FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA

ROBOTICA

Sensores, definición, clasificación, criterios de

selección, aplicación
Xavier Guevara B, dguevarab@est.ups.edu.ec
Richard Chicomin,
Carlos Muñoz,
Julio Vargas,
Abstract—El presente trabajo pretende conocer y entender de Su función es similar a la de nuestros sentidos, con el cual
mejor manera los tipos de sensores las aplicaciones en la logramos luego de un proceso poder interactuar con nuestro
industria en general y básicamente en robots industriales, el medio[3]
principio de funcionamiento de cada uno de ellos

I. INTRODUCTION III. CLASIFICACIÓN

Un robot es, por definición, una máquina capaz de interactuar
con su entorno. Si es móvil, a menos que se mueva en un Existen varias clasificaciones de los sensores una de las más
espacio absolutamente acotado y preparado para él, deberá comunes es:
ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de
interacción en base a las características físicas de los
ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en
ellos.[1]

Para lograr esta capacidad de adaptación, lo primero que

necesitan los robots es tener conocimiento del entorno. Esto
es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres
vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no
pueden ser menos: deben poseer sensores que les permitan
saber dónde están, cómo es el lugar en el que están, a qué
condiciones físicas se enfrentan, dónde están los objetos con
los que deben interactuar, sus parámetros físicos, etc.
Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o
captadores), con un rango de complejidad y sofisticación que
varía desde algunos bastante simples a otros con altos niveles
de sofisticación de hardware y más aún de complejidad de
programación.[2]
II. DEFINICIÓN
Un sensor es todo aquello que tiene una propiedad sensible
a una magnitud del medio, y al variar esta magnitud también
varía con cierta intensidad la propiedad, es decir, manifiesta la
presencia de dicha magnitud, y también su medida.
Es decir un sensor es un dispositivo eléctrico y/o mecánico
que convierte magnitudes físicas (luz, magnetismo, presión,
etc.) en valores medibles de dicha magnitud.
Clasificación de los sensores
Sensores de Presencia:
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un
objeto dentro de un radio de acción determinado. Esta
detección puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En
el segundo caso se utilizan diferentes principios físicos para
detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de
sensores. En el caso de detección con contacto, se trata
siempre de un interruptor, normalmente abierto o
normalmente cerrado según interese.[4]
 Sensores Inductivos.- Los sensores basados en un
cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto
metálico están entre los sensores de proximidad
industriales de más frecuente uso. Los sensores de
proximidad inductivos sólo pueden detectar objetos
metálicos. No detectan objetos no metálicos, tales como
plástico, madera, papel y cerámica. A diferencia de
los sensores fotoeléctricos, esto permite que un sensor de
proximidad inductiva pueda detectar un objeto de metal a
través de plástico opaco.

Componentes básicos de un sensor

El objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan

recibir y percibir información desde el mundo que los rodea.

Figura (1) Sensor Inductivo
 Sensores Capacitivos.- Los sensores capacitivos son
potencialmente capaces (con diversos grados de
sensibilidad) de detectar todos los materiales sólidos y
líquidos. Como su nombre indica, estos sensores están
basados en la detección de un cambio en la capacidad
inducido por una superficie que se lleva cerca del
elemento sensor.
Figura (2) Sensor Capacitivo
 Sensores de Ultrasonido.- Son detectores de
proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y
que detectan objetos a distancias de hasta 8m. El
sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal
tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el
sensor recibe el eco producido y lo convierte en
señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el
aparato de valoración. Estos sensores trabajan
solamente en el aire, y pueden detectar objetos con
diferentes formas, colores, superficies y de
diferentes materiales. Los materiales pueden ser
sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo han de
ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan
según el tiempo de transcurso del eco, es decir, se
valora la distancia temporal entre el impulso de
emisión y el impulso del eco.[5]
Figura (3) Sensor de Ultrasonido
Sensores de velocidad.-
La captación de la velocidad se hace necesaria para mejorar
el comportamiento dinámico de los actuadores del robot. La
información de la velocidad de movimiento de cada actuador
se realimenta normalmente a un bucle de control analógico
implementado en el propio accionador del elemento motor.
No obstante, en las ocasiones en que el sistema de control del
robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es
llevada hasta la unidad de control del robot.
El sensor de velocidad fue uno de los primeros transductores
de vibración, que fueron construidos. Consiste de una bobina
de alambre y de un imán colocados de tal manera que si se
mueve el carter, el imán tiende a permanecer inmòvil debido
a su inercia. El movimiento relativo entre el campo
magnético y la bobina induce una corriente proporcional a la
velocidad del movimiento. De esta manera, la unidad produce
una señal directamente proporcional a la velocidad de la
vibración. Es autogenerador y no necesita de aditamentos
electrónicos acondicionadores para funcionar. Tiene una
impedancia de salida eléctrica relativamente baja que lo hace
relativamente insensible a la inducción del ruido.[5]
Figura (4) Sensor de Velocidad
  Sensores Acústicos.- Un sensor acústico es sensible
Sensores de Tacto:
 Sensores de Contacto.- Se emplean para detectar el
final del recorrido o la posición límite de
componentes mecánicos. Por ejemplo: saber cuándo
una puerta o una ventana que se abren
automáticamente están ya completamente abiertas y
por lo tanto el motor que las acciona debe pararse.
Los principales son los llamados fines de carrera (o
finales de carrera). Se trata de un interruptor que
consta de una pequeña pieza móvil y de una pieza
fija que se llama NA, normalmente abierto, o NC,
normalmente cerrado.
a las presiones que emiten las ondas acústicas, y las
transforma en pulsos eléctricos. Estos pulsos
eléctricos tienen una frecuencia, que es la de las
ondas acústicas. El oído humano percibe y distingue
un rango de frecuencia sonora entre 20Hz y 20kHz.
Los sensores acústicos son micrófonos pequeños que
detectan o bien la presión de la onda de sonido
(omnidireccional) o bien la velocidad de la onda de
sonido (direccional). El más usado es el
omnidireccional, ya que capta la información de las
ondas en un ángulo de 70 grados[3]

.
Figura(7) Sensor Acústico
Figura (5) Sensor de Contacto
Sensores de proximidad.  Sensores Fotométricos.- Sensor Fotométrico mide
luz con sensibilidad típica a la del ojo humano. El
 Sensores Infrarrojos.- Existen diodos capaces de sensor fotométrico es ideal para evaluar la
emitir luz infrarroja y transistores sensibles a este iluminación en áreas de trabajo, exhibiciones, luz
tipo de ondas y que por lo tanto detectan las interior y espacios públicos. Las unidades de
emisiones de los diodos. Esta es la base del medición son lux o klux.
funcionamiento de los mandos a distancia; el mando
contiene diodos que emiten infrarrojos que son
recibidos por los fototransistores del aparato. Los
diodos de infrarrojos son a simple vista idénticos a
los LED, como se puede apreciar en la imagen, y se
representan de la misma manera, mientras que el
símbolo de los fototransistores es semejante al de los
transistores normales pero añadiendo las flechas que
representan la luz que reciben. Recordemos que las
flechas salen del elemento cuando éste emite luz o
radiación infrarroja y entran en él cuando el
elemento recibe dicha radiación.[2]
Figura (8) Sensor Fotométrico

Sensores de Visión:

Los sensores de visión utilizan imágenes capturadas por una

cámara para determinar la presencia, orientación y precisión
de las piezas. Estos sensores se diferencian de los “sistemas”
de inspección de imagen, en que la cámara, la luz y el
controlador están contenidos en una sola unidad, lo que
simplifica la construcción y operación de la misma. Existen
diferencias entre estos sensores y los otros de propósito
Figura(6) Sensor Infrarrojo
general. Por ejemplo, diversas cosas —tales como las
inspecciones multipunto— se pueden realizar con un solo
sensor. Además, gracias a las imágenes de campo de visión
amplio, es posible la detección, incluso cuando la posición
del objeto no es constante.[4]
Figura (9) Brazo con cámara para industria cinematográfica
También se clasifican en sensores internos y externos:
Segunda Clasificación de sensores
IV. CRITERIOS DE SELECCIÓN
Existen tres aspectos principales que se deben considerar al
seleccionar un sensor.
Aplicación de Sensado.- qué tipo de parámetro dentro del
proceso voy a censar, para lo cual se debe tomar en cuenta
tres aspectos
1. Que se va a detectar.- Es de gran importancia
conocer el material del que esté constituido, ya
que con base en esto será la tecnología de
censado a utilizar, aunque en ocasiones se puede
tener más de una tecnología de censado. Además
de los materiales del que se encuentra
conformado, se necesita considerar la forma del
objeto y sus características físicas como
rugosidad y brillo, para determinar la forma de
detección.
2. Composición del material.- es metálico o no
metálico
3. Distancia de detección
Ambiente a operar: .- Este aspecto se relaciona a la
interacción de la tecnología del sensor con el proceso. Se
pueden encontrar una gran variedad de industrias, y por cada
tipo de industria diferentes procesos que llevan el producto
final hasta nuestros clientes finales. Cada proceso debe tener
sus propias normas que rigen la seguridad e higiene que
mantienen la calidad del producto.
Con lo anterior mencionado, es relevante conocer las
propiedades y materiales de los cuales está construido el
sensor, pues estos pudieran llegar a afectar estas normas y
estándares al ser implementados. Un sensor para área de
soldadura de la industria automotriz no sería óptimo para un
proceso de envasado en la industria farmacéutica o
alimenticia en donde se realizan procesos de limpieza
continuos y se requieren sensores con alto grado de protección
estos sensores tienen una carcasa de acero inoxidable.[4]
Tipo de señal de Control.- En este criterio o aspecto de
selección, se debe ajustar a los requerimientos del control del
proceso, entonces dependerá del control la selección de la
salida del sensor. Qué tipo de interfaz de controlador y tipo de
salida requiere.[3]
Las salidas más comunes de los sensores son dos:
Digitales: Discretas por transistor (NPN o PNP) y relevador.
También se encontrarán sensores con protocolos de
comunicación.
Analógicas: Comúnmente se encontrarán estas salidas de la
siguiente manera: 0-10 Vdc, 0-20 mA, 4-20 mA.
V. APLICACIONES
Industria de Cristales líquidos
Detección de presencia/ausencia de placas de cristal líquido
Industria Electrónica
Detección de componentes de un chip

Industria Eléctrica
Orientación de la alimentación de papel en la impresora

Industria Metalúrgica
Diferenciación de diferentes ejes de metal
Industria del Plástico
Identificación de diferencias en películas.
Industria fabril
Detección de turbidez de aguas residuales.
Industria Alimentaria y Farmacéutica
Evaluación del diámetro de cuellos de botella y detección del
cierre de tapas.
Industria Alimentaria y Farmacéutica
Detección del nivel de líquido en tubos
de ensayo
Robótica Industrial
Brazos de soldadura, seguimiento de costuras de soldadura
REFERENCES
[1] S. I. Vargas, “Sensores En Robótica,” Sensores en
Robot. Ind., vol. III, p. 5 pag, 2015.
[2] J. Fraden, H. N. Norton, S. Middelhoek, S. A. Audet,
and S. Sensors, “2. Sensores 1.,” Sensores, vol. IV, p.
33 Pag, 2002.
[3] R. Vision, A. Pugh, and S. V. Rob, “Visión por
computador y Robotica Industrial Visión artificial,”
Visión por Comput. Y Visión Robótiza Ind., vol. III,
pp. 1–70, 1995.
[4] M. de la Fuente, “Introduccion de sensores y tipos de
sensores elctromecanicos,” Dep. Ing. Sist. y
Automática, Univ. Valladolid, pp. 1–21, 2013.
[5] F. D. E. U. N. Robot, “Los Sensores Para El
Funcionamiento De Un Robot,” Sensores Para el
Funcionamiento Robot., vol. II, p. Pag 13, 1990.

VI CONCLUSIONES
Patents:
[1] G. Brandli and M. Dick, "Alternating current fed power supply," U.S.
Patent 4 084