BRI3D (BRAZO ROBÓTICO IMPRESORA 3D) DE MÚLTIPLES CABEZALES CON

APLICACIÓN EN LA CONSTRUCCIÓN

Gustavo Tenuto 1, Martín Bilbao1, Daniel Ormachea1, Fabiana Sánchez 1

1
Grupo de Investigación en Inteligencia Artificial – UNPSJB – Comodoro Rivadavia- Argentina
1
e-mail:{martinbilbao,gtenuto,fsanchez,lsloboda}@ing.unp.edu.ar

RESUMEN

Las impresoras 3D revolucionan todas las áreas científicas y era de esperar que se aplicaran en la construcción
de viviendas. En la búsqueda del sistema más simple, efectivo y completo es que pensamos en el diseño de este
brazo   robótico   impresora   3D   montable   en   camión   para   su   transporte   y   con   la   capacidad   del   cambio   de
cabezales   con   la   consecuente   variante   de   materiales   de   impresión   que   dan   solución   integral   desde   las
estructuras de soporte, pasando por las cañerías portadoras de servicios hasta el finalizado en yeso y pintura.

PALABRAS CLAVES: Impresoras 3D, Robótica en la construcción, optimización.

BRI3D ­ Multihead Robotic Arm 3D Printer in a construction application

The 3D printers are revolutionizing all scientific areas and was expected to be applied in the construction of
houses. In search of the simplest, effective  and comprehensive  system is that we think the design of this
Multihead  Robotic  Arm  3D  printer  mountable  truck  for  transport  and  the  ability of  changing  heads  with
consequent variation of print materials that provide comprehensive solution from support structures, through
the carrying services to finished plaster and paint.

KEY WORDS: 3D printers, Robotic Arm, Construction, Optimization.

1. INTRODUCCIÓN

De la computadora a la impresión, este sueño futurista de contar con un sistema que permita crear un hogar
desde el diseño en computadora y mandarlo a imprimir directamente y en forma total para que luego sea
simplemente habitado sin más, está en el colectivo imaginario.

Y al igual que todo proyecto, nosotros partimos de esa imaginaria concepción y llegamos a la conclusión de
que es totalmente posible con este desarrollo, que con suma simpleza, combina robótica, impresión 3D por
capas, cabezales de materiales diversos, electromecánica y electrónica de potencia.

Comenzamos con el  mecanismo  que permite suministrar  precisión  en el posicionamiento de cada cabezal

elegido para la etapa a procesar basándonos en un típico brazo robótico de 6 ejes montado en un medio de
transporte común que permita su movilidad, rápida puesta en funcionamiento y versatilidad en el suministro de
materiales.

Este brazo tiene la particularidad de variar el largo del hombro, brazo y antebrazo de forma hidráulica, y
movimientos de articulación en codo, muñeca y soporte servo controlados. En el extremo del soporte, a la
salida de la muñeca posee el sistema de acople capaz de asir una variada cantidad de cabezales cuyo propósito
será el suministro de diferentes materiales para cada capa a construir.

1
Los cabezales son los responsables de depositar los materiales que conforman cada parte de la construcción,
dividiéndose en interior, soportes, conductores y exterior. 

Como particularidad, todos poseen un mismo sistema de anclaje para ser capturados y utilizados por el brazo
robótico durante la construcción y están anclados en el sostén de suministro de cabezales de manera tal que al
brazo le sea posible dejar el cabezal actual para tomar el próximo cambiando de material y esperando que el
anterior se rellene.

Cada cabezal posee su propio medio de suministro de material que dependerá de varios factores y que en
muchos casos deberán respetar los tiempos de fraguado, enfriado, secado o endurecimiento, tiempo que será
aprovechado para la inserción de otros materiales.

2. SISTEMA DE IMPRESION POR CAPAS

Las impresoras 3D tienen su apogeo entre los años 2009/2010 gracias al aporte de una organización llamada
REPRAP.org (referencia 1)  que diseña y libera de forma gratuita los planos para la construcción de impresoras
fáciles de construir y están en plena expansión precisamente debido a la idea de impresión por capas y que se
trata de un mecanismo de construcción que parte de objetos tridimensionales diseñados por computadora y que
luego son convertidos por otro programa dividiendo el diseño en pequeñas porciones horizontales que puestas
una sobre otra dan forma al objeto inicial.

A diferencia de las impresoras 3D actuales nuestro método de construcción permite la formación de objetos
complejos en diferentes sistemas, unos dentro de otros, inclusive de variados materiales en forma simultánea
en la misma capa, como indica la figura 1, donde vemos una capa impresa de concreto (1), el elemento aislante
(2), el interior en yeso (3), la base del marco de madera (4), el material de soporte de la puerta (5), la base del
marco interior (6), el entramado del piso exterior (7) y el relleno de tierra abonada (8).

Para poder realizar todas estas impresiones de la capa 1 se requirieron 8 materiales diferentes, por lo cual se
utilizaron 8 cabezales que llenos de sus respectivos elementos esperaban su inserción al brazo determinado por
el programa de control principal.

2
Figura 1. Detalle de la capa 1 multilateral.
1­ Concreto.
2­ Aislante térmico.
3­ Yeso.
4­ Madera.
5­ Soporte desechable.
6­ Fibrocemento.
7­ Conchilla
8­ Tierra abonada.

3
En capas posteriores se le agregan materiales y cabezales nuevos que posibilitan la construcción de cañerías
impresas dentro de la pared de concreto con salientes a las conexiones de acceso específico como muestra la
figura 3.
De   esta   manera   podemos   distinguir   la   singularidad   de   cada   cabezal   y   su   importancia   en   este   sistema   de
construcción que a diferencia de otros medios actuales, contempla la construcción de todos los componentes
que forman una casa, cambiando totalmente la forma en que vemos el diseño de las mismas.

Figura 2. Conformación de las capas siguientes y detalle del material de soporte desechable en la base de la
puerta de madera. Este material se utiliza con el fin de poder imprimir las capas de material del objeto que
deberá quedar al final de la impresión en el aire (como el caso de una puerta de madera respecto al piso). El
mismo cumple su función de soporte para luego ser retirado al finalizar el trabajo liberando así el objeto que
mantenía sobre si.

3. IMPLEMENTACIÓN DEL METODO DE CONSTRUCCION POR IMPRESION 3D

MULTIMATERIAL

Para poder implementar el sistema de impresión multimaterial, se requiere de contenedores que portan el
material para cada cabezal de impresión, el conducto de suministro durante la inyección del material en cada
capa, el sistema de secado diferencial por material en cada nivel y el sistema de censado de composición que es
el encargado de analizar los correctos movimientos del material una vez depositado en el lugar
correspondiente.

También a la hora de diseñar los hábitats en este tipo de sistemas, es importante conocer las alternativas de
materiales disponibles, como podemos ver en la figura (4) hoy es posible imprimir policarbonato, acrílico o

4
nylon, en reemplazo del vidrio, y podemos predecir que se irán sumando con el tiempo nuevos elementos de
impresión 3D haciendo de este sistema el primer peldaño para las futuras construcciones inteligentes
multimaterial completas.

Figura 3.Detalle de la capa de inicio de construcción de la cañería conducto de electricidad.

5
 Figura 4. Detalle de la impresión de policarbonato, en la puerta de madera, y de la cañería de agua fría
embutida en la pared con su correspondiente saliente a la boca de acceso.

4. PARTES QUE COMPONEN AL BRI3D (BRAZO ROBOTICO DE IMPRESION 3D)

Aquí enumeramos las partes que componen al brazo robótico de impresión 3D multicabezal para su mejor
comprensión,  teniendo en cuenta  que las dimensiones pueden variar de acuerdo  a la escala  del  objeto de
impresión deseado.

Hombro: 

Es   la   parte   que   soporta   el   resto   del   brazo   completo   y   une   el   mismo   a   la   base,   tiene   en   su   interior   los
mecanismos principales de motorización del brazo, antebrazo y muñeca. Es la parte más robusta del sistema y
posee la capacidad de girar 360 grados sobre el eje Z, moviendo de esta manera todo el brazo.

Figura 5. Componentes del brazo robótico

6
Brazo:

Tiene dos componentes, el primero es la unión con el hombro y que incluye un eje de rotación sobre el eje X
con una libertad de 160 grados, la segunda parte es la estructura que soporta al antebrazo, codo, muñeca y
cabezales siendo el mismo telescópico hidráulico para modificar el tamaño del área de impresión.
 
Codo:

La unión entre el brazo y el antebrazo es el codo, un sistema de giro con soporte sobre el eje X que permite 80
grados de libertad y es censado con servo control para darle máxima precisión.

Antebrazo:

A continuación del codo viene el antebrazo que tiene una estructura telescópica hidráulica para darle mayor
alcance a la muñeca, es de menor espesor que el brazo para alivianar el peso pero lo suficientemente fuerte
como para soportar el cabezal.

Muñeca:

La muñeca es un grupo de sistemas que  combina dos ejes de movimiento X, Y más el soporte del acople de
cabezales. Tiene la fuerza suficiente para mantener en la posición indicada por el controlador mientras se
inyecta el material a través del cabezal seleccionado, esta servo controlada por 2 sistemas, uno para cada eje,
que proporcionan un feedback permanente de posicionamiento a la central, dando de esta manera una situación
de control total a la impresora 3D.

Acople:

Es el  mecanismo que se utiliza para sostener el cabezal  y comunicarlo con la central  de control, tiene la

fortaleza   para   soportar   el   peso   del   cabezal   y   el   material   en   su   etapa   final,   además   de   un   método   de
acople/desacople automático simple y efectivo, manteniendo la independencia de la intervención humana.

Cabezal:

El cabezal es el elemento fundamental de la impresión 3D, ya que es el mecanismo que suministra el material,
procesándolo en su interior para inyectarlo capa a capa, también contiene los sistemas de censado necesarios en
cada caso, variando según la materia prima a utilizar. Cuenta con el sistema de acople, común a todos los
cabezales para la compatibilidad con el BRI3D. En algunos casos posee un compartimiento con el material a
suministrar y en otros el enlace entre el generador de suministros y la cabeza inyectora. 

Base:

7
En la base se encuentra el soporte de todo el BRI3D y el agarre al medio de movilidad sobre el que está
montado todo el sistema, esta base podría poseer un medio de traslación tanto con orugas como con patas
micro controladas para darle independencia y escalabilidad al sistema de impresión 3D

5. CONCLUSIONES

Tomando la experiencia obtenida comentada en [3], podemos predecir que esta propuesta tiene un alto impacto

social que podría permitir acceder a una vivienda digna completamente impresa ya que este método baja el
costo de la construcción considerablemente, mas aun teniendo en cuenta que en este mecanismo se introduce la
materia prima, se procesa y se inserta, todo en un mismo y unico modelo, sin pasar por los procesos
tradicionales independientes de cada componente, en el que influyen mercadotecnia, distribución,
comercialización y otros gastos que se suman al costo de los mismos y que aqui se ven diluidos.
Por otro lado, la robotica a avanzado en los últimos años como lo indica el instituto de robótica [2], gracias a la
facilidad que nos brindan los microcontroladores de libre uso, como ARDUINO [4] y la propagacion masiva
que estos componentes han logrado vertiginosamente entre la comunidad universitaria, esto combinado con las
impresoras 3D [1] y la posibilidad de imprimir partes robóticas abrieron todas las puertas que nos permitieron
realizar nuestro trabajo de investigación y desarrollo.

RECONOCIMIENTOS

Los autores agradecen el apoyo de la facultad de ingeniería y del departamento de informática como así
también del gobierno del Chubut y la secretaría de ciencia y técnica por su seguimiento y financiamiento para
los proyectos realizados.

REFERENCIAS

1. REPRAP.org. Disponible en Web: http://reprap.org/wiki/RepRap_Options#Models.

2. The Field Robotics Center. Disponible en Web: http://www.frc.ri.cmu.edu/index.php.
3. 3dprin.t Disponible en Web: http://3dprint.com/2040/3d-print-homes-fix-homelessness/.
4. Arduino. Disponible en Web: http://arduino.cc

SOBRE LOS AUTORES

Gustavo Tenuto es integrante del Grupo de Investigación en Inteligencia Artificial de la Universidad Nacional
de la Patagonia San Juan Bosco (Argentina). Es Ingeniero en Sistemas y tiene una amplia experiencia en
desarrollo   urbótico,   inmótico   y   domótico.   Es   profesor   de   cursos   de   impresoras   3D,   Programación   en
Microcontroladores y Diseño Inteligente de Juegos.
Martín Bilbao es director del Grupo de Investigación en Inteligencia Artificial de la Universidad Nacional de
la   Patagonia   San   Juan   Bosco   (Argentina).   Ha   realizado   un   Doctorado   en   Inteligencia   Artificial   en   la
Universidad de Málaga (España), es Profesor Adjunto del Departamento de Informática e integrante de la
Comisión Asesora de Carrera. Dicta las materias Inteligencia Artificial y Sistemas de Control aplicados a los
hábitats inteligentes.
Daniel Ormachea es miembro del consejo asesor del Grupo de Investigación en Inteligencia Artificial de la
Universidad Nacional de la Patagonia San Juan Bosco (Argentina). Es Licenciado en Informática y Profesor
Adjunto del Departamento de Informática. Su especialidad son las técnicas Metaheurísticas inteligentes y su
tesis de maestría está orientada a las aplicaciones de optimización inteligente en enlaces de redes confiables.

8
Fabiana Sánchez es miembro del consejo asesor del Grupo de Investigación en Inteligencia Artificial de la
Universidad Nacional de la Patagonia San Juan Bosco (Argentina). Es Licenciada en informática y Profesora
Adjunto   del   Departamento   de   Informática.   Su   especialidad   son   las   bases   de   datos   deductivas   y   la
representación del conocimiento.