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Universidade Federal de Santa Catarina

Departamento de Engenharia Mecânica


Curso de Engenharia Mecânica
Disciplina – EMC 5336 – Controle de Sistemas Dinâmicos
Professor: Stephan Paul

Sugestões de exercícios – Linearidade e Linearização de modelos de sistemas dinâmicos

1) Para as equações diferenciais ordinárias, nas quais x(t) descreve a entrada e y(t) a saída de um
sistema dinâmico, verifique se o sistema é causal ou não-causal, linear ou não-linear e variante ou
invariante no tempo.

d𝑦(𝑡)
a) + 0,1𝑦(𝑡) = 0,5𝑥 2 (𝑡)
d𝑡

d𝑦(𝑡)
b) + 0,1𝑦(𝑡) = 0,5𝑥(𝑡 − 2)
d𝑡

d𝑦(𝑡)
c) + 𝑡𝑦(𝑡) = 0,5𝑥(𝑡)
d𝑡

𝑡
d)𝑦(𝑡) = ∫0 𝑥(𝜏)d𝜏

2) Para a equação que representa o problema presa-predador – Equação de Lotka-Volterra:

˙
𝑦1 = 𝑎𝑦1 − 𝑐𝑦1 𝑦2
˙
𝑦2 = −𝑏𝑦2 + 𝑑𝑦1 𝑦2

os pontos de equilíbrio são:

𝑏
𝑦10 = 𝑑
𝑎
𝑦20 = 𝑐

a) Obtenha a equação linear (linearizar) em torno dos pontos de equilíbrio.

3) A equação diferencial ordinária abaixo é conhecida como oscilador de Van Der Pol com
amortecimento não-linear.

d2 𝑥 2
d𝑥
− 𝜇(1 − 𝑥 ) +𝑥 =0
d𝑡 2 d𝑡

Os pontos de equilíbrio são

𝑥(𝑡 → ∞) = 0
˙
𝑥 (𝑡 → ∞) = 0

a) Linearize a equação em torno destes pontos de equilíbrio


4) A Figura 1 apresenta um tanque controlado por duas válvulas. A primeira válvula controla o fluxo
de entrada no tanque qi , enquanto que a segunda válvula controla o fluxo de saída qo. O tanque tem
área A e uma resistência ao fluxo R na válvula de saída.

O modelo linear do sistema deste sistema é representado através de:

d(𝛥ℎ) 𝛥ℎ
𝐴 + = 𝛥𝑞𝑖
d𝑡 𝑅

a) Prove que a equação acima é linear

b) Considerando o modelo não-linear :

dℎ
𝐴 + 𝐾√ℎ = 𝑞𝑖
d𝑡

sendo K a constante do tanque. Determine a expressão da constante R como função de K e qi0.

Figura 1 – Modelo de um tanque simples.

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Enjoy control!