Artículo de Investigación - Fecha de recepción: 7 de agosto de 2012 - Fecha de

aceptación: 19 de septiembre de 2012

Diseño e implementación de un brazo robótico de bajo costo para la automatización

en el proceso de análisis bacteriológico

En los últimos años ha sido muy notable la evolución de la tecnología en todos los campos
laborales, en este caso no es la excepción en la medicina, en este artículo se presenta un
brazo robótico de 5 grados de libertad para la automatización del proceso de análisis
bacteriológico en laboratorios clínicos, el cual está desarrollado mediante una tarjeta
arduino intentando reducir su costo de fabricación y a la ves aprender la implementación
del control de dicha tarjeta.

Características del robot

Para el diseño mecánico del robot se utilizó el paquete de simulación SolidWorks, con el
objetivo de visualizar el bosquejo del prototipo, el cual se puede observar en la Fig. 1.

Fig. 1 Diseño del robot mediante SolidWorks

Las órdenes de control fueron programadas desde Matlab mediante el cálculo de los
parámetros Denavit-Hartenberg [8]

Sistema de control
Como se ha mencionado anteriormente, el sistema de control del robot se desarrolló
mediante el uso de Matlab para la emisión de la información que es recibida por la tarjeta
programable ARDUINO, la cual envía la señal en forma de PWM para ejercer dominio
sobre los servomotores.
 Fig. 2 Dimensiones del servomotor HS-485HB

REFERENCIAS

[1] V. F. Martínez, La automática y la robótica aplicadas a la medicina. I Workshop Espa-

ñol de Robótica, ROBOT. Zaragoza, 2007, p. 1223.

[2] T. Bermejo Vicedo, C. Pérez Menéndez Conde, “Aplicación de las nuevas tecnologías
a la farmacia hospitalaria en España”. Farm Hosp, Vol. 31. No. 1, pp. 17- 22, 2007.

[3] O. F. Dueñas García, H. Rico Olvera y J. J. Beltrán Montoya, “Telemedicina y cirugía

robótica en ginecología”. Medigraphic Artemisa, 161-166, 2008.

[4] J. D. Ramírez y C. A. Grajales, “La robóti-

[6] C. Arroyo. “Cirugía Robótica”. Elementos, Ciencia y Cultura. Vol. 12, No. 58, pp.
13-17. Abril, 2005.

[7] Y. M. Sánchez, N. C. Cruz, A. M. Fernández y O. J. Machado, “La nanotecnología y

sus posibilidades de aplicación en el campo científico-tecnológico”. Revista Cubana de
Salud Pública, 1-9, 2009.

[8] A. Barrientos, Fundamentos de Robótica. España: McGraw-Hill, pp. 125-130, 2007.

[9] J. M. Buitrago, Técnicas y métodos de laboratorio clínico. Barcelona: Elsevier

Masson, 2010.

[10] D. J. Aznar, Manual de obtención y manejo de muestras para el laboratorio clínico.

Andalucía: Servicio Andaluz de Salud, 2009, pp. 12-24.
 Modelado y Diseño de un Brazo Robot Antropométrico

En este artículo se presenta el modelado, diseño y control de un brazo robótico, que

permita comprobar movimientos básicos humanos, integrando diversas herramientas
software. [1]
El modelo matemático del brazo robot fue obtenido por medio del software SYMORO®
y el diseño mecánico en el software CAD Solid Edge®, al igual que los valores de los
parámetros dinámicos del robot. El robot es gobernado por medio de un control por par
calculado, implementado en el ambiente Simulink®, el cual permite obtener un error
mínimo de seguimiento ante trayectorias articulares de consigna. [2]

Arquitectura del brazo de robot

El diseño del brazo consiste en un mecanismo serial de tres eslabones rígidos conectados
a través de articulaciones rotoides, las cuales corresponden a las articulaciones de
hombro, codo y muñeca, cada una con dos grados de libertad.

Fig.1 Arquitectura del brazo robot.

Modelamiento y Control
Modelo geométrico
A través de este modelo se encontró la posición y orientación cartesiana de la punta de
cada dedo, en función de las posiciones articulares de cada articulación del brazo robot,
lográndose la matriz 0T6 desde el hombro hasta la muñeca, y para la mano desde la palma
hasta la falange superior, obteniéndose las matrices 7T10, 11T14 y 15T18, para el dedo
medio, índice y pulgar respectivamente [6].

Modelo dinámico directo e inverso.

El dinámico directo permite realizar la simulación del comportamiento del brazo robot,
mientras que el modelo dinámico inverso la implementación de un controlador basado en
el modelo. Estos modelos fueron hallados gracias al software SYMORO [7].
Un paso previo al cálculo de estos modelos consiste en hallar los parámetros dinámicos
de base del robot [8]. Estos parámetros son once, seis elementos del tensor de inercia, tres
del primer momento de inercia, uno de la masa, y uno de la inercia del accionado, hallados
a través de Solid Edge®. Mayores detalles ver [6].

La Fig. 3 muestra el error articular obtenido para el dedo medio, en el seguimiento de una
trayectoria completa que involucra el moviendo total del brazo.

Figura 3. Error de seguimiento para el dedo medio.

Referencias
[1] Smagt P, Grebensteina M, Urbaneka H, et al. Robotics of human movements. In:
Journal of
Physiology. Francia, 2009; 103: 119-13.

[2] Rau G. Disselhorst-Klung C. R Schmidt. Movement biomechanics goes upwards:

from the leg to the
arm. In: Journal of Biomechanics 2000; 33 (10): 1207-9.

[3] Rodríguez C, Botero J, Quintero H. Aplicación de la teoría de robots manipuladores

a la
biomecánica del brazo humano. In: Revista Iberoamericana de Automática e Informática
Industrial.
España 2007; 4 (4): 51-6.

[4] Potkonjak V, Tzafestas S, Kostic D, et al. Human-like behavior of robot arms: general
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and the handwriting task—Part I: mathematical description of human-like motion:
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positioning and virtual fatigue. In: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing
August 2001;
17 (4): 305-10.

[5] Martín P, Millán J. Robot arm reaching through neural inversions and reinforcement
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Robotics and Autonomous Systems. June 2000; 31 (4): 227-19.

[6] Casamanchín J. Modelado, diseño y simulación de un brazo antropométrico. [Tesis].

Universidad del
Cauca, Colombia, 2009.

[7] Khalil W, Creusot D. Symoro+: A system for the symbolic modelling of robots. In:
Journal Robotica,
Francia, 1997; 15: 153-8.
[8] Sarmiento L, Tovar A, Rodríguez F. Control de movimiento para prótesis de mano
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usando señales mioeléctricas y de voz (sistema mecánico). [Tesis], Universidad Nacional
de
Colombia, Universidad Pedagógica Nacional, Colombia, 2006.

[9] Vivas A. Control predictivo de un robot tipo SCARA. In: Revista de Ingeniería. Chile,
2006; 14 (2):
135-10.