Centro de Ciências Tecnológicas da Terra e do Mar

Curso de Engenharia Mecânica

Disciplina de Automação
Prof. Rafael Sartori
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Lista de Exercícios

1 – Para cada função de transferência dada projete um controlador para atender as

especificações, usando a malha de controle da figura 1
P(s)

+ Y(s)
R(s) + -
F(s) C(s) G(s)
-

Figura 1 - Diagrama de blocos do sistema de controle

𝐾𝑐 (𝑇𝑖 𝑠+1)
Onde 𝐶(𝑠) = , pontos que devem ser analisados:
𝑇𝑖 𝑠

• Função de transferência de malha fechada, através do diagrama polo-zero (DPZ)

o Para referência;
o Para perturbação;
• O filtro de referência 𝐹(𝑠), pode ser sintonizado para garantir as especificações, nos
casos onde não é necessário utilizar considere igual a 1;

1. Especificações:
a. Referência: 𝑡5% ≤ 2𝑠
b. Perturbação: 𝑡5% ≤ 5𝑠
c. Sem sobressinal
10
d. Modelo 𝐺1 (𝑠) =
𝑠+3
2. Especificações:
a. Referência: 𝑡5% ≤ 20𝑠
b. Perturbação: 𝑡5% ≤ 10𝑠
c. Sobressinal: 10%
10
d. Modelo 𝐺2 (𝑠) =
5𝑠+1
3. Especificações:
a. Referência: 𝑡5% ≤ 10𝑠
b. Perturbação: 𝑡5% ≤ 10𝑠
c. Sem sobressinal
4
d. Modelo 𝐺3 (𝑠) =
5𝑠+6
4. Especificações:
a. Referência: 𝑡5% ≤ 40𝑠
b. Sem sobressinal
9
c. Modelo 𝐺4 (𝑠) =
10𝑠+1
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2 – Deseja controlar o sistema com a função de transferência 𝐺(𝑠) = , usando a
𝑠+0.08
malha de controle da figura 2

P(s)

+ Y(s)
+ -
C(s) G(s)
-

Figura 2 - Diagrama de blocos do sistema de controle

𝐾𝑐 (𝑇𝑖 𝑠+1)
Onde 𝐶(𝑠) = .
𝑇𝑖 𝑠

É possível ajustar o controlador 𝐶(𝑠), sem realizar cancelamento, para que a resposta de malha
fechada seja mais rápida do que a de malha aberta e não tem pico? Se for possível, ache o ajuste
do controlador 𝐶(𝑠). Caso contrário, modifique o que for necessário e ajuste o controlador.