mame)@® yponto 'schreo LGR cbedee (~ sesso 2 Lt KG6)S05 29) bei) =-4 [rlis)= (2h +4). 480° > FASE no ob aloo t0,21, vo Uiniat de estabilidacke (6x jal) tie sexe 0 exo + shel jub)=-t ie (e) + RSNA lesiieolel py aolen lustfonl= plas] UqCue)= (ke N.te | Keo. SO. [rgldbd 30> sist. eckivel Noagem dt gaubo positive. +My © |iglaB] <0 => sist.-netavel angen ae gato vagatio “hy Hy so (4) 3 sist. estevel My. Positive Hg 2 Rovikive© @ Fora dosmpenho sabicfalirig da um siskma de fas mrma Cestabitidade” gorontida, mama que o qanko Be HA € 08 powstoutes ole lonpo sas pomponectes vakiatery fowai duraivel mon te); Woy 6 Sa price Gta] <1 ¢2td8) SH) 9.3 - Retacho ENTE MARGEM De FASE E RACAO DE AMOETECINENTO MA UH, SisT. DE A oeDEM (ervoxisafe } cea Pat, 362, + [ze cory | p72 coe as Mysto? 7 206y EXEMPLO | De ke SEFHORS+) Fra 0 sistema cuja IMAG) é dade @eima, ereontre & mange de Hy ne @ naz oe amorfecimento cate a, @) Aleute de Oy SGleule de My = feo ¢ [sGus) laqwol= taB]~1 mye fate Hystadeisondg th fet one] agen ‘ ‘ cas Gear +NoRjan +) My = do%s [40 srse"- ge") —______..| 5 Gurent Cogud a | My= 492 Oh afabet Ponape tt Raids de amorleciments 40,78 rad bese lagu). ot Myst. 432capitulo 40 we04 ® fo.tasrecdogo: 0 objeto dive mpl £ apuicatar pioadi menlos poate poets vympuatac de tnterna de Cracte Pee a lee Le ihe, Litas Aig plas — Aaidan irnples pated Mey i we ‘come fe oe hue al JGR he Rhee eh A snpeet Picegses ate dawn pene Ae apne Aten ees} sg et ce ded, lative +(o aH) ~ Temps de gua poste Wt) De pode, gered, 22 freag Becews MA Ura, (utes Bona do qe omtapeton ima dole tere[s peat = SOR Se oie i a Pika pat aaigeiety, Ole yam dems Shen Je woubole, ae ere eee sre ty rea acts Be durujpeulro UES 9 Masse pars otkpaushgio se SSTEHAS 0 Adiste 2 Gute F ofRtEIRS PAKLo Bo AWSTE DE OY STEHA Ata De TATIsFazcR 0M DAbo meseMpeutO AIR PRATICA, FREQUENTEMENITE, AUMENTANDS @ VILE Ze oheay walinga te © tem parcarrento © RGM: ESAcounels, pol, a epabi Odloale pte ou tpn Made pasting, wes eee es mie pe Poe ae eds gt alla Sa got’ pr yt? Mak ‘he crpate tome aie " = peered dis Va odicoral inne aa ren Se ake Saicansticedo pon EOMPENAROR, BF LS aeapentin de fiecke” Ae tastenn spt _ SSCEMPLO tS ComPeNSADORES FUDEr, Sak of con! Mare, doTige Py PL Pb, Pip, Grshone oes tyes de Conpensedeves tame avenge dé Sos!) atraso de jase) hoaeee TG Rie ONTENTS TRI Se [3 — AWSTe De PARAPeTRaS DE COMPENSADORES PELO UETODO DE ZIEGLEe-NiewoLS (sinworreaye oe i) poe E ovsise to gentio PO contBoLAbst Pheforaaint te” Gon Lal 0 SiSTEM® Ao LMIAe NA EStABiinAne ao) gntlcoens = Alege 2 EPSP. Ang 7 bese ark wath may 05 AWsTes 2 Biegler Nichols (2-4) 97 cawteslasoRes 7, PL, P= PiD Sa ATRPAHENTE BASED BH Ky EG. courmbator. |_RTS) Aloste ve eu Pe CS) ke, ket OS bese SPE ele hve] es0,45 Fos > a Tor 0,25 Pe ke= 6 hose Tas 08 se TO a5 Rec. Pw.8 RWUSTES Be UM cout. PID UTILIZAWSO o métepo De 2-N. ia aasto = S705 [tst8-¢ Me sted > Pies ETHAIS)= ke conn Ks 0S ke GRIT UFOS Fe ahs 9.(149).05U+s) ~ Bros\e+Gre) 3s ee EE eee) 6 a Getos)torNora) +E ag eros yCar EET) =Gros)istixer2) theo _ = Gt05) (+254 542) 4 Eo _ =(S42d4 F478 4H 95 F 40,5.2.5 +9564 95.2) 4+k-0 aS4sseussst(E +20 S]t ash. Mas 8 Sas (ee sty] Shea | 3 Jee. nui as Fst kt4 359-425 4420 Pe - eas S=11487 —p loose 187 haat /s. row RtasPuce coy pourieol abet. 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