Aplicación de la Mecatrónica en el área de la Fisioterapia enfocado en la

rehabilitación de piernas con ayuda de un exoesqueleto

Objetivos.
General.
Facilitar la rehabilitación de personas con discapacidad parcial de sus piernas
mediante un exoesqueleto robótico que permita grabar patrones de movimiento
a fin de acelerar y mejorar la rehabilitación.

Específicos.

Analizar las ventajas que traería a la sociedad la elaboración de un

exoesqueleto que pueda brindar autonomía física a los pacientes y así puedan
realizar sus actividades cotidianas sin problema.

Establecer los conceptos básicos de la Mecatrónica en la aplicación de la

fisioterapia por medio de un exoesqueleto.

Determinar el sistema que utilizará el exoesqueleto para la grabación de los

diferentes patrones sincronizados, dirigidos por la pierna sana hacia la pierna
lesionada mediante la automatización del controlador.

Desarrollo

Se optó por utilizar a la ingeniería Mecatrónica

en este proceso de diseño ya que esta integra
diferentes dominios de la ingeniería con el fin de
aprovechar las relaciones existentes entre las
diferentes perspectivas, para optimizar y
Figura 1 Ejemplar modelo de un
escoger el mejor método de construcción y exoesqueleto a nivel del miembro
inferior
automatización de nuestro exoesqueleto.
Fuente:( Ricardo Cambre, 2014)
 Como resultado de esta selección se determinó los procesos a utilizar en las
áreas de la ingeniería como la robótica, la teleoperación y el desarrollo de
entornos virtuales. Para poder registrar cada movimiento ejecutado por la pierna
sana, específicamente capturar la rotación del muslo, la pantorrilla o la rodilla.
Permitiendo que los movimientos sean grabados de la pierna sana hacia la pierna
afectada, este sistema debe realizarse con mucho cuidado y flexibilidad para
lograr movimientos exactos y tener un patrón paralelo y así no afectar a su
recuperación.

Tomando en cuenta el desarrollo este desarrollo se divide en tres las funciones

a realizar: sistema Maestro, procesos y sistema esclavo.

Como primer método de desarrollo de funcionalidades se tiene lo que es el

Sistema Maestro. Grosso y Tibaduiza (2008) afirma que es el encargado de
generar los movimientos articulares deseados a reproducir en la pierna lesionada
conformado por la pierna sana y por un exoesqueleto pasivo acoplado. Cuando
la pierna sana emite sus movimientos, estos serán captados por potenciómetros
rotacionales. Dónde después pasará por el Sistema Esclavo que reproducirá las
trayectorias de movimiento registradas anteriormente. Está conformado por la
pierna afectada y por un exoesqueleto activo acoplado a ella. Esto permite aplicar
los movimientos necesarios hacia la pierna afectada mediante servomotores.
Esto realizara una serie de información que serán enviadas a las unidades de
procesos para llevar a cabo el respectivo procesamiento de datos.
Luego la información obtenida entre los dos sistemas descritos anteriormente,
pasa por la Unidad de Procesos que Grosso y Tibaduiza (2008) los clasifica en:
La unidad de procesamiento local
En la primera tarjeta se desarrolla la obtención de señales analógicas de la
frecuencia emitidas por los potenciómetros para luego convertirlas en señales
digitales de 8 bits. Y la segunda tarjeta permite el accionamiento de los
actuadores, convirtiendo órdenes de posición en una modulación de señal para
cada servomotor.
La unidad central de procesamiento
 Está basada en un sistema operativo instalada en un ordenador para que se
ejecuten aplicaciones de interfaz gráfica.
Por último se tiene la interfaz de comunicación que se encarga de efectuar el
envío de datos digitales de cada unidad de procesos y de subprocesos mediante
una comunicación inalámbrica (Grosso y Tibaduiza, 2008). Esto permite que el
exoesqueleto cumple con las funciones y tenga un ciclo de repetición de
procesos.
El exoesqueleto se encuentra
estructurado de armadura de aluminio ya
que es un material más ligero, se tiene
mejor manipulación y no es corrosivo
donde en su base hay una estructura pasiva
y activa con sensores, actuadores,
servomotores, soportes,
Figura 2 Ciclos electrónicos que
microcontroladores, modulos de cumple el sistema de un exoesqueleto

transmisión y recepción de frecuencias, Fuente: (Grosso y Tibaduiza, 2008)

unidad de procesamiento y software de

desarrollo (Grosso y Tibaduiza, 2008). Toda esta estructura permite que un
exoesqueleto pueda recibir y procesar información de movimientos para llevar a
cabo su respectiva rehabilitación en los pacientes.

Discusión.
Resumen de resultados

A partir de los hallazgos encontrados, aceptamos alternativa que establece es

una metodología mediante al cual se basa obteniendo información de los
diferentes movimientos de una pierna sana y por un exoesqueleto pasivo
monitoreando sus movimientos para luego ser procesada a la pierna afectada y
por un exoesqueleto activo permitiendo así realizar una rehabilitación
automatizada.
Estos resultados son procesos que cumplen diferentes aspectos positivos
como la ayuda de un tratamiento de rehabilitación automatizada basada en el
diseño de un prototipo que recura ciertas las necesidades terapéuticas con
pacientes de problema de miembro inferior ya sea por diferentes afecciones que
tenga en las piernas. Por lo tanto si se está de acuerdo con esos resultados
En resultados que no concuerdan son el medio psicológico del paciente para
que recura a usar el prototipo sin tener sentimientos ni personalidad negativa y
que eso no afecte a tu debida terapia
Grosso, J. y Tibaduiza, A. (2008). Diseño y validación de un exoesqueleto maestro-
esclavo para rehabilitación de piernas. Researchgate. Recuperado de :
https://www.researchgate.net/publication/240106512_Diseno_y_validacio
n_de_un_exoesqueleto_maestro-
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