2017

UTN.BA

Sistemas
Modelización
Guia de Trabajos Practicos

ANÁLISIS DE SEÑALES Y
SISTEMAS
 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

Contenido
A. Repasando Conceptos Teóricos................................................................................................................................... 1
B. Para comenzar ................................................................................................................................................................ 3
i) Resolviendo Analíticamente ............................................................................................................................................ 3
ii) Resolviendo en Matlab...................................................................................................................................................17
iii) Ayuda Tarea Matlab ......................................................................................................................................................17
C. Ejercios Agregados ........................................................................................................................................................19
D. Ejercios de Parcial/Final. ..............................................................................................................................................20

A. Repasando Conceptos Teóricos

Resumen de Modelización

t
di (t ) 1
Eléctrico V (t )  L.  R.i(t )   i(t ).dt
Tensión: V (t )
dt C 
t
i (t ) dV (t ) 1 1
Corriente: i(t )  C.  .V (t )   V (t ).dt
dt R L 
t
dv(t )
Mecánica F (t )  M .  B.v(t )  k  v(t ).dt
Traslacional dt 
Fuerza: F (t ) Eq. Serie: M  L ; B  R ; 1/ k  C
Eq. Paralelo: M  C ; 1 / B  R ; 1 / k  L
d (t )
t

Mecánica T (t )  J .  BR . (t )  k R   (t ).dt
Rotacional
dt 

Momento: T (t ) Eq. Serie: J  L ; BR  R ; 1 / k R  C

Eq. Paralelo: J  C ; 1 / BR  R ; 1 / k R  L
t
dq(t ) 1
C H 
P(t )  LH .  RH .q(t )  q(t ).dt
Fluidos dt
Presión: P(t ) Eq. Serie: LH  L ; RH  R ; C H  C
Eq. Paralelo: LH  C ; 1 / RH  R ; C H  L
t
dq(t ) 1
CT 
Calórico
Temperatura:
 (t )  LT .  RT .q(t )  q(t ).dt
dt
 (t )
Eq. Serie: LT  L ; RT  R ; CT  C

Equivalentes en Sistemas Mecánicos:

Configuraciones serie ( F  V , v  i , T  V ,   i )
Configuración paralelo ( F  i , v  V , T  i ,   V )

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 1-

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Transformador Ideal:

Razonamiento para un transformador ideal de 220 Vca a 12 Vca:

Pentrada  Psalida  V p .I p  Vs .I s 
 Vp .I p  Vs baja
.I s alta
alta baja

Número de vueltas en el primario: Np ; Número de vueltas en el secundario: Ns baja

alta

Vp Is N p

 Transformador Ideal:   
Vs I p Ns
T 1 w2 N1

 Engranajes Ideales:    (equivalente serie: T V ;   i )
T2 w1 N 2

Reflejo componentes del circuito secundario al primario:

Modelo Serie Modelo Serie Modelo Paralelo

Resistor V p (t )   .R..I P (t )
2 Resistor
Multiplico por  2
Divido por 2


Multiplico por  Divido por 
Inductor Inductor 2 2
dI P (t )
V p (t )   2 .L.
Multiplico por  Divido por 
dt Capacitor 2 2

Capacitor Multiplico por 

t
1 Fuente
V p (t )   2 . .  I P (t ).dt de
C 
tensión:
Fuente V p (t )  .V1 V1
de
tensión:
V1

Ejemplo:

V1 I 2 N 1 V2 I 1. Rx V1
   I2  V2  I 2 .R2  
V2 I 1 N 2 ;
R2 ; V1 .I1  V2 .I 2 ;  
I2
. R2  R x
I1 Rx   2 .R2

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B. Para comenzar

i) Resolviendo Analíticamente

EJERCICIO 1

Ejercicio 1: Sea el siguiente circuito RC, se pide:

C
I(t)
Vi(t) V0(t)

1.1) Encontrar la ecuación diferencial que relaciona a la tensión entrada v i(t) con la tensión de salida vc(t).
(rta: v ' (t )  1 v (t )  1 v (t ) )
c c i
RC RC
Resolución:
dv0 (t )
vi(t )  ic (t ).R  vC (t ) ; ic (t )  .C
dt
dvC (t ) dvC (t ) 1 1
vi(t )  RC  vC (t ) ;  vC (t )  vi(t )
dt dt RC RC
1.2) Analizar linealidad, invariacia en el tiempo, memoria, estabilidad y causalidad.

(rta: LTI , MEMORIA, ESTABLE , CAUSAL )

Resolución:

EDO c/ coefic. Constantes

Ver Teoría: Ec. Diferencial ordinaria, Lineal si no tiene productos de y(t) consigo misma
Rta: Linealidad, Invariate en el tiempo , Con Memoria y Causal

Con Memoria debido a que tiene derivadas

1.3) Calcular la tensión de salida vc(t) y la corriente i(t) con R=2 , C=0,1F si:

(rta: v (t )  
5t
a) vi (t )  u(t )  u(t  1) 1  e 0  t 1 )


c 55 ( t 1)
(1  e )e t 1

 1  5t
 (e  1)  t 0  t  1
b) vi (t )   (t )   (t  1)  u(t  1) (rta: 5 )
vc (t )   5
( 4  e )e  5(t 1) t  1

 5

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c) vi (t )  e 0.5t u(t )
c
9

(rta: v (t )  10  e 5t  e 0,5t ,  t  0)

d) vi (t )  u(t )  vc (0)  0,5V (rta: vc (t )  1  0,5e 5t , t  0)

e) vi (t )  cos(2t )u(t ) (rta: v (t )   25 e 5t  25 cos(2t )  10 sen(2t ), t  0)

c
29 29 29

Resolución:

1.3.b) vi(t )   (t )   (t  1)  u(t  1)

1 dvC (t )
5  5.vC (t )  5.vi(t )
RC Reemplazo en ecuación diferencial: dt

Solución Homogénea:
dvc (t )
 5.vc (t )  0 ; vc H (t )  k.e t
dt
 k.e t  5.k.e t  0    5 vC .H (t )  k.e 5.t

0<t< 1 - Zona I - Solución Particular,

vi(t )  t ( 0<t< 1 )
dvC (t )
 5.vC (t )  5.t Planteo: v p.I (t )  A.t  B  A  5. A.t  5.B  5.t ; 5. A.t  5.t ;
dt
A  1 ; 1  5.B  0 ; B  1/ 5 ; v p.I (t )  t  1/ 5

0<t< 1 - Solución Total

vT  vH  v p  vC.I (t )  k.e 5.t  t  1/ 5

CIN (condiciones iniciales nulas):

vC.I (0)  0  k.e 5.0  0  1/ 5  k  1/ 5  vC.I (t )  1/ 5.e 5.t  t  1/ 5

vC.I (t )  1/ 5. e 5.t  1  t  ; 0<t< 1

t>1 - Zona II - Solución Particular, Homogenea y Total

dvc (t )
vi(t )  0 ( t>1 )   5.vc (t )  0 ; En este caso tengo la misma solución Particular y Homogenea
dt
vC .H .II (t )  A.e 5.t vC .P.II (t )  B.e 5.t
;
vT  vH  v p  vC .II (t )  k 2 .e 5.t

Busco las condiciones iniciales de la zona II (son las condiciones finales de la zona I):

vC .I (1)  vC .II (1) reemplazo y Despejo k2 :

 
1/ 5. e 5.1  1  1  k 2 .e 5

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1 5 4 1 4 5 1  4.e 5
.e   k 2 .e 5 ;  e  k2 ; k2   118,93
5 5 5 5 5

1  4.e 5 5.t e5
vC .II (t )  .e ; multiplico por
5 e5
e 5  4 5.(t 1)
vC .II (t )  .e t>1
5

*****
 
1 / 5. e 5.t  1  t ; 0  t  1

vC (t )   e 5  4 5.(t 1)
 .e ; t 1
 5

EJERCICIO 2

Ejercicio 2: La entrada de un sistema LTI es x(t )  u(t ) y su respuesta impulsional es

bt
h(t )  Ae u(t ), b  0 . Calcular:

2.1) Respuesta indicial

(rta: s(t )  A (1  e bt ) t  0)

b
2.2) Calcular la función de salida y(t) si:

a) x(t )  u(t  2)  2u(t )  u(t  3) (sin utilizar convolución)

(rta: y(t )  s(t  2)  2s(t )  s(t  3) )

b) x(t )  2 (t  3)   (t  1) (sin utilizar convolución)

(rta: y(t )  2h(t  3)  h(t  1) )

EJERCICIO 3

Ejercicio 3: La respuesta impulsional de un sistema LTI es h(t )  e5t u(t ) mientras que la entrada es un

peine de deltas dado por: x(t )   (t  kT )
k  
T  cte . Hallar y graficar la salida y (t ) .


(rta: y(t ) 
 h(t  kT ) )
k  

EJERCICIO 4

Ejercicio 4: Hallar las ecuaciones de movimiento pertenecientes al siguiente sistema traslacional a partir de su
circuito eléctrico equivalente:

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F(t)

M2 B2 M1

K2
K1

B3 B1

t
dv1
1) F  M 1  B1v1  k1  (v1  v2 )d  B2 (v1  v2 )
(rta: dt  )
t t
dv2
2) B2 (v1  v2 )  k1  (v1  v2 )d  M 2  B3v2  k 2  v2 d

dt 

Resolución

t
dv1 (t )
F  M1  B1v1 (t )  B2 (v1 (t )  v 2 (t ))  k1  (v1 (t )  v 2 (t ))d
dt 
t t
dv 2 (t )
0  M2  B2 (v 2 (t )  v1 (t ))  k1  (v 2 (t )  v1 (t ))d  B3 v 2 (t )  k 2  v 2 ( )d
dt  

EJERCICIO 5

Ejercicio 5: Para el siguiente sistema térmico, calcular:

A
2
1

Rth1
P(t)
Vi R Rth2

Cth1
Cth2

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5.1) Ecuación diferencial que relaciona la potencia de entrada con la temperatura en la cámara 2. Graficar el
circuito eléctrico equivalente.

P A  C ( R  Rth 2 )  Cth 2 R2  2
(rta:    2 ' '  th1 th1  2 ' )
Cth1Cth 2 Rth1 Cth1Cth 2 Rth1 Rth 2  C C R R
th1 th 2 th1 th 2  C th1 th 2 Rth1 Rth 2
C
(referencia  0º C )

5.2) Temperatura en la cámara 2 si p(t )  A[  (t )   (t  T )] y Cth1=0

 
t

(rta:  AR2 (e   t   )   A 0  t  T )

 2 (t )   T ( t T )
con   Rth 2Cth 2
 AR  (e    1)e    ATR   t T
 2 2 A

Resolución

5.1)
Sistemas Térmicos. Introducción

Entrada
Potencia P(t) Sistema Salida
Térrmico Temperatura θ(t)

 (t )
Potencia: P(t ) W  ; Calor o flujo de calor: P(t )  q(t )  J  ,  (t ) º C 
RT
d (t )
q(t )  CT
dt
d1(t ) 1(t )   2(t )
P(t )  C1  Ecuación 1 ;
dt R1
1(t )   2(t ) d 2(t )  2(t )  A(t )
 C2  Ecuación 2
R1 dt R2

1(t )  2(t )

A(t )

d1(t ) d 2(t )  2(t )  A(t )

P(t )  C1  C2  Ecuación 3 (obtengo de Ec. 1 y 2)
dt dt R2
d 1(t )
de Ecuación 2 despejo  1(t ) y calculo , luego reemplazo en Ecuación 3
dt
1(t ) d 2(t )  2(t )  A(t )  2(t )
 C2  
R1 dt R2 R1

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 7-

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d 2(t ) R
1(t )  R1 .C 2   2(t )  A(t )  1   2(t )
dt R2
d1(t ) d 2 2(t )  d 2(t )  R1 d 2(t )
 R1 .C 2    0  
dt dt 2  dt  R2 dt
d  2(t )
2
R d 2(t ) d 2(t )
P(t )  C1 .R1 .C 2 2
 C1 . 1  C1 .  ..
dt R2 dt dt
d 2(t )  2(t ) A(t )
...  C 2  
dt R2 R2
1
Saco factor común y multiplico ecuación por y llego al resultado
C1 .C 2 .R1

A(t ) d 2 2(t )  R1  d 2(t )  2(t )

P(t )   C1 .R1 .C 2  C1 .  C1  C 2  
R2 dt 2  R2  dt R2

C1 .R1  C1 .R2  C 2 .R2 C1 .R1  R2   C 2 .R2

 , llego AL RESULTADO:
R2 R2
P(t ) A(t ) d 2 2(t )  C1 .R1  R2   C 2 .R2  d 2(t )  2(t )
  2
  
C1 .C 2 .R1 C1 .C 2 .R1 .R2 dt  C1 .C 2 .R1 .R2  dt C1 .C 2 .R1 .R2

5.2) Resolver

EJERCICIO 6

Ejercicio 6: Para el siguiente sistema rotacional, al que se le aplica un torque de entrada, calcular:

T, 

J, R

M
M2

B2 BM

6.1) Ecuaciones de movimiento y circuito eléctrico equivalente

d
1) T  T1  J
dt
(rta: dv dv )
2) F1  M 2  B2 v  M 2 2  BM v
dt dt
F1  1
3)   
T1 v R

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6.2) Ecuación diferencial única que relacione la entrada T(t) con la salida (t)

(rta: T  ( J  M 2  M ) d  ( B2  BM ) )
2 dt 2

6.3) Ecuación diferencial única que relacione la entrada T(t) con la salida v(t)

(rta: T  (J  M 2  M ) dv  ( B2  BM )v )
 dt 
Resolución

Agrego F1, T1, v2 y v

T, 

J, R
v=v2

T1
v2 M
M2
F1

B2 BM

6.1) Ecuaciones de movimiento y circuito eléctrico equivalente

Resolución:
w(t ) 1
w(t ).R  v2 (t )  v(t ) ;  
v(t ) R
F1 w(t ) 1
T1  F1 .R    
T1 v(t ) R

dw(t )
T  T1  J . Ecuación 1
dt
dv(t ) dv(t )
F1  M 2 .  B2 .v(t )  M .  BM .v(t )
dt dt
dv(t )
F1  (M 2  M ).  ( B2  BM ).v(t ) Ecuación 2
dt
F1 w(t ) 1
    Ecuación 3
T1 v(t ) R

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6.2) Ecuaciones diferencial única que relacione T(t) con la salida w(t)

dv(t )
De Ecuación 2 y 3: T1  F1.R  R.( M 2  M ).  R.( B2  BM ).v(t )
dt
De Ecuación 3: v(t )  w(t ).R , reemplazo en anterior:
dw(t )
T1  R 2 .(M 2  M ).  R 2 .( B2  BM ).w(t )
dt
dw(t )
De Ecuación 1: T  J.  T1 
dt
dw(t ) dw(t )
T  J.  R 2 .(M 2  M ).  R 2 .( B2  BM ).w(t )
dt dt
1  M  M  dw(t ) B2  BM
R2  2  T   J  2 2 .  .w(t )
    dt 2

Otra Forma, Reflejo al primario:

1  M 2  M  dw(t ) B2  BM
R2  ; T (t )   J  
 2  dt
. .w(t )
 2
 2

6.3) Ecuaciones diferencial única que relacione T(t) con la salida v(t)
Resolución:

w(t )  .v(t ) 
, reemplazo en resultado anterior: T   J 
M 2  M  dw(t ) B2  BM
De ec. 3: 
 2  dt
. .w(t )
 2
 M  M  dv(t ) B2  BM
T  .J  2 
  dt
. .v(t )
 

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EJERCICIO 7

Ejercicio 7: Determinar las ecuaciones que modelizan el siguiente sistema hidráulico. Graficar el circuito
eléctrico equivalente.

qi

CH1 CH2
RH1 RH2

P1 P2 q0
q1

( referencia  Patmosférica )
Resolución

Presión: P(t) , Flujo: q(t)

d P1  Patm  P  P2 d  Patm  dP1 P1  P2

qi  C H 1  q1 como q1  1 ; Supongo  0; qi  C H 1 
dt RH 1 dt dt RH 1
P  P2 d P2  Patm  P2  Patm
q1  1  CH 2 
RH 1 dt RH 2
 dP1 P1  P2
qi  C H 1 dt  R
 H1

q  1P  P dP P  Patm
2
 CH 2 2  2


1
RH 1 dt RH 2
dP dv(t )
q  CH comparo con capacitor eléctrico: i (t )  C 
 q(t )  i(t ) ; p(t )  v(t ) ; C H  C
dt dt
Tomo flujo q como corriente y presión como tensión eléctrica, Ojo!!! Distinto a la tabla

EJERCICIO 8

Ejercicio 8: Para el siguiente sistema rotacional, calcular la ecuaciones de movimiento de manera de hallar un
sistema equivalente que relacione T(t) y 1(t):

T, 1 J1,R1
J, 2

J2,R2

D
Sistemas - Modelización J. Vorobioff 11 -
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J 2  J d1 D
T  ( J1  )  1
(rta: 2 dt  2 )
T2 1 R2
  
T1 2 R1
Resolución

Entrada: T (t ) ; Entrada: w1(t )

dw1(t )
T (t )  J1.  T1(t ) Ecuación 1
dt
dw (t ) dw (t )
T2 (t )  J 2 . 2  J . 2  D.w2 (t ) Ecuación 2
dt dt

v(t )  w1 (t ).R1  w2 (t ).R2

T1  Fe..R1
T R w
T2  Fe..R2  2  2  1 
T1 R1 w2

T2 (t ) J 2  J  dw2 (t ) D
T1 (t )   .  .w2 (t ) Ecuación 3
  dt 
w1
Luego Reemplazo Ecuación 3 y w2  en Ecuación 1:

dw (t ) J  J  dw (t ) D  J  J  dw (t ) D
T (t )   J 1  2 2 . 1  2 .w1 (t )
T (t )  J 1 . 1  2 2 . 1  2 .w1 (t )
dt  dt     dt 

Reflejo al primario: 2
R 
J 2  J 1  1 
 R2 

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2
R 
D. 1 
 R2 

2
 R1  1
   2
 R2  

dw1 (t )
Je  J 1 
J 2  J  De 
D
T (t )  J e .  De .w1 (t )
dt  2
2

EJERCICIO 9

1
Ejercicio 9: Sea un sistema LTI descripto por la siguiente ecuación diferencial y' (t )  y(t )  x(t ) ,
2
calcular:

3t
9.1) La salida y(t) si x(t )  cos(t )  e 1 para t  0
1
 t 4 2 2
(rta: y(t )  [2e 2
 sen(t )  cos(t )  e 3t  2].u (t ) )
5 5 5

9.2) La respuesta indicial del sistema

1
 t
(rta: s(t )  2(1  e 2
)u (t ) )

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Sistemas - Modelización

EJERCICIO 10

Ejercicio 10: Describir las ecuaciones de movimiento que modelan el siguiente sistema (considerar al mismo
en equilibrio). Graficar el circuito eléctrico equivalente:

M2
M1

L2
L1

B2

B1 K
F(t)

dv1
F  M1  B1v1  F1
dt
(rta: dv t )
F2  M 2 2  B2 v2  k  v2 d
dt  

v1 F2 L1
  
v2 F1 L2

Resolución
Agregar al gráfico v1, f1, f2 y v2

M2
M1
v2
v1
f2
L2
L1

B2

B1
f1 K
F(t)

dv1 (t )
f (t )  M 1 .  B1 .v1 (t )  f 1 (t )
dt
t
dv2 (t )
f 2 (t )  M 2 .  B2 .v2 (t )  k  v2 (t ).dt
dt 

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 14 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

f 2 (t ) L2  f1 (t ) L1
v1 (t ) f 2 (t ) L1
v1 (t ) L2  v2 (t ) L1   
;
v2 (t ) f1 (t ) L2

EJERCICIO 11

Ejercicio 11: En el siguiente sistema traslacional, en t=0 se libera la masa M. Determinar la expresión de la
velocidad y el desplazamiento de la misma si: M=2 kg, B=2 Ns/m y K=5 N/m.

B K

M
P,v,x
(rta:
1
P  t 1
x(t )  [1  e 2 (cos(3 / 2.t )  sen(3 / 2.t )]u (t ) )
K 3

Resolución

Para t=0, libero la masa M

Hallarv(t ) y x(t )
Siendo M  2.Kg , B  2.N.s / m , K  5.N / m

t
dv(t ) dx
P  M.  B.v(t )  k  v(t ).dt v(t ) 
dt  ;
dt
2
d x(t ) dx(t ) P d 2 x(t ) B dx(t ) k
P  M.  B.  k.x(t ) ;   .  .x(t )
dt 2
dt M dt 2 M dt M

P d 2 x(t ) dx(t ) 5
   .x(t )
2 dt 2 dt 2

S. Homogenea

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 15 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

d 2 x(t ) dx(t ) 5
  .x(t )  0 ; x H (t )  k.e  .t
dt 2 dt 2
5 5
2 .k.e  .t  .k.e  .t  .k.e  .t  0 ; 2    0 ; 1, 2 
 1  1  10 1
   j.1,5
2 2 2 2
xH (t )  k1.e0,5 .e j.1,5.t  k2 .e0,5 .e j.1,5.t

 3   3 
Largo, mejor planteo lo siguiente (ver teoría): x H (t )  e t / 2. C1 . cos .t   C 2 .seno .t 
 2   2 

- Calcular Solución Particular

- Luego Solucion Total = Solución Homogénea + Solución Particular

Completar …
1
 t
(rta: x(t )  P [1  e 2 (cos(3 / 2.t )  1 sen(3 / 2.t )]u (t ) )
K 3

EJERCICIO 12

1
Ejercicio 12: Sea un sistema LTI discreto, descripto por la ecuación en diferencias y[n]  y[n  1]  x[n] ,
2
calcular numéricamente:

12.1) Respuesta indicial

(rta: s[n]  1;1,5;1,75;1,875;1,9375...)

12.2) Respuesta impulsional

(rta: h[n]  ( 1 ) n u[n] )
2

12.3) Salida y[n] si x[n]=u[n]-u[n-4]

(rta: s[n]  1;1,5;1,75;1,875; 0,9375; 0,4688; 0,2344; 0,1172... )

12.4) Realizar un diagrama en bloques del sistema utilizando sumadores y bloques de retraso

(rta: x[n] + y[n]

+
1/2 T
y[n-1]

EJERCICIO 13 PUNTOS

Dado un sistema de mecánica rotacional, descripto por la ecuación: T (t )  J . d (t )  BR . (t )  k R  (t ).dt , se

t

dt 

modeliza mediante un circuito serie equivalente. ¿Cómo deduce los equivalentes eléctricos a utilizar ? Es
decir: ¿por qué motivo al k R se le asigna un capacitor? Idem para J y B R

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 16 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

Resolución

Comparo estas 2 ecuaciones:

d (t )
t
T (t )  J .  BR . (t )  k R   (t ).dt
dt 
t
di (t ) 1
V (t )  L.  R.i(t )   i(t ).dt
dt C 
entonces: Eq. Serie: J  L ; BR  R ; 1/ k R  C

ii) Resolviendo en Matlab

Ver guía anterior:
02 - Guia Sistemas -ODE- Convolucion.pdf

iii) Ayuda Tarea Matlab

EJERCICIO 14 PUNTOS

Ayuda Tarea Modelado_Matlab 2017 – R2072

Dado el siguiente sistema físico, Siendo M  0,1.Kg y B  0,5.Ns / m . Se aplica una fuerza de entrada:
f (t )  u(t )  2.u(t 1)  u(t  2).N 

a) Obtener la velocidad v(t ) de la masa en forma analítica, con Matlab método ode23 y con método euler
b) Verificar los primeros 3 valores utilizando el método de Euler, con un intervalo temporal (h) de 0,1 s.
c) Modificar valores de M y/o B, resolver con Matlab ode23, graficar y escribir conclusiones (en script)
dv(t ) dv(t ) BM F (t )
Resolución: F (t )  M .  BM .v(t )   .v(t )  
dt dt M M
dv(t )
 5.v(t )  10.F (t )
dt
Solución Homogénea:
dv(t ) dv(t )
 5.v(t )  0 ; Planteo Homogénea v H (t )  C.e  .t 
  .C.e  .t
dt dt
5.t
.C.e  .t  5.C.e  .t  0 ; .  5  0 ; .  5 ; v H (t )  C.e

Zona I: 0  t  1 - Solución Particular:

dv(t )
 5.v(t )  10 x1 ; Como la entrada es una constate ( F (t )  1), planteo: v p (t )  K  cte
dt
d
K  5.K  10  K  2  v p (t )
dt
Solución General: v(t )  vH (t )  v p (t )  C.e 5.t  2

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 17 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

Como: v(0)  0 ; 0  C.e 0  2 ; C  2

 (t )  2.e 5.t  2  v(t )  2.1  e 5.t  ; zona
 I
Zona II: 1  t  2 - Solución Particular:
v' (t )  5.v(t )  10 x(1) ; Entrada constate ( F (t )  1 ), planteo: v p (t )  K 2  cte Reemplazo
0  5.K 2  10 
 K 2  2  v p (t )
Solución General: v(t )  v H (t )  v p (t )  C2 .e 5.t  2
Condiciones de Contorno:
vZonaI (1)  vZonaII (1)
 2. 1  e
 
5.t
 t 1
 C2 .e 5.t  2
t 1
 2  2.e 5  C2 .e 5  2 
4.e 5  2  C2
C2  592 v(t )  592.e 5.t  2 ; zona II
Zona III: t  3 Como la entrada es 0, solo tengo Soluc. Homogénea:
dv(t ) dv(t )
 5.v(t )  0 ; Planteo Homogénea v H (t )  C3 .e  .t 
  .C 3 .e  .t
dt dt
5.t
.C3 .e  .t  5.C3 .e  .t  0 ; .  5  0 ; .  5 ; v H (t )  C3 .e Similar Anterior
(cambia C)
Condiciones de Contorno:
vZonaII (2)  vZonaIII (2)
5.t 5.t 10 10
 592.e  2 t 2  C2 .e
 t 2
 592.e  2  C3 .e
 

592  2.e10  C3 C3  43460 v(t )  43460.e 5.t ; zona I II
;

 2. 1  e 5.t  ; 0  t 1

Rta: v(t )  592.e 5.t  2 ; 1 t  2 
v(1)  2. 1  e 5  1,9865 
 5.t
 43460.e t2
dv(t ) dy(t )
Euler en zona I: F (t )  1   5.v(t )  10   5. y (t )  10 
dt dt
dy  10  5. y(t )
Euler Paso 1: y(0)  0 ; dy  10  5. y(t )  10  5x0  10 ;
y i 1  y i  dy(ti , xi ).0,1  0  10 x0,1  1 ( t=0,1)

Paso 2: dy  10  5. y(t )  10  5x1  5 ; y i 1  y i  dy(ti , xi ).0,1  1  5x0,1  1,5 ;

( t=0,2)

Paso 3: dy  10  5. y(t )  10  5x1,5  2,5 ; y i 1  y i  dy(ti , xi ).0,1  1,5  2,5x0,1  1,75 ;

( t=0,3)

function Principal_Apellidos
%EN CLASE !

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 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

C. Ejercios Agregados
EJERCICIO 20 PUNTOS

Dados los siguientes sistemas, encontrar los circuitos eléctricos serie y paralelo
equivalentes.
Seleccionar 2 ejercicios y resolver

Ej. 20.a) Ej. 20.b)

Ej. 20.c) Ej. 20.d)

Ej. 20.e) Ej. 20.f)

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 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

Ej. 20.g) Ej. 20.h)

Ej. 20.i) Ej. 20.j)

D. Ejercios de Parcial/Final.
En los parciales se suelen pedir hasta 8 ejercicios cortos o 5 ejercicios integradores

EJERCICIO 40 PUNTOS

Un ventilador de techo posee un motor y aspas adosadas al mismo con las siguientes características mecánicas
de rotación: J  2 kgm , B  0.04 N m s
2

Al motor se le aplica un torque T(t) en forma de pulso rectangular como se muestra en la figura.
Hallar analíticamente la solución para t>0 de la ecuación diferencial que modela el sistema suponiendo como
entrada al mismo el torque T(t) y salida la velocidad angular ω(t) de las aspas. Graficar la ω(t) obtenida
T(t) [N·m]

Motor 5

B
J
(t) 60 t [s]

(suponga condiciones iniciales nulas).

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 20 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

 
125. 1  e 0,02.t ; 0  t  60
 (t )  
Rta: 0 , 02.t
290.e ; t  60

EJERCICIO 41 PUNTOS

Dado el siguiente esquema simplificado de un motor de corriente continua de imán permanente:

Con momento Tm (t )  k1.ia (t ) ; k1 constante

Fuerza electromotriz: fuente de tensión equivalente eb (t )  kb .wm (t ) con k b constante
Tenga en cuenta que tanto el sistema eléctrico como el mecánico están relacionados, es decir Tm depende de
ia (t ) y eb depende de wm (t )
Se pide:
a) Siendo Vi la entrada y wm (t ) la salida, hallar las ecuaciones diferenciales que modelan al sistema
Transformada de Laplace (cuatrimestre 2):
b) Sin resolver las ecuaciones, graficar aproximadamente la salida para una entrada
Vi (t )  A.u(t )  u(t  100) , con A constante y tiempo medido en segundos. Suponga que en 5
segundos se llega a régimen permanente.

EJERCICIO 42 PUNTOS

A continuación se presenta un modelo simplificado unidimensional con la dinámica del micrófono.

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 21 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

El funcionamiento de un micrófono dinámico se basa en el desplazamiento espacial producido por una bobina
dentro de un campo magnético. Hay un diafragma que se desplaza con la fuerza mecánica provocada por las
ondas sonoras, este desplazamiento se transmite a la ferrita de la bobina. La fuerza electromotriz generada en la
bobina es proporcional a la inducción de campo B, al número de espiras n, a la longitud de espiras l y al
desplazamiento relativo de la bobina:
dy(t ) dy(t )
e(t )  2.B.n.l. A , las constantes se agrupan en una nueva constante llamada A
dt dt
Donde M d es la masa del diafragma y M b la masa de la bobina. En el desplazamiento horizontal del
diafragma hacia la bobina, se conjetura (se supone) un rozamiento viscozo B1 y un resorte k1. Y la bobina a la
estructura está separada por un resorte k2
Siendo la entrada f(t) y la salida e(t), se pide:
a) Ecuaciones diferenciales que modelan al sistema
b) Equivalentes eléctricos serie y paralelo

EJERCICIO 43 PUNTOS

Sea una cinta transportadora accionada por un torque T(t) con un momento de
inercia total J, viscosidad despreciable y una velocidad angular. La masa se
mueve sobre la cinta con una velocidad v(t) sin deslizarse. Hallar las
ecuaciones de movimiento del sistema.

Respuesta:

Completar ecuaciones

EJERCICIO 44 PUNTOS

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 22 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

EJERCICIO 45 PUNTOS

Dado el siguiente sistema mecánico:

a) Encuentre los modelos eléctricos en las configuraciones serie ( F  V , v  i , T  V y   i ) y

paralelo ( F  i , v  V , T  i y   V ), considerando como entrada: T (t ) y como salida v(t ) la
velocidad en la masa M1.
b) Encuentre el sistema de ecuaciones que describe el sistema físico
c) Determine la velocidad de la masa ante una entrada T (t )  A.u(t ) , donde A es constante. Grafique el
resultado
d) Determine la velocidad de la masa ante una entrada T (t )   (t )   (t  1) . Grafique el resultado
Respuestas
a)

b) Completar
d .v(t )
c) T (t )  M e  Be .v(t ) ; Resolver ecuación diferencial y graficar
dt
R R1 R .R R1 R .R
Con: M e  J 1 . 2  J 2  M 1. 1 3 Be  B1 .  B2 . 1 3
R1 .R3 R3 .R2 R2 R3 .R2 R2

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 23 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

1  Be / M e .t
d) Si x(t )   (t ) -> h(t )  e .u (t ) Graficar
Me
Luego v(t )  h(t )  h(t  1) Graficar

EJERCICIO 46 PUNTOS

Dado el siguiente sistema, compuesto por un motor de corriente continua, un sistema de engranajes y una carga,
se pide:
a) Siendo la entrada del sistema el momento TM y la velocidad angular  2 la salida del mismo,
encontrar las ecuaciones diferenciales y el modelo equivalente eléctrico que modele al sistema..
b) Hallar una única ecuación que modele al sistema y graficar modelo equivalente
c) Graficar aproximadamente la respuesta para una entrada: TM  T0 .u(t  1)

Respuestas
2 2
d 21 (t ) d (t ) N  N 
b) TM (t )  Jeq. 2
 Beq . 1 ; con Beq  B1  B2 . 1  ; J eq  J C . 1 
dt dt  N2   N2 
Reemplazar  1 para tener  2 , y luego reemplzar con w2 Por último resolver ecuación diferencial y
Graficar Respuesta

EJERCICIO 48 PUNTOS

Ejercicio de Final (1 de 4)

A partir del siguiente Sistema Mecánico que representa un ascensor, se

pide:
a) Encuentre los modelos eléctricos en las configuraciones serie (
F  V , v  i , T  V y   i ) y paralelo ( F  i , v  V ,
T  i y   V ).
b) Encuentre todas las ecuaciones de movimiento que describen el
sistema físico
Transformada de Laplace (cuatrimestre 2)
c) Dado T (t )  T0 .u(t ) N.m, calcule la velocidad del
habitáculo del ascensor, es decir, la velocidad de la masa M2.
Grafique el resultado obtenido
d . (t )
Respuestas: c) T (t )  M 2 .g.R  M 1 .g.R  J eq .  Beq . (t )
dt
con Beq  B j  ( B1  B2 ).R 2 J eq  J  (M 1  M 2 ).R 2
Resolver ecuación diferencial y graficar

EJERCICIO 49 PUNTOS

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 24 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

Se tiene un motor de corriente continua que posee solidario a su eje una polea para
levantar determinada carga. Dicho sistema presenta los siguientes pará-metros:
2
J  24 x10 6.Kg.m 2 ; B  120 x10 6. Kg.m . Se aplica tensión al motor, de modo que
s
desarrolla la cupla C(t) graficada. Hallar analíticamente la ecuación de la velocidad
angular (t).

Resolución: C (t )  T (t )  J . d (t )  B. (t ) ;
dt
C (t ) T (t ) d (t ) B
   .. (t ) Momento = Cupla = Torque= T(t) [N.m] con J y B constantes
J J dt J

 (t )   H (t )   P (t )
d H (t ) B Planteo  H (t )  k.e  .t y reemplazo en la ecuación diferencial
Solución Homogénea:  . H (t )  0 ;
dt J
B 
 B 
 B
.k.e  .t  .k .e  .t  0  0 
J J J
B
 H (t )  k.e
 .t
B 120.10 6 1 1 J muy grande !!
  5.10 12
J
; ;   
J 24.106 seg B B
J
Solución Particular para 0 < t < 0.4 seg

constante  d P (t )
C (t )  T (t )  0,03 es constante, Planteo  P (t )  A 0 ; Reemplazo en ecuación diferencial
dt
T (t ) d P (t ) B 
 0,03 B 

  . P (t )  0 A 0,03N .m 0,03 N .m  250. 1
J dt J J J A 
B 120.10 6  kg.m 2  seg
 
 s 
1 0 < t < 0.4 seg
 P (t )  250.
seg
Solucion Total = Solución Homogénea + Solución Particular 0 < t < 0.4 seg
B 1
 . t 1
(t )   H (t )   P (t ) ;  (t )  k.e J seg
 250. Condiciones Iniciales Nulas (CIN):
seg
B 1
 . 1
 (0)  0
0

 0  k.e J seg
 250. 
 k  250.
1
seg seg

  t  1
B 1 B
1  J . seg t 1
 (t )  250. .e  250.  250.1  e J  ;
seg seg   seg

 B 1
 . t  1 B 1
 (t )  250.1  e J seg  ; 0  t  0.4seg ;  5.10 12
  seg J seg
 
Solución Homogénea y Particular para t > 0.4 seg
Como la entrada para este intervalo es cero: T(t)=C(t)=0, entonces la solución es la homogénea
T (t ) d P (t ) B 
 0 d P (t ) B 

d (t ) B
  . P (t )   . P (t )  . (t )  0 Homogénea
J dt J J dt J dt J
d (t ) B Planteo  (t )  k 2 .e  .t
 . (t )  0 ; t > 0.4 seg
dt J

Verifico:  Da lo mismo que antes .k .e  .t  B .k .e  .t  0 ; B 

 B 120.10 6 1
2 2  0    5.10 12
J J J 24.10 6 seg

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 25 -

 ANÁLISIS DE SEÑALES Y SISTEMAS
Sistemas - Modelización

   .t  1
B

250.1  e J  Zona I : 0 < t < 0.4 Por continuidad se debe cumplir:  (0.4) zonaI   (0.4) zonaII
 (t )     seg
 B
 .t
 k2 .e J Zona II : t > 0.4 seg
 5.1012.
1
0.4  1

  (0.4)  250.1  e seg  0
1
  (0.4) zonaII  k 2 .e  .t
zonaI   seg seg
 

 (t ) zonaII  0
B 1
1  . .0.4
0  k 2 .e J seg 
 k2  0 

seg

Como las constantes   5.1012 1 ; es muy chica (   1  J es muy grande), se tiene

seg B B Nota: Si achico J tendría
J
w(t):
0 Zona I : 0 < t < 0.4 
  (t )  0
 (t )   ; t 0
0 Zona II : t > 0.4 seg

EJERCICIO 50 PUNTOS

Dado el siguiente sistema mecánico:

J
R1

K R2

F
M1

v M2

a) (1 P) Encuentre los modelos eléctricos en las configuraciones serie y paralelo. Considere como señal de entrada la
fuerza sobre el bloque 1 y la señal de salida la velocidad del bloque 2.
b) (1 P) Encuentre el sistema de ecuaciones que describe al sistema físico

Sistemas - Modelización J. Vorobioff 26 -