UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLÓGICA DE

LIMA SUR
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Y TELECOMUNICACIONES

LABORATORIO I – Uso de Matlab en Control I

CONTROL I

ALUMNO:

 Lizarraga Pari Josuet

PROFESOR:

 Dallorto Gates Oscar

CICLO:

 IET 2018 -0

Lima – Perú

2018
1.-OBJETIVO:
1.1-Utilizar un método computacional con MATLAB, para encontrar el desarrollo de fracciones
simples de B(s)/A(s) y la obtención de los ceros y polos de B(s)/A(s).
2.-USANDO MATLAB ENCONTRAR EL DESARROLLO DE FRACCIONES PARCIALES
Se tiene la siguiente función de transferencia:

C(s) 2s3+5s2+3s+6
FT = ---------- = ---------------------
R(s) s3+6s2 + 11s+6

Desarrollarlo en fracciones parciales:

RESULTADO DE LAS FRACCIONES PARCIALES:

−𝟔 −𝟒 𝟑
+ + +𝟐
(𝒔 + 𝟑) (𝒔 + 𝟐) (𝒔 + 𝟏)
PROGRAMA 2

%PROGRAMA 2
%OBTENR LOS POLINOMIOS NUMERADOR Y DENOMINADOR A PARTIR DE SU DESARROLLO EN
FRACCIONES SIMPLES

PROGRAMA 3
Obténgase el desarrollo B(s)/A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB

B(s) S2 +2S +3
--------------- = --------------
A(s) (S + 1)3
DEL PROBLEMA: Se resuelve el trinomio para obtener los coeficientes,

𝑩(𝒔) 𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟑
= 𝟑
𝑨(𝒔) 𝒔 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏

PROGRAMA 4

Encontrar los CEROS y los POLOS de B(S)/A(S) con MATLAB.

MATLAB tiene una función

[z,p,k] =tf2zp(num,den)

Para obtener los CEROS y POLOS y ganancia k de B(S)/A(S), considérese el sistema definido por:

B(s) 4S2 +16S +12

---------- = ----------------------------
A(s) S4 + 12S3 + 44S2 +48S
Los CEROS son -3 y -1. Los POLOS están en s=0, -6, -4, -2. La ganancia k es 4.

Si los polos, los ceros la ganancia k están dados, entonces el siguiente programa en MATLAB
generará num/den.

PROGRAMA 5

 Comando la reconstruir la función de transferencia ,

Obténgase la transformada inversa de Laplace de la F(s) siguiente (Utilícese MATLAB para calcular
el desarrollo en fracciones simples de F(s).

S5 +8s4 +23s3 + 35s2 +28s +3

F(S) = --------------------------------------------
S3 +6s2 +8s

Fracciones Parciales:

𝟎. 𝟑𝟕𝟓𝟎 𝟎. 𝟐𝟓 𝟎. 𝟑𝟕𝟓
𝑭(𝒔) = 𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟑 + + +
(𝒔 + 𝟒) (𝒔 + 𝟐) (𝒔)
PROGRAMA 6

Dado los CEROS, POLOS y ganancia k de B(S)/A(S), obténgase la función B(S)/A(S) utilizando
MATLAB. Considere los tres casos siguientes:

1.- No hay cero. Los polos están es -1+2j y -1-2j k=10

2.- Hay un CERO en 0. Los polos están en -1 +2j y -1-2j, k=10

3.- hay un CERO en -1. Los polos están en -2, -4, -8. K=12.

PROGRAMA 7
RESOLVER LA SIGUIENTE ECUACIÓN DIFERENCIAL

X +2X+10X =t2 X(0) =0 y X(0) =0

NOTA:
1.-hallar la transformada de Laplace de la ecuación diferencial
2.-Resolver la transformada de LAPLACE obtenida, para obtener X(s)=B(s)/A(s)
3.- la expresión B(s)/A(s) obtenida desarrollarla en fracciones parciales.
4.-Obtener la transformada inversa de LAPLACE para obtener la solución en el dominio del tiempo.

SOLUCIÓN

2
𝑠 2 𝑋(𝑠) + 2𝑠𝑋(𝑠) + 10𝑋(𝑠) =
𝑠3

2
𝑋(𝑠) =
𝑠 5 + 2𝑠 4 + 10𝑠 3
 𝟎. 𝟎𝟎𝟔 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟕𝒋 𝟎. 𝟎𝟎𝟔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟕𝒋 𝟎. 𝟎𝟏𝟐 𝟎. 𝟎𝟒 𝟎. 𝟐
𝑿(𝒔) = + − − +
𝒔 + (𝟏 − 𝟑𝒋) 𝒔 + (𝟏 + 𝟑𝒋) 𝒔 𝒔 𝒔

(𝟎. 𝟎𝟎𝟔 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟕𝒋) × (𝒔 + (𝟏 + 𝟑𝒋)) 𝟎. 𝟎𝟎𝟔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟕𝒋 × (𝒔 + (𝟏 − 𝟑𝒋)) 𝟏

𝑿(𝒔) = + − (𝟎. 𝟎𝟏𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟒 − 𝟎. 𝟐)
(𝒔 + (𝟏 − 𝟑𝒋)) × (𝒔 + (𝟏 + 𝟑𝒋)) (𝒔 + (𝟏 + 𝟑𝒋)) × (𝒔 + (𝟏 − 𝟑𝒋)) 𝒔

𝟎. 𝟎𝟏𝟐𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟒 𝟎. 𝟏𝟒𝟖

𝑿(𝒔) = +
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟏𝟎 𝒔

Transformada de Laplace Inversa en dominio del tiempo.

𝟏𝟑𝒔𝒆𝒏(𝟑𝒕)
𝟑[𝒄𝒐𝒔(𝟑𝒕) + ] 𝟑𝟕
𝑿(𝒕) = 𝟗 +
𝟐𝟓𝟎𝒆𝒕 𝟐𝟓𝟎
 PRACTICA DE LABORATORIO 2
OBJETIVO
1.-Realizar un análisis de la respuesta transitoria. En particular la respuesta escalón, impulso y
rampa.
2.-FUNDAMENTO TEORICO
Sistema de segundo orden:

R(s) T(s) C(s)

1
K
s(Js+B)

FIGURA 1|

Función de transferencia entre C(s) y T(s)

C(s) 1
_______ = ________
T(s) s(Js+B)
Función de transferencia de lazo cerrado

C(s) k K/J
FT = ---------- = ------------- = ---------------------
R(s) Js+Bs+K s2+ (B/J) s+ (K/J)
El sistema tiene 2 polos. Sistema de Segundo orden.
RESPUESTA ESCALON DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
La FT se puede escribir como:
C(s) K/J
FT = ---------- = ----------------------------------------------------------------------
R(s) [s+ (B/2J) + (B/2J) 2-(k/J)] [s+ (B/2J) - (B/2J) 2-(k/J)]
DALL’ORTO GATES OSCAR
Los polos en lazo cerrado son complejos si B -4JK<0, y son reales si B2-4JK>=0
2

En el análisis de la respuesta transitoria es conveniente escribir:

(K/J)= ωn 2 (B/J)=2ζ ωn=2σ

Donde σ se denomina atenuación.

ωn frecuencia natural no amortiguada.
ζ = factor de amortiguamiento relativo del sistema.
Y
ζ = (B/BC)= (B/2√JK) BC=2√JK
B= amortiguamiento real
BC=amortiguamiento critico.

Luego en términos de ζ y ωn, el sistema se convierte en:

C(s) ωn 2
FT = ---------- = ---------------------
R(s) s2+2ζ ωns + ωn 2
Esta forma se denomina forma estándar del sistema de segundo orden.

-El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden en términos de ζ y ωn:

Si 0< ζ<1 (sistema sub amortiguado y la respuesta transitorio es oscilatoria.)

Los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el plano izquierdo del
plano s.
ζ =0, la respuesta transitoria no se amortigua.
ζ =1, sistema críticamente amortiguado.
ζ >1, sistema sobreamortiguado .

CURVAS DE RESPUESTA A ESCALON UNITARIO DEL SISTEMA DE LA FIGURA 1

DEFINICIONES DE LAS ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSISTORIA

1.-td Tiempo de retardo (tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del
valor final.
2.-tr tiempo de subida: El tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10
al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo
orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados,
suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3.-tp, tiempo pico, es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreelongación.
4.-Mp, sobreelongación máxima (porcentaje).- La máxima sobreelongación es el máximo valor de
pico de la curva de respuesta, medida a partir de la unidad ts , tiempo de asentamiento.-Tiempo que
se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final( por lo general
dl 2 al 5%).

CURVA DE RESPUESTA A ESCALON UNITARIO CON td,tr,tp,Mp y ts.

Algunos comentarios sobre las especificaciones de la respuesta transitoria.
Excepto para ciertas aplicaciones en la que no se puede tolerar oscilaciones, es conveniente que la
respuesta transitoria sea lo suficientemente rápida y amortiguada. Por tanto, para una respuesta
transitoria conveniente de un sistema de segundo orden, el factor d amortiguamiento relativo debe
estar entre 0.4 y 0.8. Valores pequeños de ζ (ζ>0.4) producen un valor de la sobreelongación
excesiva en la respuesta transitoria, y un sistema con un valor grande de ζ (ζ>0.8) responde con
lentitud.

FORMULAS PARA ENCONTRAR EL TIEMPO DE SUBIDA, EL TIEMPO PICO, LA SOBREELONGACIÓN

MÁXIMA Y EL TIEMPO DE ASENTAMIENTO DEM UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.
Tiempo de subida tr:
tr= (1/ωd)tg-1(ωd/-σ) =(π-β)/ ωd)

β=tg-1(ωd/σ)
Tiempo pico
tp= (π/ ωd)
Sobreelongación máxima:

Mp = e-(σ/ωd)π = e-(ζ√1-ζ)π)

Mp en porcentaje se multiplica por 100.

Tiempo de asentamiento: ts

ts= 4T= (4/σ) = 4/ζωn criterio 2%

ts= 3T= (3/σ) = 3/ζωn criterio 5%

 PROGRAMAS EN MATLAB
Realizar un análisis de la respuesta transitoria. En particular la respuesta escalón, impulso y
rampa.

COMANDO step(num,den), o step(num,den,t) generan gráficas de respuesta de escalón unitario.

t es el tiempo especificado por el usuario.

Sea el siguiente sistema:

x1 -1 -1 x1 1 1 u1
x2 = 6.5 0 x2 + 1 0 u2

y1 1 0 x1 0 0 u1
y2 = 0 1 x 2 + 0 0 u2

Obténgase las curvas de respuesta escalón unitario.

PROGRAMA 3

Con el comando step podemos graficar y representa las salidas y entradas

 Para dibujar 2 curvas de respuestas escalón para la entrada u1 en un diagrama, y dos curvas de
respuesta escalón para la entrada u2 en otro diagrama, se utilizan los comandos
 PROGRAMA 4

LAS DOS GRAFICAS MUESTRA COMO SE ESTABILIZA EL SISTEMA.

PROGRAMA 5

PROGRAMA 6
OBTENCION DE LA RESPUESTA ESCALON UNITARIO DE UN SISTEMA DADO COMO FUNCION DE
TRANSFERENCIA.
CONSIDERESE LA RESPUESTA ESCALÓN UNITARIO DEL SISTEMA DADO POR:

25
G(s) = ---------------------
s2+4s+25
 COMANDO

GRAFICA:
PROGRAMA 7

Considere el sistema en lazo cerrado definido por:

C(s) 1
---------- = ---------------------
R(s) s2+2ζ s + 1
Dibuje las curvas d respuesta escalón unitario c(t) cuando ζ = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1
También dibuje la gráfica en tres dimensiones.

COMANDO :
PROGRAMA 8
CALCULO DE tp,ts,tr, Mp

PROGRAMA 9
RESPUESTA IMPULSO UNITARIO DEL SISTEMA SIGUIENTE:

x1 0 1 x1 0 u
x2 = -1 1 x2 + 1

y = 1 0 x 1 + 0 u1
x2

El programa MATLAB ES UNA DE LAS POSIBILIDADES

 COMANDO


  GRÁFICA

PROGRAMA 10

OBTENGASE LA RESPUESTA IMPULSO UNITARIO DEL SISTEMA SIGUIENTE

1
G(s) = ---------------------
s2+0.2s+
 COMANDO

 GRÁFICA
ENFOQUE ALTERNATIVO PARA OBTENER LA RESPUESTA IMPULSO
Obsérvese que, cuando las condiciones iníciales son cero, la respuesta impulso unitario G(s) es igual
a la respuesta escalón unitario sG(s).
Considérese la respuesta impulso unitario del sistema anterior (programa 9). Como R(s) =1 para la
entrada impulso unitario.
Entonces encontraremos la respuesta escalón unitario de sG(s).
Debe ser igual a la respuesta impulso unitario de G(s).

PROGRAMA 11
 COMANDO
 GRÁFICA

PROGRAMA 12
Respuesta rampa unitaria.
La respuesta rampa unitaria se obtiene como la respuesta a un escalón unitario de G(s)/s.

 COMANDO

 GRÁFICA