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CURSO BASICO

PLC TWIDO
CUARTA PARTE:
ARQUITECTURA DEL SOFTWARE

IV PARTE
ARQUITECTURA DEL SOFTWARE 1
4.1. Estructura de Memoria de un PLC

Módulo de Procesamiento

RAM DATOS

PROGRAMA
RAM o EEPROM
CONSTANTES

IV PARTE
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4.1. Estructura de Memoria de un PLC

Usada para guardar las variables usadas por el


DATOS programa de aplicación. Estos datos son disponibles
en los modos de lectura y escritura.

Usada para guardar el programa. Sólo puede ser


PROGRAMA combinada por una terminal de programación
conectada al módulo de procesamiento.

Está reservada para guardar las constantes usadas


CONSTANTES en el programa. Las constantes sólo pueden ser
cambiadas usando la terminal de programación.

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4.1.1. Memoria de Datos
Memoria de Datos de la CPU

Variables internas

Variables de la Interface

Variables de los
bloques de función

Variables del sistema

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4.1.1. Memoria de Datos

Variables diseñadas para guardar datos mientras


Variables internas que la aplicación está corriendo.

Variables de las diferentes interfaces de


Variables de la Interface aplicación digital, análoga o específica.

Variables de los Variables asignadas a los distintos bloques de


bloques de función función: temporizadores, contadores, etc.

Variables usadas para informar o actuar en el


Variables del sistema
estado del PLC.

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4.1.2. Variables internas

• El programa o la aplicación puede utilizar variables de


diferentes formatos en los modos de Lectura/Escritura.

Nombre Sintaxis Formato


Bit %M… 1 bit
Byte %MB… 8 bits
Word %MW… 16 bits
Double word %MD… 32 bits
Floating %MF… 32 bits

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a. Direccionamiento de las variables

• Para direccionar una variable de la interfase es necesario


establecer exactamente su ubicación física. Esto es
referido como direccionamiento topológico.
• Para direccionar las palabras de intercambio de
entrada/salida puede utilizar:

Objeto
%I W Y. r
Tipo de Número de
objeto Posición canal en la
Formato de la interfase
interfase
en el rack

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a. Direccionamiento de las variables

• Para direccionar las entradas o salidas puede utilizar:

Objeto
%I W x.y.z Número
de canal
Tipo de
objeto Formato Tipo de E/S
Posición del
controlador

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b. Variables del Proceso
Sintaxis Formato Uso
Entradas Digitales %I XY.i.r 1 bit Sensores digitales,
sensores de límite…
Salidas Digitales %Q XY.i.r 1 bit Contactores, relés, luces
de indicación.
Entradas Análogas %IW XY.i.r 16 bits Temperatura, velocidad,
presión, posición o datos
%ID XY.i.r 16 bits actuales.
Salidas Análogas %QW XY.i.r 16 bits Temperatura, velocidad,
presión, comandos de
%QD XY.i.r 32 bits ajuste de posición.

Direccionamiento de tipo topológico

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Ejemplo
Slot 3

• %IW 0.3.12 Rack 0

– Variable tipo word No 12


– Interfaz localizada en el Slot 3
– Rack No 0

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Ejercicio Direccionamiento

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4.4. Tablas de animación, función de
ventanas múltiples
• La animación de un programa proporciona una vista de los
valores actuales de las variables cuando el programa está en
estado online, ya sea en ejecución o detenido. Resulta muy útil
para depurar, ya que las modificaciones en los valores se pueden
ver mientras se ejecuta el programa para así comparar los
valores reales con los esperados.
• Las tablas de animación son usadas durante la fase de
depuración de la aplicación.
• Sirven para agrupar variables en una ventana simple para
observar o cambiar sus valores en tiempo real.
• La función de ventanas múltiples puede ser usada para
monitorear:
– El estado del PLC.
– Programa.
– Los datos.

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4.4. Editor de tablas de animación
• El Editor de tablas de animación se utiliza para visualizar valores de variables cuando
el PC está conectado a un autómata que se encuentra en funcionamiento o detenido.
La animación de las variables resulta útil para la depuración y ajuste de un programa
online.
• Es posible visualizar las modificaciones de las variables durante el desarrollo de un
programa con el fin de comparar los valores actuales y los anteriores.

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Animación de un programa
• Cuando se anima un programa Ladder, aparecen los
siguientes datos en el visualizador de Ladder Logic:
• Los contactos, bobinas y objetos especiales con
resultados lógicos de 1 aparecen resaltados.
• Las variables de los datos de los bloques de función, de
comparación y de operación se muestran con los valores
actuales y los preestablecidos.
• Los operandos binarios aparecen como 0 ó 1, mientras
que todos los demás valores aparecen en formato
hexadecimal o decimal, según el formato seleccionado
en el cuadro de diálogo Preferencias.

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4.5. Editor de símbolos

• El Editor de símbolos se utiliza para crear y


gestionar los símbolos utilizados en un
programa.
• El Editor de símbolos puede visualizarse en los
modos online y offline, pero no está disponible
en el modo Supervisar.
• La tabla de símbolos se compone de columnas
para símbolos, comentarios y direcciones,
organizados como una hoja de cálculo con filas
para definir los símbolos individuales.

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4.5 Editor de símbolos

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EJERCICIO CON SIMBOLOS

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Comentarios

• Es posible añadir un comentario a las


líneas de código del programa.
• Es posible escribir un comentario para
cada escalón del programa. Para hacerlo,
simplemente se debe pulsar dos veces en
la cabecera de el escalón y entra el texto
del comentario.

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4.6. Sistemas Numéricos

• Decimal (0 a 9): Usado en aplicaciones hombre-máquina donde valores


como temperaturas, presiones y velocidades son mostradas.
Ej: %MW100 = 1547
• Binario (0 y 1): Se utiliza para controlar variables digitales, bit internos,
entradas o salidas digitales.
Ej: %MW100= 0000011000001011
• Hexadecimal (0 a F): Se usa para manejar variables en varios formatos
usando múltiplos de 4 bits, como bytes, words, o double words.
Ej: %MW100 = 60B

Los programas del PLC pueden mostrar el contenido de una variable en las
diferentes formas de codificar.

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Objetos bits
• Los objetos bits corresponden a las salidas de los
bloques.
• A estos bits pueden acceder las instrucciones de
verificación booleanas a través de uno de los métodos
siguientes:
– Directamente (por ejemplo, LD E), si están cableados
al bloque en programación reversible.
– Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD
%Ci.E).
– Puede accederse a las entradas en forma de
instrucciones.

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Objetos palabras
Los objetos palabras corresponden a:
• Parámetros de configuración del bloque: Se puede
acceder a algunos parámetros a través del programa
(por ejemplo, parámetros de preselección) y a otros no
(por ejemplo, base de tiempo).
• Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo
actual.

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Bits del Sistema

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4.3. Memoria del programa

• La memoria del programa contiene las instrucciones


que componen el programa de aplicación.
• El programa comprende una serie de instrucciones
ejecutadas por el PLC.
• Para facilitar la depuración el programa, este es
separado en módulos. Cada módulo contiene
instrucciones relacionadas con una función.

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4.3. Memoria del programa

• Así es como un programa es estructurado:


– Se instala un software en un PC en el área de trabajo.
– Se identifica una herramienta dedicada al proceso.
– Una vez el programa es finalizado, este es transferido a la
memoria del PLC.

 Un buen número de tecnologías de memoria son usadas para


este propósito:

 RAM de respaldo.
 REPROM (borrable con UV)
 EEPROM: Eléctricamente borrable.

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4.3. Memoria del programa
• La memoria del controlador accesible a través de una
aplicación de usuario está dividida en dos partes
diferentes:
– Valores de bit
– Valores de palabra (valores con signo de 16 bits)
• Memoria de bits: La memoria de bits se almacena en la
memoria RAM interna que está integrada en el
controlador. Contiene el mapa de 1280 objetos de bit.
• Función de la memoria de palabras: La memoria de
palabras (16 bits) admite:
– Datos: datos de sistema y datos de aplicación dinámicos.
– Programa: descriptores y código ejecutable para tareas.
– Constantes: palabras constantes, valores iniciales y
configuración de entrada/salida.
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4.3. Distribución de la Memoria en
Twido
• RAM interna (integrada): Esta es la memoria RAM integrada del
controlador. Los 10 primeros KB de la memoria RAM interna
constituyen la RAM rápida. Los 32 KB siguientes constituyen la RAM
estándar. La RAM interna contiene el programa, constantes y datos.
• EEPROM interna: EEPROM integrada de 32 KB que proporciona
una copia de seguridad interna en el controlador de una aplicación.
Protege la aplicación contra los daños provocados por fallos de
batería o cortes de corriente superiores a 30 días. Contiene el
programa y constantes.
• Cartucho de copia de seguridad de memoria externa: Cartucho de
EEPROM externa opcional para realizar copias de seguridad de una
aplicación o para dar cabida a una aplicación más grande. Se puede
utilizar para actualizar la aplicación en la RAM del controlador.
Contiene el programa y constantes, pero ningún dato.

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Almacenamiento de la memoria
La memoria RAM interna del controlador se puede
almacenar mediante:

• Batería interna (hasta 30 días)


• EEPROM interna (32 KB como máximo)
• Cartucho de memoria externa opcional (64 KB como
máximo)
• La transferencia de la aplicación desde la memoria
EEPROM interna hasta la memoria RAM se realiza
automáticamente cuando la aplicación se pierde en la
RAM (si no se ha guardado o si no hay batería).
• También se puede realizar una transferencia manual
mediante TwidoSoft.

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IV PARTE
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CONSTANTES

• Las constantes son palabras de memoria


que contienen valores o mensajes
alfanuméricos introducidos durante la
configuración.

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CONSTANTES KD

• Las constantes KD son palabras de


memoria dobles que contienen valores o
mensajes alfanuméricos introducidos
durante la configuración.

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CONSTANTES KF

• Las constantes KF son flotantes que


contienen valores o mensajes
alfanuméricos introducidos durante la
configuración.

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Variables para detección de fallas y
mantenimiento

Sintaxis Formato Uso

Entradas Digitales %I XY.MOD.err 1 bit Diagnóstico al nivel de


para detección de módulo.
fallas
%I XY.i.err 1 bit Diagnóstico al nivel de canal.

Variables internas %MW XY.i.err 16 bits Detección de fallas, ajustes o


variables de estado.

Constantes internas %KW XY.i.r 16 bits Configuración de la interfase


durante la fase de
configuración del módulo

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Variables del sistema
• Son usadas para determinar el estado del PLC y actuar en su
operación. Estas variables pueden ser localizadas en 4
categorías:

Sintaxis Acceso Uso


Sólo lectura Servicios como base de tiempo y datos de
estado: Modo de operación del PLC, fallas de
E/S, estado de la memoria de respaldo.

Bit %S Lectura y Escritura (Actúan Arranque en frío, reinicio en caliente,


en la operación del habilitación/deshabilitación de tareas, posición
microprocesador) de retraso de la salida.
Sólo lectura (Proveen Tiempos de ejecución (valores promedio,
%SW datos en tiempos de mínimo y máximo), número de peticiones por
Word ejecución) ciclo.
Lectura y escritura Para controlar señalamiento de hora/fecha,
configurar el tiempo del ciclo, guardar datos de
memoria.

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Objetos de bit principales
Dirección
Tipo Número Acceso de
Descripción o
máximo escritura
valor
Valores 0 ó 1 (Falso o Verdadero) 0ó1 - -
inmediatos

Entradas Estos bits son las "imágenes lógicas" %Ix.y.z Depende del controlador No
Salidas de los estados eléctricos de las E/S. %Qx.y.z Sí
Se almacenan en la memoria de
datos y se actualizan durante cada
ciclo de la lógica del programa.

Interna Los bits internos son áreas de %Mi 128 para TWDLCAA10DRF y Si
(memoria) memoria internas utilizadas para para TWDLCAA16DRF
almacenar valores intermedios 256 Todos los controladores
durante la ejecución de un programa. restantes

Sistema Los bits de sistema %S0 a %S127 %Si 128 Según el bit
supervisan el funcionamiento
correcto del controlador y la correcta
ejecución del programa de aplicación.

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Objetos de bit principales
Dirección
Tipo Número Acceso de
Descripción o
máximo escritura
valor
Bloques de Los bits de bloques de función %TMi.Q, Depende del modelo de No
función corresponden a las salidas de los %Ci.P, etc. controlador
bloques de función. Estas salidas
pueden estar conectadas
directamente o ser utilizadas como
un objeto.
Bloques de Bloques de función programados E, D, F, Q, Depende del modelo de No
función mediante las instrucciones de TH0, TH1 controlador
reversibles programación reversibles BLK,
OUT_BLK y END_BLK.
Extractos de Uno de los 16 bits de algunas Varía Varía Varía
palabras palabras se puede extraer como bit
de operando
Pasos Los bits %X1 a %Xi están %X21 62 para TWDLCAA10DRF Si
Grafcet asociados a pasos Grafcet. El y para TWDLCAA16DRF
bit de pasos Xi se pone a 1 94 para TWDLCAA24DRF,
cuando el paso correspondiente Controladores
está activo. Se pone a 0 cuando modulares
el paso se desactiva.

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4.3.4. Editor de memoria

El editor de memoria permite visualizar y optimizar los


recursos de memoria del autómata.
Éste dispone de dos fichas:
• La ficha Ver que ofrece una evaluación de la memoria
que abarca:

– La ocupación de memoria de un autómata (datos, programa,


configuración y sistema).
– La distribución de memoria de la aplicación.

• La ficha Edición permite modificar la asignación de los


objetos del autómata (bloques de función, registros,
objetos de memoria).

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a. Ficha Ver

IV PARTE
ARQUITECTURA DEL SOFTWARE 37
b. Ficha Edición

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4.4. El ciclo del PLC
• Cuando el PLC se encuentra en INICIALIZACION DEL PLC
modo RUN, este continuamente
corre la siguiente secuencia:
• Entre mas corto sea el ciclo, más Leer entradas
rápido este accionará el PLC a un (Para determinar el estado
evento. de la máquina que está
controlando)
• Nota: Nunca confunda el tiempo de
ciclo del PLC (en ms) con el tiempo
de ciclo de la máquina (expresado Correr el programa de
generalmente en seg.) aplicación
• El tiempo del ciclo del programa es
continuamente chequeado por el Escribir en las salidas (Para
PLC usando lo que es llamado la actuar en la sección
función “watchdog”. operativa)

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4.5. Modos de operación del PLC
EL PLC tiene 2 modos preestablecidos de operación:

1. RUN: Son los modos de operación normales. Así el PLC ejecuta el ciclo como fue
descrito anteriormente: leer entradas, correr el programa, escribir en las salidas.

2. STOP: Usado para cargar un nuevo programa de aplicación y para depurar. El


programa no está corriendo, pero el PLC sigue realizando diagnósticos y leyendo
datos de entrada. En este modo, las salidas se mueven a la llamada posición de
“fallback” (por defecto las salidas son puestas en 0).

El cambio de un modo de operación a otro se puede realizar desde:

1. El panel frontal del PLC usando una llave, un botón o alguna otra entrada dedicada.
2. Desde el programa
3. Remotamente por la red usando interfaces de comunicación.

IV PARTE
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4.5. Modos de operación del PLC
INICIALIZACION DEL PLC

RUN Lectura de entradas

STOP

PROGRAMA
INTRUCCION1
INSTRUCCION2
.
STOP .
.

FIN DE PROGRAMA

Escribir en las salidas

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4.6. El ciclo de máquina
• Numerosos sistemas automáticos realizan operaciones
cíclicamente. Por ejemplo, al implementar un sistema de
riego, se tienen dos fases: la fase de llenado y la fase de
riego. Este proceso se realiza periódicamente, por lo tanto
estamos hablando en este caso del “ciclo de máquina”. La
duración del ciclo puede ser expresada en minutos o horas.
• El ciclo de máquina no debe ser confundido con el ciclo del
PLC.
• Los modos de operación pueden ser asignados al ciclo de
la máquina. Por ejemplo, usando un botón de comando de
ON para iniciar la instalación y un botón de comando STOP
para detener la instalación.

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4.7. Reinicio en frío o en caliente

• Existen dos maneras de iniciar una


instalación automatizada. Cuando el PLC
cambia a modo RUN por primera vez
después que el programa esta cargado, el
PLC realiza los siguientes procesos de
inicialización:
– Revisar la configuración y ajuste de los
diferentes módulos.
– Inicializar ciertos datos usando valores
preestablecidos.
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4.7. Reinicio en frío o en caliente

• Si el operador presiona el botón de STOP, este


detendrá la instalación. Cuando el operador
reinicia hay dos posibles casos:
1.Un reinicio en caliente: En el cual, el ciclo de la
máquina se detiene en el estado en que fue apagada.
2.Un reinicio en frío: En el cual, el ciclo de la máquina
comienza otra vez, desde el principio, sin importar el
estado del proceso.
• La opción entre realizar un reinicio en frío o en
caliente puede ser configurado y depende del
propio proceso y la causa de la detención.
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4.7. Reinicio en frío o en caliente

Llenado del tanque Arranque en frío

Riego

Arranque en
Adición de fertilizante caliente

Secado

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